JP2009204544A - ブレーキ性能評価試験装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】ブレーキ踏み込み動作を停止させた場合に、ブレーキペダルを自動的に原点復帰させることのできるブレーキ性能評価試験装置を提供する。
【解決手段】アクチュエータ11によって、第1アーム12を引くことで、第1アームに接続されている第2アーム13がブレーキペダルを押圧する。第1アーム12は、アクチュエータ11の動作と反対方向の力が常に働くように、バネ16とワイヤーによって引き戻し力を与えている。
【選択図】図1

Description

本発明は、ブレーキ性能評価試験装置に関する。
従来のレーキ性能評価試験装置は、通常、運転者によって操作されるブレーキペダルを、押圧装置により自動的に押圧操作することで、車両の状態、すなわちブレーキの聞き具合の評価試験を行っている。このとき用いられている押圧装置は、シリンダピストン装置とシート側固定装置とペダル側固定装置とを有し、一端でシート側固定装置により運転席シートに固定され、他端でペダル側固定装置によりブレーキペダルのペダル部に固定されている(特許文献1)。
また、駆動機構を座席シートの下方に設置して、ブレーキペダルを押圧するものもある(特許文献2)
特開2002−286590号公報 特開平11−132914号公報
しかしながら、従来の装置は、試験途中で緊急停止等をした場合、駆動機構の原点復帰操作が必要になり、緊急発進が難しくなるという問題があった。また、その復帰操作を怠った場合、ブレーキを踏んだままの状態で走行してしまう可能性もある。
さらに押圧装置をシートと、ペダルの間に設置した場合、押圧装置の自重がペダルに加わるため、ペダル踏力をフィードバックさせながら制御する際に、押圧装置の自重の影響で、正確な制御が難しくなるという問題があった。また、シート下に取り付ける場合には、一度シートを取り外す必要があり、試験車両で人が乗り込む場合に、取り付け取り外しに大きな時間的ロスが生じる。
そこで本発明の目的は、試験などの途中でブレーキ踏み込み動作を停止させた場合に、ブレーキペダルを自動的に原点復帰させることのできるブレーキ性能評価試験装置を提供することである。また、他の目的は、取り付け取り外しが容易で、かつブレーキ踏み込み力を正確に制御することのできるブレーキ性能評価試験装置を提供することである。
上記課題を解決するための本発明のブレーキ性能評価試験装置は、アクチュエータの動作により押圧手段がブレーキペダルを押圧する。押圧手段は、引き戻し手段により、アクチュエータの動作と反対方向の引き戻し力を与えている。
本発明によれば、ブレーキ踏み込み動作停止時には確実に、かつ自動的にブレーキペダルを原点位置に戻すことができる。また、ブレーキペダルには装置自体の重さがかからず正確にブレーキペダルへの押圧力を計ることができる。
以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について説明する。
図1は、本実施形態のブレーキ性能評価試験装置の構成を示す図面である。
本実施形態のブレーキ性能評価試験装置1は、アクチュエータ11と、このアクチュエータ11の動作によってブレーキペダル100を押圧する押圧手段を有する。また、ブレーキ性能評価試験装置1は、押圧手段をアクチュエータ11の動作によるブレーキペダル押圧方向と逆の方向に引き戻す引き戻し手段を有する。
押圧手段は、第1アーム12、および第2アーム13よりなる。第1アーム12はその一端が第1軸21によって支持部15に回転自在に軸支されている。第1アーム12の他端は第2アーム13の一端が第2軸22によって回転自在に接続されている。そして、第2アーム13の他端がブレーキペダル100を押圧する。第2アーム13は全体が伸縮自在で、長さを調整可能となっている。長さ調整後はネジなどによって固定する。この第2アーム13の伸縮によってブレーキ性能評価試験装置1を設置した際のブレーキペダルまでの長さを調整する。
ブレーキペダル100と第2アーム13先端との間にはロードセル30が設けられている。ロードセル30によってブレーキペダル100への押圧力(踏み込み力)が測定される。なお、第2アーム13先端とロードセル30は、固定部材31によりブレーキペダル100と固定される。
