JP2009168473A - 車載用ナビゲーション装置および車載用ナビゲーション装置における運転者の関心度推定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の走行軌跡が滞留する軌跡行動の発生を検出する運転行動判定部73と、走行軌跡が滞留する軌跡行動の発生に伴う運転者の挙動変化を検出する運転者挙動判定部74と、走行軌跡が滞留する軌跡行動と、これに伴う運転者の挙動変化とに基づいて、自車位置近傍に存在する施設に対する運転者の関心度を推定する関心度推定部75と、運転者の関心度が高いと推定された施設の情報を、モニタ60に表示した地図画像に重畳表示させる情報提示部77とを備える構成とし、運転者の関心度が高いと推定された施設の情報が提示されるようにした。
【選択図】図1
Description
特許文献1に開示された装置では、車両の速度が規定の速度を下回った場合に、自車位置周辺の施設の詳細情報を提示する。
図1は、第1の実施例にかかる車載用ナビゲーション装置の構成を説明する図である。
センサ20は、例えば運転者が着座するシートに設けられた体圧分布センサ20aと、運転者を撮像する車内カメラ20bと、運転者の瞳の動きを撮像するアイカメラ20cとから構成される。
体圧分布センサ20aは、シートに着座した運転者によりシートに作用する圧力の分布を検出し、車内カメラ20bは、シートに着座した運転者の顔領域を含む所定範囲を撮像し、アイカメラ20cは、シートに着座した運転者の瞳を含む所定範囲を撮像する。
走行軌跡生成部72は、座標データメモリ71に逐次記憶される座標データに基づいて、自車両の走行軌跡を示す走行軌跡データを逐次生成する。
図2は第1の実施例にかかる車載用ナビゲーション装置が行う処理のフローチャートである。
運転行動判定部73は、自車両の走行軌跡データから、自車両が位置する小区画における自車両の滞留時間を測定し、任意時間T秒内に、滞留時間が予め設定された閾値時間t秒(ここで、t<T)を超えた場合に、走行軌跡が滞留する軌跡行動が発生したと判定する。
そして、小区画c、小区画e内の道路を経たのち、小区画d内の道路を走行している間に自車両の滞留時間がt秒を超えると、この時点で、運転行動判定部73は、走行軌跡が滞留する軌跡行動が、小区画dにおいて発生したと判定する。
ここで興味挙動状態とは、運転者の挙動の変化から、運転者が自車両周囲へ関心を示していることが推定される状態を意味し、本実施例では運転者の着座姿勢の変化、運転者の顔の向きの変化、そして運転者の視線行動などに基づいて判定される。
例えば、体圧分布の重心位置が、基準体圧分布の重心位置よりも車両前方側に位置している場合、運転者が前かがみ状態でシートに着座していることを意味するので、かかる場合、運転者挙動判定部74は、運転者の着座姿勢が興味挙動状態の着座姿勢であると判定する。
そして、かかる興味位置を基準に設定された所定範囲内に存在する施設や小区画の範囲内に存在する施設に対する運転者の関心度が高いと推定する。
これにより、モニタ60に表示された地図画像に、自車両周囲に存在する複数の施設のうちの運転者の関心度が高いと推定された施設の情報が重畳表示され、ユーザに対して施設の情報が提示される。
これにより、自車位置近傍に存在する施設に対する運転者の関心度が推定され、運転者の関心度が高いと推定された施設の情報が提示されるので、走行している間に運転者が興味を持った情報、すなわち運転者が潜在的に望んでいる情報を、運転者に提示することができる。
また、走行経路に沿って複数の施設が存在する場合に、複数の施設の中から運転者の関心度が高いと推定された施設の情報のみが取得されて、モニタ60に提示されるので、例えば施設の情報を地図画像に重畳表示して運転者に提示する場合、運転者が必要としない情報(ジャンク情報)は提示されないので、地図画面が見づらくなることがない。
これにより、インターネットを介して、運転者の関心度が高いと推定された施設に関する様々な情報を取得できるので、運転者の利便性が向上すると共に、運転者が望む施設の詳細情報の提示が可能になる。
また、運転者の関心度が高いと推定された店舗S1の情報は、例えば店舗S1の名称などの情報を表示した吹き出しINとして提示される。
この際、小区画Y以外の小区画内に存在する店舗S2〜S4については、運転者の関心度が高いと推定されていないので、これら店舗S2〜S4についての情報を表示した吹き出しは、地図画面内に重畳表示されない。
よって、運転者が潜在的に望んでいる情報のみが提示され、地図画面が見やすくなる。また、取得した情報を提示する際の処理負担が低減するので、装置にかかる負荷を低減できる。
