JP2009205635A - 発進情報提供装置および発進情報提供方法 - Google Patents

Abstract

【課題】前方の交通状況に適した発進を行なうことができる発進情報を生成する。
【解決手段】加速度算出部２３は各先行車両の加速度を算出し、算出した加速度を各先行車両毎に記憶する。発進判断部２４は加速度算出部２３により算出、記憶された加速度に基づいて、直近の先行車両が発進したか否かを判断する。交通状況判定部２７は記憶された各先行車両の加速度に基づいて前方の交通状況を判定し、交通状況判定情報を生成する。発進タイミング情報生成部２８は加速度算出部２３が算出、記憶した加速度、交通状況判定部２７が生成した交通状況判定情報に基づいて、発進タイミング情報を生成する。要求発進加速度情報生成部２９は、加速度算出部２３が算出、記憶した加速度、交通状況判定部２７が生成した交通状況判定情報に基づいて、要求発進加速度情報を生成する。
【選択図】図１

Description

本発明は車両の発進の際の発進情報を提供する発進情報提供装置および発進情報提供方法に関するものである。

従来の発進情報提供装置においては、前方に存在する他車両が発進を開始したという情報に基づいてドライバに発進を促す情報を提示することにより、渋滞等で自車両が停車して発進タイミングの把握が難しいときでも、自車両の移動時期が近いことを察知できるようにしている。
特開２００４−３５５０５５号公報

しかし、前方の交通状況たとえば前方が順調なのか、渋滞しているのかによって、先行車両の発進時の挙動が異なるから、従来の発進情報提供装置においては、発進時に遅れや無駄な急加速、走行のハンチングが発生することが懸念される。

本発明は上述の課題を解決するためになされたもので、前方の交通状況に適した発進を行なうことができる発進情報を提供することができる発進情報提供装置および発進情報提供方法を提供することを目的とする。

この目的を達成するため、本発明においては、各先行車両の加速度を算出し、上記加速度に基づいて直近の先行車両が発進したか否かを判断し、また上記加速度に基づいて交通状況判定情報を生成し、直近の先行車両は発進したと判断したとき、上記加速度および上記交通状況判定情報に基づいて発進動作情報を生成し、上記発進動作情報に基づいて発進情報を提示する。

本発明に係る発進情報提供装置、発進情報提供方法においては、交通状況判定情報に基づいた発進情報を提供することができるから、前方の交通状況に適した発進を行なうことができる。

図１は本発明に係る発進情報提供装置を示すブロック図である。図に示すように、発進情報提供装置は、ミリ波レーダ１１、電子カメラ（画像情報取得装置）１２、制御装置２１、第１の情報提示装置３１および第２の情報提示装置３２を有している。

ミリ波レーダ１１は先行車両の動作情報を取得する。電子カメラ１２は直近の先行車両の画像情報を取得する。制御装置２１は、ミリ波レーダ１１からの先行車両の動作情報および電子カメラ１２からの先行車両の画像情報に基づいて、前方の交通状況を判定し、交通状況判定情報を生成するとともに、交通状況判定情報に基づいて発進動作情報である発進タイミング情報および要求発進加速度情報を生成する。情報提示装置３１はスピーカ、画像表示装置などで構成され、視覚、聴覚の少なくとも一方により発進情報を提示する。すなわち、情報提示装置３１は、発進タイミング情報に基づいて発進タイミングを音、画像等により提示するとともに、交通状況判定情報に基づいて前方の交通状況を音、画像等により提示する。情報提示装置３２は発進タイミング情報および要求発進加速度情報に基づいてブレーキペダルやアクセルペダルを駆動するペダル駆動装置（図示せず）を制御することにより、発進情報を提示する。

また、制御装置２１は、距離情報取得部（距離情報取得手段）２２、加速度算出部（加速度算出手段）２３、発進判断部（発進判断手段）２４、車種判別部（車種判別手段）２５および発進動作情報生成部（発進動作情報生成手段）２６を有している。

