JP2009162730A - 回転角検出装置 - Google Patents
回転角検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009162730A JP2009162730A JP2008003233A JP2008003233A JP2009162730A JP 2009162730 A JP2009162730 A JP 2009162730A JP 2008003233 A JP2008003233 A JP 2008003233A JP 2008003233 A JP2008003233 A JP 2008003233A JP 2009162730 A JP2009162730 A JP 2009162730A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- rotation angle
- power generation
- pulse voltage
- generation type
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
【解決手段】回転自在に支持された回転体に円周方向に少なくとも1組のN極及びS極を有する硬磁性体を配設し、該硬磁性体に対向して、当該硬磁性体によって互いに磁気的に90度の位相差を有するパルス電圧を発生する4個の発電型磁気検出部GMa〜GMdと所定数の磁気検出部MD1,MD2とを配設し、少なくとも電源オフ時に各発電型磁気検出部GMa〜GMdで発生されるパルス電圧によって駆動されてパルス電圧数を回転方向に基づいて加減算計数して回転領域に応じた計数値を生成して記憶する計数手段14cと、電源オン時に前記計数手段14cに記憶されている計数値に基づく回転領域と前記磁気検出部から出力される磁気的周期とに基づいて絶対回転角を検出する回転角検出部15とを備えている。
【選択図】図4
Description
さらに、請求項3に係る回転角検出装置は、請求項1に係る発明において、前記硬磁性体は前記回転体の端面に配設されていることを特徴としている。
さらにまた、請求項4に係る回転角検出装置は、請求項1乃至3の何れか1つに係る発明において、前記発電型磁気検出部は、大バルクハウゼン現象を応用した磁気センサで構成されていることを特徴としている。
図1は、本発明を操舵装置に適用した場合の一実施形態を示す全体構成図であって、図中、1は、ステアリングホイールであり、このステアリングホイール1に運転者から作用される操舵力が回転体としてのステアリングシャフト2に伝達される。このステアリングシャフト2は、一端がステアリングホイール1に連結された入力軸2aと、この入力軸2aの他端に図示しないトーションバーを介して連結された出力軸2bとで構成されている。そして、ステアリングシャフト2の回転角即ち操舵角が操舵角センサ3によって検出されると共に、ステアリングシャフト2に伝達される操舵トルクが操舵トルクセンサ4によって検出される。
先ず、イグニッションスイッチ18がオフ状態となる直前が右操舵状態で、イグニッションスイッチ18のオフ状態後も右操舵状態を継続する場合の右操舵パターンPR1がある。この右操舵パターンP1は、図5に示すように、「ABC」、「BCD」、「CDA」及び「DAB」の4種類の信号パターンとなる。この場合の移動領域は「+2」である。
そして、入力レジスタ100に格納される3つの識別コードと各レジスタ群GR1〜GR12の各レジスタR1〜R4とが各レジスタ群GR1〜GR12に対応するアンドゲート群GAG1〜GAGN12の4つのアンドゲートAG1〜AG4で比較され、各アンドゲートAG1〜AG4の出力はオアゲートOG1〜OG12に供給される。
また、ゲート回路103には、パルス発生器102で発生されるカウントパルスを1つだけ通過させるように時定数が設定された単安定回路104と、パルス発生器102で発生されるカウントパルスを2つだけ通過させるように時定数が設定された単安定回路105と、パルス発生器102で発生されるカウントパルスを3つだけ通過させるように時定数が設定された単安定回路106と、これら単安定回路104〜106の出力が入力されるオアゲートOR15とが設けられている。
また、レジスタ群RG1及びRG3の出力がオアゲートOG17を介し、選択回路SL2を介して一方の入力側にパルス発生器102で発生されるカウントパルスが入力されたアンドゲートAG14の他方の入力側に供給され、このアンドゲートAG14の出力が単安定回路105にトリが信号として入力されている。
にトリが信号として入力されている。
さらに、第2の論理回路14bは、後述するマイクロコンピュータ15から入力されるリセット信号RSがリセット端子に入力され、前出したオアゲートOR16〜OR18の出力及びレジスタ群RG5、RG6、RG9、RG12の出力が入力されるオアゲートOR30の出力がセット端子に入力されるフリップフロップ回路130を有し、このフリップフロップ回路130のリセット時に論理値“0”となる肯定出力が各選択回路SL1〜SL3に選択信号として供給されている。
また、磁気検出素子MD1及びMD2は、硬磁性体21で発生する磁界に応じて正弦波状及び余弦波状の磁気検出信号S1及びS2が出力され、これら磁気検出信号S1及びS2が後述するマイクロコンピュータ15に入力される。
次いで、ステップS3に移行して、ステップS1で読込んだ最終操舵領域SA(n-1)にステップS2で読込んだカウンタメモリ14dの計数値nを加算して、現時点における入力軸2aの操舵領域の領域値を表す現操舵領域SA(n)を算出し、算出した現操舵領域SA(n)を例えばRAM等の現操舵領域記憶領域に記憶する。
θ=arctan(S1/S2) …………(1)
不揮発性メモリ14cに識別コードが書込まれたときには、ステップS8に移行して、書込まれた識別コードと前回書込まれた識別コードとに基づいてステアリングシャフト2の入力軸2aの操舵方向を判定する。