これにより、提示する情報を車両速度のみに基づいて選択する場合に比べて、情報の選択が適切なものとなるので、運転者が潜在的に望んでいる情報を運転者に適切に提示することができる。
これにより、運転者の関心が自車位置周囲に向けられているか否かが適切に判定できる。よって、図3の場合には、例えば小区画d内にある施設に対する運転者の関心度が高いと推定できるので、運転者の関心度の高い施設の情報を、その施設の名称や施設の位置を示す情報に基づいて、ピンポイントで取得でき、運転者が望んでいる情報を運転者に適切に提示することができる。
なお、ステップ201〜ステップ202までの処理と、ステップ205〜ステップ209まで処理は、それぞれ、前記したステップ101〜ステップ102までの処理と、ステップ104〜ステップ108までの処理と同じであるので、ここでは原則として説明を省略する。
ここでは、車両の走行軌跡が地図上の特定の位置で、所定時間(例えば10秒)以上変化しない場合に車両が駐車されたと判定する。
なお、車両が駐車されたか否かを判定は、この車両の走行軌跡の変化のほかに、シフトレバーの選択位置がPレンジ位置(駐車位置)に変更されたか否か、パーキングブレーキ(補助ブレーキ)が動作させられたか否かなどに基づいて、またはこれらと車両の走行軌跡の変化とを組み合わせて判定するようにしても良い。
そして、ステップ206において、運転者挙動判定部74は、前記実施例の場合と同様に、運転者の視線行動、運転者の顔の向きの変化、そして運転者の着座姿勢の変化などに基づいて、運転者が興味挙動状態であるか否かを判定する。
例えば、運転者の視線行動に基づいて判定をする場合、運転者挙動判定部74は、アイカメラ20cで撮像して得られた運転者の瞳領域の画像において、従来公知のエッジ検出処理などを行って眼球に相当する領域を特定し、特定した領域の経時的な変化に基づいて、運転者の視線行動を検出する。そして、運転者の視線行動が車両の周囲を見回すような視線行動である場合に、運転者が興味挙動状態であると判定する。
すなわち、例えば図6に示すように、自車両Vの運転者が道路の左端に自車両Vを所定時間以上駐車させると、走行軌跡が滞留する軌跡行動が発生したと判定される。そして、かかる状況のもと、運転者が自車両の周囲や店舗Aに視線を巡らせると、運転者が興味挙動状態であると判定され、自車両の駐車位置(または駐車位置が含まれる小区画)を興味位置として、周囲にある施設(店舗A)の情報が検索され、モニタ60に表示される。
これにより、運転者の関心度が高いと推定された施設の情報を、運転者に提示することができるので、自車両の運転者が、提示された店舗Aの情報を参照して、店舗Aの駐車場内に自車両を移動させるなどの行動を取ることができ、運転者の利便性が向上する。
また、運転者が潜在的に望んでいる情報を、運転者に提示することができる。
なお、ステップ301〜ステップ302までの処理と、ステップ305〜ステップ309まで処理は、それぞれ、前記したステップ201〜ステップ202までの処理と、ステップ205〜ステップ209までの処理と同じであるので、ここでは説明を省略する。
続いて、ステップ305以降の処理が行われて、運転者が興味挙動状態であると判定されると、運転者の関心度が高いと推定された施設の情報が取得され、モニタ60に表示されることになる。
すなわち、例えば図8に示すように、自車両Vの運転者が、施設Bの前を通り過ぎたあとに、自車両をUターンさせて、再び施設Bの方向に向けて走行すると場合には、車両が所定時間T内に同じ位置を2回(所定回数)以上走行したと判定されて、走行軌跡が滞留する軌跡行動が発生したと判定される。かかる状況のもと、運転者が興味挙動状態であると判定されると、Uターンした地点を興味位置として、近傍に存在する施設(店舗B)の情報が検索され、モニタ60に表示される。
これにより、運転者が潜在的に望んでいる情報を、運転者に提示することができる。
ここで、自車両が上記したような運転挙動を示す場合、運転者が、目的施設を探しながら運転をしている場合が多い。かかる場合に、運転者の関心度が高いと推定された自車位置近傍に存在する施設の情報が提示されるので、運転者の利便性が向上する。
なお、ステップ401〜ステップ402までの処理と、ステップ408〜ステップ412まで処理は、それぞれ、前記したステップ201〜ステップ202までの処理と、ステップ205〜ステップ209までの処理と同じであるので、ここでは説明を省略する。
幹線道路を走行しているか否かは、自車両の現在地を示す座標データに基づいて地図データベース50aを参照して確認する。通常走行であるか否かは、図示しない車速センサの出力に基づいて特定した車両速度が、予め決められた巡航速度(例えば50km/h)以上であるか否かに基づいて確認する。