距離情報取得部２２は、自車両が停車し、かつ先行車両が停止しているときに、ミリ波レーダ１１から入力された自車両から先行車両までの距離情報を各先行車両毎に記憶する。

加速度算出部２３は記憶されている各先行車両の距離情報と最新で入力された距離情報とから、各先行車両の加速度を算出し、算出した加速度を各先行車両毎に記憶する。

発進判断部２４は加速度算出部２３により算出、記憶された加速度に基づいて、直近の先行車両が発進したか否かを判断する。すなわち、発進判断部２４は直近の先行車両の加速度が０でなくなったか否かにより、直近の先行車両が発進したか否かを判断する。

車種判別部２５は、発進判断部２４が直近の先行車両が発進したと判断したとき、電子カメラ１２からの先行車両の画像情報に基づいて、パターンマッチングなどの手法を用いて、直近の先行車両の車種が乗用車であるか、大型車であるかを判別し、直近の先行車両の車種情報を生成する。

発進動作情報生成部２６は、車種判別部２５が直近の先行車両の車種情報を生成したとき、記憶された各先行車両の加速度、車種判別部２５が生成した車種情報に基づいて、自車両の遅れを低減する発進動作情報を生成する。

この発進動作情報生成部２６は、交通状況判定部（交通状況判定手段）２７、発進タイミング情報生成部（発進タイミング情報生成手段）２８、要求発進加速度情報生成部（要求発進加速度情報生成手段）２９および発進動作情報送信部（発進動作情報送信手段）３０を有している。

交通状況判定部２７は、記憶された各先行車両の加速度に基づいて前方の交通状況を判定し、交通状況判定情報を生成する。ここで、図２は車両の発進時の加速度の時間的変化を示すグラフであり、線ａは前方の交通状況が順調である場合を示し、線ｂ、ｃは前方の交通状況が渋滞である場合を示す。このグラフから明らかなように、前方の交通状況が順調である場合には、加速度の平均値が大きく、また加速度の変化が小さく、加速度の分散値が小さい。これに対して、前方の交通状況が渋滞である場合には、加速度の平均値が小さく、また加速度の変化が大きく、加速度の分散値が大きい。したがって、交通状況判定部２７はまず、複数の先行車両の発進開始から所定時間たとえば１秒経過するまでの加速度の平均値および分散値を取得し、各先行車両について、加速度の平均値が所定値以上であり、かつ分散値が所定値以下であるか否か、つまり順調条件を満たすか否かを判断する。つぎに、複数の先行車両のうち上記順調条件を満たす車両の割合が一定割合を越えたか否かを判断する。そして、一定割合を超えたと判断した場合には、前方の交通状況は順調であると判定し、その旨の交通状況判定情報を生成する。一方、一定割合以下であると判断した場合には、前方の交通状況は渋滞であると判断し、その旨の交通状況判定情報を生成する。そして、交通状況判定部２７が前方の交通状況は渋滞であると判断したときには、情報提示装置３１にその旨の交通状況判定情報を送信する。

発進タイミング情報生成部２８は、加速度算出部２３が算出、記憶した加速度、交通状況判定部２７が生成した交通状況判定情報、車種判別部２５が生成した車種情報に基づいて、発進タイミング情報つまり直近の先行車両の発進時点から自車両が発進すべき時点までの時間の情報を生成する。すなわち、直近の先行車両の加速度が大きいときには、直近の先行車両の発進時点から自車両が発進すべき時点までの時間を短くし、直近の先行車両の加速度が小さいときには、直近の先行車両の発進時点から自車両が発進すべき時点までの時間を長くする。また、前方の交通状況が順調のときには、直近の先行車両の発進時点から自車両が発進すべき時点までの時間を短くし、前方の交通状況が渋滞であるときには、また直近の先行車両の発進時点から自車両が発進すべき時点までの時間を長くする。ここで、図３は車両の発進からの経過時間と加速度との関係を示すグラフであり、線ａは乗用車の場合を示し、線ｂは大型車の場合を示す。このグラフから明らかなように、大型車は乗用車と比較して、加速度が小さく、また発進遅れが大きい。したがって、発進タイミング情報生成部２８は、大型車の場合には、直近の先行車両の発進時点から自車両が発進すべき時点までの時間をたとえば１秒程度長くする。

