JP2009138916A - バックラッシレスギヤ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】回転動力伝達時以外にはバックラッシを確保することができ、回転動力伝達時にはバックラッシを無くすことができるバックラッシレスギヤ装置を提供する。
【解決手段】相手歯車３の歯３ａが第１平歯車４の歯７に当接し、第１平歯車４が相手歯車３によって回動させられる際に、第１従動子１７が第１カム溝１６に沿って相対的に移動し、第１平歯車４が第２回転軸１４に対して回動すると共に第２平歯車５側へ向かってスライドする。そして、第１平歯車４が第２平歯車５を第２回転軸１４に対してスライド移動させ、第２平歯車５がバックラッシの分だけ第１平歯車４の第２回転軸１４に対する回動角度よりも大きく回動し、第２平歯車５の歯１８が第１平歯車４側から受けるスラストの分力で相手歯車３の歯３の隣りの歯３に押し付けられる。その結果、第１平歯車４及び第２平歯車５が第２回転軸１４と一体となって相手歯車３によって回転させられる。
【選択図】図１

Description

本発明は、バックラッシを取り除くことができるバックラッシレスギヤ装置に関するものである。

従来から、内燃機関の動力伝達系のように、回転トルクの変動がある動力伝達系の軸に取り付けられるギヤ装置は、バックラッシに起因する振動や騒音を低減するため、バックラッシを取り除く様々な工夫が施されてきた。

（第１従来技術）
図１９に示すバックラッシ防止歯車１０００は、軸１００１と一体に形成された第１歯車１００２と、この第１歯車１００２に対して相対回動可能に組み付けられる第２歯車１００３と、第１歯車１００２に対して第２歯車１００３を一定の方向に常時回動付勢するばね１００４とを備えており、噛み合う相手歯車１００５の歯を第１歯車１００２の歯と第２歯車１００３の歯で挟み込むようになっている。このバックラッシ防止歯車１０００は、第１歯車１００２の歯と第２歯車１００３の歯がばね１００４のばね力で相手歯車１００５の歯を挟むように常時相手歯車１００５の歯に接触しているため、バックラッシを効果的に防止できるようになっている（特許文献１参照）。

（第２従来技術）
また、図２０に示すバックラッシ低減装置１１００は、軸１１０１に一体回転可能に且つスライド不能に取り付けられた主歯車１１０２と、主歯車１１０２に相対回動可能に且つスライド可能に取り付けられた副歯車１１０３とを備えている。そして、主歯車１１０２の溝１１０４と副歯車１１０３の溝１１０５に跨って錘部材１１０６が配置されており、この錘部材１１０６がコイルばね１１０７で径方向外方へ向けて付勢され、錘部材１１０６が両溝１１０４，１１０５の傾斜面１１０８，１１０９に当接して、副歯車１１０３がコイルばね１１０７のばね力で主歯車１１０２から離れる方向へ軸１１０１に沿ってスライドするようになっている。そして、副歯車１１０３が軸１１０１に沿ってスライドすると、副歯車１１０３がパッドセレーション１１１０によって軸１１０１の周り（主歯車１１０２に対して）に回動させられるようになっている（特許文献２参照）。
実開昭６２−１７４１５９号公報 特開昭６２−３５１６４号公報

しかしながら、図２１に示すように、予め装置本体１２００内に設置された駆動側歯車１２０１に対し、装置本体１２００に交換用部品１２０２の被動側歯車１２０３を噛み合わせる場合、駆動側歯車１２０１又は被動側歯車１２０３が第１従来技術のバックラッシ防止歯車１０００又は第２従来技術のバックラッシ低減装置１１００であると、駆動側歯車１２０１と被動側歯車１２０３をバックラッシが無い状態で噛み合わせなくてはならず、交換用部品１２０２の装置本体１２００への組み付け作業（一対の歯車１２０１，１２０３同士の噛み合わせ作業）が困難になるという問題を有している。

また、第１従来技術及び第２従来技術は、噛み合う各歯車がプラスチック材料で形成されたものである場合、ばね（１００４，１１０７）のばね力が常時歯に作用するため、歯がクリープ変形を生じてしまうという問題を有していた。

そこで、本発明は、回転動力伝達時以外にはバックラッシを確保することができ、回転動力伝達時にはバックラッシを無くすことができるバックラッシレスギヤ装置を提供することを目的とする。

請求項１の発明に係るバックラッシレスギヤ装置は、（１）回転軸に回動可能に取り付けられ、相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第１平歯車と、（２）前記第１平歯車の側面に当接した状態で前記回転軸に回動可能に取り付けられ、前記相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第２平歯車と、（３）前記第１平歯車と前記回転軸とを連繋する第１連繋手段と、（４）前記第２平歯車と前記回転軸とを連繋する第２連繋手段と、を備えている。この発明において、前記第１連繋手段は、（１）前記第１平歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１平歯車と前記回転軸のいずれか一方に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して所定のねじれ角（θ１）で延びる第１カム溝と、（２）前記第１平歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１平歯車と前記回転軸のいずれか他方に固定され、前記第１カム溝に沿ってスライドできるように前記第１カム溝に係合する第１従動子と、を有している。また、前記第２連繋手段は、（１）前記第２平歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第２平歯車と前記回転軸のいずれか一方に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して前記第１カム溝のねじれ方向と同一のねじれ方向で且つ前記第１カム溝のねじれ角（θ１）よりも大きなねじれ角（θ２）で形成された第２カム溝と、（２）前記第２平歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第２平歯車と前記回転軸のいずれか他方に固定され、前記第２カム溝に沿ってスライドできるように前記第２カム溝に係合する第２従動子と、を有している。そして、この発明に係るバックラッシレスギヤ装置は、前記第１平歯車と前記第２平歯車が被動側で使用される場合、前記相手歯車の歯が前記第１平歯車の歯に当接し、前記第１平歯車が前記相手歯車によって回動させられる際に、前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１平歯車が前記回転軸に対して回動すると共にスライドし、前記第１平歯車が前記第２平歯車を前記回転軸に対してスライド移動させ、前記第２平歯車がバックラッシの分だけ前記第１平歯車の前記回転軸に対する回動角度よりも大きく回動し、前記第２平歯車の歯が前記第１平歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられるようになっている。また、本発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１平歯車と前記第２平歯車が駆動側で使用される場合、前記第１平歯車の歯が相手歯車の歯に当接し、前記第１平歯車が前記相手歯車を回動させる際に、前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１平歯車が前記回転軸に対して回動すると共にスライドし、前記第１平歯車が前記第２平歯車を前記回転軸に対してスライド移動させ、前記第２平歯車がバックラッシの分だけ前記第１平歯車の前記回転軸に対する回動角度よりも大きく回動し、前記第２平歯車の歯が前記第１平歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させるようになっている。

請求項２の発明は、（１）回転軸に回動可能に取り付けられ、相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第１はすば歯車と、（２）前記第１はすば歯車の側面に当接した状態で前記回転軸に回動可能に取り付けられ、前記相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第２はすば歯車と、（３）前記第１はすば歯車と前記回転軸とを連繋する第１連繋手段と、（４）前記第２はすば歯車と前記回転軸とを連繋する第２連繋手段と、を備えたバックラッシレスギヤ装置に関するものである。この発明において、前記第１はすば歯車の歯は、前記第２はすば歯車側へ向かってスラストが作用するようなねじれ方向のねじれ角（θ３）で形成されている。また、前記第１連繋手段は、（１）前記第１はすば歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１はすば歯車と前記回転軸のいずれか一方に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に沿って延びる第１カム溝と、（２）前記第１はすば歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１はすば歯車と前記回転軸のいずれか他方に固定され、前記第１カム溝に沿ってスライドできるように前記第１カム溝に係合する第１従動子と、を有している。また、前記第２連繋手段は、（１）前記第２はすば歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第２はすば歯車と前記回転軸のいずれか一方に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して前記第１はすば歯車の歯のねじれ方向と反対のねじれ方向に所定のねじれ角（θ４）で延びる第２カム溝と、（２）前記第２はすば歯車と回転軸の係合部で且つ前記第２はすば歯車と前記回転軸のいずれか他方に固定され、前記第２カム溝に沿ってスライドできるように前記第２カム溝に係合する第２従動子と、を有している。そして、この発明に係るバックラッシレスギヤ装置は、前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が被動側で使用される場合、前記相手歯車の歯が前記第１はすば歯車の歯に当接し、前記第１はすば歯車が前記相手歯車によって回動させられる際に、前記第１はすば歯車の歯にスラストが作用して前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１はすば歯車が前記回転軸に対してスライドし、前記第１はすば歯車が前記第２はすば歯車を前記回転軸に対してスライド移動させ、前記第２はすば歯車が前記第１はすば歯車よりバックラッシの分だけ前記回転軸に対して大きく回動し、前記第２はすば歯車の歯が前記第１はすば歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１はすば歯車及び第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられるようになっている。また、本発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が駆動側で使用される場合、前記第１はすば歯車の歯が前記相手歯車の歯に当接し、前記第１はすば歯車が前記相手歯車を回動させる際に、前記第１はすば歯車の歯にスラストが作用して前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１はすば歯車が前記回転軸に対してスライドし、前記第１はすば歯車が前記第２はすば歯車を前記回転軸に対してスライド移動させ、前記第２はすば歯車が前記第１はすば歯車よりバックラッシの分だけ前記回転軸に対して大きく回動し、前記第２はすば歯車の歯が前記第１はすば歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１はすば歯車及び第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させるようになっている。

請求項３の発明は、（１）回転軸に回動可能に且つスライド移動可能に取り付けられ、相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第１平歯車と、（２）前記第１平歯車の側面との間に隙間が生じる状態で前記回転軸に回動可能に且つスライド移動できないように取り付けられ、前記相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第２平歯車と、（３）前記第１平歯車と前記回転軸とを連繋する第１連繋手段と、（４）前記第１平歯車と前記第２平歯車とを連繋する第２連繋手段と、を備えたバックラッシレスギヤ装置に関するものである。この発明において、前記第１平歯車は、前記第２平歯車が配置される側の側面から前記回転軸の軸心が延びる方向に沿って延び、且つ、前記回転軸の周囲に円筒状の隙間を生じさせる凹部が前記側面側に開口するように形成されている。また、前記第２平歯車は、前記第１平歯車の前記凹部に相対回動可能に収容される円筒状のボスが前記第１平歯車側に突出形成されている。また、前記第１連繋手段は、（１）前記第１平歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１平歯車と前記回転軸のいずれか一方に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して所定のねじれ角（θ５）で延びる第１カム溝と、（２）前記第１平歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１平歯車と前記回転軸のいずれか他方に固定され、前記第１カム溝に沿ってスライドできるように前記第１カム溝に係合する第１従動子と、を有している。また、前記第２連繋手段は、（１）前記ボスの外周面と前記凹部の内周面のいずれか一方側に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して前記第１カム溝のねじれ方向と逆のねじれ方向に前記第１カム溝と同じねじれ角（θ５）で形成された第２カム溝と、（２）前記ボスの外周面と前記凹部の内周面のいずれか他方側に固定され、前記第２カム溝に沿ってスライドできるように前記第２カム溝に係合する第２従動子と、を有している。そして、この発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１平歯車と前記第２平歯車が被動側で且つ正回転で使用される場合、前記相手歯車の歯が前記第１平歯車の歯に当接し、前記第１平歯車が前記相手歯車によって回動させられる際に、前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１平歯車が前記回転軸に対して回動すると共にスライドすると、前記第２従動子が前記第２カム溝内を相対移動し、前記第２平歯車を前記回転軸に対してバックラッシの分だけ前記第１平歯車より前記回転軸の周りに大きく回動させ、前記第２平歯車の歯が前記第１平歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられるようになっている。また、この発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１平歯車と前記第２平歯車が被動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられるようになっている。また、この発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１平歯車と前記第２平歯車が駆動側で且つ正回転で使用される場合、前記第１平歯車の歯が相手歯車の歯に当接し、前記第１平歯車が前記相手歯車を回動させる際に、前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１平歯車が前記回転軸に対して回動すると共にスライドすると、前記第２従動子が前記第２カム溝内を相対移動し、前記第２平歯車を前記回転軸に対してバックラッシの分だけ前記第１平歯車より前記回転軸の周りに大きく回動させ、前記第２平歯車の歯が前記第１平歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させるようになっている。また、この発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１平歯車と前記第２平歯車が駆動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させるようになっている。