幹線道路を通常走行中である間は、運転者の周囲への関心度が低いと考えられるからである。
周囲への関心度が高い場合、車両の走行速度が低下するからである。
ステップ406において右左折回数がN回以上となった場合、ステップ407において、運転行動判定部73は、走行軌跡が滞留する軌跡行動が発生したと判定する。
続いて、ステップ408以降の処理が行われて、運転者が興味挙動状態であると判定されると、運転者の関心の高いと推定された施設の情報が取得され、モニタ60に表示される。
すなわち、例えば図10に示すように、自車両の小区画a内での右左折回数がN回(例えば4回)以上になると、走行軌跡の滞留が発生したと判定される。かかる状況のもと、運転者が興味挙動状態であると判定されると、小区画aを興味位置として、周囲にある施設(例えばホテルH)の情報が検索され、例えばホテルの名称(○○ホテル)を示すテキスト情報が表示された吹き出しINが、モニタ60内の地図画像において重畳表示される。これにより、運転者が潜在的に望んでいる情報を、運転者に提示することができる。
ここで、自車両が上記したような運転挙動を示す場合、運転者が、目的施設を探しながら運転をしている場合が多い。かかる場合に、小区画a内にある施設の情報が提示されるので、運転者は自車位置近傍にどのような施設があるのかを認識できる。よって、運転者の利便性が向上する。
図11は、第4の変形例にかかる処理を行う運転行動判定部73を備える車載用ナビゲーション装置のブロック図である。
レーダ80は、車両に設けられて、自車両周囲の所定領域内に向けてレーダ波を出波し、所定領域内に位置する他車両や障害物により反射された反射波を受波する。
運転行動判定部73は、自車両と自車両の周囲に存在する他車両との速度差に基づいて、走行軌跡が滞留する軌跡行動が発生したか否かを判定する。
なお、ステップ501〜ステップ502までの処理と、ステップ506〜ステップ510まで処理は、それぞれ、前記したステップ201〜ステップ202までの処理と、ステップ205〜ステップ209までの処理と同じであるので、ここでは説明を省略する。
続いて、ステップ506以降の処理が行われて、運転者が興味挙動状態であると判定されると、運転者の関心の高いと推定された施設の情報が取得され、モニタ60に表示されることになる。
すなわち、例えば図13に示すように、自車両の速度V1が、周囲に存在する他車両の速度V2〜V4よりも遅く、かつ他車両との速度差が所定値よりも大きい場合には、走行軌跡が滞留する軌跡行動が発生していると判定される。かかる状況のもと、運転者が興味挙動状態であると判定されると、自車両の現在位置、若しくは自車両が位置している小区画の範囲を運転者の興味位置として、周囲にある施設(例えば施設C)の情報が検索され、モニタに表示される。
これにより、運転者が潜在的に望んでいる情報を、運転者に提示することができる。
ここで、自車両が上記したような運転挙動を示す場合、運転者が自車位置近辺に目的施設が存在すると考えて、目的施設を探しながら運転をしている場合が多い。かかる場合に、自車位置近傍にある施設の情報が提示されるので、運転者は自車位置近傍にどのような施設があるのかを認識できる。よって、運転者の利便性が向上する。
図14は、第2の実施例にかかる車載用ナビゲーション装置のブロック図である。
この装置におけるバイタルセンサ20dは、運転者のステアリングエントロピー、心拍数、そして脈波などを測定し、測定結果を示す生体信号(バイタルデータ)を出力する
なお、ステップ601〜ステップ603までの処理と、ステップ606〜ステップ608まで処理は、それぞれ、前記したステップ101〜ステップ103までの処理と、ステップ106〜ステップ108までの処理と同じであるので、ここでは説明を省略する。
この通常走行状態において、運転者が自車両の周囲にある施設などに対して関心を示すと、関心の程度に応じて、通常の走行によるワークロードとは別のワークロードが運転者に作用することになる。
よって、この運転者が自車両の周囲に向けた関心の程度に応じたワークロードと、通常の走行に起因するワークロードとの差を求め、求めた差が所定の閾値を超えた場合に、運転者が興味挙動状態であると判定する。
また、図示しない操舵角センサの出力に基づいて操舵角のふらつきを求め、操舵角のふらつきを定量化するステアリングエントロピーを用いて、運転者が興味挙動状態であるか否かを判定するようにしても良い。
このようにすることによっても、運転者が潜在的に望んでいる情報を運転者に提示できる。
図16は、第3の実施例にかかる車載用ナビゲーション装置のブロック図である。
