JP2009196561A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】追従走行時のユーザ利便性を向上させた車両用走行制御装置を提供すること。
【解決手段】車両に搭載され、自車両の車速を目標車速に制御する車両用走行制御装置が、先行車に対する追従走行中、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれ、次いで、運手者によりブレーキペダルが離されたとき、上記目標車速をブレーキＯＦＦ時の自車両車速に変更する目標車速変更手段と、ブレーキＯＦＦ時の先行車との車間距離Ｄ２がブレーキＯＮ時の先行車との車間距離Ｄ１より短いとき（Ｄ２＜Ｄ１）、上記目標車速変更手段による上記目標車速の変更を禁止する目標車速変更禁止手段と、を有する。
【選択図】図２

Description

本発明は、概して、車両に搭載され、自車両の車速を目標車速に制御する車両用走行制御装置に係り、特に、追従走行時のユーザ利便性を向上させた車両用走行制御装置に関する。

従来、車両に搭載され、自車両の車速を目標車速に制御する車両用走行制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１には、「定速走行（巡航走行）をより容易により迅速に行なうことを目的の一つと」して、「ブレーキオフが検出されたときにそのときの車速を目標車速として設定する」「車両およびその制御方法」が開示されている（発明の名称並びに段落番号０００５及び００１２参照）。
特開２００６−２８１８９９号公報

上記特許文献１記載の従来技術は、先行車両との車間距離（又は車間時間）を略一定に保つ追従走行時にそのまま適用することは困難である。

なぜなら、追従走行中に運転者が行うブレーキ操作は、必ずしも目標車速を減速させたいという運転者意思を表しているとは限らないからである。

例えば、追従走行中に運転者が先行車の急減速に応じてやむを得ずブレーキを踏んだ場合、運転者が目標車速を減速させたいと考えているとは言い得ない。

このように、上記特許文献１記載の従来技術は、追従走行時に利用されると、目標車速が運転者の意思とは異なる速度に設定されてしまい、ユーザ利便性が損なわれる可能性があるため、追従走行にそのまま適用することはできないという潜在的課題を有する。

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、追従走行時のユーザ利便性を向上させた車両用走行制御装置を提供することを主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両に搭載され、自車両の車速を目標車速に制御する車両用走行制御装置であって、先行車に対する追従走行中、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれたときの（すなわちブレーキＯＮ時の）先行車との第一の車間距離（Ｄ１）と、運手者によりブレーキペダルが離されたときの（すなわちブレーキＯＦＦ時の）先行車との第二の車間距離（Ｄ２）とを検出する車間距離検出手段と、先行車に対する追従走行中、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれ、次いで、運手者によりブレーキペダルが離されたとき、上記目標車速を運手者によりブレーキペダルが離されたときの自車両車速に変更する目標車速変更手段と、上記車間距離検出手段により検出された上記第二の車間距離（Ｄ２）が上記第一の車間距離（Ｄ１）より短いとき（Ｄ２＜Ｄ１）、上記目標車速変更手段による上記目標車速の変更を禁止する目標車速変更禁止手段と、を有する車両用走行制御装置である。

上記一態様によれば、ブレーキＯＦＦ時の先行車との車間距離がブレーキＯＮ時の先行車との車間距離より短くなった場合（換言すれば、運転者がブレーキペダルを踏んだにもかかわらず先行車に対してブレーキ操作前より接近した場合）には、運転者が目標車速の減速を望んでいるのではなく、先行車への接近を防ぐためにやむを得ず実行したブレーキ操作であったものと判断して目標車速を減速させないように制御されるため、追従走行中に運転者の意図しない目標車速の減速が行われることによってユーザの利便性が損なわれることを防止できる。

本発明によれば、追従走行時のユーザ利便性を向上させた車両用走行制御装置を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、先行車両との車間距離（又は車間時間）を略一定に保つ追従走行制御については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。

図１は、本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置１００の概略構成図である。

走行制御装置１００は、自車両の前方に位置し、自車両と同じ車線を同じ方向へ走行している先行車を検出し、先行車が存在する場合には自車両と先行車の車間距離及び先行車の相対速度を検出する先行車検出部１０１を有する。先行車検出部１０１は、例えば、レーザーレーダーセンサーを含み、レーザー光を自車両前方の空間領域に照射して、その反射光が戻ってくるまでの時間及びその入射角度から先行車の有無・車間距離・相対速度を検出する。

走行制御装置１００は、更に、自車両の車速を検出する車速検出部１０２を有する。本実施例において、車速検出部１０２は、例えば車輪速センサを利用して、自車両の車速を検出する。代替例として、自車両がナビゲーションシステムを搭載している場合、ナビゲーションシステムから自車両現在位置情報を取得し、その時間変化から自車両の車速を算出してもよい。

走行制御装置１００は、更に、運転者によるブレーキペダルの操作量（踏み込み量／ストローク量）を検出するブレーキペダル操作量検出部１０３を有する。

走行制御装置１００は、更に、追従走行中の目標車速と、ブレーキＯＮ時の車間距離Ｄ１と、ブレーキＯＦＦ時の車間距離Ｄ２とを記憶保持する記憶部１０４を有する。本実施例において、記憶部１０４は任意の記憶媒体でよい。

走行制御装置１００は、更に、例えばスロットルバルブ開度を制御するなどしてエンジン出力を制御するエンジン制御部１０５を有する。エンジン制御部１０５は、例えばエンジンＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。

走行制御装置１００は、更に、ブレーキシステムにより発揮される制動力を制御するブレーキ制御部１０６を有する。ブレーキ制御部１０６は、例えばブレーキＥＣＵである。

走行制御装置１００は、更に、後述する各種演算を実行するとともに、走行制御装置１００の各構成要素を統括的に制御する主制御部１０７を有する。主制御部１０７は、例えばオートクルーズＥＣＵである。

なお、当業者には明らかなように、エンジン制御部１０５、ブレーキ制御部１０６、及び主制御部１０７は、１つのＥＣＵとして実現されてもよい。

次いで、このような構成の本実施例に係る車両用走行制御装置１００による追従走行中の目標車速変更処理の流れを図２のフローチャートを参照して説明する。図２に示した処理フローは、例えば追従走行が開始されたときに開始され、例えば追従走行が終了されたときに終了する。

まず、主制御部１０７は、ブレーキペダル操作量検出部１０３による検出結果に基づいて、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれたか否か、換言すればブレーキＯＦＦの状態からブレーキＯＮの状態に移行したか否か、を判定する（Ｓ２０１）。

運転者によりブレーキペダルが踏み込まれた（ブレーキＯＮ）と判定された場合（Ｓ２０１の「ＹＥＳ」）、次いで、主制御部１０７は、先行車検出部１０１から取得したその時点（すなわち、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれた時点）での先行車との車間距離Ｄ１を記憶部１０４に記憶する（Ｓ２０２）。

このようにしてブレーキＯＮ時の車間距離Ｄ１が記憶されると、次いで、主制御部１０７は、ブレーキペダル操作量検出部１０３による検出結果に基づいて、運転者によりブレーキペダルが離された（リリースされた）か否か、換言すればブレーキＯＮの状態からブレーキＯＦＦの状態に移行したか否か、を判定する（Ｓ２０３）。

運転者によりブレーキペダルが離された（ブレーキＯＦＦ）と判定された場合（Ｓ２０３の「ＹＥＳ」）、次いで、主制御部１０７は、先行車検出部１０１から取得したその時点（すなわち、運転者によりブレーキペダルが離された時点）での先行車との車間距離Ｄ２を記憶部１０４に記憶する（Ｓ２０４）。

このようにして、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれた後、再び離されたことが検出されたとき、換言すれば、ブレーキＯＦＦの状態からブレーキＯＮの状態になり、その後ブレーキＯＮの状態から再びブレーキＯＦＦの状態に戻ったことが検出されたとき、主制御部１０７は、記憶部１０４に記憶させたブレーキＯＮ時の先行車との車間距離Ｄ１がブレーキＯＦＦ時の車間距離Ｄ２よりも大きいか否かを判定する（Ｓ２０５）。

このＳ２０５における判定処理は、Ｓ２０１において検出されたブレーキＯＮとＳ２０３において検出されたブレーキＯＦＦとから成る運転者によるブレーキペダル操作が追従走行における目標車速を減速させる意図で行われたものであるか、或いは、例えば先行車が急減速したために先行車への接近を回避するために行った減速であるのか、を判断するための判定処理である。

例えば、図３に一例を示すように、時刻ｔ１において運転者によりブレーキペダルが踏み込まれたときの自車両Ｖ１から先行車Ｖ２までの車間距離Ｄ１よりも、時刻ｔ２において運転者によりブレーキペダルが離されたときの車間距離Ｄ２の方が大きい（長い）場合、運転者は、これらブレーキペダル操作によって、先行車Ｖ２との車間距離を広げたのであるから、運転者の減速の意図は追従走行における目標車速の減速であると解釈できる。

他方、図４に一例を示すように、時刻ｔ１において運転者によりブレーキペダルが踏み込まれたときの自車両Ｖ１から先行車Ｖ２までの車間距離Ｄ１よりも、時刻ｔ２において運転者によりブレーキペダルが離されたときの車間距離Ｄ２の方が小さい（短い）場合、運転者がこれらブレーキペダル操作を行ったにもかかわらず、先行車Ｖ２との車間距離が接近しているのであるから、運転者の減速の意図は、追従走行における目標車速の減速ではなく、先行車Ｖ２への接近を回避するための減速であると解釈できる。

このような図４に一例を示したような場合に、既述の従来技術のように、追従走行における目標車速がブレーキＯＦＦ時の車速に設定されてしまうと、先行車Ｖ２が急減速を終え、再び加速し始めたときに、自車両Ｖ１の目標車速が下げられてしまったために、十分に追従できずに置いて行かれてしまう可能性がある。このような事態の発生を回避するには、自動的に下げられてしまった目標車速を再び上げる操作が必要となり、ユーザにとっては手間である。

図２に戻る。そこで、本実施例では、車間距離Ｄ２が車間距離Ｄ１よりも短いと判定されたとき（Ｓ２０５の「ＹＥＳ」）、主制御部１０７は、図４を参照して説明したような目標車速を減速させるべきではない状況であると判断して、そのときの目標車速を変更せずに、そのまま保持する（Ｓ２０６）。

他方、車間距離Ｄ２が車間距離Ｄ１以上の長さであると判定されたとき（Ｓ２０５の「ＮＯ」）、主制御部１０７は、図３を参照して説明したような目標車速を減速させるべき状況であると判断して、そのときの目標車速をブレーキＯＦＦ時の（換言すれば、車間距離Ｄ２が検出された時の）自車両車速に変更する（Ｓ２０７）。

このように、本実施例によれば、追従走行中に運転者によりブレーキペダル操作が行われたときに、それが目標車速の減速を意図したものであるか否かを判定し、ブレーキＯＮ時の車間距離とブレーキＯＦＦ時の車間距離とから運転者の意図が目標車速の減速であると判断された場合にのみ、目標車速を減速させるようにしたため、追従走行中に運転者の意図しない目標車速の減速が生じることが防止され、ユーザ利便性が向上する。

本発明は、先行車に対する追従走行制御が可能なあらゆる車両に適用可能である。対象車両の動力源種類、燃料種類、外観デザイン、重量、サイズ、走行性能等はいずれも不問である。

本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置の概略構成図である。 本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置による追従走行中の目標車速変更処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置により追従走行中の目標車速が変更される場合の先行車との車間距離を示す図である。 本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置により追従走行中の目標車速が変更されない場合の先行車との車間距離を示す図である。

符号の説明

１００ 車両用走行制御装置
１０１ 先行車検出部
１０２ 車速検出部
１０３ ブレーキペダル操作量検出部
１０４ 記憶部
１０５ エンジン制御部
１０６ ブレーキ制御部
１０７ 主制御部

Claims (1)

1. 車両に搭載され、自車両の車速を目標車速に制御する車両用走行制御装置であって、
   先行車に対する追従走行中、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれたときの先行車との第一の車間距離と、運手者によりブレーキペダルが離されたときの先行車との第二の車間距離とを検出する車間距離検出手段と、
   先行車に対する追従走行中、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれ、次いで、運手者によりブレーキペダルが離されたとき、前記目標車速を運手者によりブレーキペダルが離されたときの自車両車速に変更する目標車速変更手段と、
   前記車間距離検出手段により検出された前記第二の車間距離が前記第一の車間距離より短いとき、前記目標車速変更手段による前記目標車速の変更を禁止する目標車速変更禁止手段と、
   を有することを特徴とする車両用走行制御装置。

Images