請求項４の発明は、（１）回転軸に回動可能に且つスライド移動可能に取り付けられ、相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第１はすば歯車と、（２）前記第１はすば歯車の側面との間に隙間が生じる状態で前記回転軸に回動可能に且つスライド移動できないように取り付けられ、前記相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第２はすば歯車と、（３）前記第１はすば歯車と前記回転軸とを連繋する第１連繋手段と、（４）前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車とを連繋する第２連繋手段と、を備えたバックラッシレスギヤ装置に関するものである。この発明において、前記第１はすば歯車は、前記第２はすば歯車側の側面から前記回転軸の軸心が延びる方向に沿って延び、且つ、前記回転軸の周囲に円筒状の隙間を生じさせる凹部が前記側面側に開口するように形成され、前記歯が前記第２はすば歯車側へ向かうスラストを生じるさせるねじれ方向に形成されている。また、前記第２はすば歯車は、前記第１はすば歯車の前記凹部に相対回動可能に収容される円筒状のボスが前記第１はすば歯車側に突出形成されている。また、前記第１連繋手段は、（１）前記第１はすば歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１はすば歯車と前記回転軸のいずれか一方に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に沿って延びる第１カム溝と、（２）前記第１はすば歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１はすば歯車と前記回転軸のいずれか他方に固定され、前記第１カム溝に沿ってスライドできるように前記第１カム溝に係合する第１従動子と、を有している。また、前記第２連繋手段は、（１）前記ボスの外周面と前記凹部の内周面のいずれか一方側に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して前記第１はすば歯車の歯のねじれ方向と同じねじれ方向に前記第１はすば歯車の歯のねじれ角（θ６）と同じねじれ角（θ６）で延びる第２カム溝と、（２）前記ボスの外周面と前記凹部の内周面のいずれか他方側に固定され、前記第２カム溝に沿ってスライドできるように前記第２カム溝に係合する第２従動子と、を有している。そして、この発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が被動側で且つ正回転で使用される場合、前記相手歯車の歯が前記第１はすば歯車の歯に当接し、前記第１はすば歯車が前記相手歯車によって回動させられる際に、前記第１はすば歯車の歯にスラストが作用して前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１はすば歯車が前記回転軸に対して第２はすば歯車側へスライドし、前記第２従動子が前記第２カム溝内を相対移動し、前記第２はすば歯車を前記回転軸に対してバックラッシの分だけ前記回転軸の周りに回動させ、前記第２はすば歯車の歯が前記第１はすば歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１はすば歯車及び第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられる。また、この発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が被動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、前記第１はすば歯車及び第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられるようになっている。また、この発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が駆動側で且つ正回転で使用される場合、前記第１はすば歯車の歯が相手歯車の歯に当接し、前記第１はすば歯車が前記相手歯車を回動させる際に、前記第１はすば歯車の歯にスラストが作用して前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１はすば歯車が前記回転軸に対して第２はすば歯車側へスライドし、前記第２従動子が前記第２カム溝内を相対移動し、前記第２はすば歯車を前記回転軸に対してバックラッシの分だけ前記回転軸の周りに回動させ、前記第２はすば歯車の歯が前記第１はすば歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１はすば歯車及び前記第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させるようになっている。また、この発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が駆動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、前記第１はすば歯車及び前記第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させるようになっている。

請求項５の発明は、（１）回転軸に回動可能に且つスライド移動可能に取り付けられ、相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第１平歯車と、（２）前記第１平歯車の側面との間に隙間が生じる状態で前記回転軸に回動可能に且つスライド移動できないように取り付けられ、前記相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第２平歯車と、（３）前記第１平歯車と前記回転軸とを連繋する第１連繋手段と、（４）前記第１平歯車と前記第２平歯車とを連繋する第２連繋手段と、を備えたバックラッシレスギヤ装置に関するものである。この発明において、前記第１平歯車は、前記第２平歯車が配置される側の側面から前記回転軸の軸心が延びる方向に沿って延び、且つ、前記回転軸の周囲に円筒状の隙間を生じさせる凹部が前記側面側に開口するように形成されている。また、前記第２平歯車は、前記第１平歯車の前記凹部に相対回動可能に収容される円筒状のボスが前記第１平歯車側に突出形成されている。また、前記第１連繋手段は、（１）前記第１平歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１平歯車と前記回転軸いずれか一方に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して所定のねじれ角（θ７）で延びる第１カム溝と、（２）前記第１平歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１平歯車と前記回転軸のいずれか他方に固定され、前記第１カム溝に沿ってスライドできるように前記第１カム溝に係合する第１従動子と、を有している。また、前記第２連繋手段は、（１）前記ボスの外周面に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して前記第１カム溝のねじれ方向と逆のねじれ方向に前記第１カム溝と同じねじれ角（θ７）で形成されたボス側ヘリカルスプラインと、（２）このボス側ヘリカルスプラインに嵌合するように前記凹部の内周面に形成された凹部側ヘリカルスプラインと、を有している。そして、この発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１平歯車と前記第２平歯車が被動側で且つ正回転で使用される場合、前記相手歯車の歯が前記第１平歯車の歯に当接し、前記第１平歯車が前記相手歯車によって回動させられる際に、前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１平歯車が前記回転軸に対して回動すると共に第２平歯車側へスライドすると、前記凹部側ヘリカルスプラインと前記ボス側ヘリカルスプラインとが相対的にスライド移動し、前記第２平歯車を前記回転軸に対してバックラッシの分だけ前記第１平歯車より前記回転軸の周りに大きく回動させ、前記第２平歯車の歯が前記第１平歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられる。また、この発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１平歯車と前記第２平歯車が被動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられるようになっている。また、この発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１平歯車と前記第２平歯車が駆動側で且つ正回転で使用される場合、前記第１平歯車の歯が相手歯車の歯に当接し、前記第１平歯車が前記相手歯車を回動させる際に、前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１平歯車が前記回転軸に対して回動すると共に第２平歯車側へスライドすると、前記凹部側ヘリカルスプラインと前記ボス側ヘリカルスプラインとが相対的にスライド移動し、前記第２平歯車を前記回転軸に対してバックラッシの分だけ前記第１平歯車より前記回転軸の周りに大きく回動させ、前記第２平歯車の歯が前記第１平歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させる。また、この発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１平歯車と前記第２平歯車が駆動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させるようになっている。

請求項６の発明は、（１）回転軸に回動可能に且つスライド移動可能に取り付けられ、相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第１はすば歯車と、（２）前記第１はすば歯車の側面との間に隙間が生じる状態で前記回転軸に回動可能に且つスライド移動できないように取り付けられ、前記相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第２はすば歯車と、（３）前記第１はすば歯車と前記回転軸とを連繋する第１連繋手段と、（４）前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車とを連繋する第２連繋手段と、を備えたバックラッシレスギヤ装置に関するものである。この発明において、前記第１はすば歯車は、前記第２はすば歯車が配置される側の側面から前記回転軸の軸心が延びる方向に沿って延び、且つ、前記回転軸の周囲に円筒状の隙間を生じさせる凹部が前記側面側に開口するように形成され、前記歯が前記第２はすば歯車側へ向かうスラストを生じるさせるねじれ方向に形成されている。また、前記第２はすば歯車は、前記第１はすば歯車の前記凹部に相対回動可能に収容される円筒状のボスが前記第１はすば歯車側に突出形成されている。また、前記第１連繋手段は、（１）前記第１はすば歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１はすば歯車と前記回転軸のいずれか一方に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に沿って延びる第１カム溝と、（２）前記第１はすば歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１はすば歯車と前記回転軸のいずれか他方に固定され、前記第１カム溝に沿ってスライドできるように前記第１カム溝に係合する第１従動子と、を有している。また、前記第２連繋手段は、（１）前記ボスの外周面に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して前記第１はすば歯車の歯のねじれ方向と同じねじれ方向に前記第１はすば歯車の歯のねじれ角（θ８）と同じねじれ角（θ８）で延びるボス側ヘリカルスプラインと、（２）このボス側ヘリカルスプラインに嵌合するように前記凹部の内周面に形成された凹部側ヘリカルスプラインと、を有している。この発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が被動側で且つ正回転で使用される場合、前記相手歯車の歯が前記第１はすば歯車の歯に当接し、前記第１はすば歯車が前記相手歯車によって回動させられる際に、前記第１はすば歯車の歯にスラストが作用して前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１はすば歯車が前記回転軸に対して前記第２はすば歯車側へスライドし、前記凹部側ヘリカルスプラインと前記ボス側ヘリカルスプラインとが相対的にスライド移動し、前記第２はすば歯車を前記回転軸に対してバックラッシの分だけ前記回転軸の周りに回動させ、前記第２はすば歯車の歯が前記第１はすば歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１はすば歯車及び第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられる。また、この発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が被動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、前記第１はすば歯車及び第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられるようになっている。また、この発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が駆動側で且つ正回転で使用される場合、前記第１はすば歯車の歯が相手歯車の歯に当接し、前記第１はすば歯車が前記相手歯車を回動させる際に、前記第１はすば歯車の歯にスラストが作用して前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１はすば歯車が前記回転軸に対して前記第２はすば歯車側へスライドし、前記凹部側ヘリカルスプラインと前記ボス側ヘリカルスプラインとが相対的にスライド移動し、前記第２はすば歯車を前記回転軸に対してバックラッシの分だけ前記回転軸の周りに回動させ、前記第２はすば歯車の歯が前記第１はすば歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１はすば歯車及び第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させる。また、この発明のバックラッシレスギヤ装置は、前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が駆動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、前記第１はすば歯車及び第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させるようになっている。

請求項１の発明によれば、回転動力伝達時以外には噛み合う相手歯車の歯との間にバックラッシを確保することができ、回転動力伝達時には、第１平歯車の歯が接触している相手歯車の歯の隣りの歯に第２平歯車の歯が接触してバックラッシを無くすことができるようになっているため、非回転動力伝達時には噛み合う相手歯車との噛み合わせ作業が容易化すると共にクリープ変形を生じることがなく、回転動力伝達時にはトルク変動に起因する振動や騒音を低減することができる。

