JP2009210380A - レーダシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】レーダシステム起動時でも早期に物体検出を行う。
【解決手段】。パルスレーダ1は、外部へ送信パルスを送信し、ターゲットで反射された送信パルスを受信波形として受信する。記憶部2は、レーダシステム10の近傍に物体が存在しないとみなせる状態において、パルスレーダ1が受信した基準波形を記憶する。入力部3は、レーダシステム10の起動時において、パルスレーダ1が受信した入力波形を取得する。比較部4は、記憶部2に記憶された基準波形と、入力部3で取得された入力波形との比較結果に応じて、レーダシステム10の起動時における物体の有無を検出する。
【選択図】図1
【解決手段】。パルスレーダ1は、外部へ送信パルスを送信し、ターゲットで反射された送信パルスを受信波形として受信する。記憶部2は、レーダシステム10の近傍に物体が存在しないとみなせる状態において、パルスレーダ1が受信した基準波形を記憶する。入力部3は、レーダシステム10の起動時において、パルスレーダ1が受信した入力波形を取得する。比較部4は、記憶部2に記憶された基準波形と、入力部3で取得された入力波形との比較結果に応じて、レーダシステム10の起動時における物体の有無を検出する。
【選択図】図1
Description
本発明は、レーダシステムに係り、特に、外部へパルスを送信し、このうちターゲットで反射されたパルスを受信するパルスレーダに関する。
一般的なパルスレーダでは、送信されたパルス信号が測拒対象となるターゲットで反射し受信されるまでの往復伝播時間に基づいて距離が算出される。特許文献1には、パルスを広帯域で外部へ送信し、広帯域で受信した受信波形を広帯域のサンプリングパルスでサンプリングする等価時間サンプリングパルスレーダが開示されている。
ところで、物体検出は、ターゲットが存在する状態において受信された受信波形と、ターゲットが存在しない状態において受信された受信波形(基準波形)との差異に基づいて行われる。そのため、測距開始時にシステムが起動するようなレーダシステム(例えば、バックセンサーのようなもの)の起動時当初は、その基準波形が存在せず、上記の方法では物体検出が正常に行えない可能性がある。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、レーダシステム起動時であっても、早期に物体検出を行うことである。
かかる課題を解決するために、本発明は、レーダシステムを提供する。このレーダシステムは、パルスレーダと、記憶部と、入力部と、比較部とを有する。パルスレーダは、外部へパルスを送信し、このうちターゲットで反射されたパルスを受信波形として受信する。記憶部は、レーダシステムの近傍に物体が存在しないとみなせる状態において、パルスレーダが受信したパルスを基準波形として記憶する。入力部は、レーダシステムの起動時において、パルスレーダが受信したパルスを入力波形として取得する。比較部は、記憶部に記憶された基準波形と、入力部で取得された入力波形との比較結果に応じて、レーダシステムの起動時における物体の有無を検出する。
ここで、本発明において、記憶部に記憶される基準波形は、レーダシステムが終了するタイミングにおいて、パルスレーダが受信した受信波形であることが好ましい。もしくは、レーダシステムが起動するタイミング毎に、パルスレーダが受信した複数の受信波形の平均波形であってもよい。
また、本発明において、比較部は、基準波形および入力波形を、フレーム全体で比較してもよく、所定のタイミングにおける特徴点に基づいて比較してもよい。
本発明によれば、レーダシステムの近傍に物体が存在しないとみなせる状態でパルスレーダが受信した基準波形を記憶部に記憶している。そのため、比較部は、レーダシステムの起動時で取得した入力波形と、予め記憶部に記憶された基準波形との比較が早期に行え、レーダシステム10の起動時であっても物体検出も早期に行うことができる。
(第1の実施形態)
図1は、本実施形態にかかるレーダシステム10の構成図である。このレーダシステム10は、自動車等の車輌に搭載されることを想定しており、バック走行時における車輌周辺の物体を検出する。レーダシステム10は、パルスレーダ1と、記憶部2と、入力部3と、比較部4とを有する。
図1は、本実施形態にかかるレーダシステム10の構成図である。このレーダシステム10は、自動車等の車輌に搭載されることを想定しており、バック走行時における車輌周辺の物体を検出する。レーダシステム10は、パルスレーダ1と、記憶部2と、入力部3と、比較部4とを有する。