この装置における車外撮像カメラ20eは、車両の周囲の所定範囲を撮像する。
視線位置特定部78は、車外撮像カメラ20eから入力された撮像画像における運転者の視線位置を特定する。
なお、ステップ701〜ステップ703までの処理と、ステップ711〜ステップ712まで処理は、それぞれ、前記したステップ101〜ステップ103までの処理と、ステップ107〜ステップ108までの処理と同じであるので、ここでは原則として説明を省略する。
例えば、図18の場合、撮像画像IM内の右側に位置する銀行の看板にアイマークが集中しているので、運転者の視点位置が、図中太線で示すブロック(視線滞留領域)内に滞留していると判定する。
図18の場合、視線が銀行の看板に滞留しており、運転者の銀行への関心度が高いことが推測されるからである。
例えば、銀行の名称が記載された看板に視線が滞留している場合には、銀行の名称がキーワードとして抽出され、交通標識に視線が滞留している場合には、交通標識に記載された地域名称がキーワードとして抽出される。
これらのキーワード属性の内容は、キーワード(文字)からカテゴリを区別できる限り、任意に設定可能である。よって、抽出されたキーワードが「○○飯店」の場合は「中国料理」、「○○庵」の場合は「日本料理」というように、嗜好に合わせて細かく設定することも可能である。
ちなみに、ステップ708においてキーワードが抽出できなかった場合には、自車位置近傍にある施設に対して、運転者の関心度が高いと推定する。
このようにすることによっても、運転者が潜在的に望んでいる情報を、運転者に提示することができる。
ここで、運転者が自車両の周囲に関心を示している場合、運転者の視線挙動をモニタすると、運転者が関心を示している対象の付近に視線位置が滞留する傾向がある。
よって、視線位置の滞留の有無を確認することで、運転者が興味挙動状態であるか否かを適切に判定することができる。
このようにすることによっても、運転者が潜在的に望んでいる情報を、運転者に提示することができる。
また、運転者が興味挙動状態であると判定された場合に、一律に、自車位置近傍に存在する施設に対する運転者の関心度が高いと推定する場合よりも、運転者の関心度が高い施設を適切に特定することができる。
よって、運転者が潜在的に望んでいる情報として、より適切な情報が運転者に提示される。
このようにすることによっても、運転者が潜在的に望んでいる情報を、運転者に提示することができる。
また、キーワードを抽出することで、運転者に提示する情報を検索する際に、キーワード用いた情報の検索が行える。よって、自車両の位置情報や運転者の関心度が高いと推定された施設の名称のみ基づいて情報を検索する場合に比べて、検索される情報を適切な情報に絞り込むことができる。よって、より適切な情報を運転者に提示できるようになる。
このようにすることによっても、運転者が潜在的に望んでいる情報を、運転者に提示することができる。
また、運転者に提示する情報を検索する際に、嗜好カテゴリに基づいて情報を検索できるので、運転者の視線が向けられていなかった施設であっても、運転者の視線が向けられていた施設と嗜好カテゴリが同じであれば、提示されるようになる。よって、運転者に提示される情報が、適切な範囲内で増えるので、運転者の利便性が向上する。
これにより、運転者が興味挙動状態であるか否かをより適切に判定できるようになる。
しかし、本発明は、コンピュータに上記した車載用ナビゲーション装置の機能を実行させる車載装備の動作制御プログラムや、このプログラムを記憶した媒体としても、具現化可能である。
20 センサ
20a 体圧分布センサ
20b 車内カメラ
20c アイカメラ
20d バイタルセンサ
20e 車外撮像カメラ
30 送受信部
40 入力部
50 記憶部
50a 地図データベース
50b 施設情報
60 モニタ
70 制御部
71 座標データメモリ
72 走行軌跡生成部
73 運転行動判定部(軌跡行動検出部)
74 運転者挙動判定部(挙動変化検出部)
75 関心度推定部
76 情報検索部
77 情報提示部
78 視線位置特定部
80 レーダ
Claims (14)
- 自車両の走行軌跡が滞留する軌跡行動の発生を検出する軌跡行動検出部と、
前記軌跡行動の発生に伴う運転者の挙動変化を検出する挙動変化検出部と、
前記軌跡行動と前記運転者の挙動変化とに基づいて、自車位置近傍に存在する施設に対する運転者の関心度を推定する関心度推定部と、
前記運転者の関心度が高いと推定された施設の情報を提示する情報提示部と
を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - ネットワークに接続し、前記運転者の関心度が高いと推定された施設の情報を、前記ネットワークに接続した他の端末が保持する情報の中から検索する情報検索部をさらに備える