請求項２の発明によれば、回転動力伝達時以外には噛み合う相手歯車の歯との間にバックラッシを確保することができ、回転動力伝達時には第２はすば歯車が第１はすば歯車の歯が接触している相手歯車の歯の隣りの歯に接触してバックラッシを無くすことができるようになっているため、非回転動力伝達時には噛み合う相手歯車との噛み合わせ作業が容易化すると共にクリープ変形が生じることがなく、回転動力伝達時にはトルク変動に起因する振動や騒音を低減することができる。

請求項３の発明によれば、回転動力伝達時以外には噛み合う相手歯車の歯との間にバックラッシを確保することができ、回転動力伝達時には、第１平歯車の歯が接触している相手歯車の歯の隣りの歯に第２平歯車の歯が接触してバックラッシを無くすことができるようになっているため、非回転動力伝達時には噛み合う相手歯車との噛み合わせ作業が容易化すると共にクリープ変形を生じることがなく、回転動力伝達時にはトルク変動に起因する振動や騒音を低減することができる。また、本発明によれば、正回転後の逆回転時においても、バックラッシの無い状態で回転を伝達することができる。

請求項４の発明によれば、回転動力伝達時以外には噛み合う相手歯車の歯との間にバックラッシを確保することができ、回転動力伝達時には、第１はすば歯車の歯が接触している相手歯車の歯の隣りの歯に第２はすば歯車の歯が接触してバックラッシを無くすことができるようになっているため、非回転動力伝達時には噛み合う相手歯車との噛み合わせ作業が容易化すると共にクリープ変形を生じることがなく、回転動力伝達時にはトルク変動に起因する振動や騒音を低減することができる。また、本発明によれば、正回転後の逆回転時においても、バックラッシの無い状態で回転を伝達することができる。

請求項５の発明によれば、回転動力伝達時以外には噛み合う相手歯車の歯との間にバックラッシを確保することができ、回転動力伝達時には、第１平歯車の歯が接触している相手歯車の歯の隣りの歯に第２平歯車の歯が接触してバックラッシを無くすことができるようになっているため、非回転動力伝達時には噛み合う相手歯車との噛み合わせ作業が容易化すると共にクリープ変形を生じることがなく、回転動力伝達時にはトルク変動に起因する振動や騒音を低減することができる。また、本発明によれば、正回転後の逆回転時においても、バックラッシの無い状態で回転を伝達することができる。

請求項６発明によれば、回転動力伝達時以外には噛み合う相手歯車の歯との間にバックラッシを確保することができ、回転動力伝達時には、第１はすば歯車の歯が接触している相手歯車の歯の隣りの歯に第２はすば歯車の歯が接触してバックラッシを無くすことができるようになっているため、非回転動力伝達時には噛み合う相手歯車との噛み合わせ作業が容易化すると共にクリープ変形を生じることがなく、回転動力伝達時にはトルク変動に起因する振動や騒音を低減することができる。また、本発明によれば、正回転後の逆回転時においても、バックラッシの無い状態で回転を伝達することができる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づき詳述する。

（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１の断面図である。また、図２（ａ）は同バックラッシレスギヤ装置１の一部を切り欠いて示す左側面図であり、図２（ｂ）が同バックラッシレスギヤ装置１の一部を切り欠いて示す右側面図である。

これらの図に示すように、本実施形態のバックラッシレスギヤ装置１は、第１回転軸２と一体に回動する相手歯車（入力側の平歯車）３に第１平歯車４が噛み合うと共に、この第１平歯車４と並んで配置された第２平歯車５も相手歯車３に噛み合うようになっている。

第１平歯車４は、ウェブ６の外周側に歯７が複数形成され、ウェブ６の一方の側面８側に回転中心線Ｌ１と同心の円筒状のボス１０が回転中心線Ｌ１に沿って突出するように形成され、ウェブ６の他方の側面１１に回転中心線Ｌ１と同心の円筒状の突起１２が回転中心線Ｌ１に沿って突出するように形成され、回転中心部にボス１０から突起１２までを貫通する軸穴１３が形成されている。そして、第１平歯車４は、その軸穴１３が第２回転軸（回転軸）１４に回動可能に可能に且つスライド可能に嵌合されると共に、第１連繋手段１５によって第２回転軸１４に連繋されるようになっている。

第１連繋手段１５は、第１平歯車４と第２回転軸１４の係合部に配置されており、第２回転軸１４の外表面側で且つ第１平歯車４の軸穴１３の内周面に対向する部分に形成された第１カム溝１６と、ボス１０に固定されて第１カム溝１６にスライド可能に係合する第１従動子１７と、からなっている。ここで、第１従動子１７は、軸穴１３の内周面であって且つ第２回転軸１４の外表面に対向する部分から径方向内方へ向けて突出するように固定された丸棒状のピンであり、ボス１０に締め付け固定されるねじ又はボルトの軸部先端に対応している。また、第１カム溝１６は、第２回転軸１４の外表面に形成されており、第１平歯車４が相手歯車３によって回転させられる方向と同じねじれ方向で、且つ、第２回転軸１４の軸心と同心の回転中心線Ｌ１（以下、単に回転中心線Ｌ１という）が延びる方向に対して所定のねじれ角（θ１）で形成されている（図３（ａ）参照）。また、この第１カム溝１６は、第１平歯車４及び第２平歯車５が第２回転軸１４に対して所望量移動（回動及びスライド移動）できる長さに形成されており、第１従動子１７の移動を案内する部分の溝幅が一定となるように形成され、両端部が半円形に丸められており、その溝幅方向に沿って断面した第１カム溝１６の断面形状が略矩形形状となるように形成されている（図３（ｄ）参照）。なお、第１カム溝１６の溝深さは、第１従動子１７の先端が接触しない程度の一定の深さに形成されている。また、この第１カム溝１６の溝幅は、第１従動子１７との間に僅かな隙間が生じる程度の寸法に形成され、第１従動子１７が円滑にスライド移動できるようになっている。なお、第１カム溝１６は、図３において、その溝端部が回転動力伝達前の段階（相手歯車３と噛み合わせた組立段階）で第１従動子１７との間に隙間が生じるように形成されている。これにより、第１平歯車４及び相手歯車３の製造誤差及び組立誤差等を吸収することが可能になり、第１平歯車４と相手歯車３との噛み合わせ作業が容易になる。

第２平歯車５は、第１平歯車４が動力伝達するためのものであるのに対し、相手歯車３の歯３ａの動力伝達歯面３ａ１でない側の歯面（非動力伝達歯面３ａ２）に接触して、バックラッシを除去するように機能するものであり、主として動力伝達するためのものではないが、逆回転時に回転伝達歯車として機能させることができる（図４参照）。この第２平歯車５は、第１平歯車４と同様の歯１８がウェブ２０の外周に形成され、回転中心線Ｌ１と同心の円筒状のボス２１が図１中の右側面２２から回転中心線Ｌ１に沿って突出するように形成され、回転中心部に図１中の左側面２３側から図１中のボス２１側までを貫通する軸穴２４が形成されている。この第２平歯車５は、その軸穴２４が第２回転軸１４に回動可能に可能に且つスライド可能に嵌合され、その左側面２３側が第１平歯車４の突起１２の先端に当接するように配置されると共に、第２連繋手段２５によって第２回転軸１４に連繋されるようになっている。なお、第２平歯車５は、正回転時に動力伝達するものではないため、第１平歯車４に比較して、ウェブ２０の肉厚を薄くすると共に、歯幅寸法を第１平歯車４より小さくしている。また、相手歯車３の歯幅寸法は、第１平歯車４の歯幅寸法と第２平歯車５の歯幅寸法を合わせた寸法よりも大きな数値であり、第１平歯車４及び第２平歯車５が第２回転軸１４に沿ってスライド移動しても、第１平歯車４及び第２平歯車５と噛み合うことができる十分な数値に形成されている。

第２連繋手段２５は、第２平歯車５と第２回転軸１４の係合部に配置されており、第２回転軸１４の外表面側に形成された第２カム溝２６と、ボス２１に固定されて第２カム溝２６にスライド可能に係合する第２従動子２７と、からなっている。ここで、第２従動子２７は、軸穴２４の内周面であって且つ第２回転軸１４の外表面に対向する部分から径方向内方へ向けて突出するように固定された丸棒状のピンであり、ボス２１に締め付け固定されるねじ又はボルトの軸部先端に対応している。また、第２カム溝２６は、第２回転軸１４の外表面に形成されており、第２回転軸１４の回転中心線Ｌ１が延びる方向に対して、第１カム溝１６のねじれ方向と同一のねじれ方向で且つ第１カム溝１６のねじれ角（θ１）よりも大きなねじれ角（θ２）で形成されている（図３（ａ）参照）。また、この第２カム溝２６は、第１平歯車４及び第２平歯車５が第２回転軸１４に対して所望量移動（回動及びスライド移動）できる長さに形成されており、第２従動子２７の移動を案内する部分の溝幅が一定となるように形成され、両端部が半円形に丸められており、その溝幅方向に沿って断面した第２カム溝２６の断面形状が矩形形状となるように形成されている（図３（ｂ）参照）。なお、第２カム溝２６の溝深さは、第２従動子２７の先端が接触しない程度の一定の深さに形成されている。また、この第２カム溝２６の溝幅は、第２従動子２７との間に僅かな隙間が生じる程度の寸法に形成され、第２従動子２７が円滑にスライド移動できるようになっている。また、第２平歯車５のボス２１の外形寸法を第１平歯車４のボス１０の外形寸法と同一の寸法とし、第２カム溝２６の断面形状を第１カム溝１６の断面形状と同一とし、第２従動子２７を第１従動子１７と同一のものを使用するようにしてもよい。なお、第２カム溝２６は、図３において、その溝端部が回転動力伝達前の段階（相手歯車３と噛み合わせた組立段階）で第２従動子２７との間に隙間が生じるように形成されている。これにより、第２平歯車５及び相手歯車３の製造誤差及び組立誤差等を吸収することが可能になり、第２平歯車５と相手歯車３との噛み合わせ作業が容易になる。

このような構成のバックラッシレスギヤ装置１は、第１平歯車４及び第２平歯車５が被動側で使用される場合、相手歯車３の歯３ａが第１平歯車４の歯７に当接し、第１平歯車４が相手歯車３によって回動させられる際に、第１従動子１７が第１カム溝１６に沿って移動し、第１平歯車４が第２回転軸１４に対して回動すると共にスライド移動する（図３（ａ）の回転中心線Ｌ１に沿って図中右側方向へ移動する）。すると、第１平歯車４に当接している第２平歯車５は、第１平歯車４によって押され、第２従動子２７が第２カム溝２６内を移動し、第２回転軸１４に対してスライド移動し、第２平歯車５がバックラッシの分だけ第１平歯車４の第２回転軸１４に対する回動角度よりも大きく回動する。そして、図４に示すように、第１平歯車４の歯７は相手歯車３の歯３ａの動力伝達歯面３ａ１に当接し、第２平歯車５の歯１８は第１平歯車４の歯７が接触する相手歯車３の歯３ａの隣りの歯３ａで且つ非動力伝達歯面３ａ２に当接する。この際、第２平歯車５の歯１８は、第１平歯車４側からスラストの分力を受けて相手歯車３の歯３ａに押し付けられる。これにより、第１平歯車４の歯７及び第２平歯車５の歯１８と相手歯車３の歯３ａとの間のバックラッシが無くなる。その結果、第１平歯車４及び第２平歯車５は、第２回転軸１４と一体に、相手歯車３によってバックラッシが無い状態で回転させられる。

