JP2009229670A - 手ぶれ防止装置、電子機器、手ぶれ防止方法、および、手ぶれ防止プログラム - Google Patents
手ぶれ防止装置、電子機器、手ぶれ防止方法、および、手ぶれ防止プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009229670A JP2009229670A JP2008073349A JP2008073349A JP2009229670A JP 2009229670 A JP2009229670 A JP 2009229670A JP 2008073349 A JP2008073349 A JP 2008073349A JP 2008073349 A JP2008073349 A JP 2008073349A JP 2009229670 A JP2009229670 A JP 2009229670A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera shake
- axis
- image
- rotation angle
- shutter speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】撮像素子11によって画像を撮像する際に、ジャイロセンサ(X軸ジャイロセンサ31a、Y軸ジャイロセンサ31b)から出力される検出信号の入力を受ける入力手段(アナログ−デジタル変換部32a、アナログ−デジタル変換部32b)と、撮像素子の露光時において軸周りに許容される手ぶれ回転角を決定する決定手段(プロセッサ33)と、決定手段によって決定された許容される手ぶれ回転角を、入力手段を介して入力された検出信号によって求められる角速度で除算し、得られる値に基づいてシャッタ速度を算出する算出手段(プロセッサ33)と、を有する。
【選択図】図2
Description
そこで本発明は、少ない処理コストおよび簡易な装置の構成によって手ぶれの発生を防止できる手ぶれ防止装置、電子機器、手ぶれ防止方法、および、手ぶれ防止プログラムを提供することを目的とする。
上記構成によれば、入力手段は撮像素子によって画像を撮像する際に、ジャイロセンサから出力される検出信号の入力を受け、決定手段は撮像素子の露光時において軸周りに許容される手ぶれ回転角を決定し、算出手段は決定手段によって決定された許容される手ぶれ回転角を、入力手段を介して入力された検出信号によって求められる角速度で除算し、得られる値に基づいてシャッタ速度を算出する。この結果、少ない処理コストおよび簡易な装置の構成によって手ぶれの発生を防止できる。
上記構成によれば、横方向または縦方向の軸周りに許容される手ぶれ回転角を、ジャイロセンサによって検出された横方向または縦方向の軸周りの対応する角速度で除算し、得られる値に基づいてシャッタ速度が算出される。このため、乗算および除算によってシャッタ速度を求めることができるので、横方向または縦方向の軸周りの手ぶれを簡易な構成によって手ぶれを防止することができる。
上記構成によれば、撮像素子に投影された被写体の任意の対象点の撮像素子上における横方向または縦方向に対する許容される移動量に、横方向または縦方向の画素サイズを乗算して得られる値を、撮像素子が有する光学系の焦点距離で除算して求まる値に基づいて許容される手ぶれ回転角が決定される。このため、それぞれの撮像装置に最適な手ぶれ回転角を求めることができる。
上記構成によれば、横方向および縦方向のいずれか一方に対して許容される回転角を許容される手ぶれ回転角として決定し、横方向および縦方向のいずれか一方に対して許容される回転角を、横方向および縦方向の角速度の平均値によって除算した値に基づいてシャッタ速度を算出する。このため、横方向および縦方向の双方の軸周りの手ぶれを、簡単な計算によって防止することができる。
上記構成によれば、横方向および縦方向のいずれか一方に対して許容される回転角を、横方向および縦方向の角速度の平均値によって除算した値に、角速度の比率に対応する所定の値を乗算して得られた値に基づいてシャッタ速度が算出される。このため、横方向および縦方向の回転速度が異なる場合であっても、横方向および縦方向の手ぶれを確実に防止することができる。
上記構成によれば、光学系がズーム調整を行った場合には、調整後の焦点距離に基づいて手ぶれ回転角が決定される。このため、ズーム調整が行われた場合であっても、手ぶれを確実に防止することができる。
上記構成によれば、撮像する画像の解像度が変更された場合には、変更後の解像度によって定まる画素サイズに基づいて手ぶれ回転角が決定される。このため、解像度が変更された場合であっても、手ぶれを確実に防止することができる。
上記構成によれば、電子機器は前述した手ぶれ防止装置を備える。このため、横方向または縦方向の軸周りの手ぶれを簡易な構成によって手ぶれを防止することができる。
上記方法によれば、入力ステップは撮像素子によって画像を撮像する際に、ジャイロセンサから出力される検出信号の入力を受け、決定ステップは撮像素子の露光時において軸周りに許容される手ぶれ回転角を決定し、算出ステップは決定ステップにおいて決定された許容される手ぶれ回転角を、入力ステップにおいて入力された検出信号によって求められる角速度で除算して得られる値に基づいてシャッタ速度を算出する。この結果、少ない処理コストおよび簡易な装置の構成によって手ぶれの発生を防止できる。