なお、本実施形態のレーダシステム10には、距離に応じた警報を行うためのスピーカ(図示せず)も設けられているが、本発明とは直接関係しないため、これ以上の説明を省略する。スピーカに限らず、レーダシステム10での結果をドライバーに伝える出力回路があれば足りるので、このような音声ユニットに限定されず、ディスプレイ等の映像ユニットであってもよい。また、バック走行時における車輌周辺の物体を検出するシステムであるため、レーダシステム10は、バック走行するためのスイッチ(図示せず)にも接続しており、逐次このスイッチのオン/オフを検出する。
パルスレーダ1は、外部へパルスを送信し、ターゲットで反射されたパルスを受信する。パルスレーダ1は、一般的な等価時間サンプリングパルスレーダであり、送信されたパルス信号が測拒対象となるターゲットで反射し受信されるまでの往復伝播時間に基づいて距離が算出する。そのため、パルスレーダ1は、外部へパルスを送信するための送信アンテナ1aと、外部からパルスを受信するための受信アンテナ1bとを主体に構成される。
本実施形態において、送信アンテナ1aおよび受信アンテナ1bは、それぞれ別体として設けられているが、本発明は、パルスレーダ1が受送信できれば足りる。そのため、送信アンテナ1aおよび受信アンテナ1bは、一体形成されたアンテナであってもよい。その場合、パルスレーダ1は、送信時のパルスと受信時のパルスとを、時間的ないし周波数的に分離する構成となる。
記憶部2は、レーダシステム10の近傍に物体が存在しないとみなせる状態において、パルスレーダ1が受信したパルスを基準波形として記憶する。レーダシステム10の近傍とは、このレーダシステム10を搭載する車輌周辺をいう。物体が存在しないとみなせる状態とは、車輌周辺にターゲットが存在しない状態(例えば、路上が平坦な状態)もしくは、車輌周辺にターゲットが存在しても走行に支障がない状態(路上に小石等がある状態)をいう。本実施形態では、記憶部2の一例として、不揮発性メモリを採用している。その理由は、システム終了(電源電圧低下)後も基準波形を保持する必要があるからである。
入力部3は、レーダシステム10の起動時において、パルスレーダ1が受信したパルスを入力波形として取得する。レーダシステム10の起動とは、レーダシステム10に電源を投入すること、もしくは、既に電源が投入され、物体検出機能をオン状態にすることをいう。
比較部4は、記憶部2に記憶された基準波形と、入力部3で取得された入力波形との比較結果に応じて、レーダシステム10の起動時における物体の有無を検出する。比較部4が行う両波形の比較は、例えば、一方の波形(例えば、入力波形)からもう一方の波形(基準波形)を減算し、この減算によって算出された波形の振幅・位相等を判定することで行われる。比較結果は、物体の有無として比較部4から出力され、その他外部の装置によって適切に処理される。
図2,3は、本実施形態に係る処理のフローチャートである。具体的には、図2は、システム終了時におけるフローチャート、図3は、システム起動時におけるフローチャートである。図2に示す一連の処理が終了した後に、図3に示す一連の処理が開始される。
図2に示すシステム終了時における処理は、ステップ11から17までの一連の処理によって構成されている。まず、ステップ11において、パルスレーダ1は、パルスを外部へ送信し、ターゲットによって反射されたパルスを取得する。なお、パルスレーダ1は、必要に応じてチェックサム等を行い、受信したパルスの信頼性を評価、パルスを再取得してもよい。ステップ11に続くステップ12において、パルスレーダ1は、ステップ11で取得したパルスに基づいて、ターゲットまでの距離を算出する。ステップ13では、ステップ12での測距結果に応じてスピーカ1cから警報を発生させる。発生させる警報は、例えば、距離が近いほど、周期が短くかつ音量が大きい電子音となり、距離が遠いほど、周期が長くかつ音量が小さい電子音となる。
ステップ14では、レーダシステム10の電源電圧が低下となっているか否かが判定され、ステップ15では、バックスイッチがオフになっているか否かが判定される。これらのステップ1,15の順序を逆にしてもよい。レーダシステム10の電源電圧が低下せず、かつ、バックスイッチがオンである場合、すなわちシステム終了時でないと判定された場合、ステップ11に処理を戻す。一方、レーダシステム10の電源電圧が低下している場合、または、バックスイッチがオフである場合には、システム終了時であると判定して、ステップ16に処理を進める。ステップ16では、システム起動時における処理(図3)のために、ステップ11で取得したパルスが基準波形として記憶部2に記憶されるとともに、ステップ12で算出された測距結果が記憶部2に記憶される。その後、レーダシステム10が正常に終了する(ステップ17)。