また、バックラッシレスギヤ装置１の第１平歯車４及び第２平歯車５が駆動側で使用される場合、第２回転軸１４は、バックラッシレスギヤ装置１の第１平歯車４及び第２平歯車５が被動側で使用される場合と逆の方向に回転することになる。また、この場合、第１回転軸２は、バックラッシレスギヤ装置１の第１平歯車４及び第２平歯車５が被動側で使用される場合と逆の方向に回転させられるように使用される。この際、バックラッシレスギヤ装置１の第１平歯車４は、相手歯車３側の回転抵抗を受けるため、被動側で使用される場合と同様に、第２回転軸１４と相対回動する（相手歯車３によって回動させられる）と共にスライド移動する。すなわち、バックラッシレスギヤ装置１の第１平歯車４及び第２平歯車５が駆動側で使用される場合、第１平歯車４の歯７が相手歯車３の歯３ａに当接し、第１平歯車４が相手歯車３を回動させる際に、第１従動子１７が第１カム溝１６に沿って移動し（図３（ａ）の回転中心線Ｌ１に沿って図中右側方向へ移動し）、第１平歯車４が第２回転軸１４に対して回動すると共にスライド移動する（図３（ａ）の回転中心線Ｌ１に沿って図中右側方向へ移動する）。すると、第１平歯車４に当接している第２平歯車５は、第１平歯車４によって押され、第２従動子２７が第２カム溝２６内を移動し、第２回転軸１４に対してスライド移動し、第２平歯車５がバックラッシの分だけ第１平歯車４の第２回転軸１４に対する回動角度よりも大きく回動する。そして、図４に示すように、第１平歯車４の歯７は相手歯車３の歯３ａの動力伝達歯面３ａ１に当接し、第２平歯車５の歯１８は第１平歯車４の歯７が接触する相手歯車３の歯３ａの隣りの歯３ａで且つ非動力伝達歯面３ａ２に当接する。この際、第２平歯車５の歯１８は、第１平歯車４側からスラストの分力を受けて相手歯車３の歯３ａに押し付けられる。これにより、第１平歯車４の歯７及び第２平歯車５の歯１８と相手歯車３の歯３ａとの間のバックラッシが無くなる。その結果、第１平歯車４及び第２平歯車５は、第２回転軸１４と一体に、相手歯車３をバックラッシが無い状態で回転させる。これにより、本実施形態のバックラッシレスギヤ装置１は、第１回転軸２と第２回転軸１４との間で、バックラッシの無い状態で回転を伝達することができる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１によれば、相手歯車３によって回動されない場合（非動力伝達時）、第１平歯車４の歯７と相手歯車３の歯３ａに力が作用することがなく、また、第２平歯車５の歯１８と相手歯車３の歯３ａに力が作用することがない。したがって、第１平歯車４及び第２平歯車５と相手歯車３は、プラスチック材料で形成されたとしても、クリープ変形することがない。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１によれば、動力伝達時にバックラッシを取り除き、動力伝達しない状態ではバックラッシを許容する機構となっているため、相手歯車３との噛み合わせ作業が容易である。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１によれば、回転動力伝達時にはバックラッシを無くすことができるため、トルク変動に起因する振動や騒音を低減することができる。

なお、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１は、第２回転軸１４側に第１従動子１７を固定し、第１平歯車４の軸穴１３側に第１カム溝１６を形成するようにしてもよい。また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１は、第２回転軸１４側に第２従動子２７を固定し、第２平歯車５の軸穴２４側に第２カム溝２６を形成するようにしてもよい。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１は、第１カム溝１６のねじれ角θ１と第２カム溝２６のねじれ角θ２との関係がθ１＜θ２であれば、θ１の値を第１従動子１７の移動量に応じて変化させ、θ２の値を第２従動子２７の移動量に応じて変化させてもよい。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１において、第１従動子１７と第２従動子２７は、ねじやボルトでボス１０又はボス２１に締め付け固定される場合に限定されるものではなく、棒状のピンをボス１０又はボス２１の穴に圧入して固定する態様や、ボス１０の軸穴１３又はボス２１の軸穴２４にキー溝を形成し、そのキー溝にキーを圧入して固定する態様が考えられる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１は、第１連繋手段１５及び第２連繋手段２５を第２回転軸１４の周方向の同一位置に１箇所のみ配置する態様を例示したが、これに限られず、第１連繋手段１５及び第２連繋手段２５を第２回転軸１４の周方向の複数箇所に配置するようにしてもよく、また、第１連繋手段１５と第２連繋手段２５とを第２回転軸１４の周方向にずらして配置してもよい。

（第２実施形態）
図５は、本発明の第２実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１の一部を切断して示す構造図である。

この図５に示すように、本実施形態のバックラッシレスギヤ装置１は、入力側のはすば歯車（相手歯車）３０と噛み合う第１はすば歯車３１と、この第１はすば歯車３１と並んで配置されて相手歯車３０と噛み合う第２はすば歯車３２と、を備えている。本実施形態は、第１はすば歯車３１及び第２はすば歯車３２と噛み合う相手歯車３０がはすば歯車である点が第１実施形態と相違し、また、第１連繋手段３３及び第２連繋手段３４の構成が第１実施形態と相違するが、その他の構成は第１実施形態と同様である。したがって、本実施形態の説明は、第１実施形態のバックラッシレスギヤ装置１に対応する部分には同一符号を付し、第１実施形態の説明と重複する説明を省略する。

第１はすば歯車３１及び第２はすば歯車３２は、相手歯車３０の歯３０ａと噛み合うねじれ角の歯３５，３６が複数形成されている。このような第１はすば歯車３１及び第２はすば歯車３２は、動力伝達時に歯３５，３６のねじれ角に応じたスラストが生じるため、第１連繋手段３３及び第２連繋手段３４の構成が第１実施形態の第１連繋手段１５及び第２連繋手段２５と異なる（図３及び図６参照）。なお、第１はすば歯車３１の歯３５及び第２はすば歯車３２の歯３６は、第１はすば歯車３１を第２はすば歯車３２側に向かって第２回転軸１４上をスライド移動させるようなスラスト（図６の回転中心線Ｌ１に沿って図中右向きのスラスト）が発生するねじれ方向に形成されている。

すなわち、第１連繋手段３３は、その第１従動子１７が第１実施形態の第１従動子１７と同様であるが、第１カム溝３７が第１実施形態の第１カム溝１６と異なる（図１、図４、図５及び図６参照）。本実施形態における第１カム溝３７は、第２回転軸１４の外表面に、回転中心線Ｌ１に沿って形成されており、回転中心線Ｌ１の延びる方向に対してねじれ角を有していない（図６参照）。また、第２連繋手段３４は、その第２従動子２７が第１実施形態の第２従動子２７と同様であるが、第２カム溝３８が第１実施形態の第２カム溝２６と異なる（図１、図４、図５及び図６参照）。本実施形態における第２カム溝３８は、第２回転軸１４の外表面に、第１はすば歯車３１の歯３５及び第２はすば歯車３２の歯３６のねじれ方向と反対方向で、且つ、回転中心線Ｌ１の延びる方向に対して所望のねじれ角（θ４）で形成されている（図５及び図６参照）。なお、第２カム溝３８のねじれ角（θ４）は、第１はすば歯車３１及び第２はすば歯車３２のスライド許容寸法及びバックラッシの寸法等に応じて最適の値が設定される。

このような構成のバックラッシレスギヤ装置１は、第１はすば歯車３１と第２はすば歯車３２が被動側で使用される場合、相手歯車３０の歯３０ａが第１はすば歯車３１の歯３５に当接し、第１はすば歯車３１が相手歯車３０によって回動させられる際に、第１はすば歯車３１にスラスト（図５の回転中心線Ｌ１に沿って図中右側方向へ向かうスラスト）が作用するために、第１従動子１７が第１カム溝３７に沿って移動し、第１はすば歯車３１が第２回転軸１４に対して図５の図中右側方向へスライド移動する。すると、第２はすば歯車３２は、第１はすば歯車３１によって押され、第２従動子２７が第２カム溝３８内を移動し、第２回転軸１４に対して図５の図中右側方向へスライド移動し、バックラッシの分だけ第２回転軸１４に対して相対回動（第２回転軸１４の回動方向へ相対回動）する。そして、図４に示すように、第１はすば歯車３１の歯３５は相手歯車３０の歯３０ａの動力伝達歯面３０ａ１に当接し、第２はすば歯車３２の歯３６は第１はすば歯車３１の歯３５が接触する相手歯車３０の歯３０ａの隣りの歯３０ａで且つ非動力伝達歯面３０ａ２に当接する。この際、第２はすば歯車３２の歯３６は、第１はすば歯車３１側からスラストの分力を受けて相手歯車３０の歯３０ａに押し付けられる。これにより、第１はすば歯車３１の歯３５及び第２はすば歯車３２の歯３６と相手歯車３０の歯３０ａとの間のバックラッシが無くなる。その結果、第１はすば歯車３１及び第２はすば歯車３２は、第２回転軸１４と一体に、相手歯車３０によってバックラッシの無い状態で回転させられる。

また、バックラッシレスギヤ装置１は、第１はすば歯車３１と第２はすば歯車３２が駆動側で使用される場合、第２回転軸１４は第１はすば歯車３１及び第２はすば歯車３２が被動側で使用される場合と逆の方向に回転し、第１回転軸２は第１はすば歯車３１及び第２はすば歯車３２が被動側で使用される場合と逆の方向に回転させられるように使用される。この際、バックラッシレスギヤ装置１の第１はすば歯車３１は、相手歯車３０側の回転抵抗を受けるため、第１はすば歯車３１と第２はすば歯車３２が被動側で使用される場合と同様に作動する。すなわち、バックラッシレスギヤ装置１は、第１はすば歯車３１と第２はすば歯車３２が被動側で使用される場合、第１はすば歯車３１の歯３５が相手歯車３０の歯３０ａに当接し、第１はすば歯車３１が相手歯車３０を回動させる際に、第１はすば歯車３１にスラスト（図５の回転中心線Ｌ１に沿って図中右側方向へ向かうスラスト）が作用するために、第１従動子１７が第１カム溝３７に沿って移動し、第１はすば歯車３１が第２回転軸１４に対して図５の図中右側方向へスライド移動する。すると、第２はすば歯車３２は、第１はすば歯車３１によって押され、第２従動子２７が第２カム溝３８内を移動し、第２回転軸１４に対して図５の図中右側方向へスライド移動し、バックラッシの分だけ第１はすば歯車３１より第２回転軸１４に対して大きく相対回動（第２回転軸１４の回動方向へ相対回動）する。そして、図４に示すように、第１はすば歯車３１の歯３５は相手歯車３０の歯３０ａの動力伝達歯面３０ａ１に当接し、第２はすば歯車３２の歯３６は第１はすば歯車３１の歯３５が接触する相手歯車３０の歯３０ａの隣りの歯３０ａで且つ非動力伝達歯面３０ａ２に当接する。この際、第２はすば歯車３２の歯３６は、第１はすば歯車３１側からスラストの分力を受けて相手歯車３０の歯３０ａに押し付けられる。これにより、第１はすば歯車３１の歯３５及び第２はすば歯車３２の歯３６と相手歯車３０の歯３０ａとの間のバックラッシが無くなる。その結果、第１はすば歯車３１及び第２はすば歯車３２は、第２回転軸１４と一体に、相手歯車３０をバックラッシの無い状態で回転させる。これにより、本実施形態のバックラッシレスギヤ装置１は、第１回転軸２と第２回転軸１４側との間で、バックラッシの無い状態で回転を伝達することができる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１によれば、相手歯車３０によって回動されない場合（非動力伝達時）、第１はすば歯車３１の歯３５と相手歯車３０の歯３０ａに力が作用することがなく、また、第２はすば歯車３２の歯３６と相手歯車３０の歯３０ａに力が作用することがない。したがって、第１はすば歯車３１及び第２はすば歯車３２と相手歯車３０は、プラスチック材料で形成されたとしても、クリープ変形することがない。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１によれば、動力伝達時にバックラッシを取り除き、動力伝達しない状態ではバックラッシを許容する機構となっているため、相手歯車３０の噛み合わせ作業が容易である。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１によれば、回転動力伝達時にはバックラッシを無くすことができるため、トルク変動に起因する振動や騒音を低減することができる。

