JP2009145212A - 位置標定装置、受光装置、情報転送装置、ナビゲーション装置、移動体、位置標定プログラム、および情報転送プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】安価かつ簡易な仕組みによって最適な境界位置を設定して高精度な移動体の位置標定を実現すること。
【解決手段】（１）〜（４）の一連の流れは渋滞や信号停止の場合に発生する。（１）は光照射エリア内で停止している前方車両１０００により光遮蔽エリアが作られ、移動体１０１が光照射エリアに進入している状態を示している。（２）は光遮蔽エリアに移動体１０１が進入して光遮蔽エリアで停止した状態を示している。光ビーコン１０２からの光信号が遮蔽されてしまうため誤検出の原因となる。（３）は前方車両１０００および移動体１０１が停止している状態で前方車両１０００が発進した状態を示している。（４）は、前方車両１０００の発進に追従して移動体１０１が前進した状態を示している。光ビーコン１０２からの光信号が受光装置で正常に遮断され、移動体１０１の位置を標定する。
【選択図】図１１

Description

この発明は、移動体から離れて設置された通信機器から発信される光信号を受光する受光部と当該受光部の設置面に対する光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合に受光部への光信号を遮蔽する遮蔽部とからなる移動体に搭載された受光装置を用いた位置標定装置、受光装置、情報転送装置、ナビゲーション装置、移動体、位置標定プログラム、および情報転送プログラムに関する。

近年、車両などの移動体の位置情報に基づいて、車両に対する情報提供・警告・介入制御をおこなって、交通事故を減らす先進安全サービスが注目を集めている。具体的には、たとえば、先進安全サービスは、交差点やカーブなどから所定範囲（たとえば、中心部から１００ｍ圏内）に進入した車両に対して自他車両の位置情報や信号情報や標識情報などを提供することで、運転者の死角、不注意および見落としなどによる交通事故を予防するサービスである。

このような先進安全サービスでは、他車両に提供したり、他車両や信号（あるいは停止線）や標識などの位置と比較したりする自車両の位置について、高精度な位置標定が求められている。具体的には、たとえば、先進安全サービスによって提供される他車両の位置と、運転者が目視する他車両の位置との順序が異なってしまう場合、運転者に混乱や違和感を与えてしまうこととなるため、各車両の位置標定の誤差は、半車両分（たとえば、約２．５ｍ）以下であることが望ましい。

現在、車両の位置標定技術として、カーナビゲーションシステムに利用されているＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）がある。しかしながら、車高の高いトラックやバスに囲まれた場合や、高層ビルが乱立する都市部などを走行する場合は、ＧＰＳ衛星への見通しが悪かったり、マルチパスが発生したりするため、ＧＰＳによる位置標定が不正確となることがある。

一方、車速パルス、加速度センサやジャイロセンサなどによって車両の移動距離を測位する自律航法は、所定範囲の走行であれば誤差が少ないことが知られている。具体的には、たとえば、自律航法による移動距離の誤差は、上述の先進安全サービスを提供する先進安全サービスエリア（たとえば、１００ｍ程度）内の走行であれば、２．０ｍ以下である。したがって、先進安全サービスエリアの進入位置で正確な位置標定をおこなうことで、自律航法によって、先進安全サービスエリア内で、常に高精度な位置標定（たとえば、誤差２．５ｍ以下）をおこなうことができる。

先進安全サービスエリア進入位置における正確な位置標定技術として、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）、磁気マーカ、超音波測位などが挙げられる。

また、ＵＷＢ、磁気マーカ、超音波測位などの代わりに、既存のインフラ設備である光ビーコンを利用して、先進安全サービスエリア進入位置における位置標定もおこなわれている。光ビーコンを利用した位置標定は、たとえば、光ビーコンから発信される光信号に含まれる該光ビーコンの位置情報を用いて、ＧＰＳによる車両の測位結果を補正する手法である。

これまでに、光ビーコンから発信される光信号の受光について、車両が通過する光ビーコンの通信エリア外からの光信号を遮るために、車載機の受光部に覆いを設ける提案がされている（たとえば、下記特許文献１参照。）。

また、車載機と光ビーコンとが通信をおこなう通信エリアの境界を車両が通過したことを検知して、検知された時点における車両の現在位置を、境界位置に補正する提案がされている（たとえば、下記特許文献２参照。）。

特開平１１−２９６７９３号公報 特開２００３−１０７１４３号公報

しかしながら、上述した従来技術では、正確に位置標定をおこなうために、ＵＷＢ、磁気マーカ、超音波測位などを用いる場合、車両に新たな機器を搭載する必要があり、運転者へ負担およびコストを強いることとなる。

一方、運転者への負担およびコストを抑制するため、既にインフラ設備の整いつつある光ビーコンを用いて位置標定をおこなう場合、光ビーコンの通信エリアの範囲に応じて誤差が生じてしまう。すなわち、光信号を受光した位置が光ビーコンの設置位置と異なるため誤差が生じることとなる。

具体的には、たとえば、光ビーコンの既定の通信エリアは車両の進行方向および車幅方向に３〜４ｍ程度であるため、車両の位置標定の誤差は最大で３〜４ｍとなってしまう。すなわち、特許文献１では、反対車線など通信エリア外からの光信号を遮ったとしても、受光された光信号を発信した光ビーコンの通信エリアの範囲に応じて車両の位置標定の誤差が生じてしまう。

また、特許文献２では、光ビーコンの設置位置の代わりに、光信号の受光によって通信エリアの境界が検知された時点の車両の現在位置を、光ビーコンに既定の境界位置に補正することとしている。しかしながら、光信号の通信エリアの範囲は、雨や霧などの気象条件、光信号の送受信部の汚れ、ワイパーによる遮蔽などに起因する受信感度の低下などによって異なり、最大で１２ｍ程度となることもある。

そのため、検知される境界位置と、既定の境界位置とに誤差が生じた場合、車両の位置標定の誤差が大きくなってしまう。すなわち、既定の境界位置でない位置であっても、光ビーコンからの光信号を受光することによって、検知される境界位置と、既定の境界位置とに誤差が生じてしまう。

車両の位置標定に誤差が生じて、適切な現在位置の位置標定ができない場合、運転者は、自車両と信号や交差点などの地物との位置関係を誤って認識してしまい、無用な混乱や違和感を招くこととなる。

特に、先進安全サービスにおいて、自車両と他車両との相対的な位置関係を利用して、車両の安全な走行を促す場合には、他車両から提供される他車両の現在位置の位置標定の誤差によって、運転者を危険にさらすこととなる。

この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、安価かつ簡易な仕組みによって最適な境界位置を設定して高精度な移動体の位置標定を実現することで、既存の設備の有効活用を図ることができる位置標定装置、受光装置、情報転送装置、ナビゲーション装置、移動体、位置標定プログラム、および情報転送プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、第１の装置およびプログラムは、移動体から離れて設置された通信機器から発信される光信号を受光する受光部と当該受光部の設置面に対する前記光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合に前記受光部への前記光信号を遮蔽する遮蔽部とからなる前記移動体に搭載された受光装置を用いて、前記移動体の位置を標定する装置およびプログラムであって、前記光信号に含まれている前記光信号を送信した通信機器の設置位置に関する情報を前記光信号の遮蔽検出元から順次受信する受信手段と、前記受信手段によって受信される都度、前記設置位置に基づいて前記移動体の現在位置を特定する特定手段と、前記特定手段によって特定された特定結果を出力する出力手段と、前記移動体の特定の挙動を検出する検出手段と、前記検出手段によって前記特定の挙動が検出されたときの前記設置位置に基づく特定またはその特定結果の出力を禁止するように制御する位置標定制御手段と、を備えることを要件とする。

この第１の装置およびプログラムによれば、誤検出判定機能を設けることなく、正常な光遮蔽検出の場合にのみ自動的に位置標定結果を得ることができる。

また、第２の装置は、移動体に設けられた受光装置であって、前記移動体から離れて設置された通信機器から発信される光信号を受光する第１の受光部と、前記通信機器から発信される光信号を受光する第２の受光部と、前記第１の受光部の設置面に対する前記光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合、前記第１の受光部への前記光信号を遮蔽する遮蔽部と、を備えることを要件とする。

この第２の装置によれば、正常な光遮蔽と異常な光遮蔽を自動的に区別することができる。

また、第３の装置およびプログラムは、第２の装置である受光装置の前記第１および第２の受光部による前記光信号の受光量を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された各受光量に基づいて、前記移動体が、前記通信機器の設置位置近傍を通過したか否かを判定する判定手段と、前記光信号に含まれている前記通信機器の設置位置に関する情報を、前記移動体の位置標定先に送信する送信手段と、前記判定手段によって通信機器から所定の位置を通過したと判定された場合、前記設置位置に関する情報を前記位置標定先に送信するように制御する送信制御手段と、を備えることを要件とする。

この第３の装置およびプログラムによれば、誤検出判定の自動化を実現するとともに、誤検出判定時の遅延発生を防止することができる。

また、第４の装置およびプログラムは、前記光信号に含まれている前記光信号を送信した通信機器の設置位置に関する情報を順次受信する受信手段と、第２の装置である受光装置の前記第１および第２の受光部による前記光信号の受光量を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された各受光量に基づいて、前記移動体が、前記通信機器から所定の位置通過したか否かを判定する判定手段と、前記受信手段によって受信される都度、前記設置位置に基づいて前記移動体の現在位置を特定する特定手段と、前記特定手段によって算出された特定結果を出力する出力手段と、前記判定手段によって前記通信機器から所定の位置を通過していないと判定された場合、設置位置に基づく特定またはその特定結果の出力を禁止するように制御する位置標定制御手段と、を備えることを要件とする。

この第４の装置およびプログラムによれば、誤検出判定の自動化を実現するとともに、誤検出判定時の遅延発生を防止することができる。

また、第５の装置およびプログラムは、移動体から離れて設置された通信機器から発信される光信号を受光する受光部と当該受光部の設置面に対する前記光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合に前記受光部への前記光信号を遮蔽する遮蔽部とからなる前記移動体に搭載された受光装置を用いて、前記受光装置から得られる情報を前記移動体の位置標定先に転送する装置およびプログラムであって、前記受光装置から順次得られる前記光信号の受光量に基づいて、前記光信号の遮蔽を検出する検出手段と、前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定する判定手段と、前記光信号に含まれている前記通信機器の設置位置に関する情報を、前記移動体の位置標定先に送信する送信手段と、前記判定手段によって前記通信機器から所定の位置を通過したと判定された場合、前記設置位置に関する情報を前記位置標定先に送信するように制御する送信制御手段と、を備えることを要件とする。

この第５の装置およびプログラムによれば、既存の光ビーコンを利用して、誤検出判定の自動化を実現することができる。

また、上記第５の装置およびプログラムにおいて、前記判定手段は、前記移動体の移動速度に基づいて、前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定することとしてもよい。

この第５の装置およびプログラムによれば、移動体が前方車両に追従するときの挙動を利用して、誤検出判定の自動化を実現することができる。

また、上記第５の装置およびプログラムにおいて、前記判定手段は、前回得られた光信号に含まれている前記通信機器の識別情報と今回得られた光信号に含まれている前記通信機器の識別情報との同一性に基づいて、前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定することとしてもよい。

この第５の装置およびプログラムによれば、光ビーコンから発信される情報の内容という既存の情報を利用して、誤検出判定の自動化を実現することができる。

また、上記第５の装置およびプログラムにおいて、前記判定手段は、前記検出手段による前回得られた光信号の検出時から今回得られた光信号の検出時までの前記移動体の移動距離に基づいて、前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定することとしてもよい。

この第５の装置およびプログラムによれば、既存の光ビーコンの設置間隔を利用して、誤検出判定の自動化を実現することができる。

また、上記第５の装置およびプログラムにおいて、前記光信号が得られる都度、前記移動体の車速パルスの計数を開始する計数手段を備え、前記送信制御手段は、前記判定手段によって前記通信機器から所定の位置を通過したと判定された場合、前記設置位置に関する情報とともに前記計数手段によって計数された計数結果を前記位置標定先に送信するように制御することとしてもよい。

この第５の装置およびプログラムによれば、誤検出判定による遅延分の移動距離を補正することができる。

また、第６の装置およびプログラムは、移動体から離れて設置された通信機器から発信される光信号を受光する受光部と当該受光部の設置面に対する前記光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合に前記受光部への前記光信号を遮蔽する遮蔽部とからなる前記移動体に搭載された受光装置を用いて、前記移動体の位置を標定する装置およびプログラムであって、前記光信号に含まれている前記光信号を送信した通信機器の設置位置に関する情報を順次受信する受信手段と、前記受光装置から順次得られる前記光信号の受光量に基づいて、前記光信号の遮蔽を検出する検出手段と、前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定する判定手段と、前記受信手段によって受信される都度、前記設置位置に基づいて前記移動体の現在位置を特定する特定手段と、前記特定手段によって特定された特定結果を出力する出力手段と、前記判定手段によって前記通信機器から所定の位置を通過していないと判定された場合、設置位置に基づく特定またはその特定結果の出力を禁止するように制御する位置標定制御手段と、を備えることを要件とする。

この第６の装置およびプログラムによれば、既存の光ビーコンを利用して、誤検出判定の自動化を実現することができる。

また、第６の装置およびプログラムにおいて、前記判定手段は、前記移動体の移動速度に基づいて、前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定することとしてもよい。

この第６の装置およびプログラムによれば、移動体が前方車両に追従するときの挙動を利用して、誤検出判定の自動化を実現することができる。

また、第６の装置およびプログラムにおいて、前記判定手段は、前回得られた光信号に含まれている前記通信機器の識別情報と今回得られた光信号に含まれている前記通信機器の識別情報との同一性に基づいて、前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定することとしてもよい。

この第６の装置およびプログラムによれば、光ビーコンから発信される情報の内容という既存の情報を利用して、誤検出判定の自動化を実現することができる。

また、上記第６の装置およびプログラムにおいて、前記判定手段は、前記検出手段による前回得られた光信号の検出時から今回得られた光信号の検出時までの前記移動体の移動距離に基づいて、前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定することとしてもよい。

この第６の装置およびプログラムによれば、既存の光ビーコンの設置間隔を利用して、誤検出判定の自動化を実現することができる。

また、上記第６の装置およびプログラムにおいて、前記光信号が得られる都度、前記移動体の車速パルスの計数を開始する計数手段を備え、前記位置標定制御手段は、前記判定手段によって前記通信機器から所定の位置を通過したと判定された場合、前記設置位置および前記計数手段によって計数された計数結果に基づいて、前記移動体の現在位置を特定するように制御することを要件とする。

この第６の装置およびプログラムによれば、誤検出判定による遅延分の移動距離を補正することができる。

この装置、プログラム、記録媒体および方法によれば、安価かつ簡易な仕組みによって最適な境界位置を設定して高精度な移動体の位置標定を実現することで、既存の設備の有効活用を図ることができるという効果を奏する。