上記プログラムによれば、撮像装置は、撮像素子によって画像を撮像する際に、ジャイロセンサから出力される検出信号の入力を受け、撮像素子の露光時において軸周りに許容される手ぶれ回転角を決定し、決定された許容される手ぶれ回転角を、入力された検出信号によって求められる角速度で除算し、得られる値に基づいてシャッタ速度を算出する。
この結果、少ない処理コストおよび簡易な装置の構成によって手ぶれの発生を防止できる。
図1は、本実施形態に係る撮像装置10の概略構成を示すブロック図である。撮像装置10(請求項中「撮像装置」に対応)は、撮像素子11(請求項中「撮像素子」に対応)、輝度検知部12、プロセッサ13、格納部14、ユーザ・インタフェース15、および、手ぶれ防止部30を有している。ここで、撮像素子11は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)等によって構成され、被写体の光画像を対応する画像信号に変換して出力する。なお、撮像素子11は、図3を参照して後述する撮像部40に内蔵されている。輝度検知部12は、例えば、フォトダイオード等によって構成され、被写体の輝度を検知し、検知した輝度に対応する信号を出力する。プロセッサ13は、格納部14に格納されているプログラム等に基づいて、撮像素子11の感度、焦点距離、絞り、露光時間等を設定し制御する。格納部14は、例えば、半導体メモリによって構成され、プロセッサ13が実行するルーチン、プログラム、オブジェクト・コンポーネント、データ構造等のプロセッサ13が読み取り可能なコードを格納する。ユーザ・インタフェース15は、操作ボタン等によって構成され、ユーザの操作に応じた情報を生成して出力する。手ぶれ防止部30は、後述するジャイロセンサによって検出された角速度および許容される回転角に基づいて、シャッタ速度を算出し、プロセッサ13に出力する。
ここで、X軸ジャイロセンサ31aは、例えば、振動ジャイロセンサによって構成され、撮像素子11の撮像面の横方向(走査線の方向)に対応するX軸を中心とする角速度を検出して出力する。Y軸ジャイロセンサ31bは、同じく、振動ジャイロセンサによって構成され、撮像素子11の撮像面の縦方向(走査線に直交する方向)に対応するY軸を中心とする角速度を検出して出力する。アナログ−デジタル変換部32aは、X軸ジャイロセンサ31aから出力される角速度を示すアナログ信号をデジタル信号に変換して出力する。アナログ−デジタル変換部32bは、Y軸ジャイロセンサ31bから出力される角速度を示すアナログ信号をデジタル信号に変換して出力する。プロセッサ33は、格納部34に格納されているプログラムを実行し、アナログ−デジタル変換部32a,32bから出力されるX軸およびY軸周りの角速度に基づいて、手ぶれを防止するためのシャッタ速度を算出し、得られたシャッタ速度をプロセッサ13に通知する。格納部34は、例えば、半導体メモリによって構成され、プロセッサ33が実行するルーチン、プログラム、オブジェクト・コンポーネント、データ構造等のプロセッサ33が読み取り可能なコードを格納する。
なお、図3の例では、X軸ジャイロセンサ31aおよびY軸ジャイロセンサ31bは、筐体41の側面44,45にそれぞれ設けられているが、角速度は撮像装置10のどの場所でも同じであるので、検出しようとする軸方向さえ一致していれば、撮像装置10の任意の場所に設けることができる。一例として、図3に示すように、フレキシブルケーブル46の一部にY軸ジャイロセンサ31bを設けるようにしてもよい。
つぎに、本発明の実施の形態の動作の概要について説明する。図4は、図3に示す撮像部40がX軸またはY軸周りに回転された場合において、撮像素子11の撮像面上における、被写体の任意の対象点の移動の様子を示す図である。図4(A)は、撮像素子11をY軸を中心として回転させた場合における、撮像面上における対象点の動きを示している。この図に示すように、Y軸を中心として撮像素子11を回転させた場合には、対象点は矢印で示すように、撮像素子11の走査線の方向であるx方向(横方向)に移動する。図4(B)は、撮像素子11をX軸を中心として回転させた場合における、撮像面上における対象点の動きを示している。この図に示すように、X軸を中心として撮像素子11を回転させた場合には、対象点は矢印で示すように、撮像素子11の走査線に直交する方向であるy方向(縦方向)に移動する。ところで、撮像素子11の露光開始時における対象点の位置を(x1,y1)とし、露光終了時における対象点の位置を(x2,y2)とした場合、露光開始から終了までの間に対象点はx方向にx2−x1だけ移動し、y方向にy2−y1だけ移動する。このとき、x方向およびy方向の画素サイズをSx,Syとした場合、対象点の移動画素数は、x方向およびy方向のそれぞれに対して(x2−x1)/Sxおよび(y2−y1)/Syとなる。このような対象点の移動画素数が少ない程、手ぶれの小さい画像となる。そこで、本実施の形態では、露光開始から終了までの期間において、対象点のx方向またはy方向への許容できる移動量に対応する撮像素子11のX軸またはY軸の回転角度を求め、当該回転角度をジャイロセンサによって検出された角速度によって除算することにより得られる値に基づいてシャッタ速度を算出することにより、移動点の撮像面上における移動量が許容移動量内に収まるように制御する。より詳細には、本実施の形態では、x方向およびy方向の移動量が同じであると仮定し、対象点のy方向への許容できる移動量に対応する撮像素子11のX軸の回転角α’を後述する式(37)に基づいて求める。