要求発進加速度情報生成部２９は、加速度算出部２３が算出、記憶した加速度、交通状況判定部２７が生成した交通状況判定情報に基づいて、要求発進加速度情報つまり自車両の発進時の要求加速度の情報を生成する。すなわち、要求発進加速度情報生成部２９は、前方の交通状況が順調のときには、直近の先行車両の加速度に比例した加速度を要求加速度とし、また前方の交通状況が渋滞であるときには、直近の先行車両の加速度に比例した加速度を所定値αだけ小さくした加速度を要求加速度とする。この場合、複数の先行車両の加速度の平均値が小さければ小さいほど所定値αを大きくし、また複数の先行車両の加速度の分散値が大きければ大きいほど所定値αを大きくする。

発進動作情報送信部３０は、発進タイミング情報生成部２８が生成した発進タイミング情報を情報提示装置３１に送信するとともに、発進タイミング情報および要求発進加速度情報生成部２９が生成した要求発進加速度情報を情報提示装置３２に送信する。そして、情報提示装置３２は発進タイミング情報、要求発進加速度情報に基づいてペダル駆動装置を制御する。すなわち、情報提示装置３２はペダル駆動装置を、自車両が発進すべき時点にブレーキペダルが反力で押し返し、アクセルペダルが要求加速度を実現する反力を出すように制御する。

つぎに、図１に示した発進情報提供装置の動作、すなわち本発明に係る発進情報提供方法を図４により説明する。まず、自車両が停車し、かつ先行車両が停止しているときに、距離情報取得部２２はミリ波レーダ１１から入力された自車両から先行車両までの距離情報を各先行車両毎に記憶する（Ｓ１、距離情報取得ステップ）。つぎに、加速度算出部２３が、記憶されている各先行車両の距離情報と最新で入力された距離情報とから、各先行車両の加速度を算出し、算出した加速度を各先行車両毎に記憶する（Ｓ２、加速度算出ステップ）。つぎに、発進判断部２４が、直近の先行車両の加速度が０でなくなったか否かにより、直近の先行車両が発進したか否かを判断する（Ｓ３、発進判断ステップ）。そして、発進判断部２４が直近の先行車両は発進しないと判断したときには、距離情報取得部２２が上記の距離情報を各先行車両毎に記憶し（Ｓ１）、加速度算出部２３が上記の加速度を各先行車両毎に記憶し（Ｓ２）、発進判断部２４が直近の先行車両が発進したか否かを判断する（Ｓ３）という操作を繰り返す。一方、発進判断部２４が直近の先行車両は発進したと判断したときには、車種判別部２５が、電子カメラ１２からの先行車両の画像情報に基づいて、直近の先行車両の車種情報を生成する（Ｓ４、車種判別ステップ）。つぎに、交通状況判定部２７が、記憶された各先行車両の加速度に基づいて前方の交通状況を判定し、交通状況判定情報を生成する（Ｓ５、交通状況判定ステップ）。そして、交通状況判定部２７が前方の交通状況は順調か渋滞かを判断し（Ｓ６、交通状況順調、渋滞判断ステップ）、前方の交通状況は渋滞であると判断したときには、情報提供部３１にその旨の交通状況判定情報を送信する。この場合、情報提示部３１は交通状況判定部２７から送信された交通状況判定情報に基づいて前方の交通状況が渋滞であることを提示する（Ｓ７、渋滞情報提示ステップ）。つぎに、発進タイミング情報生成部２８が、加速度算出部２３が算出、記憶した加速度、交通状況判定部２７が生成した交通状況判定情報、車種判別部２５が生成した車種情報に基づいて、発進タイミング情報を生成する（Ｓ８、発進タイミング情報生成ステップ）。つぎに、要求発進加速度情報生成部２９が、加速度算出部２３が算出、記憶した加速度、交通状況判定部２７が生成した交通状況判定情報に基づいて、要求発進加速度情報を生成する（Ｓ９、要求発進加速度情報生成ステップ）。つぎに、発進制御情報送信部３０が、発進タイミング情報を情報提示装置３１に送信するとともに、発進タイミング情報および要求発進加速度情報を情報提示装置３２に送信する（Ｓ１０、発進動作情報送信ステップ）。この場合、情報提示装置３１が発進タイミング情報に基づいて発進タイミングを音、画像等により提示する。また、情報提示装置３２が発進タイミング情報、要求発進加速度情報に基づいてペダル駆動装置を制御し、自車両が発進すべき時点にブレーキペダルが反力で押し返し、アクセルペダルが要求加速度を実現する反力を出す。この結果、発進情報が運転者に提示される（Ｓ１１、発進情報提示ステップ）。そして、ステップＳ８、Ｓ９が、制御装置が、発進判断ステップにおいて直近の先行車両は発進したと判断したとき、記憶された加速度および交通状況判定情報に基づいて発進動作情報を生成する発進動作情報生成ステップに相当する。