支持部15は、アクチュエータ11の一端を第3軸23によって回転自在に支持している。アクチュエータ11の他端は第1アーム12と第4軸24によって回転自在に接続されている。アクチュエータ11は、たとえば、空圧シリンダ、油圧シリンダ、モータ式のシリンダなどであり、伸縮自在で、縮小する時に力が働くものであればよい。
引き戻し手段は、たとえば定荷重バネ16と、この定荷重バネ16により巻き取られるワイヤー17よりなる。定荷重バネ16は、支持部15の内部に設けられており、支持部15から第1アーム12方向にワイヤー17が延びていて、このワイヤー17が第1アーム12と接続されている。このような構造とすることで、定荷重バネ16の下方向への引っ張り力が第1アーム12の戻り方向の回転力に変換される。
ワイヤー17は、強度が十分なものであればどのようなものであってもよい。また、たとえばワイヤー17に換えて、チェーンや合成樹脂製のベルトやひも部材などであってもよい。
以上のように構成されたブレーキ性能評価試験装置1の基本動作について説明する。
ブレーキ性能評価試験装置1は、図1に示したように、シート200の座面下、ブレーキペダル100との間の床面に設置される。固定には、たとえば、ヒモ(ベルト)などで、シート200に固定すればよい。また、後部荷台から荷物を固縛するベルトを引き出してきて固定してもよい。もちろん試験専用車両の場合には、床面に専用の固定治具を設けて固定するようにしてもよく、ブレーキ性能評価試験装置1の固定方法はなんら限定されない。
ブレーキ性能評価試験装置1の動作は、シリンダ型のアクチュエータ11が動作して縮むことで、第1アーム12を引っ張る。それにより第1アーム12が傾倒し第2アーム13がブレーキペダル100方向に押し付けられる。このとき、定荷重バネ16の弾性力によって、第1アーム12は常に一定の力でブレーキペダル100に対して反対方向に引き戻される力が加わっている。
この引き戻し手段によって、ブレーキペダル100に第1アーム12および第2アーム13の重さが加わることがない。したがって、フィードバック制御の際に、ロードセル30によって正確に押圧力を測定することができ、安定した計測が可能となる。また、試験パターンと路面状態で踏み上げ時と踏力一定のゲインを分けることで繰り返しによるデータ取得と安定した踏み込み動作を実現することができる。
また、通常のバネではアームの動作距離により戻り力が比例的に増加してしまうため、その分、シリンダの出力を動作長さに応じて変化させなければならなくなる。しかし、本実施形態のように、アームの動作距離が変化してもロスを最小限にすることができ、装置出力が増大するのを回避することができる。
そして、この引き戻し手段を設けたことで、緊急停止などアクチュエータ11の動力が失われた際には、第1アーム12が元の位置(本実施形態では、図1に示した用に、第1アーム12が起立した位置)に戻るため、ブレーキペダル100が確実に原点位置に復帰する。したがって、別途に原点復帰動作を行う必要がなく、即座に車両の退避動作を行うことが可能となる。これは、アクチュエータ11の動力が失われただけでは、アクチュエータ11のイナーシャーや摩擦抵抗によって、ブレーキペダル100のバネ力では原点位置まで戻しきれなかったものが、この引き戻し手段を設けたことで可能となるのである。
なお、引き戻し手段の引き戻し力、すなわち、本実施形態における定荷重バネ16の力は、アクチュエータ11のイナーシャーや摩擦抵抗に打ち勝って第1アーム12を元に位置に引き戻すだけの力があればよい。
次に、このブレーキ性能評価試験装置1を用いた試験の一例を説明する。
図2は試験実施の際の制御フローチャートであり、図3は試験実施の際のパラメータ設定画面の表示例を示す表示図であり、図4は試験における指令値とロードセル30からの踏み込み力の出力結果を示すグラフである。
この試験は、試験のためのアプリケージョンソフトウェアをパソコンなどによって実行し、図2に示した手順によって行われる。基本的には、車両のブレーキペダル100をアクチュエータ11で操作する踏力をフィードバック制御とフィードフォワード制御のPIゲインでアクチュエータ11の踏み込み力制御量を決めて目標値に対して追従させる制御としている。また、外部トリガによりブレーキペダル100を踏み上げから保持に操作を変えている。