そして、当該許容できる回転角α’を、後述する式(38)に示すように、レリーズボタンが全押しされた場合における、X軸ジャイロセンサ31aおよびY軸ジャイロセンサ31bから出力されるX軸周りおよびY軸周りの角速度AngleVel_XおよびAngleVel_Yの平均値によって除算することにより、シャッタ速度SSを求める。このようにして求められたシャッタ速度SSは、プロセッサ13に供給され、プロセッサ13は撮像素子11のシャッタ速度がSSになるように制御する。このような制御を行うことにより、撮像面上における対象点の移動量が許容移動量内に収まることから、手ぶれの少ない画像を得ることができる。また、以上の制御では、三角関数および行列の演算を行う必要がないため、安価なプロセッサによって演算処理を高速に実行することができる。また、ルックアップテーブルを使用する必要がないので、半導体メモリの必要な記憶容量を削減することができる。
つぎに、本発明の実施の形態の詳細な動作について説明する。以下では、本実施形態における手ぶれ防止処理のアルゴリズムについて説明した後、実施の形態の具体的な動作について説明する。
図5は単純なレンズ・モデルに基づき定義された撮像モデルを示す概念図である。理解を容易にするために、焦点面は画像面に平行に設定され、また、レンズは比較的薄く、その光学軸は画像面に垂直であるとする。このとき、レンズはつぎの法則に従って作用するものとする。
Pw=(xw,yw,zw):実世界対象座標における1点の位置
Pc=(xc,yc,zc):撮像装置座標における1点の位置
Pim=(xim,yim):画像面座標における1点の位置
Pfocused=(xfocused,yfocused):焦点面座標における1点の位置
P=(x,y):画素座標における1点の位置
Sx:x方向画素サイズ
Sy:y方向画素サイズ
x0:水平主点
y0:垂直主点
λ:モデル倍率
α:撮像装置のX軸を中心とする回転角
β:撮像装置のY軸を中心とする回転角
γ:撮像装置のZ軸を中心とする回転角
また、関係の第2の構成要素は実世界対象座標から画像面への透視投影である。この透視投影は簡略化ピンホール・カメラ投影モデルに基づいている。
画像における各画素に対する動きベクトルは次のように表すことができる。
つぎに、プロセッサ33は、ステップS6において取得した撮像情報に含まれているシャッタ速度SS(AE処理によって得られたシャッタ速度)と、前述した処理によって得られた新たなSSとを比較し、より速度が速い方のSSの値を、最終SS値とする。例えば、新たなSSの値が「1/125sec」であり、撮像情報に含まれているシャッタ速度SSの値が「1/60sec」である場合には、「1/125sec」が最終SS値として選択される。
一方、新たなSSの値が「1/125sec」であり、撮像情報に含まれているシャッタ速度SSの値が「1/250sec」である場合には、「1/250sec」が最終SS値として選択される。新たなSS値よりも、撮像情報に含まれているシャッタ速度の方が速い場合には、手ぶれの発生は防止されると考えられるからである。
以上のようにして算出されたシャッタ速度SS値(またはTv値)は、プロセッサ13に供給される。
以上、実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、2つのジャイロセンサを設け、これらによって検出されたX軸およびY軸周りの角速度に基づいて、シャッタ速度SSを求めるようにしたが、X軸またはY軸のいずれかのジャイロセンサのみを設け、このジャイロセンサの出力に応じてシャッタ速度を求めるようにしてもよい。例えば、X軸ジャイロセンサのみを設ける場合には、以下の式(40)に基づいて、シャッタ速度SSを算出することができる。
そこで、以下の式(41)に示すように、SSを求める式に係数kを導入し、X軸およびY軸の回転速度の比率が1に近い場合(X軸の回転速度/Y軸の回転速度が1に近い場合)はkを“1”に設定し、X軸およびY軸の回転速度の比率が1から乖離する場合には角速度の比率に応じてkを“1”より小さい値に設定する。
Claims (10)
- 撮像素子と、前記撮像素子の軸周りの角速度を検出するジャイロセンサと、を有する撮像装置によって画像を撮像する際に手ぶれを防止する手ぶれ防止装置において、
前記撮像素子によって画像を撮像する際に、前記ジャイロセンサから出力される検出信号の入力を受ける入力手段と、
前記撮像素子の露光時において前記軸周りに許容される手ぶれ回転角を決定する決定手段と、
前記決定手段によって決定された前記許容される手ぶれ回転角を、前記入力手段を介して入力された前記検出信号によって求められる角速度で除算して得られる値に基づいてシャッタ速度を算出する算出手段と、
を有することを特徴とする手ぶれ防止装置。 - 請求項1記載の手ぶれ防止装置において、
前記ジャイロセンサは、前記撮像素子の横方向または縦方向の軸周りの角速度を検出し、
前記決定手段は、前記横方向または縦方向の軸周りに許容される手ぶれ回転角を決定し、
前記算出手段は、前記横方向または縦方向の軸周りに許容される手ぶれ回転角を、前記横方向または縦方向の軸周りの対応する角速度で除算して得られる値に基づいてシャッタ速度を算出する、
ことを特徴とする手ぶれ防止装置。 - 請求項2記載の手ぶれ防止装置において、