このような発進情報提供装置、発進情報提供方法においては、発進動作情報生成部２６が交通状況判定情報に基づいて発進動作情報を生成するから、直近の先行車両の発進挙動に関わらずたとえば加速の大小に関わらず、交通状況に適した発進を行なうことができるので、無駄な加減速の低減を避けることができ、また先行車両の発進状況を把握できることにより、発進の際の遅れ時間を短縮することができる。また、交通状況判定部２７が複数の先行車両の発進動作情報に基づいて前方の交通状況を判定するから、割り込みなど突発的に交通状況を乱す現象が発生したとしても、特異な挙動をする先行車両の影響を排除することができるので、前方の交通状況の判定の精度を高めることができる。また、発進動作情報生成部２６は、交通状況判定情報とともに車種情報に基づいて発進動作情報を生成するから、直近先行車両が、加速度が小さくまた発進遅れが大きい大型車であっても、適正な発進情報を提示することができる。

なお、上述実施の形態においては、発進動作情報生成部２６が、発進動作情報として発進タイミング情報および要求発進加速度情報を生成したが、発進動作情報生成手段により発進動作情報として発進タイミング情報、要求発進加速度情報の少なくとも一方を生成してもよい。また、上述実施の形態においては、ブレーキペダルやアクセルペダルを駆動するペダル駆動装置を制御する情報提示装置３２を用いたが、第２の情報提示装置として、発進動作情報に基づいて、ペダル駆動装置以外の車両操作機器駆動装置を制御するものを用いることができる。また、上述実施の形態においては、情報提示装置３２はペダル駆動装置をブレーキペダル、アクセルペダルが反力を出すように制御したが、第２の情報提示装置としてペダル駆動装置をブレーキペダル、アクセルペダルが振動するように制御するものを用いてもよい。また、上述実施の形態においては、直近の先行車両が大型車の場合には、発進タイミング情報生成部２８が直近の先行車両の発進時点から自車両が発進すべき時点までの時間をたとえば１秒程度長くしたが、実際の直近の先行車両の発進時間に合わせて発進タイミング情報を生成してもよい。また、上述実施の形態においては、先行車両の動作情報を取得する先行車両挙動計測装置としてミリ波レーダ１１を用いたが、先行車両挙動計測装置として路車通信装置、車車間通信装置、レーザレーダ、画像センサ等を用いてもよい。

本発明に係る発進情報提供装置を示すブロック図である。 車両の発進時の加速度の時間的変化を示すグラフである。 車両の発進からの経過時間と加速度との関係を示すグラフである。 本発明に係る発進情報提供方法の説明図である。