図3に示すシステム終了時における処理は、ステップ21から26までの一連の処理によって構成されている。まず、レーダシステム10が正常に起動すると(ステップ21)、パルスレーダ1がパルスを外部へ送信し、ターゲットによって反射されたパルスを入力波形として受信する(ステップ22)。そして、比較部4は、入力部3からの入力波形と、記憶部2からの基準波形とを比較し(ステップ23)、両波形が近似するか否かを判定する(ステップ24)。なお、本実施形態のステップ24における比較は、両波形全体(具体的には1フレーム分)を対象として行われる。
ステップ24において、両波形が近似すると判定された場合、すなわち前回のシステム終了時と車輌周辺の状態が一致する場合、ステップ25に処理を進める。ステップ25では、スピーカから距離に応じて警報を発生し、ステップ26へ処理を進める。なお、このとき用いられる距離は、システム終了時の(図2)のステップ16で記憶部2に記憶された測距結果を利用する。一方、両波形が近似しないと判定された場合、すなわち前回のシステム終了時と車輌周辺の状態が一致しない場合、ステップ26に処理を進め、通常の測距処理へ移行する。
このように、本実施形態によれば、レーダシステム10の近傍に物体が存在しないとみなせる状態でパルスレーダ1が受信した基準波形を記憶部2に記憶している。そのため、比較部4は、レーダシステム10の起動時で取得した入力波形と、予め記憶部2に記憶された基準波形との比較が早期に行え、レーダシステム10の起動時であっても物体検出も早期に行うことができる。
(第2の実施形態)
第1の実施形態では、比較部4による基準波形と入力波形との比較は、両波形全体(具体的には1フレーム分)を対象として行われている。そのため、システム終了時(図2)のステップ16では、取得された波形全体を記憶部2に記憶しなければならず、多くの書き込み時間が必要となる。さらに、システム起動時(図3)のステップ23では、波形全体の比較のために多くの時間を要し、早期に物体検出が行えない場合がある。
第1の実施形態では、比較部4による基準波形と入力波形との比較は、両波形全体(具体的には1フレーム分)を対象として行われている。そのため、システム終了時(図2)のステップ16では、取得された波形全体を記憶部2に記憶しなければならず、多くの書き込み時間が必要となる。さらに、システム起動時(図3)のステップ23では、波形全体の比較のために多くの時間を要し、早期に物体検出が行えない場合がある。
図4は、本実施形態における基準波形と入力波形の比較に関する説明図である。なお、本実施形態のレーダシステムの構成は、第1の実施形態(図1)のそれと同様であるので説明を省略する。本実施形態では、記憶部2は、基準波形の全体を記録せず、基準波形中の所定のタイミングにおける複数の特徴点のみを記録する(本実施形態では、2点以上を想定している)。そして、比較部4は、この所定のタイミングにおける複数の特徴点のみに基づいて、次回のシステム起動時(図3)の物体検出を行う。なお、特徴点の周期間隔は、両波形の特徴が顕著に現れる1/4πまたは3/4πが好ましい。
本実施形態によれば、記憶部2へ書き込まれるデータ量を削減できるので、第1の実施形態と比べて、ステップ16における書き込み時間を短縮できる。また、本実施形態によれば、比較部4が比較する箇所を削減できるので、第1の実施形態と比べて、ステップ23の比較時間を短縮でき、早期に警報発生(ステップ25)や通常の測距処理(ステップ26)が行える。
(第3の実施形態)
第1および第2の実施形態では、システム終了時に受信したパルスを基本波形として記憶部2に記憶する。そのため、システム終了時に記憶部2へデータを書き込むために、電源延命回路(バックアップコンデンサ等)が必要となり、レーダシステム10の大型化が懸念される。そこで、本実施形態は、車輌周辺に物体が存在しないとみなせる状態の波形を記録しておき、システム起動時に、この波形とシステム起動時の入力波形の差異が大きい場合、車輌周辺に物体があると推定する。なお、本実施形態のレーダシステムの構成は、第1の実施形態(図1)のそれと同様である。
第1および第2の実施形態では、システム終了時に受信したパルスを基本波形として記憶部2に記憶する。そのため、システム終了時に記憶部2へデータを書き込むために、電源延命回路(バックアップコンデンサ等)が必要となり、レーダシステム10の大型化が懸念される。そこで、本実施形態は、車輌周辺に物体が存在しないとみなせる状態の波形を記録しておき、システム起動時に、この波形とシステム起動時の入力波形の差異が大きい場合、車輌周辺に物体があると推定する。なお、本実施形態のレーダシステムの構成は、第1の実施形態(図1)のそれと同様である。