まず、ゲイン入力画面(図3)に試験パターン8項目と路面状態3項目と踏み込み初期状態(スタート)、踏み上げ状態(ムーブ)、保持状態(ホールド)のそれぞれのゲインを設定する(S1)。これらの値はいったんパソコン内のメモリに格納される。
操作BOX(不図示)から運転準備ボタンが押されたら(S2:Yes)、サーボON状態になると踏み込み初期状態のPIゲインで制御を行う(S3)。
続いて、スタートトリガボタンが押されると(S4:Yes)、踏み上げ状態のPIゲインをメモリから取り出し(S5)、踏み上げ状態のPIゲインで制御を行う(S6)。
続いて、外部トリガが入る(S7:Yes)と、保持状態のPIゲインをメモリから取り出し(S8)、保持状態のPIゲインで制御を行う(S9)。
最後に、終了トリガボタンが押されれば(S10:Yes)、処理が終了となる。
図4から、本実施形態では、指令値に対してロードセル30からの出力値がほぼ一致していることがわかる。
本実施形態のブレーキ性能評価試験装置1を用いることで、応答性の良い制御が可能となる。このため、試験においては踏み上げから保持まで同じPIゲインでは応答性が悪くなったりハンチングを起こしたりすることがあるが、上述した試験動作のように、試験パターンや路面状況によってPI制御ゲインを変更することで安定した動作を行わせることができるようになる。
以上説明したように本実施形態によれば、アクチュエータ11によるブレーキペダル踏み込み力とは反対方向の力を引き戻し手段によって与えることとした。これにより、ブレーキペダル100には押圧手段やアクチュエータ11などの重さがかからず正確に踏み込み力を計ることができる。また、停止時には確実に、かつ自動的にペダルが原点位置に戻るようになっている。
また本実施形態においては、押圧手段を第1アーム12と第2アーム13によって構成したことで、アクチュエータ11の力の方向を容易に転換することができる。
また本実施形態においては、引き戻し手段として定荷重バネ16を用いたことで、アームの動作距離におうじて力が変わることがないので、アクチュエータ11の動作力制御が容易である。
また本実施形態においては、ブレーキペダル100と押圧手段との間に、ブレーキ踏み込み力を測定するロードセル30を設けたので、上記構成と相まって正確なブレーキ踏み込み力を計測することができる。
ブレーキ性能評価試験装置の構成を示す図面である。 試験実施の際の制御フローチャートである。 試験実施の際のパラメータ設定画面の表示例を示す表示図である。 試験における指令値とロードセルからの踏み込み力の出力結果を示すグラフである。
符号の説明
1 ブレーキ性能評価試験装置、
11 アクチュエータ、
12 第1アーム、
13 第2アーム、
15 支持部、
16 定荷重バネ、
17 ワイヤー、
21 第1軸、
22 第2軸、
22 シート、
23 第3軸、
24 第4軸、
30 ロードセル、
31 固定部材、
100 ブレーキペダル。

Claims (4)

  1. アクチュエータと、
    前記アクチュエータの動作によってブレーキペダルを押圧する押圧手段と、
    前記押圧手段を前記アクチュエータの動作によるブレーキペダル押圧方向と逆の方向に引き戻す引き戻し手段と、
    を有することを特徴とするブレーキ性能評価試験装置。
  2. 前記押圧手段は、一端が回転自在に軸支された第1アームと、前記第1アームの他端に、一端が回転自在に接続された第2アームとを有し、前記第2アームの他端がブレーキペダルを押圧する部分となり、
    前記アクチュエータは、伸縮するシリンダ型であって、前記第1アームに接続されており、前記シリンダが縮小する方向に動作することで前記第1アームが軸支部分で回転して、前記第2アームの他端がブレーキペダルを押圧することを特徴とする請求項1記載のブレーキ性能評価試験装置。
  3. 前記引き戻し手段は、定荷重バネにより前記押圧手段を引き戻すことを特徴とする請求項1記載のブレーキ性能評価試験装置。
  4. ブレーキペダルと前記押圧手段との間に、ブレーキペダルへの押圧力を測定するロードセルを有することを特徴とする請求項1記載のブレーキ性能評価試験装置。
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