なお、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１は、第２回転軸１４側に第１従動子１７を固定し、第１はすば歯車３１の軸穴１３側に第１カム溝３７を形成するようにしてもよい。また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１は、第２回転軸１４側に第２従動子２７を固定し、第２はすば歯車３２の軸穴２４側に第２カム溝３８を形成するようにしてもよい。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１は、第２カム溝３８のねじれ角θ３の値を第２従動子２７の移動量に応じて変化させてもよい。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１において、第１従動子１７と第２従動子２７は、ねじやボルトでボス１０又はボス２１に締め付け固定される場合に限定されるものではなく、棒状のピンをボス１０又はボス２１の穴に圧入して固定する態様や、ボス１０の軸穴１３又はボス２１の軸穴２４にキー溝を形成し、そのキー溝にキーを圧入して固定する態様が考えられる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１は、第１連繋手段３３及び第２連繋手段３４を第２回転軸１４の周方向の同一位置に１箇所のみ配置する態様を例示したが、これに限られず、第１連繋手段３３及び第２連繋手段３４を第２回転軸１４の周方向の複数箇所に配置するようにしてもよく、また、第１連繋手段３３と第２連繋手段３４とを第２回転軸１４の周方向にずらして配置してもよい。

（第３実施形態）
図７は、本発明の第３実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１の断面図である。また、図８（ａ）は同バックラッシレスギヤ装置１０１の一部を切り欠いて左側面図であり、図８（ｂ）は同バックラッシレスギヤ装置１００の一部を切り欠いて示す右側面図である。

これらの図に示すように、本実施形態のバックラッシレスギヤ装置１００は、第１回転軸１０２と一体に回動する相手歯車（平歯車）１０３に第１平歯車１０４が噛み合うと共に、この第１平歯車１０４と並んで配置された第２平歯車１０５も相手歯車１０３と噛み合うようになっている。

第１平歯車１０４は、ウェブ１０６の外周側に歯１０７が複数形成され、ウェブ１０６の一方の側面１０８側に回転中心と同心の円筒状のボス１１０が回転中心線Ｌ１に沿って突出するように形成され、ウェブ１０６の他方の側面１１１側に回転中心線Ｌ１と同心の凹部１１２が形成されている。また、この第１平歯車１０４は、ウェブ１０６及びボス１１０の回転中心部に、ウェブ１０６の一方の側面１０８側（ボス１１０側）から他方の側面１１１（凹部１１２）側までを貫通する軸穴１１３が形成されており、その軸穴１１３が第２回転軸１１４に回動可能に且つスライド可能に嵌合されると共に、第１連繋手段１１５によって第２回転軸１１４に連繋されるようになっている。そして、第１平歯車１０４は、軸穴１１３に第２回転軸１１４が嵌合されると、第２回転軸１１４の外表面と凹部１１２の内周面１１２ａとの間に円筒状の隙間が生じ、この円筒状の隙間に第２平歯車１０５の円筒状のボス１１６が相対回動可能に係合されている。なお、第１平歯車１０４の凹部１１２の深さ（第１平歯車１０４の他方の側面１１１から回転中心線Ｌ１に沿った方向の長さ）は、第１平歯車１０４が第２回転軸１１４上を第２平歯車１０５側へ向かって所定距離だけスライド移動しても、第２平歯車１０５のボス１１６が凹部１１２の底壁１１２ｂに当接しない程度の寸法に形成されている。

第１連繋手段１１５は、第１平歯車１０４と第２回転軸１１４の係合部に配置され、第２回転軸１１４の外表面に形成された第１カム溝１１７と、ボス１１０に固定されて第１カム溝１１７にスライド可能に係合する第１従動子１１８と、からなっている。ここで、第１従動子１１８は、軸穴１１３の内周面から径方向内方へ向けて突出するように固定された丸棒状のピンであり、ボス１１０に締め付け固定されるねじ又はボルトの軸部先端に対応している。また、第１カム溝１１７は、第２回転軸１１４の外表面に形成されており、ねじれ方向が被動側正回転方向と同方向であり、且つ、第２回転軸１１４の軸心（回転中心線Ｌ１と同心）が延びる方向に対して所定のねじれ角（θ５）で形成されている（図９参照）。また、この第１カム溝１１７は、第１平歯車１０４及び第２平歯車１０５が第２回転軸１１４に対して所望量移動（回動及びスライド移動）できる長さに形成されており、第１従動子１１８の移動を案内する部分の溝幅が一定となるように形成され、両端部が半円形に丸められており、その溝幅方向に沿って断面した第１カム溝１１７の断面形状が矩形形状となるように形成されている（図９参照）。なお、第１カム溝１１７の溝深さは、第１従動子１１８の先端が接触しない程度の一定の深さに形成されている。また、この第１カム溝１１７の溝幅は、第１従動子１１８との間に僅かな隙間が生じる程度の寸法に形成され、第１従動子１１８が円滑にスライド移動できるようになっている。

第２平歯車１０５は、第１平歯車１０４が動力伝達するためのものであるのに対し、相手歯車１０３の歯１０３ａの動力伝達歯面１０３ａ１でない側の歯面（非動力伝達歯面１０３ａ２）に接触して、バックラッシを除去するように機能するものであり（図１０参照）、主として動力伝達するためのものではないが、逆回転時に回転伝達歯車として機能させることができる。この第２平歯車１０５は、第１平歯車１０４と同様の歯１２０がウェブ１２１の外周に複数形成され、回転中心線Ｌ１と同心の円筒状のボス１１６が図７の左側面１２２から回転中心線Ｌ１に沿って突出するように形成されている。また、この第２平歯車１０５の回転中心部には、一方の側面側（ボス１１６の先端面１１６ａ）側から他方の側面（図７中の右側面１２３）側近傍まで延びる軸穴１２４が形成されると共に、第２回転軸１１４の先端側の小径軸部１１４ａに嵌合され且つ第２回転軸１１４の先端側の段部１２５と軸用止め輪１２６との間に位置する鍔部１２７が形成されている。この第２平歯車１０５は、その軸穴１２４が第２回転軸（回転軸）１１４に回動可能に嵌合され、鍔部１２７が小径軸部１１４ａに回動可能に嵌合されるが、第２回転軸１１４の段部１２５と軸用止め輪１２６の間に鍔部１２７が係合されることにより、第２回転軸１１４に対してスライド移動できないようになっている。ここで、第２平歯車１０５は、第１平歯車１０４が第２回転軸１１４上をスライド移動できるように、その左側面１２２が第１平歯車１０４の他方の側面１１１と十分な隙間を隔てて位置し、そのボス１１６の先端面１１６ａが第１平歯車１０４の凹部１１２の底壁１１２ｂと十分な隙間を隔てて位置するように配置されている。そして、この第２平歯車１０５は、第２連繋手段１２８によって第１平歯車１０４に連繋されるようになっている。なお、第２平歯車１０５は、被動側正回転時に動力伝達するものではないため、第１平歯車１０４に比較して、ウェブ１２１の肉厚を薄くすると共に、歯幅寸法を小さくしている。また、相手歯車１０３の歯幅寸法は、第１平歯車１０４の歯幅寸法と第２平歯車１０５の歯幅寸法を合わせた寸法よりも大きな数値であり、第１平歯車１０４及び第２平歯車１０５が第２回転軸１１４に沿ってスライド移動しても、第１平歯車１０４及び第２平歯車１０５と噛み合うことができる十分な数値に形成されている。また、本実施形態に係る第２平歯車１０５は、図７に示される態様に限定されるものではなく、第１平歯車１０４の歯幅寸法と同様の歯幅寸法とし、全体の剛性を第１平歯車１０４と同等とすれば、被動側正回転時及び逆回転時に同様の動力伝達が可能になる。

第２連繋手段１２８は、ボス１１６の外表面に形成された第２カム溝１３０と、凹部１１２の内周面１１２ａに固定されて第２カム溝１３０にスライド可能に係合する第２従動子１３１と、からなっている。ここで、第２従動子１３１は、凹部１１２の内周面１１２ａから径方向内方へ向けて突出するように固定された丸棒状のピンであり、凹部１１２の内周面１１２ａから径方向外方へ向けて形成されたピン嵌合穴１３２に圧入されている。また、第２カム溝１３０は、ボス１１６の外周面に形成され、回転中心線Ｌ１が延びる方向に対して第１カム溝１１７のねじれ方向と逆のねじれ方向に第１カム溝１１７と同じねじれ角（θ５）で形成されている（図９参照）。また、この第２カム溝１３０は、第１平歯車１０４が第２平歯車１０５及び第２回転軸１１４に対して所望量移動（回動及びスライド移動）できる長さに形成されており、第２従動子１３１の移動を案内する部分の溝幅が一定となるように形成され、図９中の右側端部が半円形に丸められており、その溝幅方向に沿って断面した第２カム溝１３０の断面形状が矩形形状となるように形成されている。なお、第２カム溝１３０の溝深さは、第２従動子１３１の先端が接触しない程度の一定の深さに形成されている。また、この第２カム溝１３０の溝幅は、第２従動子１３１との間に僅かな隙間が生じる程度の寸法に形成され、第２従動子１３１が円滑にスライド移動できるようになっている。