符号の説明

１１…ミリ波レーダ
１２…電子カメラ
２１…制御装置
２２…距離情報取得部
２３…加速度算出部
２４…発進判断部
２５…車種判別部
２６…発進動作情報生成部
２７…交通状況判定部
２８…発進タイミング情報生成部
２９…要求発進加速度情報生成部
３０…発進動作情報送信部
３１…第１の情報提示装置
３２…第２の情報提示装置

Claims (10)

1. 発進情報を提供する発進情報提供装置において、
   各先行車両の加速度を算出し、算出した加速度を各先行車両毎に記憶する加速度算出手段と、
   記憶された上記加速度に基づいて、直近の先行車両が発進したか否かを判断する発進判断手段と、
   記憶された上記加速度に基づいて前方の交通状況を判定し、交通状況判定情報を生成する交通状況判定手段と、
   上記発進判断手段が直近の先行車両は発進したと判断したとき、記憶された上記加速度および上記交通状況判定情報に基づいて発進動作情報を生成する発進動作情報生成手段と、
   上記発進動作情報に基づいて上記発進情報を提示する情報提示装置とを有する
   ことを特徴とする発進情報提供装置。
2. 上記交通状況判定手段が、上記先行車両の発進開始から所定時間経過するまでの加速度の平均値および分散値に基づいて上記交通状況判定情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の発進情報提供装置。
3. 上記発進動作情報生成手段が、
   記憶された上記加速度および上記交通状況判定情報に基づいて発進タイミング情報を生成する発進タイミング情報生成手段と、
   記憶された上記加速度および上記交通状況判定情報に基づいて要求発進加速度情報を生成する要求発進加速度情報生成手段とを有する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の発進情報提供装置。
4. 上記先行車両の画像情報に基づいて、直近の先行車両の車種を判別し、直近の先行車両の車種情報を生成する車種判別手段を有し、
   上記発進動作情報生成手段が、上記車種判別手段が生成した車種情報に基づいて上記発進動作情報を生成する
   ことを特徴とする請求項１、２または３に記載の発進情報提供装置。
5. 上記発進タイミング情報生成手段が、記憶された上記加速度、上記交通状況判定情報および上記車種判別手段が生成した車種情報に基づいて上記発進タイミング情報を生成する
   ことを特徴とする請求項４に記載の発進情報提供装置。
6. 上記情報提示装置として、上記発進動作情報に基づいて、視覚、聴覚の少なくとも一方により上記発進情報を提示する第１の情報提示装置を有する
   ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の発進情報提供装置。
7. 第１の情報提示装置が、上記交通状況判定手段が生成した上記交通状況判定情報に基づいて前方の交通状況を提示する
   ことを特徴とする請求項６に記載の発進情報提供装置。
8. 上記情報提示装置として、上記発進動作情報に基づいて、車両操作機器駆動装置を制御する第２の情報提示装置を有する
   ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の発進情報提供装置。
9. 上記第２の情報提示装置が、上記発進動作情報に基づいて、ペダル駆動装置を制御する
   ことを特徴とする請求項８に記載の発進情報提供装置。
10. 制御装置が生成した発進動作情報に基づいて情報提示装置により発進情報を提供する発進情報提供方法であって、
    上記制御装置が、各先行車両の加速度を算出し、算出した加速度を各先行車両毎に記憶する加速度算出ステップと、
    上記制御装置が、記憶された上記加速度に基づいて、直近の先行車両が発進したか否かを判断する発進判断ステップと、
    上記制御装置が、記憶された上記加速度に基づいて前方の交通状況を判定し、交通状況判定情報を生成する交通状況判定ステップと、
    上記制御装置が、上記発進判断ステップにおいて直近の先行車両は発進したと判断したとき、記憶された上記加速度および上記交通状況判定情報に基づいて上記発進動作情報を生成する発進動作情報生成ステップとを有する
    ことを特徴とする発進情報提供方法。

Images