図5は、本実施形態に係る処理のフローチャートである。具体的には、システム起動時のフローチャートである。本実施形態は、第1および第2の実施形態と比べて、システム終了時にはレーダシステム10は特には動作しないことに留意する。同図に示すシステム起動時における処理は、ステップ31〜37まで有する。
まず、レーダシステム10が正常に起動すると(ステップ31)、パルスレーダ1がパルスを外部へ送信し、ターゲットによって反射されたパルスを入力波形として受信する(ステップ32)。そして、比較部4は、入力部3からの入力波形と、記憶部2からの基準波形とを比較し(ステップ33)、両波形が近似するか否かを判定する(ステップ34)。
なお、本実施形態のステップ34における比較は、両波形全体(具体的には1フレーム分)を対象として行われる。ステップ34において、両波形が近似すると判定された場合、すなわち前回のシステム終了時と車輌周辺の状態が似ている場合、ステップ35に処理を進める。ステップ25では、直近に物体が存在すると推定し、必要に応じてスピーカから距離に応じて警報を発生し、ステップ36へ処理を進める。一方、両波形が近似しないと判定された場合、すなわち前回のシステム終了時と車輌周辺の状態が似ていない場合、ステップ36に処理を進める。ステップ36では、ステップ32で取得したパルス(入力波形)を、基準波形として記憶し、通常の測距処理へ移行する(ステップ37)。
本実施形態によれば、基準波形の記憶部2への書き込みは、電源が十分に供給されるシステム起動時に行われる。そのため、システム終了時に記憶部2へデータを書き込むための電源延命回路(バックアップコンデンサ等)が不要となるので、レーダシステム10の大型化を抑制できる。
なお、本実施形態では、基準波形の記憶部2への記憶がシステム起動時に行われるため、システム終了時における車輌周辺の状況は把握しにくい。そこで、本実施形態の記憶部2は、過去の複数回の基本波形を記憶できるようにし、システム起動時に不測の物体が存在しても、複数の基本波形との比較により物体検出できるようにする。この場合、比較部4がステップ33の比較で用いる基準波形は、記憶部2に記憶された複数の基準波形の平均値である。
(第4の実施形態)
第3の実施形態では、比較部4による基準波形と入力波形との比較は、両波形全体(具体的には1フレーム分)を対象として行われている。そのため、システム起動時(図5)のステップ36では、取得された波形全体を記憶部2に記憶しなければならず、多くの書き込み時間が必要となる。また、システム起動時(図4)のステップ33では、波形全体の比較のために多くの時間を要し、早期に物体検出が行えない場合がある。
第3の実施形態では、比較部4による基準波形と入力波形との比較は、両波形全体(具体的には1フレーム分)を対象として行われている。そのため、システム起動時(図5)のステップ36では、取得された波形全体を記憶部2に記憶しなければならず、多くの書き込み時間が必要となる。また、システム起動時(図4)のステップ33では、波形全体の比較のために多くの時間を要し、早期に物体検出が行えない場合がある。
本実施形態のレーダシステムの構成は、第1の実施形態(図1)のそれと同様であるので説明を省略する。本実施形態では、第2の実施形態と同様に、記憶部2は、基準波形の全体を記録せず、基準波形中の所定のタイミングにおける複数の特徴点のみを記録する。そして、比較部4は、この所定のタイミングにおける複数の特徴点のみに基づいて、次回のシステム起動時(図4)の物体検出を行う。なお、特徴点の周期間隔は、両波形の特徴が顕著に現れる1/4πまたは3/4πが好ましい。
本実施形態によれば、記憶部2へ書き込まれるデータ量を削減できるので、第1の実施形態と比べて、ステップ36における書き込み時間を短縮できる。また、本実施形態によれば、比較部4が比較する箇所を削減できるので、第1の実施形態と比べて、ステップ33の比較時間を短縮でき、早期に物体の推定(ステップ35)や通常の測距処理(ステップ37)が行える。
1 パルスレーダ
1a 送信アンテナ
1b 受信アンテナ
2 記憶部
3 入力部
4 比較部
10 レーダシステム
1a 送信アンテナ
1b 受信アンテナ
2 記憶部
3 入力部
4 比較部
10 レーダシステム
Claims (5)
- レーダシステムにおいて、
外部へパルスを送信し、ターゲットで反射された前記パルスを受信するパルスレーダと、
前記レーダシステムの近傍に物体が存在しないとみなせる状態において、前記パルスレーダが受信した前記パルスを基準波形として記憶する記憶部と、
前記レーダシステムの起動時において、前記パルスレーダが受信した前記パルスを入力波形として取得する入力部と、
前記記憶部に記憶された前記基準波形と、前記入力部で取得された前記入力波形との比較結果に応じて、前記レーダシステムの起動時における物体の有無を検出する比較部と