ことを特徴とする請求項1に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記関心度推定部は、前記運転者の挙動変化が自車位置周囲への興味を示すものである場合に、前記自車位置近傍に存在する施設に対する前記運転者の関心度が高いと推定する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記軌跡行動検出部は、自車両の走行軌跡が地図上の特定範囲内に所定時間以上滞留する場合に、前記軌跡行動が発生したと判断する
ことを特徴とする請求項1から請求項3のうちの何れか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記軌跡行動検出部は、自車両の走行軌跡が地図上の特定位置で所定時間以上滞留する場合に、前記軌跡行動が発生したと判断する
ことを特徴とする請求項1から請求項4のうちの何れか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記軌跡行動検出部は、自車両の走行軌跡が地図上の同じ領域を、所定時間内に所定回数以上通る場合に、前記軌跡行動が発生したと判断する
ことを特徴とする請求項1から請求項3のうちの何れか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記軌跡行動検出部は、自車両の走行軌跡に基づいて、地図上の特定範囲内における自車両の右左折回数を求め、求めた右左折回数が所定回数以上となった場合に、前記軌跡行動が発生したと判断する
ことを特徴とする請求項1から請求項3のうちの何れか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記軌跡行動検出部は、自車両の走行速度が、自車両と同一方向に走行する他車両の走行速度よりも遅く、かつ他車両との速度差が所定値よりも大きい場合に、前記軌跡行動が発生したと判断する
ことを特徴とする請求項1から請求項3のうちの何れか一項に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記挙動変化検出部は、運転者のバイタルデータをモニタし、前記バイタルデータに基づいて特定した前記運転者のワークロードが、所定の閾値よりも高くなった場合に、前記運転者の挙動変化が自車位置周囲への興味を示すものであると判断する
ことを特徴とする請求項3に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 自車両の周囲を撮像するカメラが撮像した撮像画像における前記運転者の視線位置を特定する視線位置特定部をさらに備え、
前記挙動変化検出部は、前記運転者の視線位置の変化をモニタし、前記視線位置の滞留の有無に基づいて、前記運転者の挙動変化が自車位置周囲への興味を示すものであるか否かを判断する
ことを特徴とする請求項3に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記関心度推定部は、前記視線位置が滞留した領域に存在する施設に対する運転者の関心度が高いと判定する
ことを特徴とする請求項10に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記関心度推定部は、前記撮像画像内の前記運転者の視線位置が滞留した領域からキーワードを抽出し、抽出したキーワードに関連する施設に対する運転者の関心度が高いと判定する
ことを特徴とする請求項10または請求項11に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記関心度推定部は、前記抽出したキーワードを、予め用意された複数の嗜好カテゴリのうちの何れかに分類し、分類した嗜好カテゴリに属する施設に対する運転者の関心度が高いと判定する
ことを特徴とする請求項12に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 車載用ナビゲーション装置における運転者の関心度推定方法であって、
自車両の走行軌跡が滞留する軌跡行動の発生を検出し、
前記軌跡行動の発生に伴う運転者の挙動変化を検出し、
前記軌跡行動と前記運転者の挙動変化とに基づいて、前記運転者の自車位置周囲への興味の有無を判定し、
判定結果に基づいて、自車位置近傍に存在する施設に対する運転者の関心度を推定する
ことを特徴とする方法。
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