以下に添付図面を参照して、この位置標定装置、受光装置、情報転送装置、ナビゲーション装置、移動体、位置標定プログラム、および情報転送プログラムの好適な実施の形態を詳細に説明する。まず、位置標定システムの基本構成について説明する。この基本構成は、後述する各実施例に共通な構成である。

（位置標定システムの基本構成）
位置標定システムは、たとえば車両などの移動体の位置を標定（測位）するシステムであり、先進安全サービスに適用することができる。先進安全サービスは、たとえば先進安全サービス提供の対象となる車両（以下、「対象車両」という）の運転者の安全運転を支援するサービスなどが挙げられる。先進安全サービスには、具体的には、たとえば車両位置表示サービス・信号情報提供サービス・規制情報利用サービスなどが挙げられる。

ここで、車両位置表示サービスは、たとえば対象車両の表示装置に交差点付近の他車位置を表示するサービスである。また、信号情報提供サービスは、たとえば信号機の設置位置に対する対象車両の位置に応じて、点灯中の信号色情報の提供・停止位置の案内・車両動作への介入制御などをおこなうサービスである。また、規制情報利用サービスは、たとえばカーブなど見通しがきかない道路などにおいて、進行方向前方の停車車両や低速走行車両の存在を案内するサービスである。このような先進安全サービスにより、対象車両の運転者による安全運転を支援することが可能となる。

図１は、この実施の形態にかかる位置標定システムの構成を示す説明図である。図１において、この発明の実施の形態にかかる位置標定システムは、先進安全サービスエリア１１０内を走行する車両などの移動体１０１の位置を、路側の通信機器である光ビーコン１０２から発信された光信号を用いて標定することができるシステムである。先進安全サービスエリア１１０は、上述した先進安全サービスを提供することが可能な領域であり、一般道路上の任意の位置に設けることができる。

光ビーコン１０２は、路側に設置されている。ここで、路側とは、道路あるいは道路に対する位置が固定された状態の建設物などをあらわす。光ビーコン１０２は、具体的には、たとえば道路、道路周辺の建設物、道路を横断する歩道橋、オーバーパスのように道路の上方で交差する別の道路などに設置されている。

光ビーコン１０２は、センター装置１５０で編集された渋滞情報、リンク旅行時間情報、規制情報、駐車場情報、区間旅行時間情報などの道路交通情報を含む光信号を発信する。光ビーコン１０２は、光ビーコン１０２の設置位置に直近の道路（たとえば走行中の道路および当該道路に接続する道路）についての道路交通情報を含む光信号を発信する。道路交通情報は、簡易図形や文字情報の形態であらわされる。

また、光ビーコン１０２は、道路交通情報に加えて光ビーコン１０２の設置位置情報を含む光信号を発信する。設置位置情報は、光ビーコン１０２の設置位置をあらわし、具体的には、たとえば地図上の経緯度方眼として定められた地域メッシュ（メッシュコード）を特定する情報などを含む。

設置位置情報は、具体的には、たとえば光ビーコン１０２の設置位置をあらわす位置座標であってもよい。また、設置位置情報は、具体的には、たとえば光ビーコン１０２に直近する交差点などの基準位置の位置座標に対する相対的な座標情報であってもよい。

光ビーコン１０２は、光ビーコン１０２の通信エリアに関する情報を含む光信号を発信してもよい。通信エリアに関する情報は、各光ビーコン１０２が光信号を発信する範囲をあらわす情報であり、たとえば通信エリアの境界位置などをあらわす情報を含んでいる。通信エリアの境界位置は、具体的には、たとえば地域メッシュ（メッシュコード）、位置座標、上記の基準位置の位置座標に対する相対的な座標などによってあらわすことができる。

車両１０１には、位置標定システムが搭載されている。位置標定システムは、光ビーコン１０２が発信した光信号を受信する受光装置を備えており、受光装置が受信した光信号に含まれる情報に基づいて車両１０１の位置標定をおこなう。位置標定システムについての詳細は後述する（図６−１を参照）。

位置標定システムと光ビーコン１０２との通信に用いる光信号には、たとえばアップリンク（以下、「ＵＬ」という）信号およびダウンリンク（以下、「ＤＬ」という）信号が挙げられる。ＵＬ信号は、位置標定システムから光ビーコン１０２に対して発信する信号であり、たとえば車両１０１の識別情報である車両ＩＤを含んでいる。

ＤＬ信号は、光ビーコン１０２から光ビーコン１０２の通信エリア内に向けて発信され、該通信エリア内を走行する車両１０１が受信できる信号であり、たとえば上述したように、光ビーコン１０２の設置位置をあらわす情報などを含んでいる。また、ＤＬ信号は、たとえばＤＬ信号によって提供される情報の規格、種別（現在位置情報など）、提供時刻（提供する情報がセンターなどで編集された時刻）などを含んでいる。

ＤＬ信号は、複数のフレームによって構成することができる。各フレームは、たとえば提供する情報を特定する所定のコード列を含む。位置標定システムは、たとえば各コード列と当該コード列を受信した場合の処理内容とを対応付けたコードテーブルを記憶しており、このコードテーブルを用いて光信号に含まれる情報を解析することができる。

光ビーコン１０２の通信エリアに進入した場合に位置標定システムが受け取る信号には、各種フレームが含まれている。フレームは、具体的には、たとえば光ビーコンエリアに進入したことを通知するメッセージ（光ビーコンエリア通知メッセージ）をあらわすコード列を含む指定フレームや、車両１０１が受信するＤＬ信号として、光ビーコン１０２の設置位置を示す現在位置情報をあらわすコード列を含む位置情報フレームなどからなる。

指定フレームおよび位置情報フレームは、一連の信号として位置標定システムが受信する。すなわち、指定フレームを含む信号を受信した場合、当該信号には位置情報フレームが含まれている。指定フレームを含む信号の受信に際しては、指定フレームの受信後に位置情報フレームが受信される。

つぎに、光ビーコン１０２の通信エリアについて説明する。図２は、光ビーコン１０２の通信エリアの内容を示す説明図である。図２において、ＤＬ信号を用いた通信エリア（ＤＬエリア）２０１は、ＵＬ信号を用いた通信エリア（ＵＬエリア）２０２に一部重複している。ＵＬエリア２０２は、ＤＬエリア２０１にすべて重複している。

ＵＬエリア２０２は、光ビーコン１０２に接近する方向に移動する車両１０１の移動方向において、光ビーコン１０２の通信エリアに進入した時点から所定範囲の位置に設けられている。車両１０１の前後移動方向において、ＤＬエリア２０１はＵＬエリア２０２よりも長い。すなわち、車両１０１は、光ビーコン１０２に対してＵＬ信号を発信する距離より長い間、光ビーコン１０２からＤＬ信号を受信することができる。

つぎに、受光装置の構成について説明する。図３−１は、受光装置の概要を示す説明図である。図３−１において、受光装置３００は、受光素子３０１と、遮蔽部３０２と、から構成されている。受光素子３０１は、光ビーコン１０２から発信された光信号のうち受光面３０１ａに入射した光信号を受光し、受光した光信号に基づいた電気信号を出力する。受光素子３０１は、たとえば受光した光信号を光電変換して電気信号を生成する光電変換素子によって実現することができる。受光素子３０１は、公知の各種の光電変換素子を用いて構成することが可能であり、ここでは説明を省略する。

遮蔽部３０２は、受光面３０１ａに入射する光信号の、受光面３０１ａに対する入射角度を制限する。遮蔽部３０２は、受光面３０１ａに対して所定角度以上の角度をもって入射する光信号を遮蔽する。この実施の形態における遮蔽部３０２は、車両１０１が光ビーコン１０２から所定の距離、たとえば直下近傍に位置する場合に、遮蔽部３０２がすべての光信号を遮蔽するよう設けられている。

遮蔽部３０２は、たとえば受光面３０１ａに対向配置された板状部材や、フード状の部材などによって実現することができる。遮蔽部３０２は、受光素子３０１に対して所定角度以上の角度をもって入射する光信号を遮蔽するものであればよく、形状や材質などには特に限定されるものではない。

この実施の形態における遮蔽部３０２は、具体的には、車両１０１の進行方向前方を開放するように傾斜した状態で、受光面３０１ａに対向配置された平板形状の部材を有している。受光面３０１ａと遮蔽部３０２とがなす角度を角度α１とした場合、遮蔽部３０２は受光面３０１ａに対して角度α１よりも大きい角度で入射する光信号を遮蔽する。

前方からの入射に対し、図３−１の断面図に示した例では、遮蔽部３０２は、車両１０１の前方から入射する光信号の入射角度がα１以上α２未満の場合に、車両１０１の前方から入射する光信号の一部を遮蔽する。また、遮蔽部３０２は、車両１０１の前方から入射する光信号の入射角度がα２以上の場合に、車両１０１の前方から入射する光信号のすべてを遮蔽する。後方からの入射に対し、遮蔽部３０２は、車両１０１の後方から入射する光信号のすべてを遮蔽する。

側方からの入射に対し、図３−１の正面図に示した例では、遮蔽部３０２は、車両１０１の側方から入射する光信号の入射角度がβ１以上β２未満の場合に、車両１０１の側方から入射する光信号の一部を遮蔽する。また、遮蔽部３０２は、車両１０１の側方から入射する光信号の入射角度がβ２以上の場合に、車両１０１の側方から入射する光信号のすべてを遮蔽する。

なお、光信号が完全に遮断される位置は、高さＨにより決定されるだけでなく、遮蔽部３０２の長さによっても決定される。すなわち、同じ高さＨであっても、遮蔽部３０２が長ければ（前方（図３−１の断面図における左方向）に突き出た状態であれば）、光信号の遮蔽の完了が早くおこなわれることになる。

つぎに、受光面３０１ａに対する光信号の入射角度と遮蔽部３０２との関係について説明する。図３−２は、受光面３０１ａに対する光信号の入射角度と遮蔽部３０２との関係を示す説明図である。図３−２において、受光面３０１ａに入射する光信号の入射角度は、光ビーコン１０２に対して車両１０１が接近するにつれて大きくなる。

受光面３０１ａに入射する光信号の入射角度が角度α１よりも小さい場合は、すべての光信号が受光面３０１ａに入射する。この状態は、受光面３０１ａに入射する光信号の入射角度が角度α１と等しくなるまで継続し、入射角度が角度α１と等しくなるまですべての光信号が受光面３０１ａに入射する。

遮蔽部３０２は、受光面３０１ａに入射する光信号の入射角度が角度α１よりも大きい場合に、一部の光信号を遮蔽する。これにより、受光面３０１ａには、入射角度に応じた大きさの影部が発生する。この影部は、受光面３０１ａに入射する光信号の入射角度が角度α１よりも大きくなる位置に車両１０１が存在する場合に発生する。影部が発生したことを検出することによって、光ビーコン１０２に対する車両１０１の相対的な位置（距離）を検出することができる。影部が発生しはじめる位置は、角度α１の値が大きいほど光ビーコン１０２の設置位置に近くなる。

受光面３０１ａに入射する光信号の入射角度は、光ビーコン１０２に対して車両１０１が接近するにつれて大きくなる。遮蔽部３０２において受光面３０１ａに対向する部分の車両１０１の進行方向側の先端（遮蔽部分の先端）３０３と受光面３０１ａの車両１０１の進行方向側の先端（受光部分の先端）３０４とを通る線分と受光面とがなす角度α２が、入射角度と等しくなった場合、受光面３０１ａに対するすべての光信号が遮断され、受光面３０１ａ全面が影部となる。

受光面３０１ａ全面が影部となる時に車両が位置する地点、すなわち光遮断地点における光信号の入射角度は、遮蔽部分の先端３０３と受光部分の先端部３０４とを通る線分と受光面とがなす角度α２に依存する。光遮断地点は、遮蔽部分の先端３０３および受光部分の先端３０４の位置関係を調整することによって調整することができる。

遮蔽部分の先端３０３および受光部分の先端３０４の位置関係は、たとえば遮蔽部３０２において受光面３０１ａに対向する部分のサイズと受光面３０１ａのサイズとが同じであれば、角度α１を調整することによって調整することができる。この場合、光遮断地点は、角度α１の値が大きいほど光ビーコン１０２の設置位置に近くなる。

また、遮蔽部分の先端３０３および受光部分の先端３０４の位置関係は、距離Ｄに応じて異なる。距離Ｄは、遮蔽部分の先端３０３の受光面３０１ａに対する最短距離であってもよいし、受光部分の先端３０４と遮蔽部分の先端３０３との距離であってもよい。光遮断地点は、角度α１が同じであれば、たとえば距離Ｄの値が大きいほど光ビーコン１０２の設置位置から遠くなる。距離Ｄの値は、たとえば遮蔽部３０２において受光面３０１ａに対向する部分のサイズが大きいほど大きくなる。

なお、光遮断地点は、地面に対する受光面３０１ａの高さに応じて変動する。受光装置３００を、たとえば車両１０１内に設けられたダッシュボード近傍に取り付ける場合、地面に対する受光面３０１ａの高さは車高に依存して変動する。このため、あらかじめ車両１０１ごとに光遮断地点の補正をおこなっておくことにより、車両１０１の現在位置をさらに精度よく算出することができる。光遮断地点の補正をおこなうための技術およびその方法については既知の各種の技術を用いて対応することが可能であるため、ここではその説明を省略する。

図４は、光信号の受光状態を示す説明図である。図４においては、受光素子３０１が受光するＤＬ信号の受光状態が示されている。光ビーコン１０２は、特定の車線を対象として光信号を発信する。光ビーコン１０２が発信した光信号の一部は、対象とする特定の車線の対向車線や隣接車線など、対象とする特定の車線以外の他車線にも発信される。このため、特定の車線を走行する車両１０１は、自車が走行する走行車線に対して発信された光信号と、隣接車線など走行車線以外の他車線に対して発信された光信号と、を受信する場合がある。

走行車線を対象として発信された光信号は、たとえば受光素子３０１が受光する光信号の受光強度に基づいて検出することができる。受光装置３００は、受光強度が異なる複数種類の光信号の中から、受光強度がもっとも大きい光信号を、走行車線を対象として発信された光信号として検出する。各光信号は、たとえば４０Ｈｚなどの特定の周波数で発信されているため、ピークが４０Ｈｚ間隔となるような周波数光信号を抽出することによって、走行車線を対象として発信された光信号を検出することが可能である。

受光素子３０１が受光する光信号の受光強度は、車両１０１が光遮断地点に到達した場合に急激に減少する。車両１０１が光遮断地点に到達したことは、たとえば受光素子３０１が受光する光信号の受光強度の減少量の絶対値が、所定の閾値以上となったか否かに基づいて判定することができる。ここで、所定の閾値は、たとえば位置標定システムの設計者などによって任意に設定可能な値であり、実験結果などに基づいて設定されてもよい。