を有することを特徴とするレーダシステム。 - 前記記憶部に記憶される前記基準波形は、
前記レーダシステムが終了するタイミングにおいて、前記パルスレーダが受信した受信波形であることを特徴とする請求項1に記載されたレーダシステム。 - 前記記憶部に記憶される前記基準波形は、
前記レーダシステムが起動するタイミング毎に、前記パルスレーダが受信した複数の受信波形の平均波形であることを特徴とする請求項1に記載されたレーダシステム。 - 前記比較部は、
前記基準波形および前記入力波形を、フレーム全体で比較することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載されたレーダシステム。 - 前記比較部は、
前記基準波形および前記入力波形を、所定のタイミングにおける特徴点に基づいて比較することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載されたレーダシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008053060A JP2009210380A (ja) | 2008-03-04 | 2008-03-04 | レーダシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008053060A JP2009210380A (ja) | 2008-03-04 | 2008-03-04 | レーダシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2009210380A true JP2009210380A (ja) | 2009-09-17 |
Family
ID=41183695
Family Applications (1)
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JP2008053060A Withdrawn JP2009210380A (ja) | 2008-03-04 | 2008-03-04 | レーダシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2009210380A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013166514A (ja) * | 2012-02-16 | 2013-08-29 | Mitsubishi Motors Corp | 衝突判別装置 |
JP2016014570A (ja) * | 2014-07-01 | 2016-01-28 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 障害物検知装置 |
WO2023019573A1 (zh) * | 2021-08-20 | 2023-02-23 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 测距方法、波形检测方法、装置及相关设备 |
-
2008
- 2008-03-04 JP JP2008053060A patent/JP2009210380A/ja not_active Withdrawn
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JP2013166514A (ja) * | 2012-02-16 | 2013-08-29 | Mitsubishi Motors Corp | 衝突判別装置 |
JP2016014570A (ja) * | 2014-07-01 | 2016-01-28 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 障害物検知装置 |
WO2023019573A1 (zh) * | 2021-08-20 | 2023-02-23 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 测距方法、波形检测方法、装置及相关设备 |
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Legal Events
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A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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