JP2009146034A - 多視点画像奥行値抽出装置、その方法およびそのプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】多視点画像奥行値抽出装置1は、複数の撮影画像をブロックに分割するブロック分割手段10と、対象ブロックごとに、当該対象ブロックが属する撮影画像を撮影したカメラに隣接したカメラが撮影した複数の参照撮影画像で画像特徴の類似度が最も高い類似画像領域を探索するブロック探索手段20と、類似画像領域の位置と対象ブロックの位置との差分の平均値を算出し、対象ブロックにおける視差量とする視差量算出手段30と、撮影画像ごとに、平均化された視差量を、カメラの焦点距離およびカメラ間の距離に基づいて、対象ブロックに対応する被写体の奥行値に変換する奥行値変換手段40と、を備える。
【選択図】図1
Description
B=f(L−X)/D+fX/D=fL/D …(1)式
D=fL/B …(2)式
このように、従来、被写体の奥行値を求めるには、複数の撮影画像において、所定のブロックごとに視差量を求め、奥行値に変換する手法が一般的である。
請求項1,6,8に記載の発明によれば、隣接するカメラが撮影した画像間で視差量を平均化することができるため、対応点が完全に一致していないブロックであっても、ブロックマッチングの誤差が分散し軽減されることになる。これによって、本発明は、誤差が軽減された視差量から奥行値を求めることができ、被写体を撮影した複数の撮影画像から、被写体の多視点画像用の奥行値を精度よく抽出することができる。
[第1実施形態:多視点画像奥行値抽出装置の構成]
まず、図1を参照して、本発明の第1実施形態に係る多視点画像奥行値抽出装置の構成について説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係る多視点画像奥行値抽出装置の全体構成を示すブロック図である。
このように、ブロック探索手段20を構成することで、対象ブロックごとに、隣接したカメラCで撮影された参照撮影画像における類似画像領域が探索されることになる。
D=fL/B …(3)式
このように、奥行値変換手段40は、複数の撮影画像内のブロックごとに、被写体の奥行値を対応付けることができる。
次に、図2を参照(構成については適宜図1参照)して、本発明の第1実施形態に係る多視点画像奥行値抽出装置の動作について説明する。図2は、本発明の第1実施形態に係る多視点画像奥行値抽出装置の動作を示すフローチャートである。
まず、多視点画像奥行値抽出装置1は、ブロック分割手段10によって、カメラCで撮影された複数の撮影画像を、撮影画像ごとに予め定めた大きさのブロックに分割する(ステップS1)。
そして、多視点画像奥行値抽出装置1は、ブロック探索手段20によって、1つの撮影画像を基準撮影画像とし、当該基準撮影画像を撮影したカメラ(例えばカメラCN)に隣接したカメラ(例えばカメラCN−1,CN+1)が撮影した複数の参照撮影画像において、基準撮影画像内のブロックごとに、画像特徴の類似度が最も高い類似画像領域を探索する。
一方、ブロック探索手段20がすべての参照撮影画像について類似画像領域を決定した場合(ステップS6でYes)、多視点画像奥行値抽出装置1は、視差量算出手段30によって、対象ブロックにおける視差量を算出する。
その後、多視点画像奥行値抽出装置1は、奥行値変換手段40によって、ステップS9で算出された視差量を、予め定められたカメラCの焦点距離およびカメラC間の距離に基づいて、対象ブロックに対応する被写体の奥行値に変換する(ステップS10)。
そして、すべての撮影画像において奥行値が算出された場合(ステップS13でYes)、多視点画像奥行値抽出装置1は、動作を終了する。
次に、図3を参照(構成については適宜図1参照)して、本発明の第1実施形態に係る多視点画像奥行値抽出装置の具体的な動作例について説明する。図3は、本発明の第1実施形態に係る多視点画像奥行値抽出装置の動作を視覚的に説明するための模式図である。
次に、図4を参照して、本発明の第2実施形態に係る多視点画像奥行値抽出装置の構成について説明する。図4は、本発明の第2実施形態に係る多視点画像奥行値抽出装置の全体構成を示すブロック図である。