車両１０１が光遮断地点に到達したことは、具体的には、たとえば受光素子３０１が受光する光信号の受光強度の減少量の絶対値が、単位時間内に所定の閾値以上となったか否かに基づいて判定することができる。光遮断地点の判定は、たとえば判定時における車両１０１の速度に基づいておこなうこともできる。この場合、受光強度の減少量を判定する際の単位時間は、車両１０１の速度が高速の場合ほど、低速の場合と比較して短くなる。

光遮断地点は、判定時における車両１０１の走行距離に基づいておこなうことも可能である。この場合、たとえば車両１０１が所定距離を走行する間に、受光素子３０１が受光する光信号の受光強度の減少量の絶対値が、所定の閾値以上となったか否かに基づいて判定する。

つぎに、位置標定システムのハードウェア構成について説明する。図５−１は、位置標定システムのハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。図５−１において、位置標定システムは、受光装置３００と、情報転送装置５３０と、位置標定装置５４０と、を備えている。

図５−２は、受光装置３００のハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。図５−２において、受光装置３００は、受光素子３０１と、インターフェイス（以下、「Ｉ／Ｆ」という）５２１と、から構成されている。受光素子３０１は、受光素子３０１に入射した光信号を光電変換し、光電変換によって得られた電気信号を出力する。Ｉ／Ｆ５２１は、受光素子３０１から出力された電気信号を情報転送装置５３０に送信する。

図５−３は、情報転送装置５３０のハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。情報転送装置５３０は、ＣＰＵ５３１と、メモリ５３２と、Ｉ／Ｆ５３３と、を備えている。各構成部５３１〜５３３は、バス５３４によってそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ５３１は、情報転送装置５３０全体の制御を司る。メモリ５３２は、ブートプログラムなどのプログラムを記憶するＲＯＭやＣＰＵ５３１のワークエリアとして使用されるＲＡＭなどによって実現される。Ｉ／Ｆ５３３は、受光装置３００および位置標定装置５４０と情報転送装置５３０の内部とのインターフェイスを司り、受光装置３００および位置標定装置５４０との間におけるデータの入出力を制御する。

図５−４は、位置標定装置５４０のハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。位置標定装置５４０は、ＣＰＵ５４１と、メモリ５４２と、ハードディスクドライブ（以下、「ＨＤＤ」という）５４３と、ハードディスク（以下、「ＨＤ」という）５４４と、光ディスクドライブ（以下、「光ＤＤ」という）５４５と、光ディスク５４６と、Ｉ／Ｆ５４７と、ジャイロセンサ５４８と、速度センサ５４９と、ディスプレイ５５０と、スピーカ５５１と、を備えている。各構成部５４１〜５５１は、バス５５２によってそれぞれ接続されている。

ここで、ＣＰＵ５４１は、位置標定装置５４０全体の制御を司る。メモリ５４２は、ブートプログラムなどのプログラムを記憶するＲＯＭやＣＰＵ５４１のワークエリアとして使用されるＲＡＭなどによって実現される。ＨＤＤ５４３は、ＣＰＵ５４１の制御にしたがってＨＤ５４４に対するデータのリード／ライトを制御する。ＨＤ５４４は、ＨＤＤ５４３の制御で書き込まれたデータを記憶する。ＨＤＤ５４３は、たとえば地図情報や交通情報などを書き換え可能に記憶する。

光ＤＤ５４５は、ＣＰＵ５４１の制御にしたがって光ディスク５４６に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク５４６は、光ＤＤ５４５の制御で書き込まれたデータを記憶したり、光ディスク５４６に記憶されたデータをＣＰＵ５４１に読み取らせたりする。光ディスク５４６は、光ＤＤ５４５に対して着脱可能な記録媒体である。

光ディスク５４６は、具体的にはたとえばＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）などである。着脱可能な記録媒体として、光ディスク５４６以外の記録媒体であってもよい。この場合の着脱可能な記録媒体としては、具体的には、たとえばフレキシブルディスク、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。Ｉ／Ｆ５４７は、情報転送装置５３０と位置標定装置５４０の内部とのインターフェイスを司り、情報転送装置５３０から送信されたデータの入力を制御する。

ジャイロセンサ５４８は、車両１０１の方向変化を計測する。速度センサ５４９は、車両１０１が出力する車速パルスに基づいて、車両１０１の走行距離を検出する。基準となる位置（たとえば初期位置（Ｘ，Ｙ））に対する車両１０１の相対的な位置は、基準となる位置座標と、ジャイロセンサ５４８で検出した方向と、速度センサ５４９で検出した走行距離と、を用いて自律航法にしたがった演算をおこなうことによって算出することができる。自律航法にしたがった演算については、公知の技術であるためここではその説明を省略する。

ディスプレイ５５０は、上述した交通情報や、たとえば道路脇などに設置されたカメラが撮影した画像などのデータを表示する。ディスプレイ５５０は、地図、地図上における車両１０１の現在位置、誘導経路などを表示してもよい。また、ディスプレイ５５０は、先進安全サービスが提供可能な各種サービスのリストなどを表示してもよい。ディスプレイ５５０は、車両１０１の現在位置をあらわす情報（地図画像に重畳表示された自車マークなど）を表示する出力部として機能する。

リストに表示された各種の機能は、車両１０１に設けられた操作部（図示を省略する）の操作によって選択され実行される。操作部は、キーボタン、タッチパネル、リモコンなど、公知の各種操作手段を用いることが可能であり、ここではその説明を省略する。ディスプレイ５５０は、たとえばＴＦＴ液晶ディスプレイなどを採用することができる。なお、ＴＦＴ液晶ディスプレイをはじめとする各種の液晶ディスプレイについては、既知の技術であるためここではその説明を省略する。

スピーカ５５１は、たとえば、ボイスコイルと、ボイスコイルの周囲に設けられた磁石と、ボイスコイルに取り付けられたスピーカーコーンと、から構成されＣＰＵ５０１の制御にしたがってボイスコイルへの通電により、ボイスコイル周辺の磁場を利用して音声を出力する。スピーカ５５１の構造および音声の出力方法については、既知の技術であるためここではその説明を省略する。

なお、ディスプレイ５５０およびスピーカ５５１は、位置標定装置５４０が備えるものに限らず、別途接続されたものであってもよい。この場合、ディスプレイ５５０およびスピーカ５５１との間でデータの入出力を制御するＩ／Ｆを設ける。

（位置標定システムの機能的構成）
つぎに、位置標定システムの機能的構成について説明する。図６−１は、位置標定システムの機能的構成を示すブロック図である。図６−１において、受光装置３００は、受光部６１１とフレーム送信部６１２とを備えている。受光部６１１は、受光素子３０１における受光量に応じた信号を出力する。受光部６１１は、たとえば上述した受光素子３０１およびＩ／Ｆ５２１によって実現される。

フレーム送信部６１２は、受光部６１１で受光された光信号に含まれるフレームを、情報転送装置５３０に送信する。また、フレーム送信部６１２は、受光素子３０１における受光量に応じた信号を、情報転送装置５３０に直接出力する。フレーム送信部６１２は、たとえば上述したＩ／Ｆ５２１によって実現される。

情報転送装置５３０は、光遮断監視部６２１と通知タイミング制御部６２２とを備えている。光遮断監視部６２１は、受光部６１１から直接出力された信号に基づいて、車両１０１が光ビーコン１０２から所定の距離に位置することを検出する。光ビーコン１０２から所定の距離とは、図３−２において車両１０１が一番左の状態になる地点の光ビーコン１０２直下からの距離に相当する。既述のようにこの距離は角度α２により変化するが、本実施例においてはたとえば光ビーコン１０２の設置位置またはその近傍であるものとする。

近傍とは、具体的には、たとえば光ビーコン１０２の設置位置を中心として、車両１台分の長さ（たとえば「５メートル」など）を半径あるいは直径とする円内であることが望ましい。また、近傍とは、具体的には、たとえば光ビーコン１０２による光信号の発信対象となる車線内での車両１０１の前後方向において、光ビーコン１０２の設置位置を中心とする車両１台分の範囲内であってもよい。

光遮断監視部６２１は、たとえば受光部６１１における受光量が所定の閾値以上減少したか否かに応じた信号を出力する。受光部６１１における受光量は、車両１０１が光遮断地点に到達した場合に急激に減少するため、受光部６１１における受光量が所定の閾値以上減少したことを検出することによって、車両１０１が光遮断地点に到達したことを検出することが可能になる。

光遮断監視部６２１は、具体的には、たとえば受光面３０１ａを介して光信号が入射している間はハイレベル信号を出力し、受光面３０１ａを介して入射する光信号が遮蔽部３０２によって遮蔽された場合にローレベル信号を出力する。また、光遮断監視部６２１は、具体的には、たとえば受光面３０１ａを介して光信号が入射している間は信号を出力せず、車両１０１が光遮断地点に到達した場合にパルス信号を出力してもよい。

通知タイミング制御部６２２は、フレーム送信部６１２から送信された信号を受信し、受信した信号あるいは信号に含まれるフレームを、位置標定装置５４０に送信する。通知タイミング制御部６２２は、フレーム送信部６１２から送信されたフレームと光遮断監視部６２１から出力される信号とに基づいて、位置標定装置５４０に信号を送信するタイミングを決定する。通知タイミング制御部６２２は、受信した信号に指定フレームが含まれる場合に、車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に位置することを検出してから、指定フレームあるいは指定フレームを含む信号を位置標定装置５４０に送信する。

通知タイミング制御部６２２は、具体的には、たとえば受信した信号に指定フレームが含まれる場合に、指定フレームをメモリ５４２などの所定の記憶領域に記憶（バッファリング）するとともに、車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に位置することを検出するまで待機する。また、通知タイミング制御部６２２は、指定フレーム以降に受信したフレームも、メモリ５４２などの所定の記憶領域に記憶する。

そして、通知タイミング制御部６２２は、光遮断監視部６２１から出力された信号に基づいて、車両１０１が光遮断地点に到達したことを検出した場合は、検出した直後に、記憶領域に記憶されたフレームおよび当該フレーム以降に受信したフレームを位置標定装置５４０に送信する。通知タイミング制御部６２２は、たとえば、光遮断監視部６２１から出力される信号に基づいて車両１０１が光遮断地点に到達したことを検出したことをトリガとして、記憶領域に記憶されたフレームおよび当該フレーム以降に受信したフレームの送信を開始する。

位置標定装置５４０は、フレーム受信部６３１と特定部６３２と出力部６３３を備えている。フレーム受信部６３１は、通知タイミング制御部６２２が出力した信号を受信し、受信した信号を特定部６３２へ出力する。特定部６３２は、フレーム受信部６３１が受信した信号と、当該信号を受信した時間に関する情報とに基づいて、車両１０１の現在位置（自車位置）を算出する。時間に関する情報は、たとえば何時何分何秒のように標準時刻によってあらわされる時刻をあらわす。また、時間に関する情報は、たとえば信号を受信した時刻からの経過時間をあらわしてもよい。

この実施の形態の特定部６３２は、光ビーコン位置座標抽出部６４０と、光遮断地点相対距離算出部６４１と、光遮断地点相対方位算出部６４２と、光遮断地点相対位置算出部６４３と、光遮断地点絶対位置算出部６４４と、自律測位部６４５と、を備えている。

光ビーコン位置座標抽出部６４０は、受信したフレームから光ビーコン１０２の設置位置情報を抽出する。設置位置情報は、絶対座標系であらわされている。光ビーコン位置座標抽出部６４０は、光遮断地点において情報転送装置５３０から送信されたフレームをフレーム受信部６３１が受信した場合に、光ビーコン１０２の設置位置情報が記述されたフレームを抽出する。抽出するフレームは、光ビーコン１０２の設置位置の絶対座標が記述されたフレームであってもよく、絶対的な緯度経度情報が記述されたフレームであってもよく、または交差点内における位置座標をもつような交差点トポロジ情報が記述されたフレームであってもよい。

光遮断地点相対距離算出部６４１は、データベース６４１ａに格納された遮光板設計情報に基づいて、光ビーコンの設置位置すなわち光ビーコン直下の路面地点から実際の光遮断地点までの相対距離を算出する。光遮断地点相対距離算出部６４１は、たとえば光ビーコン１０２の設置位置、遮蔽部３０２の寸法、上述した角度αに基づいて、相対距離を算出する。

光遮断地点相対方位算出部６４２は、データベース６４２ａに格納された交差点トポロジ情報（たとえば、各地物間の位置関係や接続関係をあらわす情報など）の車線方位に基づいて、光ビーコン１０２の設置位置に対する、実際の光遮断地点の方位を算出する。

光遮断地点相対位置算出部６４３は、光遮断地点相対距離算出部６４１によって算出された相対距離および光遮断地点相対方位算出部６４２によって算出された相対方位に基づいて、光ビーコン１０２の設置位置に対する実際の光遮断地点の相対位置座標を算出する。

光遮断地点絶対位置算出部６４４は、光遮断地点相対位置算出部６４３によって算出された相対位置座標と、光ビーコン位置座標抽出部６４０によって抽出された光ビーコン１０２の設置位置とに基づいて、実際の光遮断地点の絶対位置を算出し、算出された光遮断地点の絶対位置を、車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に位置することを検出した時点における車両１０１の現在位置として決定する。

情報転送装置５３０の通知タイミング制御部６２２によって、光遮断検出時点で受信フレームが情報転送装置５３０からフレーム受信部６３１へ転送されるので、フレーム受信部６３１が指定フレームを受信した瞬間における車両１０１の位置は、光遮断地点と同じ位置に存在する。このため、光ビーコン１０２の設置位置の絶対座標から光遮断地点までの相対位置を算出することで、車両１０１の現在位置を高精度に特定することができる。

車両１０１の現在位置は、たとえばメッシュコードや、光ビーコン１０２の設置位置座標などを用いてあらわされる。メッシュコードは、たとえば標準地域メッシュで定められた第１次メッシュから第３次メッシュを特定するメッシュコードである。

自律測位部６４５は、光遮断地点絶対位置算出部６４４によって算出された実際の光遮断地点の絶対位置を初期位置として、ジャイロセンサ５４８で検出した方向と速度センサ５４９で検出した走行距離とを用いた自律航法にしたがった演算をおこなうことによって、車両１０１の現在位置を算出、すなわち自律測位を実行する。

具体的には、たとえば実際の光遮断地点の絶対位置における車速パルスのカウント値（カウントパルス数）がゼロであるものとし、車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に位置することを検出した時点からのカウントパルス数に基づく相対距離を実際の光遮断地点の絶対位置に加算することで、車両１０１の現在位置を算出する。

出力部６３３は、特定部６３２によって特定された特定結果を出力する機能を有する。具体的には、たとえば、移動体の現在位置の座標をディスプレイに表示したり、表示されている地図データ上に移動体を示すマーカーを表示したり、移動体の現在位置に相当する地点名を表示したりする。また、表示に限らず、音声による読み上げや、他のコンピュータ（たとえば、光ビーコンや他の移動体に搭載されたナビゲーション装置などのコンピュータ）に送信することとしてもよい。出力部６３３は、図５−４に示したＩ／Ｆ５４７やディスプレイ５５０、スピーカ５５１によりその機能を実現する。