このステップS13では、RAM等の現操舵領域記憶領域に記憶されている現操舵領域SA(n)を読込み、読込んだ現操舵領域SA(n)を最終操舵領域SA(n-1)として不揮発性メモリ14cの最終操舵領域記憶領域に記憶してからステップS14に移行して、カウンタメモリ14dの計数値nを“0”にリセットしてから操舵角検出処理を終了する。
さらにまた、ステップS25の判定結果が、SA(n)=+2ではないときにはステップS27に移行して、現操舵領域SA(n)が+3であるか否かを判定し、SA(n)=+3であるときにはステップS28に移行して、ステップS4で算出した舵角θを絶対操舵角θaとして設定してから前記ステップS40に移行する。
一方、前記ステップS21の判定結果が、現操舵領域SA(n)の符号が負であるときにはステップS34に移行して、現操舵領域SA(n)が−1であるか否かを判定し、SA(n)=−1であるときにはステップS35に移行して、ステップS4で算出した舵角θから360°を減算した値を絶対操舵角θaとして設定してから前記ステップS43に移行する。
さらに、ステップS36の判定結果が、現操舵領域SA(n)が−2ではないときにはステップS38に移行して、現操舵領域SA(n)が−3であるか否かを判定し、SA(n)=−3であるときにはステップS39に移行して、ステップS4で算出した舵角θが0°≦θ<180°の範囲であるときには舵角θから−360°を減算した値を絶対操舵角θaとして設定し、それ以外の場合には舵角θから−720°を減算した値を絶対操舵角θaとして設定してから前記ステップS43に移行する。
今、車両の走行状態から例えば車両のステアリングホイール1を中立位置即ち直進走行時の絶対操舵角θaが0°となっている状態で停止させ、イグニッションスイッチ18をオフ状態としたものとする。このとき、イグニッションスイッチ18がオフ状態となる直前に例えば右操舵状態で、発電型磁気センサGMbでパルス電圧PRbが出力され、次いで発電型磁気センサGMcでパルス電圧PRcが出力されたものとすると、図14の操舵角検出処理におけるステップS8で操舵方向が右操舵であると判定されることになり、ステップS9を経てステップS10に移行して、現操舵領域SA(n)に“1”が加算されて現操舵領域SA(n)が“0”となる。
この状態で、イグニッションスイッチ18がオフ状態となると、ステップS13で、現操舵領域SA(n)が最終操舵領域SA(n-1)として回転領域検出部14の不揮発性メモリ14cに形成された最終操舵領域記憶領域に記憶される。
このため、回転領域検出部14の不揮発性メモリ14cに形成されたシフトレジスタがクリアされると共に、カウンタメモリ14dの計数値nが“0”にクリアされ、さらに第2の論理回路14bで、フリップフロップ回路130がリセットされて初期状態にセットされて、選択回路SL1〜SL3で第1の比較部101が選択される。その後、マイクロコンピュータ15による自己保持状態が解除されてマイクロコンピュータ15への通電が停止される。
すなわち、前述したように、イグニッションスイッチ18がオフ状態となる直前で、ステアリングホイール1が操舵角0°より僅かに左操舵された位置にあるものとすると、図2に示すように、硬磁性体21のN極及びS極が発電型磁気センサGMbとGMcとの中間位置より僅かに左操舵された位置及び発電型磁気センサGMdとGMaとの中間位置より僅かに左操舵された位置にあるものとする。
そして、3つ目の識別コードAがシフトレジスタに記憶された時点で、第2の論理回路14bでシフトレジスタに記憶されている3つの識別コードC,D,Aを読出して、先頭から順にレジスタ100に登録される。
また、イグニッションスイッチ18がオフ状態となった直後の初期状態における操舵パターンが第1〜第12レジスタ群GR1〜GR12に全て記憶されているので、発電型磁気センサMGa〜MGdから3つのパルス電圧が得られる迄の初期状態で、カウンタメモリ14dの計数値nを操舵パターンに応じた操舵領域の移動量に応じた値に正確に追従させることができる。
この車両の停止状態から、車両を発進させるために、イグニッションスイッチ18をオン状態とすると、これに応じてマイクロコンピュータ15にバッテリ17からの電力が投入されることにより、このマイクロコンピュータ15で操舵補助制御処理及び図14に示す操舵角検出処理が実行開始される。
このとき、ステアリングホイール2を中立位置(0°)から離れる方向に例えば左操舵して、絶対操舵角θaと操舵角速度ωhとの符号が一致する場合には、ハンドル戻し制御部90で、スイッチ90Dがb接点に切換えられることによりハンドル制御信号HRが“0”を維持し、ハンドル戻し制御が停止される。
なお、上記実施形態においては、磁気検出素子MD1及びMD2を発電型磁気センサGMa及びGMdと同一位置に配設した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、回転方向位置は同一で上下に異なる位置に配置したり、異なる任意の位置に配設したりするようにしてもよく、要は硬磁性体21の回転位置の中立位置からの1周期の磁気的変化を検出できればよい。
また、上記実施形態においては、操舵角検出処理で検出した操舵角θaを電動パワーステアリング装置のハンドル戻し制御部90に供給する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、サスペンション制御装置や車両走行制御装置等の絶対操舵角θaに基づいて制御を行う任意の車載装置に本発明を適用することができる。
Claims (7)
- 回転自在に支持された回転体に円周方向に少なくとも1組のN極及びS極を有する硬磁性体を配設し、該硬磁性体に対向して、当該硬磁性体によって互いに磁気的に90度の位相差を有するパルス電圧を発生する4個の発電型磁気検出部と所定数の磁気検出部とを配設し、少なくとも電源オフ時に各発電型磁気検出部で発生されるパルス電圧によって駆動されてパルス電圧数を回転方向に基づいて加減算計数して回転領域に応じた計数値を生成して記憶する計数手段と、電源オン時に前記計数手段に記憶されている計数値に基づく回転領域と前記磁気検出部から出力される磁気的周期とに基づいて絶対回転角を検出する回転角検出部とを備えていることを特徴とする回転角検出装置。