B=fL/D …(4)式
このように求められた対象ブロックごとに対応する複数の類似画像領域の奥行値は、平均奥行値算出手段53に出力される。
次に、図5を参照(構成については適宜図4参照)して、本発明の第2実施形態に係る多視点画像奥行値抽出装置の動作について説明する。図5は、本発明の第2実施形態に係る多視点画像奥行値抽出装置の動作を示すフローチャートである。なお、図5のステップS1〜S14の動作は、図2で説明した多視点画像奥行値抽出装置1(図1)の動作と同様であるため、説明を省略する。ここでは、ステップS14の動作後について説明を行う。
ステップS14の動作後、多視点画像奥行値抽出装置1Bは、奥行値補正手段50によって、奥行値変換手段40で変換されたブロックごとの奥行値を、当該ブロックを撮影したカメラ以外のカメラで撮影した撮影画像(参照撮影画像)を参照して補正する。
そして、すべての撮影画像において奥行値の補正値が算出された場合(ステップS24でYes)、多視点画像奥行値抽出装置1Bは、動作を終了する。
次に、図6を参照(構成については適宜図4参照)して、本発明の第2実施形態に係る多視点画像奥行値抽出装置の具体的な動作例について説明する。図6は、本発明の第2実施形態に係る多視点画像奥行値抽出装置の動作を視覚的に説明するための模式図である。なお、図3で説明したブロックごとの奥行値を抽出する動作については、多視点画像奥行値抽出装置1Bにおいても同様であり、ここでは、当該ブロックの奥行値を補正する動作についてのみ説明を行う。
10 ブロック分割手段
20 ブロック探索手段
21 比較対象領域選択手段
22 類似度算出手段
23 類似画像領域決定手段
30 視差量算出手段
31 差分算出手段
32 平均視差量算出手段
40 奥行値変換手段
50 奥行値補正手段
51 周辺ブロック特定手段
52 類似画像領域奥行値算出手段
53 平均奥行値算出手段
Claims (9)
- 複数配列したカメラで同一の被写体を撮影した複数の撮影画像から、前記被写体の多視点画像用の奥行値を抽出する多視点画像奥行値抽出装置であって、
前記複数の撮影画像を予め定めた大きさのブロックに分割するブロック分割手段と、
このブロック分割手段で分割された撮影画像の前記奥行値を抽出する対象となる対象ブロックごとに、当該対象ブロックが属する撮影画像を撮影したカメラに隣接したカメラが撮影した複数の参照撮影画像において、画像特徴の類似度が最も高い類似画像領域を探索するブロック探索手段と、
このブロック探索手段で探索された類似画像領域の位置と前記対象ブロックの位置との差分を算出する差分算出手段と、
この差分算出手段で算出された前記参照撮影画像分ごとの差分の平均値を算出し、前記対象ブロックにおける視差量とする平均視差量算出手段と、
前記撮影画像ごとに、前記平均視差量算出手段で算出された視差量を、予め定められた前記カメラの焦点距離および前記カメラ間の距離に基づいて、前記対象ブロックに対応する前記被写体の奥行値に変換する奥行値変換手段と、
を備えることを特徴とする多視点画像奥行値抽出装置。 - 前記平均視差量算出手段は、
前記平均値を算出する値から、前記対象ブロックとの類似度が予め定めた値よりも低い類似画像領域に対応する差分を除外して、前記視差量を求めることを特徴とする請求項1に記載の多視点画像奥行値抽出装置。 - 複数の前記参照撮影画像において、前記類似画像領域が跨ったブロックを周辺ブロックとして特定する周辺ブロック特定手段と、
この周辺ブロック特定手段で特定された周辺ブロックに対応する前記奥行値の平均値を算出し、当該類似画像領域に対応する奥行値とする類似画像領域奥行値算出手段と、
この類似画像領域奥行値算出手段で算出された奥行値と前記対象ブロックの奥行値との平均値を算出し、当該対象ブロックの奥行値とする平均奥行値算出手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の多視点画像奥行値抽出装置。 - 前記類似画像領域奥行値算出手段は、
前記周辺ブロックに対応する奥行値の平均値を算出する際に、前記周辺ブロックに当該平均値に対して予め定めた差分よりも差が大きい奥行値が対応していた場合に、当該奥行値を除外して平均値を再度算出することを特徴とする請求項3に記載の多視点画像奥行値抽出装置。 - 前記平均奥行値算出手段は、
前記類似画像領域奥行値算出手段で算出された奥行値と前記対象ブロックの奥行値との平均値を算出する際に、前記類似画像領域奥行値算出手段で算出された奥行値から、当該平均値に対して予め定めた差分よりも差が大きい奥行値を除外して平均値を再度算出することを特徴とする請求項3または請求項4に記載の多視点画像奥行値抽出装置。 - 複数配列したカメラで同一の被写体を撮影した複数の撮影画像から、前記被写体の多視点画像用の奥行値を抽出する多視点画像奥行値抽出方法であって、
前記複数の撮影画像を予め定めた大きさのブロックに分割するブロック分割ステップと、
このブロック分割ステップで分割された撮影画像の前記奥行値を抽出する対象となる対象ブロックごとに、当該対象ブロックが属する撮影画像を撮影したカメラに隣接したカメラが撮影した複数の参照撮影画像において、画像特徴の類似度が最も高い類似画像領域を探索するブロック探索ステップと、
このブロック探索ステップで探索された類似画像領域の位置と前記対象ブロックの位置との差分を算出する差分算出ステップと、
この差分算出ステップで算出された前記参照撮影画像分ごとの差分の平均値を算出し、前記対象ブロックにおける視差量とする平均視差量算出ステップと、
前記撮影画像ごとに、前記平均視差量算出ステップで算出された視差量を、予め定められた前記カメラの焦点距離および前記カメラ間の距離に基づいて、前記対象ブロックに対応する前記被写体の奥行値に変換する奥行値変換ステップと、
を含むことを特徴とする多視点画像奥行値抽出方法。 - 前記奥行値変換ステップの後に、
複数の前記参照撮影画像において、前記類似画像領域が跨ったブロックを周辺ブロックとして特定する周辺ブロック特定ステップと、
この周辺ブロック特定ステップで特定された周辺ブロックに対応する前記奥行値の平均値を算出し、当該類似画像領域に対応する奥行値とする類似画像領域奥行値算出ステップと、
この類似画像領域奥行値算出ステップで算出された奥行値と前記対象ブロックの奥行値との平均値を算出し、当該対象ブロックの奥行値とする平均奥行値算出ステップと、
をさらに含むことを特徴とする請求項6に記載の多視点画像奥行値抽出方法。 - 複数配列したカメラで同一の被写体を撮影した複数の撮影画像から、前記被写体の多視点画像用の奥行値を抽出するために、コンピュータを、
前記複数の撮影画像を予め定めた大きさのブロックに分割するブロック分割手段、
このブロック分割手段で分割された撮影画像の前記奥行値を抽出する対象となる対象ブロックごとに、当該対象ブロックが属する撮影画像を撮影したカメラに隣接したカメラが撮影した複数の参照撮影画像において、画像特徴の類似度が最も高い類似画像領域を探索するブロック探索手段、
このブロック探索手段で探索された類似画像領域の位置と前記対象ブロックの位置との差分を算出する差分算出手段、
この差分算出手段で算出された前記参照撮影画像分ごとの差分の平均値を算出し、前記対象ブロックにおける視差量とする平均視差量算出手段、
前記撮影画像ごとに、前記平均視差量算出手段で算出された視差量を、予め定められた前記カメラの焦点距離および前記カメラ間の距離に基づいて、前記対象ブロックに対応する前記被写体の奥行値に変換する奥行値変換手段、
として機能させることを特徴とする多視点画像奥行値抽出プログラム。 - 前記コンピュータを、
複数の前記参照撮影画像において、前記類似画像領域が跨ったブロックを周辺ブロックとして特定する周辺ブロック特定手段、
この周辺ブロック特定手段で特定された周辺ブロックに対応する前記奥行値の平均値を算出し、当該類似画像領域に対応する奥行値とする類似画像領域奥行値算出手段、
この類似画像領域奥行値算出手段で算出された奥行値と前記対象ブロックの奥行値との平均値を算出し、当該対象ブロックの奥行値とする平均奥行値算出手段、
としてさらに機能させることを特徴とする請求項8に記載の多視点画像奥行値抽出プログラム。
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