つぎに、情報転送装置５３０の機能的構成について詳細に説明する。図６−２は、情報転送装置５３０の機能的構成を示すブロック図である。図６−２において、情報転送装置５３０は、受信部６５０と、検出部６５１と、送信制御部６５２と、送信部６５３と、を備えている。

受信部６５０は、光ビーコン１０２から光ビーコン１０２に接近してくる車両１０１に発信される光ビーコン１０２の設置位置情報を受信する。具体的には、光ビーコンからの光信号に含まれている設置位置情報を取得する。受信部６５０は、具体的には、たとえば図５−３に示したＩ／Ｆ５３３によってその機能が実現される。

検出部６５１は、車両１０１が光ビーコン１０２から所定の距離、たとえば直下近傍に位置することを検出する。そして、検出部６５１は検出結果を位置標定装置５４０に送信する。検出部６５１は、具体的には、たとえば受光素子３０１における受光強度をＩ／Ｆ５３３によって受光装置３００から受信し、受信結果に基づいて受光素子３０１における受光強度が所定の閾値以上減少したか否かを図５−３に示したＣＰＵ５３１によって判断することにより、その機能が実現される。

送信部６５３は、受信部６５０によって受信された設置位置情報を、移動体の位置標定先に送信する。送信部６５３は、具体的には、たとえば図５−３に示したＩ／Ｆ５３３によってその機能が実現される。

送信制御部６５２は、送信部６５３を制御して、検出部６５１の検出結果に基づいて、車両１０１が光ビーコン１０２から所定の距離、例えば直下近傍に位置することが検出された場合に、受信部６５０によって受信された設置位置情報を位置標定装置５４０に送信させる。送信制御部６５２は、検出部６５１によって車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍にいることが検出された直後に、設置位置情報を送信部６５３に送信させる。

また、送信制御部６５２は、受信部６５０による設置位置情報の受信前に、検出部６５１によって車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍にいることが検出された場合に、位置標定装置５４０に所定の信号を位置標定装置５４０に送信し、その後、光ビーコン１０２の設置位置情報を受信した直後に設置位置情報を位置標定装置５４０に送信するようにしてもよい。ここで所定の信号を受信した位置標定装置５４０は、車両１０１の車速パルスの計数を開始する。

送信制御部６５２は、具体的には、たとえば、車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に位置することが検出されるまでの間はＩ／Ｆ５３３による情報の送信をＣＰＵ５３１によって制限するとともに、検出された場合には光ビーコン１０２の設置位置情報をＩ／Ｆ５３３によって送信することによってその機能が実現される。

送信制御部６５２は、受信部６５０によって受信された情報に対する応答信号を、情報の送信元である受光装置３００に対して送信してもよい。この場合、送信制御部６５２は、具体的には、たとえば受信部６５０によって受信された情報に応じた応答信号をＣＰＵ５３１によって生成し、生成した応答信号をＩ／Ｆ５３３によって受光装置３００に送信することによってその機能が実現される。

つぎに、情報転送装置５３０が実行する処理手順について説明する。図７は、この実施の形態にかかる情報転送装置５３０が実行する処理手順を示すフローチャートである。図７のフローチャートにおいて、まず、情報転送装置５３０は、通知タイミング制御部６２２において、フレーム送信部６１２から送信されたフレームを受信するまで待機する（ステップＳ７０１：Ｎｏ）。

ステップＳ７０１において、フレーム送信部６１２から送信されたフレームを受信した場合（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）は、受信したフレームが指定フレームであるか否かを判断する（ステップＳ７０２）。ステップＳ７０２においては、たとえば受信したフレームが光ビーコンエリア通知（メッセージ）をあらわすコード列を含むフレームであるか否かを判断し、光ビーコンエリア通知メッセージをあらわすコード列を含むフレームである場合に、指定フレームであると判断するようにするのがよい。

ステップＳ７０２において、ステップＳ７０１において受信されたフレームが指定フレームである場合（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）は、受信されたフレームをバッファリングする（ステップＳ７０３）。そして、光遮断監視部６２１が通知タイミング制御部６２２に出力する信号に基づいて、受光部６１１において受光する光信号の受光強度の減少量の絶対値が、所定の閾値以上となったか否か、すなわち車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に存在するか否かを判断する（ステップＳ７０４）。受光強度減少量（絶対値）が所定の閾値より小さい場合（ステップＳ７０４：Ｎｏ）は、所定の閾値以上となるまで待機する。

ステップＳ７０４において、受光強度減少量（絶対値）が所定の閾値以上となった場合（ステップＳ７０４：Ｙｅｓ）は、ステップＳ７０３においてバッファリングしたフレームおよび当該フレーム以降に受信したフレームを、位置標定装置５４０へ送信する（ステップＳ７０５）。ステップＳ７０５においては、たとえばフレーム送信部６１２から受信した順序と同じ順序でフレームを送信する。

そして、全フレームの送信が完了したか否かを判断し（ステップＳ７０６）、全フレームの送信が完了していない場合（ステップＳ７０６：Ｎｏ）は、ステップＳ７０５に戻って、フレームを位置標定装置５４０へ送信する。ステップＳ７０６においては、たとえばフレーム送信部６１２から受信したフレームに、指定フレームを含む一連のフレームにおける最後のフレームが含まれているか否かを判断し、当該最後のフレームの送信が完了したか否かを判断することによっておこなうようにしてもよい。

一方、ステップＳ７０６において、全フレームの送信が完了した場合（ステップＳ７０６：Ｙｅｓ）は、位置標定装置５４０に対して受光フレーム送信完了メッセージを送信して（ステップＳ７０７）、一連の処理を終了する。

先進安全サービスでは、たとえば交差点内など、対象とする範囲内において車両１０１の位置を高精度に算出することが要求される。そして、この実施の形態における位置標定システムは、たとえばカーナビゲーション装置のようにＧＰＳを利用して車両１０１の現在位置を算出する場合と比較して、車両１０１の現在位置を一層高精度に算出することができることが実験などにより判明している。

光ビーコン１０２が発信する光信号に含まれる位置情報フレームの内容は、たとえば光信号を編集するセンターなどにおいて一括して更新することが可能である。すなわち、この実施の形態における位置標定システムにおいては、光ビーコン１０２が発信する光信号に含まれる位置情報を容易に更新することが可能である。

近年、光ビーコン１０２を利用するためのインフラ整備が進んでおり（路側装置５万台、搭載位置標定装置１５００万台）、これらのインフラを利用して位置標定をおこなうことができれば、適宜最適な位置情報に更新し、車両１０１の現在位置の算出を一層高精度におこなうことが可能となるので、この実施の形態における位置標定システムの有用性が向上する。

カーナビゲーション装置などの汎用的な車載機において、ＧＰＳを利用した車両１０１の現在位置の特定に代えて、光ビーコン１０２から発信された光信号に含まれる位置情報フレームを利用した車両１０１の現在位置の特定をおこなう場合、光信号を受光するとともに、受光した光信号を車載機に送信する受光装置３００が必要となる。

ここで、車両１０１の現在位置の特定を、光信号に含まれる位置情報フレームを利用しておこなう場合の受光装置３００と位置標定装置５４０との動作について説明する。図８は、受光装置３００と位置標定装置５４０との動作を示すタイミングシーケンス図である。図８においては、上述したフレーム受信部６３１と特定部６３２とから構成される位置標定装置５４０であることを想定して説明する。

図８において、まず、受光装置３００が、受光素子３０１によって、光ビーコン１０２から発信された光信号を受信する。上述したように、受光素子３０１が受信する光信号には、各種の情報をあらわすフレームが含まれている。受光装置３００は、受光素子３０１によって光信号を受信すると、受信した光信号に含まれるフレームの送信を開始する。位置標定装置５４０は、受光装置３００から送信されたフレームを受信するごとに、受信が成功した（正しく受信された）ことをあらわす「受信成功」を応答する。

受光装置３００は、位置標定装置５４０に送信したフレームに対する「受信成功」の応答を受信するごとにつぎのフレームを順次送信し、全フレームの送信が完了した場合には、位置標定装置５４０に対して、「全フレーム送信完了」のメッセージを送信する。位置標定装置５４０は、フレームを受信するごとに、受信したフレームに対応する「受信成功」を応答する。そして、位置標定装置５４０が、「全フレーム送信完了」のメッセージに対して応答することで、受光装置３００と車載機との通信が完了する。

上述したように、光ビーコン１０２から発信された光信号に含まれる位置情報フレームを利用した車両１０１の現在位置の特定において、受光装置３００と位置標定装置５４０との間では、光ビーコン１０２から受信したフレームの通知および通知に対する応答という一般的な動作をおこなう。位置標定装置５４０は、フレームを受信するとフレームの内容を解釈し、位置情報フレームであると判定されれば、位置情報フレームを受信したタイミングにおける車両位置と光ビーコン設置位置を対応付ける必要がある。

すなわち、位置標定装置５４０は、具体的には、位置情報フレームを受信したタイミングにおける車両位置を、位置情報フレーム内に記述されている光ビーコン設置位置を用いて算出するという特殊な機能を追加する必要がある。

これにより、光ビーコン１０２の設置位置情報を利用して車両１０１の現在位置を標定するシステムを実現する場合、受光装置３００から受信したフレームの受信タイミングでの車両位置を解釈できるように、位置標定装置５４０に手を加える必要がある。この結果、カーナビゲーション装置などの車載機と受光装置３００とを単に通信させるだけの構成では、この実施の形態の位置標定システムに対する既存の車載機の親和性が低くなり、光ビーコン１０２から発信された光信号に含まれる位置情報フレームを利用して車両１０１の現在位置を特定するシステムの、一般への普及が困難となる。

これに対して、この実施の形態においては、受光装置３００と位置標定装置５４０との間に情報転送装置５３０を設け、位置標定装置５４０が位置情報フレームを受信するタイミングを、車両が光ビーコン設置位置に存在するタイミングにあわせることによって、汎用的な車載機に対して手を加えることなく、汎用的な車載機を位置標定装置５４０として利用して、この実施の形態の位置標定システムの機能を実現することができる。

図９は、この実施の形態にかかる位置標定システムにおける各部の動作を示すタイミングシーケンス図である。図９において、受光装置３００は、光ビーコン１０２から発信された光信号を受信する。受光装置３００は、光信号を受信すると、受信した光信号に含まれるフレーム（せき止めフレーム）を、情報転送装置５３０に対して送信する。

情報転送装置５３０は、フレームを受信すると、受信したフレームに対する応答信号（ＡＣＫ：Ａｃｋｎｏｗｌｅｄｇｍｅｎｔ）を通知タイミング制御部６２２によって受光装置３００に出力する。また、情報転送装置５３０は、フレームを受信すると、受信したフレームの内容を解析し、受信したフレームの中に上述した指定フレームがあるか否かを判断する。そして、受信したフレームの中に指定フレームがある場合は、指定フレームおよび当該指定フレーム以降に受信したフレームをメモリ５４２などの記憶領域に記憶する。また、指定フレーム以降にフレームを受信するごとに、受信したフレームに対する応答信号を受光装置３００に出力する。

また、情報転送装置５３０は、通知タイミング制御部６２２によってフレームを受信しながら、光遮断監視部６２１から出力された信号に基づいて、受光部６１１において受光する光信号の受光強度の減少量の絶対値が所定の閾値以上となったか否か、すなわち光信号の遮断を検出したか否かを判断する。そして、光信号の遮断を検出した場合は、通知タイミング制御部６２２によって、メモリ５４２などの記憶領域に記憶したフレームおよび当該フレーム以降に受信したフレーム（せき止めフレーム）を、位置標定装置５４０に出力する。

位置標定装置５４０は、情報転送装置５３０から送信されたフレームを受信するごとに、受信したフレームに対する応答信号を情報転送装置５３０に対して出力する。図９に示すように、この実施の形態の位置標定システムによれば、受光装置３００は受信したフレームを情報転送装置５３０に送信するだけでよく、車載機はフレームの受信タイミングを考慮することなく、光ビーコン１０２から発信された光信号に含まれる位置情報フレームを利用して車両１０１の現在位置を特定することができる。

これによって、既に市場に出ている受光装置３００や汎用的な車載機の構成を大幅に変更することなく、光ビーコン１０２から発信された光信号に含まれる位置情報フレームを利用して車両１０１の現在位置を特定することができる。すなわち、汎用的な車載機に対する親和性の高い位置標定システムを提供することができる。

以上説明したように、本実施の形態によれば、たとえばカーナビゲーション装置などの汎用的な位置標定装置５４０に対して、車両１０１が光ビーコン１０２の直下近傍に位置する場合に、光ビーコン１０２の設置位置を伝達することができる。これによって、位置標定装置５４０において光信号の受信タイミングを考慮させることなく、位置標定装置５４０に対して光ビーコン１０２の設置位置を正確に伝達することができる。

ひいては、光ビーコン１０２の設置位置情報を利用して車両１０１の現在位置を高精度に算出できるシステムの普及拡大を図ることができる。

（正常動作と誤検出動作との比較）
つぎに、上述した位置標定システムにおける正常動作と誤検出動作との比較について説明する。図１０は、位置標定システムにおける正常動作と誤検出動作との比較を示す説明図である。図１０において、（Ａ）が正常動作、（Ｂ）が誤検出動作を示している。

（Ａ）では、光照射エリアにおいて、移動体１０１が光ビーコン１０２の直下を通過すると、遮蔽部材による光信号の遮蔽により、光信号の受光が遮断され、標定位置（Ｘ，Ｙ）を得ることができる。一方、（Ｂ）では、移動体１０１の前に前方車両１０００が走行している。この前方車両が停止していると、移動体１０１が接近することにより、光遮蔽エリアができることとなる。移動体１０１が光遮蔽エリアに移動すると、光ビーコン１０２からの光が前方車両１０００により遮蔽されてしまうため、光遮蔽を誤検出することとなる。これにより、移動体１０１が光ビーコン１０２の直下に位置していないにもかかわらず、現在位置が（Ｘ，Ｙ）と標定される。

図１１は、前方車両１０００および移動体１０１の挙動を時系列に示した説明図である。図１１において、この（１）〜（４）の一連の流れは、渋滞や信号停止の場合に発生する。（１）は、光照射エリア内で停止している前方車両１０００により光遮蔽エリアが作られ、対象となる移動体１０１が光照射エリアに進入している状態を示しており、図１０の（Ａ）に示した状態と同一である。

（２）は、（１）で作られた光遮蔽エリアに移動体１０１が進入して光遮蔽エリアで停止した状態を示してあり、図１０の（Ｂ）に示した状態と同一である。すなわち、光ビーコン１０２からの光信号が遮蔽されてしまうため、誤検出の原因となる。（３）は、（２）において前方車両１０００および移動体１０１が停止している状態で、前方車両１０００が発進した状態を示している。（４）は、（３）の前方車両１０００の発進に追従して、移動体１０１が前進した状態を示している。この状態で光ビーコン１０２からの光信号が受光装置で正常に遮断され、移動体１０１の位置を標定することができる。