前記決定手段は、前記撮像素子に投影された被写体の任意の対象点の前記撮像素子上における前記横方向または縦方向に対する許容される移動量に、前記横方向または縦方向の画素サイズを乗算して得られる値を、前記撮像素子が有する光学系の焦点距離で除算して求まる値に基づいて前記許容される手ぶれ回転角を決定する、
ことを特徴とする手ぶれ防止装置。 - 請求項3記載の手ぶれ防止装置において、
前記ジャイロセンサは、前記撮像素子の前記横方向および縦方向のそれぞれの軸周りの角速度を検出し、
前記決定手段は、前記横方向および縦方向のいずれか一方に対して許容される回転角を許容される手ぶれ回転角として決定し、
前記算出手段は、前記横方向および縦方向のいずれか一方に対して許容される回転角を、前記横方向および縦方向の角速度の平均値によって除算した値に基づいてシャッタ速度を算出する、
ことを特徴とする手ぶれ防止装置。 - 請求項4記載の手ぶれ防止装置において、
前記算出手段は、前記横方向および縦方向のいずれか一方に対して許容される回転角を、前記横方向および縦方向の角速度の平均値によって除算した値に対して、前記横方向および縦方向の角速度の比率に対応する所定の値を乗算して得られた値に基づいてシャッタ速度を算出する、
ことを特徴とする手ぶれ防止装置。 - 請求項3乃至5のいずれか1項記載の手ぶれ防止装置において、
前記決定手段は、前記撮像素子が有する光学系がズーム調整を行った場合には、調整後における光学系の焦点距離に基づいて前記許容される手ぶれ回転角を決定する、
ことを特徴とする手ぶれ防止装置。 - 請求項3乃至6のいずれか1項記載の手ぶれ防止装置において、
前記決定手段は、前記撮像素子によって撮像する画像の解像度が変更された場合には、変更後における解像度によって定まる前記画素サイズに基づいて前記許容される手ぶれ回転角を決定する、
ことを特徴とする手ぶれ防止装置。 - 請求項1乃至7のいずれか1項記載の手ぶれ防止装置を有する電子機器。
- 撮像素子と、前記撮像素子の軸周りの角速度を検出するジャイロセンサと、を有する撮像装置によって画像を撮像する際の手ぶれを防止する手ぶれ防止方法において、
前記撮像素子によって画像を撮像する際に、前記ジャイロセンサから出力される検出信号の入力を受ける入力ステップと、
前記撮像素子の露光時において前記軸周りに許容される手ぶれ回転角を決定する決定ステップと、
前記決定ステップにおいて決定された前記許容される手ぶれ回転角を、前記入力ステップにおいて入力された前記検出信号によって求められる角速度で除算して得られる値に基づいてシャッタ速度を算出する算出ステップと、
を有することを特徴とする手ぶれ防止方法。 - 撮像素子と、前記撮像素子の軸周りの角速度を検出するジャイロセンサと、を有する撮像装置をコンピュータにより制御し、画像を撮像する際の手ぶれを防止する手ぶれ防止プログラムにおいて、
前記撮像素子によって画像を撮像する際に、前記ジャイロセンサから出力される検出信号の入力を受ける入力機能と、
前記撮像素子の露光時において前記軸周りに許容される手ぶれ回転角を決定する決定機能と、
前記決定機能によって決定された前記許容される手ぶれ回転角を、前記入力機能を介して入力された前記検出信号によって求められる角速度で除算して得られる値に基づいてシャッタ速度を算出する算出機能と、
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする手ぶれ防止プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008073349A JP5186966B2 (ja) | 2008-03-21 | 2008-03-21 | 手ぶれ防止装置、電子機器、手ぶれ防止方法、および、手ぶれ防止プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008073349A JP5186966B2 (ja) | 2008-03-21 | 2008-03-21 | 手ぶれ防止装置、電子機器、手ぶれ防止方法、および、手ぶれ防止プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009229670A true JP2009229670A (ja) | 2009-10-08 |
JP5186966B2 JP5186966B2 (ja) | 2013-04-24 |
Family
ID=41245164
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008073349A Expired - Fee Related JP5186966B2 (ja) | 2008-03-21 | 2008-03-21 | 手ぶれ防止装置、電子機器、手ぶれ防止方法、および、手ぶれ防止プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5186966B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005208385A (ja) * | 2004-01-23 | 2005-08-04 | Canon Inc | 撮像装置およびその制御方法 |
JP2007189305A (ja) * | 2006-01-11 | 2007-07-26 | Seiko Epson Corp | 撮影装置、その制御方法、制御プログラム及び記録媒体 |
