JPWO2018168406A1 - 撮影制御装置、撮影システム、および撮影制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
次に変形例1に関して説明する。
次に変形例2に関して説明する。
2 主桁
3 横桁
4 対傾構
5 横構
6 床版
10 車輌
100 移動体
101 カメラ
300 コンピュータ
301 筐体
302 タッチパネルディスプレイ
303 操作ボタン
304 スピーカー
305 内蔵カメラ
306 外部接続端子
310 CPU
312 システムバス
314 メインメモリ
316 不揮発性メモリ
318 モバイル通信部
318A アンテナ
320 無線LAN通信部
320A アンテナ
322 近距離無線通信部
322A アンテナ
324 有線通信部
326 表示部
328 入力部
330 キー入力部
332 音声処理部
334 画像処理部
401 広角画像取得部
403 近接画像取得部
405 撮影情報取得部
407 糊代情報取得部
409 領域情報取得部
411 制御部
413 撮影領域算出部
415 記憶部
417 画像取得部
419 パラメータ取得部
421 コントローラ部
423 解像度取得部
425 特徴点検出部
500 撮影システム
S10−S21 撮影制御工程
S30−S35 移動体の制御工程
Claims (11)
- カメラを備える移動体の撮影を制御する撮影制御装置であって、
撮影対象の全体像が広角撮影された広角画像を取得する広角画像取得部と、
前記撮影対象の全体像の一部が、前記移動体の前記カメラで近接撮影されることにより取得される複数の分割画像の撮影枚数または撮影画角に関する撮影情報を取得する撮影情報取得部と、
前記複数の分割画像を合成して前記撮影対象の合成画像を生成する場合の糊代に関する糊代情報を取得する糊代情報取得部と、
前記撮影対象の全体像の領域に関する撮影対象領域情報を取得する領域情報取得部と、
前記撮影情報、前記糊代情報、および前記撮影対象領域情報に基づいて、前記合成画像を構成する前記分割画像のそれぞれの撮影領域であって、前記糊代が確保された前記広角画像におけるそれぞれの前記撮影領域を算出する撮影領域算出部と、
前記移動体を移動させ、算出した各前記撮影領域を前記カメラにより近接撮影させ、撮影した近接画像を前記分割画像として取得する制御部と、を備え、
前記制御部は、取得した前記広角画像の各前記撮影領域に対応する画像と前記カメラにより近接撮影される画像とを対比し、前記カメラに各前記撮影領域を近接撮影させる前記移動体の位置を制御する撮影制御装置。 - 前記撮影領域算出部は、前記合成画像が最小撮影枚数の前記分割画像により構成される前記撮影領域を算出する請求項1に記載の撮影制御装置。
- 前記糊代情報取得部は、前記糊代情報として隣り合う前記分割画像の重なり度合を示す糊代率を取得する請求項1または2に記載の撮影制御装置。
- 前記分割画像の解像度を取得する解像度取得部を備え、
前記糊代情報取得部は、前記解像度に応じて前記糊代情報を調整する請求項1から3のいずれか1項に記載の撮影制御装置。 - 前記合成する場合の前記複数の分割画像の特徴点を検出する特徴点検出部を備え、
前記糊代情報取得部は、前記特徴点の数に応じて前記糊代情報を調整する請求項1から4のいずれか1項に記載の撮影制御装置。 - 前記制御部は、前記近接画像と前記撮影領域に対応する画像との対応点を検出することにより、前記移動体に近接撮影した前記近接画像を前記分割画像として取得させる請求項1から5のいずれか1項に記載の撮影制御装置。
- 前記制御部は、前記広角画像の各前記撮影領域に対応する画像と前記カメラにより近接撮影される画像との対応点を検出することにより、前記移動体の位置を推定する請求項1から6のいずれか1項に記載の撮影制御装置。
- 前記分割画像を記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、前記分割画像を前記記憶部に記憶させる請求項1から7のいずれか1項に記載の撮影制御装置。 - 前記領域情報取得部は、前記撮影対象領域情報として前記撮影対象の図面情報を取得する請求項1から8のいずれか1項に記載の撮影制御装置。
- 請求項1から9のいずれか1項に記載の撮影制御装置と前記移動体とで構成される撮影システム。
- カメラを備える移動体の撮影を制御する撮影制御方法であって、
撮影対象の全体像が広角撮影された広角画像を取得する広角画像取得ステップと、
前記撮影対象の全体像の一部が、前記移動体の前記カメラで近接撮影されることにより取得される複数の分割画像の撮影枚数または撮影画角に関する撮影情報を取得する撮影情報取得ステップと、
前記複数の分割画像を合成して前記撮影対象の合成画像を生成する場合の糊代に関する糊代情報を取得する糊代情報取得ステップと、
前記撮影対象の全体像の領域に関する撮影対象領域情報を取得する領域情報取得ステップと、
前記撮影情報、前記糊代情報、および前記撮影対象領域情報に基づいて、前記合成画像を構成する前記分割画像のそれぞれの撮影領域であって、前記糊代が確保された前記広角画像におけるそれぞれの前記撮影領域を算出する撮影領域算出ステップと、
前記移動体を移動させ、算出した各前記撮影領域を前記カメラにより近接撮影させ、撮影した近接画像を前記分割画像として取得する制御ステップと、を含み、
前記制御ステップは、取得した前記広角画像の各前記撮影領域に対応する画像と前記カメラにより近接撮影される画像とを対比し、前記カメラに各前記撮影領域を近接撮影させる前記移動体の位置を制御する撮影制御方法。
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