図１２は、図１１に示した（１）〜（４）における受光量の時間的変化を示すグラフである。区間Ａは図１１の（１）の状態を示しており、区間Ｂは図１１の（２）の状態を示しており、区間Ｃは図１１の（３）の状態を示しており、区間Ｄは図１１の（４）の状態を示している。区間Ｃでは、受光量が立ち上がっているが、移動体１０１が停止しているにもかかわらず、受光量が増加することが、通常の状態（図３−２を参照）では起こりえない。したがって、区間Ｂおよび区間Ｃの受光量を検出することで、区間Ｂでの遮蔽による立下りは誤検出であり、区間Ｄでの遮蔽による立下りは正常な検出であると判断することができる。

以下、区間Ｂのような誤検出を防止する手法について、以下の実施例で説明する。なお、以下の実施例では、上述した構成と同一構成には同一符号を付し、その説明を省略する。

実施例１では、位置標定システムの基本構成どおり、情報転送装置から順次送信されてくる光ビーコン１０２の設置位置情報を受信する都度、移動体１０１の位置標定を実行するが、位置標定の実行または標定位置の出力を、移動体１０１の挙動に応じて禁止する構成である。この実施例１では、光遮蔽の誤検出判定機能を設ける必要がないため、処理の高速化および構成の簡素化を実現することができる。また、位置標定の遅延が生じないため、高精度の位置標定を実現することができる。

図１３は、実施例１にかかる位置標定装置の機能的構成を示すブロック図である。図１３において、位置標定装置１３００は、フレーム受信部６３１、特定部６３２、および出力部６３３のほか、検出部１３０１と位置標定制御部１３０２とを備えている。検出部１３０１と位置標定制御部１３０２は、具体的には、たとえば、図５−４に示した記憶領域に記憶されたプログラムをＣＰＵ５４１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ５４７により、その機能を実現する。

検出部１３０１は、移動体１０１の特定の挙動を検出する機能を有する。具体的には、たとえば、外部から入力されてくる車速パルスから移動体１０１の移動速度を検出する。この移動速度が所定のしきい値以下となった場合に、特定の挙動として移動体１０１が停止の停止または徐行を検出することができる。

位置標定制御部１３０２は、検出部１３０１によって特定の挙動が検出されたときの設置位置に基づく特定またはその特定結果の出力を禁止するように制御する機能を有する。特定部６３２による自律測位処理と出力部６３３による出力処理のうち、いずれを禁止制御するかは、ユーザの設定により選択することができる。

禁止制御が特定部６３２に対して設定された場合に、検出部１３０１により移動体１０１の停止または徐行が検出された場合、特定部６３２に対して自律測位処理の禁止信号を送信する。これにより、自律測位部は、自律測位を実行しない。したがって、無駄な特定処理を抑制することができ、誤った出力を防止することができる。

また、禁止制御が出力部６３３に対して設定された場合に、検出部１３０１により移動体１０１の停止または徐行が検出された場合、出力部６３３に対して出力処理の禁止信号を送信する。これにより、出力部６３３は、現在位置の出力処理を実行しない。これにより、誤った出力を防止することができる。

図１４は、実施例１の位置標定処理手順を示すフローチャートである。まず、位置情報フレームの受信を待ち受け（ステップＳ１４０１：Ｎｏ）、位置情報フレームが受信された場合（ステップＳ１４０１：Ｙｅｓ）、特定の挙動が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１４０２）。特定の挙動が検出されてない場合（ステップＳ１４０２：Ｎｏ）、通常どおり、特定部６３２による特定処理（自律測位部６４５の自律測位処理）を実行する（ステップＳ１４０３）。そして、出力部６３３により、特定結果（自車の現在位置）を出力する（ステップＳ１４０４）。

一方、ステップＳ１４０２において、特定の挙動が検出された場合（ステップＳ１４０２：Ｙｅｓ）、位置標定制御部１３０２により、特定部６３２による自律測位処理と出力部６３３による出力処理の中から選ばれた処理の禁止制御を実行する（ステップＳ１４０５）。これにより、このときに受信された位置情報フレームに関して、選択された処理の実行が停止されることとなり、自律測位結果が出力されないこととなる。

このように、実施例１によれば、光遮蔽の誤検出判定機能を設ける必要がないため、処理の高速化および構成の簡素化を実現することができる。また、位置標定の遅延が生じないため、高精度の位置標定を実現することができる。さらに、誤った自律測位結果を出力しないため、安全運行を期待することができる。

つぎに、実施例２について説明する。上述した位置標定システムの基本構成では、図３−１および図３−２に示したような受光装置３００に、遮蔽部３０２がない受光素子を取り付けた受光装置を用いる。このように、遮蔽部３０２がある受光装置３００と遮蔽部３０２がない受光装置とを組み合わせることにより、前方車両１０００により作られた光遮蔽エリアに位置すると両受光装置への光信号が遮蔽されるが、光ビーコン１０２の直下で正常に光を遮断した場合では、遮蔽部３０２により受光装置３００への光信号のみが遮蔽される。これにより、光遮蔽が前方車両１０００により作られた光遮蔽エリアが原因なのか、光ビーコン１０２の直下に位置することが原因なのか判断することができる。したがって、光遮蔽の誤検出を防止することができる。

図１５は、実施例２にかかる受光装置を示す概略斜視図である。図１５において、受光装置１５００は、図３−１に示した受光装置３００を構成する受光素子（以下、実施例２および実施例３において「第１の受光素子」という）３０１および遮蔽部３０２に、第２の受光素子１５０２が取り付けられて構成されている。第２の受光素子１５０２は、第１の受光素子３０１と同一構成である。図１５では、第１の受光素子３０１と第２の受光素子１５０２は一体構成とされているが、光ビーコン１０２からの光信号が同一条件下で受光できる位置であれば、分離していてもよい。

この受光装置１５００によれば、図１１の（１）の状態では、第１の受光素子３０１および第２の受光素子１５０２への光信号は受信され、（２）の状態では、第１の受光素子３０１および第２の受光素子１５０２への光信号が前方車両１０００により遮蔽され、（３）の状態では、第１の受光素子３０１および第２の受光素子１５０２への光信号は受信され、（４）の状態では、第１の受光素子３０１への光信号が遮蔽部３０２によって遮蔽されるが、第２の受光素子１５０２への光信号は受信されることとなる。したがって、前方車両１０００による光遮蔽エリアでの誤った光遮蔽と光ビーコン１０２直下に位置する場合の正常な光遮蔽とを、受光装置１５００の構成で区別することができる。

図１６は、実施例２にかかる位置標定システムの機能的構成を示すブロック図である。なお、位置標定装置５４０については、上述した基本構成と同一である。図１６において、受光装置１５００は、第１の受光部６１１と第２の受光部１６１２とを備えている。第１の受光部６１１および第２の受光部１６１２は、それぞれ情報転送装置１６００内の検出部６５１および受信部６５０に光信号を送信する。第１の受光部６１１は、図１５に示した第１の受光素子３０１およびＩ／Ｆ５２１によって実現される。また、第２の受光部１６１２は、図１５に示した第２の受光素子１５０２およびＩ／Ｆ５２１によって実現される。

また、情報転送装置１６００は、図６−２に示した受信部６５０、検出部６５１、送信制御部６５２および送信部６５３のほか、判定部１６０１を備えている。判定部１６０１は、具体的には、たとえば、図５−３に示したメモリ５３２に記憶されたプログラムをＣＰＵ５３１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ５３３により、その機能を実現する。

判定部１６０１は、検出部６５１によって検出された第１の受光部６１１の検出結果と、第２の受光部１６１２の検出結果とに基づいて、正常な光遮蔽か誤った光遮蔽かを判定する機能を有する。具体的には、遮蔽部３０２で遮蔽される第１の受光部６１１でのみ光遮蔽が検出され、遮蔽部３０２がない第２の受光部１６１２で光遮蔽が検出されなかった場合、正常な光遮蔽であると判定する。

一方、第１の受光部６１１および第２の受光部１６１２の両方で光遮蔽が検出された場合、光遮蔽の誤検出と判定する。送信制御部６５２では、正常な光遮蔽と判定された場合にのみ、受信部６５０で受信されたフレームを送信部６５３から位置標定装置５４０に送信させる。

図１７は、実施例２にかかる情報転送装置１６００による処理手順を示すフローチャートである。図１７において、位置情報フレームが受信されるのを待ち受け（ステップＳ１７０１：Ｎｏ）、位置情報フレームが受信された場合（ステップＳ１７０１：Ｙｅｓ）、第１の受光部６１１での光遮蔽が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１７０２）。検出されなかった場合（ステップＳ１７０２：Ｎｏ）、ステップＳ１７０１に戻る。

一方、検出された場合（ステップＳ１７０２：Ｙｅｓ）、第２の受光部１６１２での光遮蔽が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１７０３）。検出されなかった場合（ステップＳ１７０３：Ｎｏ）、ステップＳ１７０１で受信された位置情報フレームを位置標定装置に送信する（ステップＳ１７０４）。一方、検出された場合（ステップＳ１７０３：Ｙｅｓ）、送信制御部６５２による禁止制御により、フレーム送信を禁止する（ステップＳ１７０５）。

このように、実施例２によれば、受光側の装置構成を、遮蔽部３０２により遮蔽される第１の受光素子３０１と遮蔽されない第２の受光素子１５０２とを組み合わせた構成としたため、簡単な構成により、正常な光遮蔽と誤った光遮蔽とを区別することができる。これにより、光遮蔽の誤検出判定処理を、光遮蔽の検出時に瞬時に実行することができ、位置標定の遅延が生じず、高精度の位置標定を実現することができる。さらに、誤った自律測位結果を出力しないため、安全運行を期待することができる。

つぎに、実施例３について説明する。実施例３は、実施例２のように、既存の位置標定装置５４０に、受光装置１５００および情報転送装置１６００を接続する構成ではなく、位置標定装置５４０に光遮蔽の検出機能および誤検出判定機能を設けた構成である。なお、実施例２と同一構成には同一符号を付し、その説明を省略する。

図１８は、実施例３にかかる位置標定装置の機能的構成を示すブロック図である。図１８において、位置標定装置１８００は、フレーム受信部６３１、特定部６３２、出力部６３３、検出部６５１および判定部１６０１のほか、位置標定制御部１８０１を備えている。位置標定制御部１８０１は、具体的には、たとえば、図５−４に示した記憶領域に記憶されたプログラムをＣＰＵ５４１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ５４７により、その機能を実現する。

位置標定制御部１８０１は、判定部１６０１によって判定された各受光部６１１，１６１２の光遮蔽検出の判定結果に基づいて、各受光部６１１，１６１２の光遮蔽検出時における特定部６３２の特定処理またはその特定結果の出力を禁止するように制御する機能を有する。

特定部６３２による特定処理と出力部６３３による出力処理のうち、いずれを禁止制御するかは、ユーザの設定により選択することができる。禁止制御が特定部６３２に対して設定された場合に、判定部によって正常な光遮蔽と判定されなかった場合にのみ、特定部６３２に対して特定処理の禁止信号を送信する。これにより、自律測位部６４５は、自律測位を実行しない。したがって、無駄な特定処理を抑制することができ、誤った出力を防止することができる。

また、禁止制御が出力部６３３に対して設定された場合に、判定部１６０１によって正常な光遮蔽と判定されなかった場合にのみ、出力部６３３に対して出力処理の禁止信号を送信する。これにより、出力部６３３は、現在位置の出力処理を実行しない。これにより、誤った出力を防止することができる。

図１９は、実施例３にかかる位置標定装置１８００による処理手順を示すフローチャートである。図１９において、位置情報フレームが受信されるのを待ち受け（ステップＳ１９０１：Ｎｏ）、位置情報フレームが受信された場合（ステップＳ１９０１：Ｙｅｓ）、第１の受光部６１１で光遮蔽が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１９０２）。検出されなかった場合（ステップＳ１９０２：Ｎｏ）、ステップＳ１９０１に戻る。

一方、検出された場合（ステップＳ１９０２：Ｙｅｓ）、第２の受光部１６１２で光遮蔽が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１９０３）。検出されなかった場合（ステップＳ１９０３：Ｎｏ）、位置標定制御部１８０１により、特定部６３２による特定処理を実行する（ステップＳ１９０４）。そして、出力部６３３により、特定結果（自車の現在位置）を出力する（ステップＳ１９０５）。

一方、ステップＳ１９０３において、第２の受光部１６１２で光遮蔽が検出された場合（ステップＳ１９０３：Ｙｅｓ）、位置標定制御部１８０１により、特定部６３２による特定処理と出力部６３３による出力処理の中から選ばれた処理の禁止制御を実行する（ステップＳ１９０６）。これにより、このときに受信された位置情報フレームに関して、選択された処理の実行が停止されることとなり、自律測位結果が出力されないこととなる。

このように、実施例３によれば、実施例２と同様、受光側の装置構成を、遮蔽部３０２により遮蔽される第１の受光素子３０１と遮蔽されない第２の受光素子１５０２とを組み合わせた構成としたため、簡単な構成により、正常な光遮蔽と誤った光遮蔽とを区別することができる。これにより、光遮蔽の誤検出判定処理を、光遮蔽の検出時に瞬時に実行することができ、位置標定の遅延が生じず、高精度の位置標定を実現することができる。さらに、誤った自律測位結果を出力しないため、安全運行を期待することができる。

つぎに、実施例４について説明する。実施例４は、情報転送装置５３０の基本構成（機能６５０〜６５３）に、移動体１０１の移動速度により、光遮蔽の誤検出を判定する機能を追加した構成である。

図２０は、実施例４にかかる情報転送装置の機能的構成を示すブロック図である。図２０において、情報転送装置２０００は、受信部６５０、検出部６５１、および送信部６５３のほか、判定部２００１および送信制御部２００２を備えている。判定部２００１および送信制御部２００２は、具体的には、たとえば、図５−３に示したメモリ５３２に記憶されたプログラムをＣＰＵ５３１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ５３３により、その機能を実現する。

まず、判定部２００１は、検出部６５１によって遮蔽が検出されたときに、移動体１０１が、光信号を送信した光ビーコン１０２の設置位置近傍を通過したか否かを判定する機能を有する。具体的には、たとえば、移動体１０１の移動速度に基づいて、検出部６５１によって遮蔽が検出されたときに、移動体１０１が、光信号を送信した光ビーコン１０２の設置位置近傍を通過したか否かを判定する。

より具体的には、移動体１０１の移動速度が走行しているときの移動速度である場合に、移動体１０１が光ビーコン１０２の直下を通過したと判定する。光遮蔽検出時に移動体１０１が走行中であれば、正常な光遮蔽検出とみなすことができる。一方、光遮蔽を検出しても移動体１０１が停止していると、図１１の（２）の状態となるため、光遮蔽の誤検出と判定する。