-
2008
- 2008-03-21 JP JP2008073349A patent/JP5186966B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005208385A (ja) * | 2004-01-23 | 2005-08-04 | Canon Inc | 撮像装置およびその制御方法 |
JP2007189305A (ja) * | 2006-01-11 | 2007-07-26 | Seiko Epson Corp | 撮影装置、その制御方法、制御プログラム及び記録媒体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5186966B2 (ja) | 2013-04-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8004570B2 (en) | Image processing apparatus, image-pickup apparatus, and image processing method | |
US8922664B2 (en) | Image capturing apparatus and image processing method | |
WO2017120771A1 (zh) | 一种深度信息获取方法、装置及图像采集设备 | |
JP2010226157A (ja) | カメラおよび画像補正方法 | |
JP6598537B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置および画像処理プログラム | |
JP6500238B2 (ja) | 撮像装置、撮像方法及び撮像プログラム | |
JP2007293337A (ja) | デジタル撮像装置においてシャッタ遅れを低減する方法及び装置 | |
JP3646124B2 (ja) | オートフォーカス装置 | |
US10097758B2 (en) | Data processing apparatus, data processing method, and recording medium | |
JP2016126164A (ja) | 撮像装置及び撮像方法 | |
JP5186966B2 (ja) | 手ぶれ防止装置、電子機器、手ぶれ防止方法、および、手ぶれ防止プログラム | |
JP2009244434A (ja) | 手ぶれ防止装置、電子機器、手ぶれ防止方法、および、手ぶれ防止プログラム | |
JP2015095670A (ja) | 撮像装置、その制御方法、および制御プログラム | |
JP5082985B2 (ja) | 撮像装置、撮像装置の制御方法、および、撮像装置の制御プログラム | |
JP6016546B2 (ja) | 撮像装置、その制御方法、および制御プログラム | |
JP6702100B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム | |
JP2008245236A (ja) | 撮像装置および欠陥画素補正方法 | |
JP2004117195A (ja) | 速度計測機能付デジタルカメラ | |
US20240022706A1 (en) | Evaluation method of image blur correction capability of image capturing apparatus, image capturing apparatus, and recording medium | |
JP2014153517A (ja) | 画像処理装置および画像処理方法、プログラム並びに記憶媒体 | |
JP2011234310A (ja) | 撮像装置 | |
JP5166966B2 (ja) | カメラ装置、合成画像作成支援装置、合成画像作成支援方法、及び合成画像作成支援プログラム | |
JP2017204666A (ja) | 撮像装置 | |
JP2017055268A (ja) | 撮像装置、撮像装置の制御方法及びプログラム | |
JP2006121201A (ja) | ビデオ撮影装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100910 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20100910 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120718 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120724 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120913 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121225 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130107 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160201 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |