JP2009184087A - 心押台制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】心押台制御装置は、バネ部材を有する心押台の駆動系を進退駆動するサーボモータ11を駆動制御することで、当該心押台に連結された心押センタを被加工物のセンタ穴に当接させて、当該被加工物を支持する。この心押台制御装置は、被加工物を支持するために必要なサーボモータ11の駆動トルク値を制限トルク値Tmとして算出する制限トルク値算部と、サーボモータ11の出力トルク値Trが前記制限トルク値Tmに達するまで、予め設定された心押移動速度Vsで前記心押台を移動するべくサーボモータ11を駆動制御するサーボ制御部7と、を備える。制限トルク値Tmは、前記被加工物を支持するために必要な支持推力Faから、心押移動速度Vsに基づいて算出される過剰推力Fs、および、心押台の駆動系におけるトルク損失量、を減算して制限トルク値Tmを算出する。
【選択図】図1
Description
Fs=kx
=ω√(k(I+wl2/4π2g)) ・・・ (式1)
Er=Iω2/2
Em=wv2/2g
Es=kx2/2
Er+Em=Es ・・・ (式2)
Fa=2πηT/l ・・・ (式3)
Claims (2)
- バネ部材を有する心押台の駆動系を進退駆動するサーボモータを駆動制御することで、当該心押台に連結された心押センタを被加工物のセンタ穴に当接させて、当該被加工物を支持する心押台制御装置であって、
前記被加工物を支持するために必要なサーボモータの駆動トルク値を制限トルク値として算出する制限トルク値算出手段と、
前記サーボモータの出力トルク値が前記制限トルク値に達するまで、予め設定された心押移動速度で前記心押台を移動するべく前記サーボモータを駆動制御するサーボ制御手段と、
を備え、
前記制限トルク値算出手段は、
前記被加工物を支持するために必要な心押台の推力を支持推力として算出する手段と、
前記心押移動速度で移動する心押台センタが被加工物に当接してから停止するまでの間に前記バネ部材が縮むことにより生じる弾性復元力に起因する過剰な推力を過剰推力として算出する過剰推力算出手段と、
前記支持推力から、前記過剰推力を減算して制限トルク値を算出する手段と、
を備えることを特徴とする心押台制御装置。 - 請求項1に記載の心押台制御装置であって、
前記サーボモータの出力トルク値が、前記制限トルク値に達した時点での、前記心押台の速度を実速度として検出する実速度検出手段を備え、
前記制限トルク値算出手段は、前記実速度が検出された場合には、前記設定された移動速度を前記実速度に代えて、制限トルク値を再算出し、
前記サーボ制御手段は、前記制限トルク値が再算出された場合には、当該再算出された制限トルク値に基づいてサーボモータを駆動制御する、
ことを特徴とする心押台制御装置。
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