送信制御部２００２は、正常な光遮蔽検出と判定されると、位置情報フレームを位置標定装置５４０に送信する。一方、誤検出と判定すると、位置情報フレームの送信を禁止する。

図２１は、実施例４にかかる情報転送装置２０００による処理手順を示すフローチャートである。図２１において、位置情報フレームが受信されるのを待ち受け（ステップＳ２１０１：Ｎｏ）、位置情報フレームが受信された場合（ステップＳ２１０１：Ｙｅｓ）、光遮蔽が検出されたか否かを判断する（ステップＳ２１０２）。検出されなかった場合（ステップＳ２１０２：Ｎｏ）、ステップＳ２１０１に戻る。

一方、検出された場合（ステップＳ２１０２：Ｙｅｓ）、移動体１０１が走行中であるか否かを判定する（ステップＳ２１０３）。走行中であると判定された場合（ステップＳ２１０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１０１で受信された位置情報フレームを位置標定装置５４０に送信する（ステップＳ２１０４）。一方、走行中でないと判定された場合（ステップＳ２１０３：Ｎｏ）、送信制御部２００２による禁止制御により、フレーム送信を禁止する（ステップＳ２１０５）。

このように、実施例４によれば、光遮蔽の誤検出判定処理を、光遮蔽の検出時に瞬時に実行することができ、位置標定の遅延が生じず、高精度の位置標定を実現することができる。さらに、誤った自律測位結果を出力しないため、安全運行を期待することができる。

つぎに、実施例５について説明する。実施例４では情報転送装置５３０の基本構成（機能６５０〜６５３）に、移動体１０１の移動速度による光遮蔽の誤検出を判定する機能を追加したが、実施例５は、位置標定装置５４０の基本構成（機能６３１〜６３３）に、移動体１０１の移動速度により、光遮蔽の誤検出を判定する機能を追加した構成である。

図２２は、実施例５にかかる位置標定装置の機能的構成を示すブロック図である。図２２において、位置標定装置２２００は、フレーム受信部６３１、特定部６３２、出力部６３３、検出部６５１および判定部２００１のほか、位置標定制御部２２０１を備えている。位置標定制御部２２０１は、具体的には、たとえば、図５−４に示した記憶領域に記憶されたプログラムをＣＰＵ５４１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ５４７により、その機能を実現する。

位置標定制御部２２０１は、誤検出判定時の特定またはその特定結果の出力を禁止するように制御する機能を有する。特定部６３２による特定処理と出力部６３３による出力処理のうち、いずれを禁止制御するかは、ユーザの設定により選択することができる。禁止制御が特定部６３２に対して設定された場合に、誤検出であると判定された場合、特定部６３２に対して特定処理の禁止信号を送信する。

これにより、自律測位部６４５は、自律測位を実行しない。したがって、無駄な特定処理を抑制することができ、誤った出力を防止することができる。なお、特定部６３２による特定処理と出力部６３３による出力処理のうち、いずれを禁止制御するかは、ユーザの設定により選択することができる。

また、禁止制御が出力部６３３に対して設定された場合に、誤検出であると判定された場合、出力部６３３に対して出力処理の禁止信号を送信する。これにより、出力部６３３は、現在位置の出力処理を実行しない。これにより、誤った出力を防止することができる。

図２３は、実施例５にかかる位置標定装置２２００による処理手順を示すフローチャートである。図２３において、位置情報フレームが受信されるのを待ち受け（ステップＳ２３０１：Ｎｏ）、位置情報フレームが受信された場合（ステップＳ２３０１：Ｙｅｓ）、光遮蔽が検出されたか否かを判断する（ステップＳ２３０２）。検出されなかった場合（ステップＳ２３０２：Ｎｏ）、ステップＳ２３０１に戻る。

一方、検出された場合（ステップＳ２３０２：Ｙｅｓ）、移動体１０１が走行中であるか否かを判定する（ステップＳ２３０３）。走行中であると判定された場合（ステップＳ２３０３：Ｙｅｓ）、特定部６３２による特定処理を実行する（ステップＳ２３０４）。そして、出力部６３３により、特定結果（移動体１０１の現在位置）を出力する（ステップＳ２３０５）。

一方、ステップＳ２３０３において、走行中でないと判定された場合（ステップＳ２３０３：Ｎｏ）、位置標定制御部２２０１により、特定部６３２による特定処理と出力部６３３による出力処理の中から選ばれた処理の禁止制御を実行する（ステップＳ２３０６）。これにより、このときに受信された位置情報フレームに関して、選択された処理の実行が停止されることとなり、自律測位結果が出力されないこととなる。このあと、ステップＳ２３０１に戻って、位置情報フレームの受信を待ち受ける。

このように、実施例５によれば、光遮蔽の誤検出判定処理を、光遮蔽の検出時に瞬時に実行することができ、位置標定の遅延が生じず、高精度の位置標定を実現することができる。さらに、誤った自律測位結果を出力しないため、安全運行を期待することができる。

つぎに、実施例６について説明する。実施例６は、情報転送装置５３０の基本構成（機能６５０〜６５３）に、光ビーコンＩＤの同一性により、光遮蔽の誤検出を判定する機能を追加した構成である。

図２４は、実施例６にかかる情報転送装置の機能的構成を示すブロック図である。図２４において、情報転送装置２４００は、受信部６５０、検出部６５１、および送信部６５３のほか、判定部２４０１、計数部２４０２および送信制御部２４０３を備えている。判定部２４０１、計数部２４０２および送信制御部２４０３は、具体的には、たとえば、図５−３に示したメモリ５３２に記憶されたプログラムをＣＰＵ５３１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ５３３により、その機能を実現する。

判定部２４０１は、前回得られた光信号に含まれている光ビーコン１０２の光ビーコンＩＤと今回得られた光信号に含まれている光ビーコン１０２の光ビーコンＩＤとの同一性に基づいて、判定する機能を有する。光ビーコン１０２から連続して光信号が受信された場合、その光信号に含まれている光ビーコンＩＤが同一であれば、同一の光ビーコン１０２から光信号を受信していることとなる。一方、光ビーコンＩＤが異なれば、前回受信した光信号の発進元と今回受信した光信号の発信元は、異なる光ビーコン１０２であることがわかる。

異なっていれば、今回光信号を受信したときに、前回受信した光信号の光遮蔽が、その発信元の光ビーコン１０２の直下で検出されたこととなり、正常な光遮蔽であったことがわかる。この場合、今回の光信号を受信した時点で、前回の光遮蔽が正常な光遮蔽であったことが判明するため、正常な光遮蔽の検出に遅延が生じることとなる。そのため、計数部２４０２により、光遮蔽が検出される都度、車速パルスの計数を開始する。すなわち、車速パルスの計数を開始してから、前回と異なる光ビーコンＩＤを受信されたと判定されるまでの車速パルス数を送信部６５３にわたす。

送信制御部２４０３は、判定部２４０１により、光ビーコンＩＤが同一であると判定された場合には、前回の光信号に含まれる位置情報フレームおよび車速パルス数の送信を禁止するように制御する。一方、光ビーコンＩＤが前回とは異なっていると判定された場合には、前回の光信号の位置情報フレームおよび車速パルス数を送信するように制御する。位置標定装置では、位置情報フレームにより自車位置を特定するが、遅延が生じているため車速パルス数分補正をかけることで、現在位置を標定することができる。

図２５は、実施例６にかかる情報転送装置２４００による処理手順を示すフローチャートである。図２５において、位置情報フレームが受信されるのを待ち受け（ステップＳ２５０１：Ｎｏ）、位置情報フレームが受信された場合（ステップＳ２５０１：Ｙｅｓ）、光遮蔽が検出されたか否かを判断する（ステップＳ２５０２）。検出されなかった場合（ステップＳ２５０２：Ｎｏ）、ステップＳ２５０１に戻る。

一方、検出された場合（ステップＳ２５０２：Ｙｅｓ）、計数部２４０２により車速パルスの計数を開始する（ステップＳ２５０３）。このあと、あらたな位置情報フレームの受信を待ち受け（ステップＳ２５０４：Ｎｏ）、受信された場合（ステップＳ２５０４：Ｙｅｓ）、前回受信された位置情報フレームに含まれている光ビーコンＩＤと今回受信された位置情報フレームに含まれている光ビーコンＩＤとが同一であるか否かを判断する（ステップＳ２５０５）。

同一でない場合（ステップＳ２５０５：Ｎｏ）、計数部２４０２による車速パルスの計数を停止して（ステップＳ２５０６）、前回受信した位置情報フレームおよび計数結果を、位置標定装置に送信する（ステップＳ２５０７）。このあと、ステップＳ２５０９に移行する。

また、ステップＳ２５０５において、同一であると判断された場合（ステップＳ２５０５：Ｙｅｓ）、送信制御部２４０３により、フレーム送信を禁止するよう制御する（ステップＳ２５０８）。このあと、ステップＳ２５０９に移行する。ステップＳ２５０９では、計数部２４０２で計数された車速パルスの計数値をリセットする。これにより、一連の処理を終了する。

このように、実施例６によれば、光遮蔽の誤検出判定処理を実行することができ、高精度の位置標定を実現することができる。また、誤った自律測位結果を出力しないため、安全運行を期待することができる。

つぎに、実施例７について説明する。実施例６では情報転送装置５３０の基本構成（機能６５０〜６５３）に、光ビーコンＩＤの同一性による光遮蔽の誤検出を判定する機能を追加したが、実施例７は、位置標定装置５４０の基本構成（機能６３１〜６３３）に、光ビーコンＩＤの同一性による光遮蔽の誤検出を判定する機能を追加した構成である。なお、実施例６と同一構成には同一符号を付し、その説明を省略する。

図２６は、実施例７にかかる位置標定装置の機能的構成を示すブロック図である。図２６において、位置標定装置２６００は、フレーム受信部６３１、特定部６３２、出力部６３３、検出部６５１、判定部２４０１および計数部２４０２のほか、位置標定制御部２６０１を備えている。位置標定制御部２６０１は、具体的には、たとえば、図５−４に示した記憶領域に記憶されたプログラムをＣＰＵ５４１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ５４７により、その機能を実現する。

位置標定制御部２６０１は、判定部２４０１により、光ビーコンＩＤが同一であることにより誤検出と判定された場合には、誤検出判定時の特定またはその特定結果の出力を禁止するように制御する機能を有する。特定部６３２による特定処理と出力部６３３による出力処理のうち、いずれを禁止制御するかは、ユーザの設定により選択することができる。禁止制御が特定部６３２に対して設定された場合に、誤検出であると判定された場合、特定部６３２に対して特定処理の禁止信号を送信する。

これにより、自律測位部６４５は、自律測位を実行しない。したがって、無駄な特定処理を抑制することができ、誤った出力を防止することができる。なお、特定部６３２による特定処理と出力部６３３による出力処理のうち、いずれを禁止制御するかは、ユーザの設定により選択することができる。

また、禁止制御が出力部６３３に対して設定された場合に、誤検出であると判定された場合、出力部６３３に対して出力処理の禁止信号を送信する。これにより、出力部６３３は、現在位置の出力処理を実行しない。これにより、誤った出力を防止することができる。

なお、位置標定制御部２６０１は、判定部２４０１により、光ビーコンＩＤが異なることにより正常な光遮蔽であると判定された場合には、計数部２４０２の計数結果を特定部６３２に渡す。これにより、特定部６３２では、特定処理により、光ビーコン１０２の設置位置と計数結果分の移動距離から自車位置を特定することができる。

図２７は、実施例７にかかる位置標定装置２６００による処理手順を示すフローチャートである。図２７において、位置情報フレームが受信されるのを待ち受け（ステップＳ２７０１：Ｎｏ）、位置情報フレームが受信された場合（ステップＳ２７０１：Ｙｅｓ）、光遮蔽が検出されたか否かを判断する（ステップＳ２７０２）。検出されなかった場合（ステップＳ２７０２：Ｎｏ）、ステップＳ２７０１に戻る。

一方、検出された場合（ステップＳ２７０２：Ｙｅｓ）、計数部２４０２により車速パルスの計数を開始する（ステップＳ２７０３）。このあと、あらたな位置情報フレームの受信を待ち受け（ステップＳ２７０４：Ｎｏ）、受信された場合（ステップＳ２７０４：Ｙｅｓ）、前回受信された位置情報フレームに含まれている光ビーコンＩＤと今回受信された位置情報フレームに含まれている光ビーコンＩＤとが同一であるか否かを判断する（ステップＳ２７０５）。

同一でない場合（ステップＳ２７０５：Ｎｏ）、計数部２４０２による車速パルスの計数を停止して（ステップＳ２７０６）、前回受信した位置情報フレームおよび計数結果による位置特定処理を実行する（ステップＳ２７０７）。そして、特定結果を出力する（ステップＳ２７０８）。このあと、ステップＳ２７１０に移行する。

また、ステップＳ２７０５において、同一であると判断された場合（ステップＳ２７０５：Ｙｅｓ）、位置標定制御部２６０１により、前回受信した位置情報フレームによる位置標定処理を禁止するよう制御する（ステップＳ２７０９）。このあと、ステップＳ２７１０に移行する。ステップＳ２７１０では、計数部２４０２で計数された車速パルスの計数値をリセットする。これにより、一連の処理を終了する。

このように、実施例７によれば、光遮蔽の誤検出判定処理を実行することができ、高精度の位置標定を実現することができる。また、誤った自律測位結果を出力しないため、安全運行を期待することができる。

つぎに、実施例８について説明する。実施例８は、情報転送装置５３０の基本構成（機能６５０〜６５３）に、移動体１０１の移動距離により、光遮蔽の誤検出を判定する機能を追加した構成である。

正常な光遮断は光照射エリア内で１回だけ発生するため、光遮断は移動体１０１の移動距離が次に通過すべき光ビーコン１０２の距離となる地点で発生する。また、図１１の（３）のような前方車両１０００の発進により再度光入射が行われる場合、光遮断は同一光照射エリア内で複数回発生するため、光遮断は移動体１０１の移動距離が光照射エリア長以下であるときに発生する。

すなわち、光ビーコン１０２間距離が光照射エリア長より長い場合、光遮断が検出されてから次に光遮断が検出されるまでの移動体１０１の移動距離を観測し、移動体１０１がビーコン間距離だけ移動した地点にて光遮断が検出されない場合は、光遮断誤検出であると判定することが可能である。ビーコン間距離は既知とする。

図２８は、実施例８にかかる情報転送装置の機能的構成を示すブロック図である。図２８において、情報転送装置２８００は、受信部６５０、検出部６５１、および送信部６５３のほか、判定部２８０１、計数部２８０２および送信制御部２８０３を備えている。判定部２８０１、計数部２８０２および送信制御部２８０３は、具体的には、たとえば、図５−３に示したメモリ５３２に記憶されたプログラムをＣＰＵ５３１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ５３３により、その機能を実現する。

計数部２８０２は、車速パルスを計数する機能を有する。具体的には、たとえば、検出部６５１によって光遮蔽が検出されると、車速パルスの計数を開始する。計数開始後にさらに光遮蔽が検出されると計数を停止する。停止後に計数結果は送信部６５３に送られる。そして、送信制御部２８０３からリセット信号を受けると計数結果をリセットする。

判定部２８０１は、移動体１０１の移動距離により、光遮蔽の誤検出を判定する機能を有する。具体的には、たとえば、１回目の光遮蔽から２回目の光遮蔽の検出までの移動体１０１の移動距離、すなわち、計数された車速パルスにより、２回目の光遮蔽が誤検出か否かを判定する。すなわち、移動距離がビーコン間距離と不一致もしくは小さい場合に、前回（１回目）の遮蔽は誤検出、移動距離がビーコン間距離と一致もしくは長い場合には、前回（１回目）の遮蔽が正常であることがわかる。

送信制御部２８０３は、判定部２８０１により、移動体１０１の移動距離がビーコン間距離と不一致であるもしくは既知の光照射エリア長よりも小さいと判定された場合には、１回目に遮蔽された光信号に含まれる位置情報フレームおよび車速パルス数の送信を禁止するように制御する。一方、一致するもしくは既知の光照射エリア長よりも大きい場合には、１回目に遮蔽された光信号に含まれる位置情報フレームおよび車速パルス数を送信するように制御する。位置標定装置では、位置情報フレームにより自車位置を特定するが、遅延が生じているため車速パルス数分補正をかけることで、現在位置を標定することができる。

図２９は、実施例８にかかる情報転送装置２８００による処理手順を示すフローチャートである。図２９において、まず、１回目の光遮蔽が検出されるのを待ち受け（ステップＳ２９０１：Ｎｏ）、検出された場合（ステップＳ２９０１：Ｙｅｓ）、計数部２８０２による車速パルスの計数を開始する（ステップＳ２９０２）。このあと、２回目の光遮蔽の検出を待ち受ける（ステップＳ２９０３：Ｎｏ）。

２回目の光遮蔽が検出されると（ステップＳ２９０３：Ｙｅｓ）、計数部２８０２は、車速パルスの計数を停止する（ステップＳ２９０４）。そして、計数結果がビーコン間距離と一致するかもしくは既知の光照射エリア長よりも大きい否かを判断する（ステップＳ２９０５）。ビーコン間距離と一致した場合（ステップＳ２９０５：Ｙｅｓ）、前回受信したフレーム、すなわち１回目に光遮蔽されたフレーム(Ｓ２９０１で遮蔽を検出する前に受信したフレーム)と車速パルスの計数結果を位置標定装置に送信する（ステップＳ２９０６）。そして、ステップＳ２９０８に移行する。

一方、ビーコン間距離と不一致もしくは既知の光照射エリア長よりも小さいである場合（ステップＳ２９０５：Ｎｏ）、前回受信したフレーム(Ｓ２９０１で遮蔽を検出する前に受信したフレーム)、すなわち１回目に光遮蔽されたフレームと車速パルスの計数結果の送信を禁止する（ステップＳ２９０７）。そして、ステップＳ２９０８に移行する。ステップＳ２９０８では、計数部２８０２の計数値をリセットする（ステップＳ２９０８）。これにより、一連の処理を終了する。

このように、実施例８によれば、光遮蔽の誤検出判定処理を実行することができ、高精度の位置標定を実現することができる。また、誤った自律測位結果を出力しないため、安全運行を期待することができる。

つぎに、実施例９について説明する。実施例８では情報転送装置５３０の基本構成（機能６５０〜６５３）に、移動体１０１の移動距離による光遮蔽の誤検出を判定する機能を追加したが、実施例９は、位置標定装置の基本構成（機能６３１〜６３３）に、移動体１０１の移動距離による光遮蔽の誤検出を判定する機能を追加した構成である。なお、実施例８と同一構成には同一符号を付し、その説明を省略する。

図３０は、実施例９にかかる位置標定装置の機能的構成を示すブロック図である。図３０において、位置標定装置３０００は、フレーム受信部６３１、特定部６３２、出力部６３３、検出部６５１、判定部２８０１および計数部２８０２のほか、位置標定制御部３００１を備えている。位置標定制御部３００１は、具体的には、たとえば、図５−４に示した記憶領域に記憶されたプログラムをＣＰＵ５４１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ５４７により、その機能を実現する。

位置標定制御部３００１は、判定部２８０１により、移動距離がビーコン間距離と不一致であるもしくは既知の光照射エリア長よりも小さいことにより誤検出と判定された場合には、誤検出判定時の特定またはその特定結果の出力を禁止するように制御する機能を有する。特定部６３２による特定処理と出力部６３３による出力処理のうち、いずれを禁止制御するかは、ユーザの設定により選択することができる。禁止制御が特定部６３２に対して設定された場合に、誤検出であると判定された場合、特定部６３２に対して特定処理の禁止信号を送信する。

これにより、自律測位部６４５は、自律測位を実行しない。したがって、無駄な特定処理を抑制することができ、誤った出力を防止することができる。なお、特定部６３２による特定処理と出力部６３３による出力処理のうち、いずれを禁止制御するかは、ユーザの設定により選択することができる。

また、禁止制御が出力部６３３に対して設定された場合に、誤検出であると判定された場合、出力部６３３に対して出力処理の禁止信号を送信する。これにより、出力部６３３は、現在位置の出力処理を実行しない。これにより、誤った出力を防止することができる。

なお、位置標定制御部３００１は、判定部２８０１により、移動距離がビーコン間距離と一致するもしくは既知の光照射エリア長よりも大きいことにより正常な光遮蔽であると判定された場合には、計数部２８０２の計数結果を特定部６３２に渡す。これにより、特定部６３２では、特定処理により、光ビーコン１０２の設置位置と計数結果分の移動距離から自車位置を特定することができる。

図３１は、実施例９にかかる位置標定装置３０００による処理手順を示すフローチャートである。図３１において、まず、１回目の光遮蔽が検出されるのを待ち受け（ステップＳ３１０１：Ｎｏ）、検出された場合（ステップＳ３１０１：Ｙｅｓ）、計数部２８０２による車速パルスの計数を開始する（ステップＳ３１０２）。このあと、２回目の光遮蔽の検出を待ち受ける（ステップＳ３１０３：Ｎｏ）。

２回目の光遮蔽が検出されると（ステップＳ３１０３：Ｙｅｓ）、計数部２８０２は、車速パルスの計数を停止する（ステップＳ３１０４）。そして、計数結果がビーコン間距離と一致するか否かを判断する（ステップＳ３１０５）。ビーコン間距離と一致したもしくは既知の光照射エリア長よりも大きい場合（ステップＳ３１０５：Ｙｅｓ）、前回受信したフレーム（Ｓ３１０１で遮蔽を検出する前に受信したフレーム）、すなわち１回目に光遮蔽されたフレームと車速パルスの計数結果による位置特定処理を実行する（ステップＳ３１０６）。そして、出力部６３３によりその特定結果を出力する（ステップＳ３１０７）。このあと、ステップＳ３１０９に移行する。

一方、ビーコン間距離と不一致であるもしくは既知の光照射エリア長よりも小さい場合（ステップＳ３１０５：Ｎｏ）、位置標定制御部３００１により、特定部６３２による特定処理と出力部６３３による出力処理の中から選ばれた処理の禁止制御を実行する（ステップＳ３１０８）。すなわち、前回受信したフレーム、すなわち１回目に光遮蔽されたフレームと車速パルスの計数結果による位置標定または出力処理を禁止する。そして、ステップＳ３１０９に移行する。ステップＳ３１０９では、計数部２８０２の計数値をリセットする（ステップＳ３１０９）。これにより、一連の処理を終了する。

このように、実施例９によれば、光遮蔽の誤検出判定処理を実行することができ、高精度の位置標定を実現することができる。また、誤った自律測位結果を出力しないため、安全運行を期待することができる。

つぎに、実施例１０について説明する。実施例１０は、実施例１〜９の情報転送装置または位置標定装置を用いてナビゲーション装置を構成した場合の例である。図３２は、実施例１０にかかるナビゲーション装置の機能的構成を示すブロック図である。図３２において、ナビゲーション装置３２００は、受光装置３２０１と、情報転送装置３２０２と、位置標定装置３２０３と、探索部３２０４と、表示画面３２０５と、から構成されている。探索部３２０４は、具体的には、たとえば、図５−４に示した記憶領域に記憶されたプログラムをＣＰＵ５４１に実行させることによりその機能を実現する。

受光装置３２０１、情報転送装置３２０２、および位置標定装置３２０３は、上述した実施例１〜９に示した組み合わせとなる。たとえば、実施例１の場合では、受光装置３００、情報転送装置５３０、および位置標定装置１３００となる。また、実施例２の場合では、受光装置１５００、情報転送装置１６００および位置標定装置５４０となる。

また、実施例３の場合では、受光装置１５００、情報転送装置５３０および位置標定装置１８００となる。また、実施例４の場合では、受光装置３００、情報転送装置２０００および位置標定装置５４０となる。また、実施例５の場合では、受光装置３００、情報転送装置５３０および位置標定装置２２００となる。また、実施例６の場合では、受光装置３００、情報転送装置２４００および位置標定装置５４０となる。また、実施例７の場合では、受光装置３００、情報転送装置５３０および位置標定装置２６００となる。また、実施例８の場合では、受光装置３００、情報転送装置２８００および位置標定装置５４０となる。また、実施例９の場合では、受光装置３００、情報転送装置５３０および位置標定装置３０００となる。

また、探索部３２０４は、位置標定装置３２０３によって標定された移動体１０１の現在位置を用いて、経路探索処理を実行する。経路探索処理では、ダイクストラ法などの手法により、目的地点までの経路を探索する。また、標定された位置近傍の情報（交通情報やランドマーク）を地図データから抽出することとしてもよい。

表示画面３２０５は、位置標定装置によって標定された移動体１０１の現在位置を地図データ上に表示する。また、探索部３２０４によって探索された経路や、抽出された情報も表示する。このように、ナビゲーション装置と連携することで、ＧＰＳよりも高精度な経路探索や情報表示をおこなうことができる。

以上説明したように、本実施の形態によれば、光遮蔽の誤検出を自動判定することができるため、移動体の位置標定の高精度化を図ることができる。また、自車（移動体１０１）や前方車両１０００の挙動を想定する仕組みであるため、光ビーコン１０２には何ら構成を追加する必要もなく、安価かつ簡易な仕組みによって実現することができる。

また、上述した実施の形態においては光信号の場合について説明したが、光信号に限るものではなく、直進性があり、信号を載せることができる電磁波を発信する通信機器であってもよい。この場合、受信装置を、電磁波を遮蔽できる物質で構成された遮蔽板と電磁波を検出できる受信部とで構成すればよい。

なお、本実施の形態で説明した情報転送方法や位置標定方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な媒体であってもよい。

また、本実施の形態で説明した情報転送装置、位置標定装置、およびナビゲーション装置は、スタンダードセルやストラクチャードＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの特定用途向けＩＣ（以下、単に「ＡＳＩＣ」と称す。）やＦＰＧＡなどのＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）によっても実現することができる。具体的には、たとえば、上述した情報転送装置、位置標定装置、およびナビゲーション装置の機能をＨＤＬ記述によって機能定義し、そのＨＤＬ記述を論理合成してＡＳＩＣやＰＬＤに与えることにより、情報転送装置、位置標定装置、およびナビゲーション装置を製造することができる。

上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）移動体から離れて設置された通信機器から発信される光信号を受光する受光部と当該受光部の設置面に対する前記光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合に前記受光部への前記光信号を遮蔽する遮蔽部とからなる前記移動体に搭載された受光装置を用いて、前記移動体の位置を標定する位置標定装置であって、
前記光信号に含まれている前記光信号を送信した通信機器の設置位置に関する情報を前記光信号の遮蔽検出元から順次受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信される都度、前記設置位置に基づいて前記移動体の現在位置を特定する特定手段と、
前記特定手段によって特定された特定結果を出力する出力手段と、
前記移動体の特定の挙動を検出する検出手段と、
前記検出手段によって前記特定の挙動が検出されたときの前記設置位置に基づく特定またはその特定結果の出力を禁止するように制御する位置標定制御手段と、
を備えることを特徴とする位置標定装置。

（付記２）移動体に設けられた受光装置であって、
前記移動体から離れて設置された通信機器から発信される光信号を受光する第１の受光部と、
前記通信機器から発信される光信号を受光する第２の受光部と、
前記第１の受光部の設置面に対する前記光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合、前記第１の受光部への前記光信号を遮蔽する遮蔽部と、
を備えることを特徴とする受光装置。

（付記３）付記２に記載の受光装置の前記第１および第２の受光部による前記光信号の受光量を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された各受光量に基づいて、前記移動体が、前記通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定する判定手段と、
前記光信号に含まれている前記通信機器の設置位置に関する情報を、前記移動体の位置標定先に送信する送信手段と、
前記判定手段によって通信機器から所定の位置を通過したと判定された場合、前記設置位置に関する情報を前記位置標定先に送信するように制御する送信制御手段と、
を備えることを特徴とする情報転送装置。

（付記４）前記光信号に含まれている前記光信号を送信した通信機器の設置位置に関する情報を順次受信する受信手段と、
付記２に記載の受光装置の前記第１および第２の受光部による前記光信号の受光量を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された各受光量に基づいて、前記移動体が、前記通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定する判定手段と、
前記受信手段によって受信される都度、前記設置位置に基づいて前記移動体の現在位置を特定する特定手段と、
前記特定手段によって算出された特定結果を出力する出力手段と、
前記判定手段によって前記通信機器から所定の位置を通過していないと判定された場合、設置位置に基づく特定またはその特定結果の出力を禁止するように制御する位置標定制御手段と、
を備えることを特徴とする位置標定装置。

（付記５）移動体から離れて設置された通信機器から発信される光信号を受光する受光部と当該受光部の設置面に対する前記光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合に前記受光部への前記光信号を遮蔽する遮蔽部とからなる前記移動体に搭載された受光装置を用いて、前記受光装置から得られる情報を前記移動体の位置標定先に転送する情報転送装置であって、
前記受光装置から順次得られる前記光信号の受光量に基づいて、前記光信号の遮蔽を検出する検出手段と、
前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定する判定手段と、
前記光信号に含まれている前記通信機器の設置位置に関する情報を、前記移動体の位置標定先に送信する送信手段と、
前記判定手段によって前記通信機器から所定の位置を通過したと判定された場合、前記設置位置に関する情報を前記位置標定先に送信するように制御する送信制御手段と、
を備えることを特徴とする情報転送装置。

（付記６）前記判定手段は、
前記移動体の移動速度に基づいて、前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定することを特徴とする付記５に記載の情報転送装置。

（付記７）前記判定手段は、
前回得られた光信号に含まれている前記通信機器の識別情報と今回得られた光信号に含まれている前記通信機器の識別情報との同一性に基づいて、前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定することを特徴とする付記５に記載の情報転送装置。

（付記８）前記判定手段は、
前記検出手段による前回得られた光信号の検出時から今回得られた光信号の検出時までの前記移動体の移動距離に基づいて、前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定することを特徴とする付記５に記載の情報転送装置。

（付記９）前記光信号が得られる都度、前記移動体の車速パルスの計数を開始する計数手段を備え、
前記送信制御手段は、
前記判定手段によって前記通信機器から所定の位置を通過したと判定された場合、前記設置位置に関する情報とともに前記計数手段によって計数された計数結果を前記位置標定先に送信するように制御することを特徴とする付記７または８に記載の情報転送装置。

（付記１０）移動体から離れて設置された通信機器から発信される光信号を受光する受光部と当該受光部の設置面に対する前記光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合に前記受光部への前記光信号を遮蔽する遮蔽部とからなる前記移動体に搭載された受光装置を用いて、前記移動体の位置を標定する位置標定装置であって、
前記光信号に含まれている前記光信号を送信した通信機器の設置位置に関する情報を順次受信する受信手段と、
前記受光装置から順次得られる前記光信号の受光量に基づいて、前記光信号の遮蔽を検出する検出手段と、
前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定する判定手段と、
前記受信手段によって受信される都度、前記設置位置に基づいて前記移動体の現在位置を特定する特定手段と、
前記特定手段によって特定された特定結果を出力する出力手段と、
前記判定手段によって前記通信機器から所定の位置を通過していないと判定された場合、設置位置に基づく特定またはその特定結果の出力を禁止するように制御する位置標定制御手段と、
を備えることを特徴とする位置標定装置。

（付記１１）前記判定手段は、
前記移動体の移動速度に基づいて、前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定することを特徴とする付記１０に記載の位置標定装置。

（付記１２）前記判定手段は、
前回得られた光信号に含まれている前記通信機器の識別情報と今回得られた光信号に含まれている前記通信機器の識別情報との同一性に基づいて、前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定することを特徴とする付記１０に記載の位置標定装置。

（付記１３）前記判定手段は、
前記検出手段による前回得られた光信号の検出時から今回得られた光信号の検出時までの前記移動体の移動距離に基づいて、前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定することを特徴とする付記１０に記載の位置標定装置。

（付記１４）前記光信号が得られる都度、前記移動体の車速パルスの計数を開始する計数手段を備え、
前記位置標定制御手段は、
前記判定手段によって前記通信機器から所定の位置を通過したと判定された場合、前記設置位置および前記計数手段によって計数された計数結果に基づいて、前記移動体の現在位置を特定するように制御することを特徴とする付記１２または１３に記載の位置標定装置。

（付記１５）付記１，４，１０〜１４のいずれか一つに記載の位置標定装置と、
前記位置標定装置によって標定された前記移動体の現在位置に基づいて、経路を探索する探索手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。

（付記１６）付記１，４，１０〜１４のいずれか一つに記載の位置標定装置または付記１５に記載のナビゲーション装置を搭載した移動体。

（付記１７）移動体から離れて設置された通信機器から発信される光信号を受光する受光部と当該受光部の設置面に対する前記光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合に前記受光部への前記光信号を遮蔽する遮蔽部とからなる前記移動体に搭載された受光装置を用いて、前記移動体の位置を標定するコンピュータを、
前記光信号に含まれている前記光信号を送信した通信機器の設置位置に関する情報を前記光信号の遮蔽検出元から順次受信する受信手段、
前記受信手段によって受信される都度、前記設置位置に基づいて前記移動体の現在位置を特定する特定手段、
前記特定手段によって特定された特定結果を出力する出力手段、
前記移動体の特定の挙動を検出する検出手段、
前記検出手段によって前記特定の挙動が検出されたときの前記設置位置に基づく特定またはその特定結果の出力を禁止するように制御する位置標定制御手段、
として機能させることを特徴とする位置標定プログラム。

（付記１８）付記２に記載の受光装置を用いて、当該受光装置から得られる情報を前記移動体の位置標定先に転送するコンピュータを、
前記第１および第２の受光部による前記光信号の受光量を検出する検出手段、
前記検出手段によって検出された各受光量に基づいて、前記移動体が、前記通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定する判定手段、
前記光信号に含まれている前記通信機器の設置位置に関する情報を、前記移動体の位置標定先に送信する送信手段、
前記判定手段によって通信機器から所定の位置を通過したと判定された場合、前記設置位置に関する情報を前記位置標定先に送信するように制御する送信制御手段、
として機能させることを特徴とする情報転送プログラム。

（付記１９）付記２に記載の受光装置を用いて、前記移動体の位置を標定するコンピュータを、
前記光信号に含まれている前記光信号を送信した通信機器の設置位置に関する情報を順次受信する受信手段、
前記第１および第２の受光部による前記光信号の受光量を検出する検出手段、
前記検出手段によって検出された各受光量に基づいて、前記移動体が、前記通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定する判定手段、
前記受信手段によって受信される都度、前記設置位置に基づいて前記移動体の現在位置を特定する特定手段、
前記特定手段によって特定された特定結果を出力する出力手段、
前記判定手段によって前記通信機器から所定の位置を通過していないと判定された場合、設置位置に基づく特定またはその特定結果の出力を禁止するように制御する位置標定制御手段、
として機能させることを特徴とする位置標定プログラム。

（付記２０）移動体から離れて設置された通信機器から発信される光信号を受光する受光部と当該受光部の設置面に対する前記光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合に前記受光部への前記光信号を遮蔽する遮蔽部とからなる前記移動体に搭載された受光装置を用いて、前記受光装置から得られる情報を前記移動体の位置標定先に転送するコンピュータを、
前記受光装置から順次得られる前記光信号の受光量に基づいて、前記光信号の遮蔽を検出する検出手段、
前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定する判定手段、
前記光信号に含まれている前記通信機器の設置位置に関する情報を、前記移動体の位置標定先に送信する送信手段、
前記判定手段によって前記通信機器から所定の位置を通過したと判定された場合、前記設置位置に関する情報を前記位置標定先に送信するように制御する送信制御手段、
として機能させることを特徴とする情報転送プログラム。

（付記２１）移動体から離れて設置された通信機器から発信される光信号を受光する受光部と当該受光部の設置面に対する前記光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合に前記受光部への前記光信号を遮蔽する遮蔽部とからなる前記移動体に搭載された受光装置を用いて、前記移動体の位置を標定するコンピュータを、
前記光信号に含まれている前記光信号を送信した通信機器の設置位置に関する情報を順次受信する受信手段、
前記受光装置から順次得られる前記光信号の受光量に基づいて、前記光信号の遮蔽を検出する検出手段、
前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定する判定手段、
前記受信手段によって受信される都度、前記設置位置に基づいて前記移動体の現在位置を特定する特定手段、
前記特定手段によって特定された特定結果を出力する出力手段、
前記判定手段によって前記通信機器から所定の位置を通過していないと判定された場合、設置位置に基づく特定またはその特定結果の出力を禁止するように制御する位置標定制御手段、
として機能させることを特徴とする位置標定プログラム。

この実施の形態にかかる位置標定システムの構成を示す説明図である。 光ビーコンの通信エリアの内容を示す説明図である。 受光装置の概要を示す説明図である。 受光面に対する光信号の入射角度と遮蔽部との関係を示す説明図である。 光信号の受光状態を示す説明図である。 位置標定システムのハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。 受光装置のハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。 情報転送装置のハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。 位置標定装置のハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。 位置標定システムの機能的構成を示すブロック図である。 情報転送装置の機能的構成を示すブロック図である。 この実施の形態にかかる情報転送装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。 受光装置と位置標定装置との動作を示すタイミングシーケンス図である。 この実施の形態にかかる位置標定システムにおける各部の動作を示すタイミングシーケンス図である。 位置標定システムにおける正常動作と誤検出動作との比較を示す説明図である。 前方車両および移動体の挙動を時系列に示した説明図である。 図１１に示した（１）〜（４）における受光量の時間的変化を示すグラフである。 実施例１にかかる位置標定装置の機能的構成を示すブロック図である。 実施例１の位置標定処理手順を示すフローチャートである。 実施例２にかかる受光装置を示す概略斜視図である。 実施例２にかかる位置標定システムの機能的構成を示すブロック図である。 実施例２にかかる情報転送装置による処理手順を示すフローチャートである。 実施例３にかかる位置標定装置の機能的構成を示すブロック図である。 実施例３にかかる位置標定装置による処理手順を示すフローチャートである。 実施例４にかかる情報転送装置の機能的構成を示すブロック図である。 実施例４にかかる情報転送装置による処理手順を示すフローチャートである。 実施例５にかかる位置標定装置の機能的構成を示すブロック図である。 実施例５にかかる位置標定装置による処理手順を示すフローチャートである。 実施例６にかかる情報転送装置の機能的構成を示すブロック図である。 実施例６にかかる情報転送装置による処理手順を示すフローチャートである。 実施例７にかかる位置標定装置の機能的構成を示すブロック図である。 実施例７にかかる位置標定装置による処理手順を示すフローチャートである。 実施例８にかかる情報転送装置の機能的構成を示すブロック図である。 実施例８にかかる情報転送装置による処理手順を示すフローチャートである。 実施例９にかかる位置標定装置の機能的構成を示すブロック図である。 実施例９にかかる位置標定装置による処理手順を示すフローチャートである。 実施例１０にかかるナビゲーション装置の機能的構成を示すブロック図である。

符号の説明

１０１ 移動体
１０２ 光ビーコン
３００，１５００，３２０１ 受光装置
３０１ 受光素子
３０２ 遮蔽部
５３０，１６００，２０００，２４００，２８００，３２０２ 情報転送装置
５４０，１３００，１８００，２２００，２６００，３２０３ 位置標定装置
６１１ （第１の）受光部
６３１ フレーム受信部
６３２ 特定部
６３３ 出力部
６５０、１６１２ 受信部
６５１、１３０１ 検出部
６５２、２００２、２４０３、２８０３ 送信制御部
６５３ 送信部
１０００ 前方車両
１３０２、１８０１、２２０１、２６０１、３００１ 位置標定制御部
１６０１、２００１、２２０１、２４０１、２８０１ 判定部
１６１２ 第２の受光部
２４０２，２８０２ 計数部
３２００ ナビゲーション装置
３２０４ 探索部

Claims (8)

1. 移動体から離れて設置された通信機器から発信される光信号を受光する受光部と当該受光部の設置面に対する前記光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合に前記受光部への前記光信号を遮蔽する遮蔽部とからなる前記移動体に搭載された受光装置を用いて、前記移動体の位置を標定する位置標定装置であって、
   前記光信号に含まれている前記光信号を送信した通信機器の設置位置に関する情報を前記光信号の遮蔽検出元から順次受信する受信手段と、
   前記受信手段によって受信される都度、前記設置位置に基づいて前記移動体の現在位置を特定する特定手段と、
   前記特定手段によって特定された特定結果を出力する出力手段と、
   前記移動体の特定の挙動を検出する検出手段と、
   前記検出手段によって前記特定の挙動が検出されたときの前記設置位置に基づく特定またはその特定結果の出力を禁止するように制御する位置標定制御手段と、
   を備えることを特徴とする位置標定装置。
2. 移動体に設けられた受光装置であって、
   前記移動体から離れて設置された通信機器から発信される光信号を受光する第１の受光部と、
   前記通信機器から発信される光信号を受光する第２の受光部と、
   前記第１の受光部の設置面に対する前記光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合、前記第１の受光部への前記光信号を遮蔽する遮蔽部と、
   を備えることを特徴とする受光装置。
3. 請求項２に記載の受光装置の前記第１および第２の受光部による前記光信号の受光量を検出する検出手段と、
   前記検出手段によって検出された各受光量に基づいて、前記移動体が、前記通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定する判定手段と、
   前記光信号に含まれている前記通信機器の設置位置に関する情報を、前記移動体の位置標定先に送信する送信手段と、
   前記判定手段によって通信機器から所定の位置を通過したと判定された場合、前記設置位置に関する情報を前記位置標定先に送信するように制御する送信制御手段と、
   を備えることを特徴とする情報転送装置。
4. 移動体から離れて設置された通信機器から発信される光信号を受光する受光部と当該受光部の設置面に対する前記光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合に前記受光部への前記光信号を遮蔽する遮蔽部とからなる前記移動体に搭載された受光装置を用いて、前記受光装置から得られる情報を前記移動体の位置標定先に転送する情報転送装置であって、
   前記受光装置から順次得られる前記光信号の受光量に基づいて、前記光信号の遮蔽を検出する検出手段と、
   前記検出手段によって遮蔽が検出されたときに、前記移動体が、前記光信号を送信した通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定する判定手段と、
   前記光信号に含まれている前記通信機器の設置位置に関する情報を、前記移動体の位置標定先に送信する送信手段と、
   前記判定手段によって前記通信機器から所定の位置を通過したと判定された場合、前記設置位置に関する情報を前記位置標定先に送信するように制御する送信制御手段と、
   を備えることを特徴とする情報転送装置。
5. 請求項１に記載の位置標定装置と、
   前記位置標定装置によって標定された前記移動体の現在位置に基づいて、経路を探索する探索手段と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項１に記載の位置標定装置または請求項５に記載のナビゲーション装置を搭載した移動体。
7. 移動体から離れて設置された通信機器から発信される光信号を受光する受光部と当該受光部の設置面に対する前記光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合に前記受光部への前記光信号を遮蔽する遮蔽部とからなる前記移動体に搭載された受光装置を用いて、前記移動体の位置を標定するコンピュータを、
   前記光信号に含まれている前記光信号を送信した通信機器の設置位置に関する情報を前記光信号の遮蔽検出元から順次受信する受信手段、
   前記受信手段によって受信される都度、前記設置位置に基づいて前記移動体の現在位置を特定する特定手段、
   前記特定手段によって特定された特定結果を出力する出力手段、
   前記移動体の特定の挙動を検出する検出手段、
   前記検出手段によって前記特定の挙動が検出されたときの前記設置位置に基づく特定またはその特定結果の出力を禁止するように制御する位置標定制御手段、
   として機能させることを特徴とする位置標定プログラム。
8. 請求項２に記載の受光装置を用いて、当該受光装置から得られる情報を前記移動体の位置標定先に転送するコンピュータを、
   前記第１および第２の受光部による前記光信号の受光量を検出する検出手段、
   前記検出手段によって検出された各受光量に基づいて、前記移動体が、前記通信機器から所定の位置を通過したか否かを判定する判定手段、
   前記光信号に含まれている前記通信機器の設置位置に関する情報を、前記移動体の位置標定先に送信する送信手段、
   前記判定手段によって通信機器から所定の位置を通過したと判定された場合、前記設置位置に関する情報を前記位置標定先に送信するように制御する送信制御手段、
   として機能させることを特徴とする情報転送プログラム。

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