JP2009199284A - 道路地物認識方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 取得したレーザ点群データとステレオカラー画像データとを融合させてレーザ点各々に対応する画像対応点各々を抽出する対応点抽出ステップと、抽出した画像対応点各々のカラー情報を、当該ステレオカラー画像データから抽出するカラー情報抽出ステップと、抽出した画像対応点各々のカラー情報を、当該画像対応点各々に対応するレーザ点各々に付与して着色レーザ点各々を生成するレーザ点着色ステップと、着色レーザ点群から、同一性ある着色レーザ点群同士を抽出して道路地物を認識する地物認識ステップと、を含めてなる。三次元情報しか持たなかったレーザ点に持たせたカラー情報が、正確かつ効率のよい道路地物認識に貢献する。
【選択図】図2
Description
請求項1記載の発明に係る道路地物認識方法(以下、適宜「請求項1の認識方法」という)は、データ取得ステップと、対応点抽出ステップと、カラー情報抽出ステップと、対応点抽出ステップと、カラー情報抽出ステップと、レーザ点着色ステップと、地物認識ステップと、を含めてなるものである。ここで、データ取得ステップは、三次元レーザ点群データと、ステレオカラー画像データと、を取得するステップである。三次元レーザデータとステレオカラー画像データとの取得タイミングは、両者同時期が好ましいが、何れか一方が先行していてもよい。対応点抽出ステップは、取得したレーザ点群データとステレオカラー画像データとを融合させることによって、当該レーザ点群を構成する一部又は全部のレーザ点各々に対応する画像対応点各々を抽出するステップである。カラー情報抽出ステップは、抽出した画像対応点各々のカラー情報を、当該ステレオカラー画像データから抽出するステップである。レーザ点着色ステップは、抽出した画像対応点各々のカラー情報を、当該画像対応点各々に対応するレーザ点各々に付与して着色レーザ点各々を生成するステップである。最後の地物認識ステップは、着色レーザ点群から、同一性あるカラー情報が付与された着色レーザ点群同士を抽出して道路地物を認識するステップである。
請求項2記載の発明に係る道路地物認識方法(以下、適宜「請求項2の認識方法」という)は、請求項1の認識方法の地物認識ステップにおいて、取得したレーザ点群データとステレオカラー画像データとの融合を、前記画像対応点各々における当該ステレオカラー画像データのカラー画像データRとカラー画像データLとが一致しないときは行わず、一致した場合にのみ行うものである。
請求項3記載の発明に係る道路地物認識方法(以下、適宜「請求項3の認識方法」という)は、請求項1又は2の認識方法であって、前記対応点抽出ステップで抽出した画像対応点各々に、対応するレーザ点各々の三次元情報を付与して定位画像対応点各々を生成する位置付けステップと、前記地物認識ステップで認識した道路地物の予め定めた基準(たとえば、着色レーザ点群によって構成される画像の解像度の閾値)に基づいて画像識別の必要性有無を判定する識別度判定ステップと、画像識別の必要性が有ると判定したときであって抽出した着色レーザ点群が、予め定めた基準(たとえば、形状、大きさ、これらの組み合わせ)を満たす平面領域を検知した場合に当該平面領域を含む(囲む)所定形状(たとえば、四角形、円形)の候補領域を設定する候補領域設定ステップと、当該候補領域を構成する着色レーザ点各々に対応する定位画像対応点各々から当該平面領域を抽出する領域抽出ステップと、当該平面領域における定位画像対応点各々からカラー画像データを抽出するカラー画像データ抽出ステップと、抽出したカラー画像データと、データベースに予め登録してある道路地物画像データと、を比較して一致した道路地物画像データに基づいて当該カラー画像データに係る道路地物を認識する比較認識ステップと、をさらに含めてなるものである。
まず、図1を参照しながら、次に説明する道路地物認識方法を実施するための車両について説明する。車両101は、その天井に2台のステレオカメラ(画像センサ)103R,103Lと、レーザセンサ107と、を備えている。車両101の内部には、各センサから得たデータを後述する手順で処理して道路地物を認識する道路地物認識装置として機能するコンピュータ111を搭載してある。ステレオカメラ103Lは車両101の進行方向に向かって左側のカメラであり、ステレオカメラ103Rは同じく右側のカメラである(図1では、ステレオカメラ103Lの裏側で見えない)。車両101に搭載したレーザセンサ107は1個であるが、複数でもよい。たとえば、車両101の屋上の四隅に各々1個合計4個を設置すると、前方の2個のみでは検知できなかった地物(たとえば、電柱や樹木の進行方向側裏側)等を後方の2個との併用によって検知することができる。つまり、上記した電柱や樹木の逆進行方向側裏側は前方2個のレーザセンサによって検知可能であるが、その電柱や樹木を通過したときに進行方向側の裏側は前方2個のレーザセンサの背面に位置するため検知不能である(死角となる)。この点、後方にも併せて2個のレーザセンサを配しておくことによって、上記進行方向側裏側の死角部分をも検知可能となる。上記の各センサから得たデータは、コンピュータ111によって処理され、これによって地物位置の測定が行われる。なお、符号105,105は、GPSアンテナを示す。GPSアンテナ105,105が受けたGPS信号をコンピュータ111で処理して車両101の位置を認識することができるようになっている。
図2を参照しながら、道路地物認識方法(以下、単に「本件認識方法」という)に係る処理手順について説明する。本件認識方法では、まず、レーザセンサ107によって三次元レーザ点群データを、ステレオカメラ103R,103Lによってステレオカラー画像データを、それぞれ取得する(データ取得ステップ、S1,S21)。取得したレーザデータ群データとステレオカラー画像データは、これらを融合させてレーザ点群を構成する一部又は全部のレーザ点各々に対応する画像対応点各々を抽出する(S3)。次に、画像対応点各々のカラー情報を当該ステレオカラー画像データから抽出して、抽出したカラー情報を、その抽出元である画像対応点各々に対応するレーザ点に付与して着色レーザ点群を生成する(S5)。他方では、画像対応点各々に、対応するレーザ点各々の三次元情報を付与して定位画像対応点各々を生成する(S23)。S5とS23は、同時処理でもよいし、可能な範囲で前後してもよい。さらに、後述するS9において画像識別必要性あると判定されたときにS23を処理するようにしてもよい。次に、着色レーザ点群から、同一性ある着色レーザ点群同士を抽出して道路地物を認識する(S7)。同一性ある着色レーザ点群同士の抽出によって、たとえば、路面(二次元)に描かれた横断歩道の表示(二次元)のように、凹凸がないため三次元的に認識できない道路地物であっても、それにカラー情報が付与されることによってカラー認識が可能となるので、横断歩道の表示として認識できるようになる。
103R,L ステレオカメラ
105 GPSアンテナ
107 レーザセンサ
109 IMUセンサー
111 コンピュータ
Claims (3)
- 三次元レーザ点群データと、ステレオカラー画像データと、を取得するデータ取得ステップと、
取得したレーザ点群データとステレオカラー画像データとを融合させることによって、当該レーザ点群を構成する一部又は全部のレーザ点各々に対応する画像対応点各々を抽出する対応点抽出ステップと、
抽出した画像対応点各々のカラー情報を、当該ステレオカラー画像データから抽出するカラー情報抽出ステップと、
抽出した画像対応点各々のカラー情報を、当該画像対応点各々に対応するレーザ点各々に付与して着色レーザ点各々を生成するレーザ点着色ステップと、
着色レーザ点群から、同一性ある着色レーザ点群同士を抽出して道路地物を認識する地物認識ステップと、を含めてなる
ことを特徴とする道路地物認識方法。 - 請求項1記載の道路地物認識方法において、
前記対応点抽出ステップにおける取得したレーザ点群データとステレオカラー画像データとの融合を、前記画像対応点各々における当該ステレオカラー画像データのカラー画像データRとカラー画像データLとが一致しないときは行わず、一致した場合にのみ行う
ことを特徴とする道路地物認識方法。 - 請求項1又は2記載の道路地物認識方法において、
前記対応点抽出ステップで抽出した画像対応点各々に、対応するレーザ点各々の三次元情報を付与して定位画像対応点各々を生成する位置付けステップと、
前記地物認識ステップで認識した道路地物の予め定めた基準に基づいて画像識別の必要性有無を判定する識別度判定ステップと、
画像識別の必要性が有ると判定したときであって抽出した着色レーザ点群が、予め定めた基準を満たす平面領域を検知した場合に当該平面領域を含む所定形状の候補領域を設定する候補領域設定ステップと、
当該候補領域を構成する着色レーザ点各々に対応する定位画像対応点各々から当該平面領域を抽出する領域抽出ステップと、
当該平面領域における定位画像対応点各々からカラー画像データを抽出するカラー画像データ抽出ステップと、
抽出したカラー画像データと、データベースに予め登録してある道路地物画像データと、を比較して一致した道路地物画像データに基づいて当該カラー画像データに係る道路地物を認識する比較認識ステップと、をさらに含めてなる
ことを特徴とする道路地物認識方法。
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