- 前記硬磁性体は前記回転体の外周面に配設されていることを特徴とする請求項1に記載の回転角検出装置。
- 前記硬磁性体は前記回転体の端面に配設されていることを特徴とする請求項1に記載の回転角検出装置。
- 前記発電型磁気検出部は、大バルクハウゼン現象を応用した磁気センサで構成されていることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の回転角検出装置。
- 前記磁気センサは、中心部分と外郭部分とで異なる磁気特性を有する複合磁性ワイヤと該複合磁性ワイヤに巻装した検出コイルとで構成されていることを特徴とする請求項4に記載の回転角検出装置。
- 前記計数手段は、発電型磁気検出部から出力されるパルス電圧で駆動される不揮発性メモリに形成された加減算カウンタで構成されていることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の回転角検出装置。
- 前記回転体は操舵装置を構成するステアリングシャフトであることを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の回転角検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008003233A JP5125521B2 (ja) | 2008-01-10 | 2008-01-10 | 回転角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008003233A JP5125521B2 (ja) | 2008-01-10 | 2008-01-10 | 回転角検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009162730A true JP2009162730A (ja) | 2009-07-23 |
JP5125521B2 JP5125521B2 (ja) | 2013-01-23 |
Family
ID=40965500
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008003233A Expired - Fee Related JP5125521B2 (ja) | 2008-01-10 | 2008-01-10 | 回転角検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5125521B2 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101311870B1 (ko) * | 2012-07-31 | 2013-09-27 | 한국타이어 주식회사 | 기울기 센서를 이용한 스티어링 휠 각도 측정장치 |
WO2013157279A1 (ja) * | 2012-04-17 | 2013-10-24 | 三菱電機株式会社 | 多回転エンコーダ |
JP2015068757A (ja) * | 2013-09-30 | 2015-04-13 | 並木精密宝石株式会社 | 回転センサ及び該回転センサを具備したモータ並びに回転検出方法 |
JPWO2016021073A1 (ja) * | 2014-08-08 | 2017-05-25 | 株式会社安川電機 | モータ |
JPWO2016021074A1 (ja) * | 2014-08-08 | 2017-05-25 | ヒロセ電機株式会社 | 回転検出装置 |
JP2018132360A (ja) * | 2017-02-14 | 2018-08-23 | 日本電産サンキョー株式会社 | ロータリエンコーダ及びその絶対角度位置検出方法 |
JP2018132353A (ja) * | 2017-02-14 | 2018-08-23 | 日本電産サンキョー株式会社 | ロータリエンコーダ及びその絶対角度位置検出方法 |
JP2018189426A (ja) * | 2017-04-28 | 2018-11-29 | 株式会社ニコン | エンコーダ装置、駆動装置、ステージ装置、及びロボット装置 |
WO2021206111A1 (ja) * | 2020-04-08 | 2021-10-14 | 日本精工株式会社 | 回転角検出装置、電動パワーステアリング装置及び電動パワーステアリング装置の制御方法 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56158531A (en) * | 1980-02-22 | 1981-12-07 | Echlin Mfg Co | Pulse generating device and method |
JPH0378619A (ja) * | 1989-08-23 | 1991-04-03 | Fanuc Ltd | 絶対値パルスエンコーダ |
JPH04147009A (ja) * | 1990-10-09 | 1992-05-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多回転式絶対値ロータリーエンコーダ |
JPH06117874A (ja) * | 1992-10-05 | 1994-04-28 | Tokin Corp | パルス発生器 |
US5530298A (en) * | 1993-09-03 | 1996-06-25 | Dresser Industries, Inc. | Solid-state pulse generator |
JP2532469B2 (ja) * | 1987-05-28 | 1996-09-11 | 松下電器産業株式会社 | ステアリングシャフトの回転角検出装置 |
JPH08511350A (ja) * | 1994-03-23 | 1996-11-26 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | ステアリング角度を検出するセンサ |
JP2000221069A (ja) * | 1999-01-29 | 2000-08-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 流量検出装置 |
JP2001194182A (ja) * | 2000-01-07 | 2001-07-19 | Hirose Cherry Precision:Kk | 磁気センサ |
JP2002525616A (ja) * | 1998-09-24 | 2002-08-13 | エッチアイディ コーポレイション | ウィーンガンド効果エネルギー発生器 |
JP2003004411A (ja) * | 2001-06-18 | 2003-01-08 | Yazaki Corp | ステアリング角度検出装置 |
-
2008
- 2008-01-10 JP JP2008003233A patent/JP5125521B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56158531A (en) * | 1980-02-22 | 1981-12-07 | Echlin Mfg Co | Pulse generating device and method |
JP2532469B2 (ja) * | 1987-05-28 | 1996-09-11 | 松下電器産業株式会社 | ステアリングシャフトの回転角検出装置 |
JPH0378619A (ja) * | 1989-08-23 | 1991-04-03 | Fanuc Ltd | 絶対値パルスエンコーダ |
JPH04147009A (ja) * | 1990-10-09 | 1992-05-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多回転式絶対値ロータリーエンコーダ |
JPH06117874A (ja) * | 1992-10-05 | 1994-04-28 | Tokin Corp | パルス発生器 |
US5530298A (en) * | 1993-09-03 | 1996-06-25 | Dresser Industries, Inc. | Solid-state pulse generator |
JPH08511350A (ja) * | 1994-03-23 | 1996-11-26 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | ステアリング角度を検出するセンサ |
JP2002525616A (ja) * | 1998-09-24 | 2002-08-13 | エッチアイディ コーポレイション | ウィーンガンド効果エネルギー発生器 |
JP2000221069A (ja) * | 1999-01-29 | 2000-08-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 流量検出装置 |
JP2001194182A (ja) * | 2000-01-07 | 2001-07-19 | Hirose Cherry Precision:Kk | 磁気センサ |
JP2003004411A (ja) * | 2001-06-18 | 2003-01-08 | Yazaki Corp | ステアリング角度検出装置 |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013157279A1 (ja) * | 2012-04-17 | 2013-10-24 | 三菱電機株式会社 | 多回転エンコーダ |
CN104246444A (zh) * | 2012-04-17 | 2014-12-24 | 三菱电机株式会社 | 多旋转编码器 |
JPWO2013157279A1 (ja) * | 2012-04-17 | 2015-12-21 | 三菱電機株式会社 | 多回転エンコーダ |
CN104246444B (zh) * | 2012-04-17 | 2016-06-29 | 三菱电机株式会社 | 多旋转编码器 |
KR101311870B1 (ko) * | 2012-07-31 | 2013-09-27 | 한국타이어 주식회사 | 기울기 센서를 이용한 스티어링 휠 각도 측정장치 |
JP2015068757A (ja) * | 2013-09-30 | 2015-04-13 | 並木精密宝石株式会社 | 回転センサ及び該回転センサを具備したモータ並びに回転検出方法 |
JPWO2016021073A1 (ja) * | 2014-08-08 | 2017-05-25 | 株式会社安川電機 | モータ |
JPWO2016021074A1 (ja) * | 2014-08-08 | 2017-05-25 | ヒロセ電機株式会社 | 回転検出装置 |
JP2018132360A (ja) * | 2017-02-14 | 2018-08-23 | 日本電産サンキョー株式会社 | ロータリエンコーダ及びその絶対角度位置検出方法 |
JP2018132353A (ja) * | 2017-02-14 | 2018-08-23 | 日本電産サンキョー株式会社 | ロータリエンコーダ及びその絶対角度位置検出方法 |
JP2018189426A (ja) * | 2017-04-28 | 2018-11-29 | 株式会社ニコン | エンコーダ装置、駆動装置、ステージ装置、及びロボット装置 |
JP7024207B2 (ja) | 2017-04-28 | 2022-02-24 | 株式会社ニコン | エンコーダ装置、駆動装置、ステージ装置、及びロボット装置 |
WO2021206111A1 (ja) * | 2020-04-08 | 2021-10-14 | 日本精工株式会社 | 回転角検出装置、電動パワーステアリング装置及び電動パワーステアリング装置の制御方法 |
JP6954507B1 (ja) * | 2020-04-08 | 2021-10-27 | 日本精工株式会社 | 回転角検出装置、電動パワーステアリング装置及び電動パワーステアリング装置の制御方法 |
US11511803B2 (en) | 2020-04-08 | 2022-11-29 | Nsk Ltd. | Rotation angle detection device, electric power steering device and method of controlling electric power steering device |
US11597436B2 (en) | 2020-04-08 | 2023-03-07 | Nsk Ltd. | Rotation angle detection device, electric power steering device and method of controlling electric power steering device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5125521B2 (ja) | 2013-01-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5125521B2 (ja) | 回転角検出装置 | |
CN101722981B (zh) | 车辆用转向装置 | |
JP2005091137A (ja) | 舵角センサ | |
JP5131432B2 (ja) | モータ用制御装置 | |
JP2682564B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US20020005316A1 (en) | Torque detecting apparatus and electric power steering apparatus | |
JPS62238165A (ja) | 電動式パワ−ステアリング装置 | |
JP2011203091A (ja) | トルク検出装置及び電動パワーステアリング装置 | |
CN103253300A (zh) | 车辆用转向装置 | |
US11312409B2 (en) | Steering control device | |
CN103868449B (zh) | 旋转角检测装置 | |
CN104426438A (zh) | 电动机控制装置 | |
JP2008203199A (ja) | 回転角検出装置 | |
JP2019131015A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2008151762A (ja) | 絶対舵角検出装置 | |
JP2007215306A (ja) | モータ用制御装置 | |
JP2008203200A (ja) | 回転角検出装置 | |
JP4084982B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動装置及び駆動方法 | |
JP2018096782A (ja) | 角度検出装置、相対角度検出装置、トルクセンサ、電動パワーステアリング装置及び車両 | |
JPH1178924A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5493680B2 (ja) | モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 | |
JP2007327800A (ja) | 回転角度検出装置およびそれを備える電動パワーステアリング装置 | |
JP2007313965A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2017030432A (ja) | 後輪転舵制御装置 | |
JP2011025809A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100922 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101013 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20101022 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20101022 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111020 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111101 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20111216 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111219 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121002 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121015 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5125521 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151109 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |