JP2018004554A - 対象物の特徴点の三次元座標を算出するための装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
単眼カメラと、
対象物に対して予め決定された三次元マトリクス状の移動範囲内の複数の格子点に前記単眼カメラを移動し、
前記複数の格子点の各々において、前記単眼カメラにより前記対象物を撮影して、複数の画像を取得し、
前記複数の画像から、同一の特徴点を含む2つの画像を選択し、
前記2つの画像の各々における前記同一の特徴点の位置及び前記2つの画像の各々を撮影したときの前記単眼カメラの位置に基づいて、前記同一の特徴点の三次元座標を算出する
ように構成される制御部と
を備える、装置。
前記制御部は、
前記複数の画像に含まれるすべての特徴点の三次元座標を算出するまで、前記2つの画像を選択すること及び前記同一の特徴点の三次元座標を算出することを繰り返し、
各特徴点について、該特徴点の算出された三次元座標を平均化し、
平均化された前記三次元座標を前記同一の特徴点の三次元座標として決定する
ようにさらに構成される、項目1に記載の装置。
前記移動範囲は、
前記単眼カメラにより前記対象物を撮影して、前記対象物の1つ又は複数の画像を取得し、
前記対象物の1つ又は複数の画像に含まれる特徴点を検出し、
該特徴点の三次元座標を算出して第1の三次元座標群を取得し、
前記第1の三次元座標群に基づいて、前記単眼カメラが前記対象物に接触せず且つ前記単眼カメラがすべての特徴点を撮影できるように、前記移動範囲を決定する
ことにより決定される、項目1又は2に記載の装置。
(項目4)
前記複数の格子点は、前記単眼カメラを移動させることにより前記対象物のすべての特徴点を撮影することができるように選択された、前記三次元マトリクス状の移動範囲に含まれる複数の格子点である、項目1から3のいずれか1項に記載の装置。
(項目5)
前記複数の格子点のうち隣接する2つの格子点において前記単眼カメラにより撮影された画像が、前記2つの画像として選択される、項目1から4のいずれか1項に記載の装置。
(項目6)
前記制御部は、前記三次元マトリクス状の移動範囲内の格子点同士の間隔を任意に設定できるように構成される、項目1から5のいずれか1項に記載の装置。
(項目7)
対象物に対して予め決定された三次元マトリクス状の移動範囲内の複数の格子点に単眼カメラを移動するステップと、
前記複数の格子点の各々において、前記単眼カメラにより前記対象物を撮影して、複数の画像を取得するステップと、
前記複数の画像から、同一の特徴点を含む2つの画像を選択するステップと、
前記2つの画像の各々における前記同一の特徴点の位置及び前記2つの画像の各々を撮影したときの前記単眼カメラの位置に基づいて、前記同一の特徴点の三次元座標を算出するステップと
を含む、方法。
(項目8)
前記複数の画像に含まれるすべての特徴点の三次元座標を算出するまで、前記2つの画像を選択すること及び前記同一の特徴点の三次元座標を算出することを繰り返すステップと、
各特徴点について、該特徴点の算出された三次元座標を平均化するステップと、
平均化された前記三次元座標を前記同一の特徴点の三次元座標として決定するステップと
をさらに含む、項目7に記載の方法。
(項目9)
前記移動範囲は、
前記単眼カメラにより前記対象物を撮影して、前記対象物の1つ又は複数の画像を取得し、
前記対象物の1つ又は複数の画像に含まれる特徴点を検出し、
該特徴点の三次元座標を算出して第1の三次元座標群を取得し、
前記第1の三次元座標群に基づいて、前記単眼カメラが前記対象物に接触せず且つ前記単眼カメラがすべての特徴点を撮影できるように、前記移動範囲を決定する
ことにより決定される、項目7又は8に記載の方法。
(項目10)
前記複数の格子点は、前記単眼カメラを移動させることにより前記対象物のすべての特徴点を撮影することができるように選択された、前記三次元マトリクス状の移動範囲に含まれる複数の格子点である、項目7から9のいずれか1項に記載の方法。
(項目11)
前記複数の格子点のうち隣接する2つの格子点において前記単眼カメラにより撮影された画像が、前記2つの画像として選択される、項目7から10のいずれか1項に記載の方法。
(項目12)
前記三次元マトリクス状の移動範囲内の格子点同士の間隔は任意に設定可能である、項目7から11のいずれか1項に記載の方法。
Claims (12)
- 単眼カメラと、
対象物に対して予め決定された三次元マトリクス状の移動範囲内の複数の格子点に前記単眼カメラを移動し、
前記複数の格子点の各々において、前記単眼カメラにより前記対象物を撮影して、複数の画像を取得し、
前記複数の画像から、同一の特徴点を含む2つの画像を選択し、
前記2つの画像の各々における前記同一の特徴点の位置及び前記2つの画像の各々を撮影したときの前記単眼カメラの位置に基づいて、前記同一の特徴点の三次元座標を算出する
ように構成される制御部と
を備える、装置。 - 前記制御部は、
前記複数の画像に含まれるすべての特徴点の三次元座標を算出するまで、前記2つの画像を選択すること及び前記同一の特徴点の三次元座標を算出することを繰り返し、
各特徴点について、該特徴点の算出された三次元座標を平均化し、
平均化された前記三次元座標を前記同一の特徴点の三次元座標として決定する
ようにさらに構成される、請求項1に記載の装置。 - 前記移動範囲は、
前記単眼カメラにより前記対象物を撮影して、前記対象物の1つ又は複数の画像を取得し、
前記対象物の1つ又は複数の画像に含まれる特徴点を検出し、
該特徴点の三次元座標を算出して第1の三次元座標群を取得し、
前記第1の三次元座標群に基づいて、前記単眼カメラが前記対象物に接触せず且つ前記単眼カメラがすべての特徴点を撮影できるように、前記移動範囲を決定する
ことにより決定される、請求項1又は2に記載の装置。 - 前記複数の格子点は、前記単眼カメラを移動させることにより前記対象物のすべての特徴点を撮影することができるように選択された、前記三次元マトリクス状の移動範囲に含まれる複数の格子点である、請求項1から3のいずれか1項に記載の装置。
- 前記複数の格子点のうち隣接する2つの格子点において前記単眼カメラにより撮影された画像が、前記2つの画像として選択される、請求項1から4のいずれか1項に記載の装置。
- 前記制御部は、前記三次元マトリクス状の移動範囲内の格子点同士の間隔を任意に設定できるように構成される、請求項1から5のいずれか1項に記載の装置。
- 対象物に対して予め決定された三次元マトリクス状の移動範囲内の複数の格子点に単眼カメラを移動するステップと、
前記複数の格子点の各々において、前記単眼カメラにより前記対象物を撮影して、複数の画像を取得するステップと、
前記複数の画像から、同一の特徴点を含む2つの画像を選択するステップと、
前記2つの画像の各々における前記同一の特徴点の位置及び前記2つの画像の各々を撮影したときの前記単眼カメラの位置に基づいて、前記同一の特徴点の三次元座標を算出するステップと
を含む、方法。 - 前記複数の画像に含まれるすべての特徴点の三次元座標を算出するまで、前記2つの画像を選択すること及び前記同一の特徴点の三次元座標を算出することを繰り返すステップと、
各特徴点について、該特徴点の算出された三次元座標を平均化するステップと、
平均化された前記三次元座標を前記同一の特徴点の三次元座標として決定するステップと
をさらに含む、請求項7に記載の方法。 - 前記移動範囲は、
前記単眼カメラにより前記対象物を撮影して、前記対象物の1つ又は複数の画像を取得し、
前記対象物の1つ又は複数の画像に含まれる特徴点を検出し、
該特徴点の三次元座標を算出して第1の三次元座標群を取得し、
前記第1の三次元座標群に基づいて、前記単眼カメラが前記対象物に接触せず且つ前記単眼カメラがすべての特徴点を撮影できるように、前記移動範囲を決定する
ことにより決定される、請求項7又は8に記載の方法。 - 前記複数の格子点は、前記単眼カメラを移動させることにより前記対象物のすべての特徴点を撮影することができるように選択された、前記三次元マトリクス状の移動範囲に含まれる複数の格子点である、請求項7から9のいずれか1項に記載の方法。
- 前記複数の格子点のうち隣接する2つの格子点において前記単眼カメラにより撮影された画像が、前記2つの画像として選択される、請求項7から10のいずれか1項に記載の方法。
- 前記三次元マトリクス状の移動範囲内の格子点同士の間隔は任意に設定可能である、請求項7から11のいずれか1項に記載の方法。
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