このような構成の本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１によれば、第１平歯車１０４と第２平歯車１０５が被動側で且つ正回転で使用される場合、相手歯車１０３の歯１０３ａが第１平歯車１０４の歯１０７に当接し、第１平歯車１０４が相手歯車１０３によって回動させられる際に、第１従動子１１８が第１カム溝１１７に沿って移動し、第１平歯車１０４が第２回転軸１１４に対して回動すると共にスライド移動（第２平歯車１０５側へスライド移動）すると、第２従動子１３１が第２カム溝１３０内を移動し、第２平歯車１０５が第２回転軸１１４に対してバックラッシの分だけ第１平歯車１０４より第２回転軸１１４の周りに大きく回動させられる。そして、第２平歯車１０５の歯１２０は、第１平歯車１０４の歯１０７が接触している相手歯車１０３の歯１０３ａの歯面１３０ａ１（動力伝達歯面）と隣り合う歯１０３ａの歯面１０３ａ２（非動力伝達歯面）に第１平歯車１０４側からスラストの分力を受けて押し付けられる。これにより、第１平歯車１０４の歯１０７及び第２平歯車１０５の歯１２０と相手歯車１０３の歯１０３ａとの間のバックラッシが無くなる（図１０参照）。その結果、第１平歯車１０４及び第２平歯車１０５は、第２回転軸１１４と一体に、相手歯車１０３によってバックラッシが無い状態で回転させられる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１によれば、第１平歯車１０４と第２平歯車１０５が被動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、第１カム溝１１７の回転中心線Ｌ１に対するねじれ方向と第２カム溝１３０の回転中心線Ｌ１に対するねじれ方向が逆方向であり、第１カム溝１１７のねじれ角と第２カム溝１３０のねじれ角が同じであるため、第１平歯車１０４の歯１０７と第２平歯車１０５の歯１２０の位置関係が変化せず、第２平歯車１０５側から作用するスラストの分力で第１平歯車１０４の歯１０７が相手歯車１０３の歯１０３ａの歯面１０３ａ１（非動力伝達歯面）に押し付けられる。これにより、第１平歯車１０４の歯１０７及び第２平歯車１０５の歯１２０と相手歯車１０３の歯１０３ａとの間のバックラッシが無い状態を維持できる。その結果、第１平歯車１０４及び第２平歯車１０５は、第２回転軸１１４と一体に、相手歯車１０３によってバックラッシが無い状態で回転させられる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１の第１平歯車１０４と第２平歯車１０５が駆動側で且つ正回転で使用される場合、第２回転軸１１４は、バックラッシレスギヤ装置１０１の第１平歯車１０４と第２平歯車１０５が被動側で且つ正回転で使用される場合と逆の方向に回転することになる。また、この場合、第１回転軸１０２は、バックラッシレスギヤ装置１０１の第１平歯車１０４と第２平歯車１０５が被動側で且つ正回転で使用される場合と逆の方向に回転させられることになる。この際、バックラッシレスギヤ装置１０１の第１平歯車１０４は、相手歯車１０３側の回転抵抗を受けるため、第１平歯車１０４及び第２平歯車１０５が被動側で使用される場合と同様に、第２回転軸１１４と相対回動する。すなわち、第１平歯車１０４の歯１０７が相手歯車１０３の歯１０３ａに当接し、第１平歯車１０４が相手歯車１０３を回動させる際に、第１従動子１１８が第１カム溝１１７に沿って移動し、第１平歯車１０４が第２回転軸１１４に対して回動すると共にスライド移動（第２平歯車１０５側へスライド移動）すると、第２従動子１３１が第２カム溝１３０内を移動し、第２平歯車１０５が第２回転軸１１４に対してバックラッシの分だけ第１平歯車１０４より第２回転軸１１４の周りに大きく回動させられる。そして、第２平歯車１０５の歯１２０は、第１平歯車１０４の歯１０７が接触している相手歯車１０３の歯１０３ａの歯面１３０ａ１（動力伝達歯面）と隣り合う歯１０３ａの歯面１０３ａ２（非動力伝達歯面）に第１平歯車１０４側からスラストの分力を受けて押し付けられる。これにより、第１平歯車１０４の歯１０７及び第２平歯車１０５の歯１２０と相手歯車１０３の歯１０３ａとの間のバックラッシが無くなる（図１０参照）。その結果、第１平歯車１０４及び第２平歯車１０５は、第２回転軸１１４と一体に、相手歯車１０３をバックラッシが無い状態で回転させる。これにより、本実施形態のバックラッシレスギヤ装置１０１は、第２回転軸１１４側から第１回転軸１０２側に、バックラッシの無い状態で回転を伝達することができる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１によれば、第１平歯車１０４と第２平歯車１０５が駆動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、第１カム溝１１７の回転中心線Ｌ１に対するねじれ方向と第２カム溝１３０の回転中心線Ｌ１に対するねじれ方向が逆方向であり、第１カム溝１１７のねじれ角と第２カム溝１３０のねじれ角が同じであるため、第１平歯車１０４の歯１０７と第２平歯車１０５の歯１２０の位置関係が変化せず、第２平歯車１０５側から作用するスラストで第１平歯車１０４の歯１０７が相手歯車１０３の歯１０３ａの歯面１０３ａ１に押し付けられる。これにより、本実施形態のバックラッシレスギヤ装置１０１は、第２回転軸１１４側から第１回転軸１０２側に、バックラッシの無い状態で回転を伝達することができる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１によれば、相手歯車１０３によって回動されない場合（非動力伝達時）、第１平歯車１０４の歯１０７と相手歯車１０３の歯１０３ａに力が作用することがなく、また、第２平歯車１０５の歯１２０と相手歯車１０３の歯１０３ａに力が作用することがない。したがって、第１平歯車１０４及び第２平歯車１０５と相手歯車１０３は、プラスチック材料で形成されたとしても、クリープ変形することがない。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１によれば、動力伝達時にバックラッシを取り除き、動力伝達しない状態ではバックラッシを許容する機構となっているため、相手歯車１０３との噛み合わせ作業が容易である。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１によれば、回転動力伝達時にはバックラッシを無くすことができるため、トルク変動に起因する振動や騒音を低減することができる。

なお、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１は、第２回転軸１１４側に第１従動子１１８を固定し、第１平歯車１０４の軸穴１１３側に第１カム溝１１７を形成するようにしてもよい。また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１は、第２回転軸１１４側に第２従動子１３１を固定し、第２平歯車１０５の軸穴１２４側に第２カム溝１３０を形成するようにしてもよい。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１において、第１従動子１１８と第２従動子１３１は、ねじやボルトでボス１１０又はボス１１６に締め付け固定される場合に限定されるものではなく、棒状のピンをボス１１０又はボス１１６の穴に圧入して固定する態様や、ボス１１０の軸穴１１３又はボス１１６の軸穴１２４にキー溝を形成し、そのキー溝にキーを圧入して固定する態様が考えられる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１は、第１連繋手段１１５及び第２連繋手段１２８を第２回転軸１１４の周方向の同一位置に１箇所のみ配置する態様を例示したが、これに限られず、第１連繋手段１１５及び第２連繋手段１２８を第２回転軸１１４の周方向の複数箇所に配置するようにしてもよく、また、第１連繋手段１１５と第２連繋手段１２８とを第２回転軸１１４の周方向にずらして配置してもよい。

（第４実施形態）
図１１は、本発明の第４実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１の一部を切断して示す構造図である。

この図１１に示すように、本実施形態のバックラッシレスギヤ装置１０１は、入力側のはすば歯車（相手歯車）１３５と噛み合う第１はすば歯車１３６と、この第１はすば歯車１３６と並んで配置されて相手歯車１３５と噛み合う第２はすば歯車１３７とを備えている。本実施形態は、第１はすば歯車１３６及び第２はすば歯車１３７と噛み合う相手歯車１３５がはすば歯車である点が第３実施形態と相違し、また、第１連繋手段１３８及び第２連繋手段１４０の構成が第３実施形態の第１連繋手段１１５及び第２連繋手段１２８と相違するが、その他の構成は第３実施形態と同様である。したがって、本実施形態の説明は、第３実施形態の構成と対応する部分には同一符号を付し、第３実施形態の説明と重複する説明を省略する。

第１はすば歯車１３６及び第２はすば歯車１３７は、相手歯車１３５の歯１３５ａと噛み合うねじれ角の歯１４１，１４２が形成されている。このような第１はすば歯車１３６及び第２はすば歯車１３７は、動力伝達時に歯１４１，１４２のねじれ角に応じたスラストが生じるため、上述のとおり、第１連繋手段１３８及び第２連繋手段１２８の構成が第３実施形態の第１連繋手段１１５及び第２連繋手段１２８と異なる。なお、第１はすば歯車１３６の歯１４１及び第２はすば歯車１３７の歯１４２は、被動側正回転で使用される場合に、第１はすば歯車１３６に第２はすば歯車１３７側へ向かうスラストが生じるねじれ方向となるように形成されている。

第１連繋手段１３６は、その第１従動子１１８が第３実施形態の第１従動子１１８と同様であるが、第１カム溝１４３が第３施形態の第１カム溝１１７と異なる。本実施形態における第１カム溝１４３は、第２回転軸１１４の外表面に、回転中心線Ｌ１に沿って形成されており、回転中心線Ｌ１の延びる方向に対してねじれ角を有していない（図１２参照）。

また、第２連繋手段１４０は、その第２従動子１３１が第３実施形態の第２従動子１３１と同様であるが、第２カム溝１４４が第３実施形態の第２カム溝１３０と異なる。本実施形態における第２カム溝１４４は、第２回転軸１１４の外表面に、第１はすば歯車１３６の歯１４１及び第２はすば歯車１３７の歯１４２のねじれ方向と同一方向で、且つ、回転中心線Ｌ１の延びる方向に対して第１はすば歯車１３６の歯１４１及び第２はすば歯車１３７の歯１４２のねじれ角（θ６）と同じねじれ角（θ６）となるように形成されている（図１１及び図１２参照）。

このような構成の本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１によれば、第１はすば歯車１３６と第２はすば歯車１３７が被動側で且つ正回転で使用される場合、相手歯車１３５の歯１３５ａが第１はすば歯車１３６の歯１４１に当接し、第１はすば歯車１３６が相手歯車１３５によって回動させられる際に、第１従動子１１８が第１カム溝１４３に沿って移動し、第１はすば歯車１３６が第２回転軸１１４に対してスライド移動すると、第２従動子１３１が第２カム溝１４４内を相対移動し、第２はすば歯車１３７が第２回転軸１１４に対してバックラッシの分だけ第１はすば歯車１３６より第２回転軸１１４の周りに大きく回動させられる。そして、第２はすば歯車１３７の歯１４２は、第１はすば歯車１３６の歯１４１が接触している相手歯車１３５の歯１３５ａの歯面（動力伝達歯面）１３５ａ１と隣り合う別の歯１３５ａの歯面（非動力伝達歯面）１３５ａ２に第１はすば歯車１３６側からスラストの分力を受けて押し付けられる。これにより、第１はすば歯車１３６の歯１４１及び第２はすば歯車１３７の歯１４２と相手歯車１３５の歯１３５ａとの間のバックラッシが無くなる（図１０参照）。その結果、第１はすば歯車１３６及び第２はすば歯車１３７が第２回転軸１１４と一体になって相手歯車１３５によって回転させられる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１によれば、第１はすば歯車１３６と第２はすば歯車１３７が被動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、第１はすば歯車１３６の歯１４１の回転中心線Ｌ１に対するねじれ方向と第２カム溝１４４の回転中心線Ｌ１に対するねじれ方向が同方向であり、第１はすば歯車１３６の歯１４１のねじれ角と第２カム溝１４４のねじれ角が同じであるため、第１はすば歯車１３６の歯１４１と第２はすば歯車１３７の歯１４２の位置関係が変化せず、第２はすば歯車１３７側から作用するスラストで第１はすば歯車１３６の歯１４１が相手歯車１３５の歯１３５ａの歯面１３５ａ１に押し付けられる。これにより、第１はすば歯車１３６の歯１４１及び第２はすば歯車１３７の歯１４２と相手歯車１３５の歯１３５ａとの間のバックラッシが無くなる（図１０参照）。その結果、第１はすば歯車１３６及び第２はすば歯車１３７が第２回転軸１１４と一体になって相手歯車１３５によって回転させられる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１によれば、第１はすば歯車１３６と第２はすば歯車１３７が駆動側で且つ正回転で使用される場合、第１はすば歯車１３６の歯１４１が相手歯車１３５の歯１３５ａに当接し、第１はすば歯車１３６が相手歯車１３５を回動させる際に、第１従動子１１８が第１カム溝１４３に沿って移動し、第１はすば歯車１３６が第２回転軸１１４に対してスライド移動すると、第２従動子１３１が第２カム溝１４４内を移動し、第２はすば歯車１３７を第２回転軸１１４に対してバックラッシの分だけ第１はすば歯車１３６より第２回転軸１１４の周りに大きく回動させる。そして、第２はすば歯車１３７の歯１４２は、第１はすば歯車１３６の歯１４１が接触している相手歯車１３５の歯１３５ａの歯面（動力伝達歯面）１３５ａ１と隣り合う別の歯１３５ａの歯面（非動力伝達歯面）１３５ａ２に第１はすば歯車１３６側から受けるスラストの分力で押し付けられる。これにより、第１はすば歯車１３６の歯１４１及び第２はすば歯車１３７の歯１４２と相手歯車１３５の歯１３５ａとの間のバックラッシが無くなる（図１０参照）。その結果、第１はすば歯車１３６及び第２はすば歯車１３７が第２回転軸１１４と一体になって相手歯車１３５を回転させる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１によれば、第１はすば歯車１３６と第２はすば歯車１３７が駆動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、第１はすば歯車１３６の歯１４１の回転中心線Ｌ１に対するねじれ方向と第２カム溝１４４の回転中心線Ｌ１に対するねじれ方向が同方向であり、第１はすば歯車１３６の歯１４１のねじれ角と第２カム溝１４４のねじれ角が同じであるため、第１はすば歯車１３６の歯１４１と第２はすば歯車１３７の歯１４２の位置関係が変化せず、第２はすば歯車１３７側から作用するスラストで第１はすば歯車１３６の歯１４１が相手歯車１３５の歯１３５ａの歯面１３５ａ１に押し付けられる。これにより、第１はすば歯車１３６の歯１４１及び第２はすば歯車１３７の歯１４２と相手歯車１３５の歯１３５ａとの間のバックラッシが無くなる（図１０参照）。その結果、第１はすば歯車１３６及び第２はすば歯車１３７が第２回転軸１１４と一体になって相手歯車１３５を回転させる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１によれば、相手歯車１３５によって回動されない場合（非動力伝達時）、第１はすば歯車１３６の歯と相手歯車１３５の歯に力が作用することがなく、また、第２はすば歯車１３７の歯１０３ａと相手歯車１３５の歯に力が作用することがない。したがって、第１はすば歯車１３６及び第２はすば歯車１３７と相手歯車１３５は、プラスチック材料で形成されたとしても、クリープ変形することがない。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１によれば、動力伝達時にバックラッシを取り除き、動力伝達しない状態ではバックラッシを許容する機構となっているため、相手歯車１３５の噛み合わせ作業が容易である。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置１０１によれば、回転動力伝達時にはバックラッシを無くすことができるため、トルク変動に起因する振動や騒音を低減することができる。

（第５実施形態）
図１３は、本発明の第５実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置２０１の断面図である。また、図１４（ａ）は同バックラッシレスギヤ装置２０１の一部を切り欠いて示す左側面図であり、図１４（ｂ）は同バックラッシレスギヤ装置２０１の一部を切り欠いて示す右側面図である。

これらの図に示すように、本実施形態のバックラッシレスギヤ装置２０１は、第１回転軸２０２と一体に回動する相手歯車（入力側平歯車）２０３に第１平歯車２０４が噛み合うと共に、この第１平歯車２０４と並んで配置された第２平歯車２０５も相手歯車２０３に噛み合うようになっている。

第１平歯車２０４は、ウェブ２０６の外周側に歯２０７が複数形成され、ウェブ２０６の一方の側面２０８側に回転中心線Ｌ１と同心の円筒状のボス２１０が回転中心線Ｌ１に沿って突出するように形成され、ウェブ２０６の他方の側面２１１側に回転中心線Ｌ１と同心の凹部２１２が形成されている。また、この第１平歯車２０４は、ウェブ２０６及びボス２１０の回転中心部に、ウェブ２０６の一方の側面２０８側（ボス２１０側）から他方の側面２１１側（凹部２１２側）までを貫通する軸穴２１３が形成されており、その軸穴２１３が第２回転軸２１４に回動可能に且つスライド可能に嵌合されると共に、第１連繋手段２１５によって第２回転軸２１４に連繋され、第２連繋手段２１６によって第２平歯車２０５に連繋されるようになっている。そして、第１平歯車２０４は、軸穴２１３に第２回転軸２１４が嵌合されると、第２回転軸２１４の外表面と凹部２１２の内周面２１２ａとの間に円筒状の隙間が生じ、この円筒状の隙間に第２平歯車２０５の円筒状のボス２１７が係合されている。なお、第１平歯車２０４の凹部２１２の深さ（第１平歯車２０４の他方の側面２１１から回転中心線Ｌ１に沿った方向の長さ）は、第１平歯車２０４が第２回転軸２１４上を第２平歯車２０５側へ向かって所定距離だけスライド移動しても、第２平歯車２０５のボス２１７に当接しない程度の寸法に形成されている。

第１連繋手段２１５は、第２回転軸２１４の外表面側に形成された第１カム溝２１８と、ボス２１０に固定されて第１カム溝２１８にスライド可能に係合する第１従動子２２０と、からなっている。ここで、第１従動子２２０は、軸穴２１３の内周面から径方向内方へ向けて突出するように固定された丸棒状のピンであり、ボス２１０に締め付け固定されるねじ又はボルトの軸部先端に対応している。また、第１カム溝２１８は、ねじれ方向が第２回転軸２１４の回転方向に向いており、第２回転軸２１４の軸心（回転中心線Ｌ１）が延びる方向に対して所定のねじれ角（θ７）で形成されている（図１５参照）。また、この第１カム溝２１８は、第１平歯車２０４が第２回転軸２１４に対して所望量移動（回動及びスライド移動）できる長さに形成されており、第１従動子２２０の移動を案内する部分の溝幅が一定となるように形成され、両端部が半円形に丸められており、その溝幅方向に沿って断面した第１カム溝２１８の断面形状が矩形形状となるように形成されている。なお、第１カム溝２１８の溝深さは、第１従動子２２０の先端が接触しない程度の一定の深さに形成されている。また、この第１カム溝２１８の溝幅は、第１従動子２２０との間に僅かな隙間が生じる程度の寸法に形成され、第１従動子２２０が円滑にスライド移動できるようになっている。

第２平歯車２０５は、第１平歯車２０４が動力伝達するためのものであるのに対し、相手歯車２０３の歯２０３ａの動力伝達側の歯面（動力伝達歯面）２０３ａ１でない側の歯面（非動力伝達歯面）２０３ａ２に接触して、バックラッシを除去するように機能するものであり（図１６参照）、主として動力伝達するためのものではないが、逆回転時に回転伝達歯車として機能させることができる。この第２平歯車２０５は、第１平歯車２０４と同様の歯２２１がウェブ２２２の外周に形成され、回転中心線Ｌ１と同心の円筒状のボス２１７が図１３中の左側面２２３から回転中心線Ｌ１に沿って突出するように形成され、回転中心部にボス２１７の先端面側（図１３中のボス２１７の左端面側）から図１３中の右側面２２４側近傍まで延びる軸穴２２５が形成されると共に、第２回転軸２１４の先端側の小径軸部２２６に嵌合され且つ第２回転軸２１４の先端側の段部２２７と軸用止め輪２２８との間に位置するように鍔部２３０が形成されている。この第２平歯車２０５は、その軸穴２２５が第２回転軸２１４に回動可能に嵌合され、鍔部２３０が小径軸部２２６に回動可能に嵌合されるが、第２回転軸２１４の段部２２７と軸用止め輪２２８の間に鍔部２３０が係合されることにより、第２回転軸２１４に対してスライド移動できないようになっている。ここで、第２平歯車２０５は、第１平歯車２０４が第２回転軸２１４上をスライド移動できるように、その左側面２２３が第１平歯車２０４の他方の側面２１１と十分な隙間を隔てて位置し、そのボス２１７の先端面が第１平歯車２０４の凹部２１２の底壁２１２ｂと十分な隙間を隔てて位置するように配置されている。そして、この第２平歯車２０５は、第２連繋手段２１６によって第１平歯車２０４に連繋されるようになっている。なお、第２平歯車２０５は、正回転時に動力伝達するものではないため、第１平歯車２０４に比較して、ウェブ２２２の肉厚を薄くすると共に、歯幅寸法を小さくしている。また、相手歯車２０３の歯幅寸法は、第１平歯車２０４の歯幅寸法と第２平歯車２０５の歯幅寸法を合わせた寸法よりも大きな数値であり、第１平歯車２０４及び第２平歯車２０５が第２回転軸２１４に沿ってスライド移動しても、第１平歯車２０４及び第２平歯車２０５と噛み合うことができる十分な数値に形成されている。また、本実施形態に係る第２平歯車２０５は、図１３に示される態様に限定されるものではなく、第１平歯車２０４の歯幅寸法と同様の歯幅寸法とし、全体の剛性を第１平歯車２０４と同等とすれば、正回転時及び逆回転時に同様の動力伝達が可能になる。

第２連繋手段２１６は、第２平歯車２０５のボス２１７の外表面側と第１平歯車２０４の凹部２１２の内周面２１２ａとに跨って形成されたヘリカルスプラインであり、第２平歯車２０５のボス２１７がヘリカルスプライン軸２３２として機能し、第１平歯車２０４の凹部２１２がヘリカルスプライン穴２３３として機能する。このヘリカルスプライン２１６は、第２回転軸２１４の回転中心線Ｌ１が延びる方向に対して第１カム溝２１８のねじれ方向と逆のねじれ方向に第１カム溝２１８のねじれ角（θ７）と同じねじれ角（θ７）で形成されており、ボス側ヘリカルスプライン（ヘリカルスプライン軸２３２）に凹部側ヘリカルスプライン（ヘリカルスプライン穴２３３）がスライド可能に嵌合するようになっている。

このような構成の本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置２０１によれば、第１平歯車２０４と第２平歯車２０５が被動側で且つ正回転で使用される場合、相手歯車２０３の歯２０３ａが第１平歯車２０４の歯２０７に当接し、第１平歯車２０４が相手歯車２０３によって回動させられる際に、第１従動子２２０が第１カム溝２１８に沿って相対的に移動し、第１平歯車２０４が第２回転軸２１４に対して回動すると共に第２平歯車２０５へ近づくようにスライド移動すると、凹部２１２側のヘリカルスプライン穴２３３がボス２１７側のヘリカルスプライン軸２３２に押し込まれることによって、第２平歯車２０５がバックラッシの分だけ第１平歯車２０４より第２回転軸２１４の周りに大きく回動させられる。そして、第２平歯車２０５の歯２２１は、第１平歯車２０４の歯２０７が接触している歯２０３ａの歯面（動力伝達歯面）２０３ａ１と隣り合う歯２０３ａの歯面（非動力伝達歯面）２０３ａ２に第１平歯車２０４側から受けるスラストの分力で押し付けられる。これにより、第１平歯車２０４の歯２０７及び第２平歯車２０５の歯（動力伝達歯面）と相手歯車２０３の歯２０３ａとの間のバックラッシが無くなる（図１６参照）。その結果、第１平歯車２０４及び第２平歯車２０５が第２回転軸２１４と共にバックラッシの無い状態で一体になって回転させられる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置２０１によれば、第１平歯車２０４と第２平歯車２０５が被動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、第１カム溝２１８の回転中心線Ｌ１に対するねじれ方向とヘリカルスプライン２１６の回転中心線Ｌ１に対するねじれ方向が逆方向であり、第１カム溝２１５のねじれ角とヘリカルスプライン２１６のねじれ角が同じであるため、第１平歯車２０４の歯２０７と第２平歯車２０５の歯２２１の位置関係が変化せず、第２平歯車２０５側から作用するスラストの分力で第１平歯車２０４の歯２０７が相手歯車２０３の歯２０３ａの非動力伝達面である歯面２０３ａ１に押し付けられる。これにより、第１平歯車２０４の歯２０７及び第２平歯車２０５の歯２２１と相手歯車２０３の歯２０３ａとの間のバックラッシが無くなる。その結果、第１平歯車２０４及び第２平歯車２０５がバックラッシの無い状態で第２回転軸２１４と一体になって相手歯車２０３によって回転させられる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置２０１によれば、第１平歯車２０４と第２平歯車２０５が駆動側で且つ正回転で使用される場合、第１平歯車２０４の歯２０７が相手歯車２０３の歯２０３ａに当接し、第１平歯車２０４が相手歯車２０３を回動させる際に、第１従動子２２０が第１カム溝２１８に沿って移動し、第１平歯車２０４が相手歯車２０３側の回転抵抗を受けて第２回転軸２１４に対して回動すると共に第２平歯車２０５に近づくようにスライド移動すると、ヘリカルスプライン軸２３２に押し込まれるヘリカルスプライン穴２３３によって、第２平歯車２０５がバックラッシの分だけ第１平歯車２０４より第２回転軸２１４の周りに大きく回動させられる。そして、第２平歯車２０５の歯２２１は、第１平歯車２０４の歯２０７が接触している相手歯車２０３の歯２０３ａの歯面（動力伝達歯面）２０３ａ１と隣り合う別の歯２０３ａの歯面（非動力伝達歯面）２０３ａ２に第１平歯車２０４側からスラストの分力を受けて押し付けられる。これにより、第１平歯車２０４の歯２０７及び第２平歯車２０５の歯２２１と相手歯車２０３の歯２０３ａとの間のバックラッシが無くなる。その結果、第１平歯車２０４及び第２平歯車２０５がバックラッシの無い状態で第２回転軸２１４と一体になって相手歯車２０３を回転させる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置２０１によれば、第１平歯車２０４と第２平歯車２０５が駆動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、第１カム溝２１８の回転中心線Ｌ１に対するねじれ方向とヘリカルスプライン２１６の回転中心線Ｌ１に対するねじれ方向が逆方向であり、第１カム溝２１８のねじれ角とヘリカルスプライン２１６のねじれ角が同じであるため、第１平歯車２０４の歯２０７と第２平歯車２０５の歯２２１の位置関係が変化せず、第２平歯車２０５側から作用するスラストの分力で第１平歯車２０４の歯２０７が相手歯車２０３の歯２０３ａの歯面２０３ａ１に押し付けられる。これにより、第１平歯車２０４の歯２０７及び第２平歯車２０５の歯２２１と相手歯車２０３の歯２０３ａとの間のバックラッシが無くなる。その結果、第１平歯車２０４及び第２平歯車２０５がバックラッシの無い状態で第２回転軸２１４と一体になって相手歯車２０３を回転させる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置２０１によれば、相手歯車２０３によって回動されない場合（非動力伝達時）、第１平歯車２０４の歯２０７と相手歯車２０３の歯２０３ａに力が作用することがなく、また、第２平歯車２０５の歯２２１と相手歯車２０３の歯２０３ａに力が作用することがない。したがって、第１平歯車２０４及び第２平歯車２０５と相手歯車２０３は、プラスチック材料で形成されたとしても、クリープ変形することがない。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置２０１によれば、動力伝達時にバックラッシを取り除き、動力伝達しない状態ではバックラッシを許容する機構となっているため、相手歯車２０３の噛み合わせ作業が容易である。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置２０１によれば、回転動力伝達時にはバックラッシを無くすことができるため、トルク変動に起因する振動や騒音を低減することができる。

（第６実施形態）
図１７は、本発明の第６実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置２０１の一部を切断して示す構造図である。

この図１７に示すように、本実施形態のバックラッシレスギヤ装置２０１は、第１回転軸２０２と一体に回動する相手歯車（はすば歯車）２３５と噛み合う第１はすば歯車２３６と、この第１はすば歯車２３６と並んで配置されて相手歯車２３５と噛み合う第２はすば歯車２３７とを備えている。本実施形態は、第１はすば歯車２３６及び第２はすば歯車２３７と噛み合う相手歯車２３５がはすば歯車である点が第５実施形態と相違し、また、第１連繋手段２３８及び第２連繋手段２４０の構成が第５実施形態の第１連繋手段２１５及び第２連繋手段２１６と相違するが、その他の構成は第５実施形態と同様である。したがって、本実施形態の説明は、第５実施形態のバックラッシレスギヤ装置２０１に対応する部分には同一符号を付し、第５実施形態の説明と重複する説明を省略する。

第１はすば歯車２３６及び第２はすば歯車２３７は、相手歯車２３５の歯２３５ａと噛み合う歯２４２，２４３が複数形成されている。このような第１はすば歯車２３６及び第２はすば歯車２３７には、動力伝達時に歯２４２，２４３のねじれ角に応じたスラストが生じるため、上述のように、第１連繋手段２３８及び第２連繋手段２４０の構成が第５実施形態の第１連繋手段２１５及び第２連繋手段２１６と異なる。なお、第１はすば歯車２３６の歯２４２及び第２はすば歯車２３７の歯２４３は、第１はすば歯車２３６に第２はすば歯車２３７側へ向かうスラストが生じるようなねじれ方向に形成されている。

第１連繋手段２３８は、その第１従動子２２０が第５実施形態の第１従動子２２０と同様であるが、第１カム溝２４４が第５施形態の第１カム溝２１８と異なる。本実施形態における第１カム溝２４４は、第２回転軸２１４の外表面に、回転中心線Ｌ１に沿って形成されており、回転中心線Ｌ１の延びる方向に対してねじれ角を有していない（図１８参照）。また、第２連繋手段２４０は、第５実施形態のヘリカルスプライン２１６と同様のヘリカルスプラインであり、そのヘリカルスプライン２４０のねじれ方向が第１はすば歯車２３６の歯２４２及び第２はすば歯車２３７の歯２４３のねじれ方向と同じ方向であり、そのヘリカルスプライン２４０のねじれ角が第１はすば歯車の歯２４２及び第２はすば歯車２３７の歯２４３のねじれ角（θ８）と同じねじれ角（θ８）となるように形成されている（図１７及び図１８参照）。

このような構成の本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置２０１によれば、第１はすば歯車２３６と第２はすば歯車２３７が被動側で且つ正回転で使用される場合、相手歯車２３５の歯２３５ａが第１はすば歯車２３６の歯２３５ａに当接し、第１はすば歯車２３６が相手歯車２３５によって回動させられる際に、第１従動子２２０が第１カム溝２４４に沿ってスライド移動し、第１はすば歯車２３６が第２回転軸２１４上を第２はすば歯車２３７に近づくようにスライド移動すると、ヘリカルスプライン軸２３２に押し込まれるヘリカルスプライン穴２３３によって、第２はすば歯車２３７がバックラッシの分だけ第１はすば歯車２３６より第２回転軸２１４の周りに大きく回動させられる。そして、第２はすば歯車２３７の歯２４３は、第１はすば歯車２３６の歯２４２が接触している相手歯車２３５の歯２３５ａの歯面（動力伝達歯面）２３５ａ１と隣り合う別の歯２３５ａの歯面（非動力伝達歯面）２３５ａ２に第１はすば歯車２３６側からスラストの分力を受けて押し付けられる。これにより、第１はすば歯車２３６の歯２４２及び第２はすば歯車２３７と相手歯車２３５の歯２３５ａとの間のバックラッシが無くなる（図１６参照）。その結果、第１はすば歯車２３６及び第２はすば歯車２３７がバックラッシの無い状態で第２回転軸２１４と一体になって相手歯車２３５によって回転させられる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置２０１によれば、第１はすば歯車２３６と第２はすば歯車２３７が被動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、第１はすば歯車２３６の歯２４２及び第２はすば歯車２３７の歯２４３のねじれ方向とヘリカルスプライン２４０のねじれ方向が同じであり、第１はすば歯車２３６の歯２４２及び第２はすば歯車２３７の歯２４３のねじれ角とヘリカルスプライン２４０のねじれ角が同じであるため、第１はすば歯車２３６の歯２４２と第２はすば歯車２３７の歯２４３の位置関係が変化せず、第２はすば歯車２３７側から作用するスラストで第１はすば歯車２３６の歯２４２が相手歯車２３５の歯２３５ａの非動力伝達側の歯面２３５ａ１に押し付けられる。これにより、第１はすば歯車２３６の歯２４２及び第２はすば歯車２３７の歯２４３と相手歯車２３５の歯２３５ａとの間のバックラッシが無くなる（図１６参照）。その結果、第１はすば歯車２３６及び第２はすば歯車２３７がバックラッシの無い状態で第２回転軸２１４と一体になって相手歯車２３５によって回転させられる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置２０１によれば、第１はすば歯車２３６と第２はすば歯車２３７が駆動側で且つ正回転で使用される場合、第１はすば歯車２３６の歯２４２が相手歯車２３５の歯２３５ａに当接し、第１はすば歯車２３６が相手歯車２３５を回動させる際に、第１はすば歯車２３６にスラストが作用し、第１従動子２２０が第１カム溝２４４に沿って移動し、第１はすば歯車２３６が第２回転軸２１４上を第２はすば歯車２３７側へ近づくようにスライド移動すると、第１はすば歯車２３６のヘリカルスプライン穴２３３が第２はすば歯車２３７のヘリカルスプライン軸２３２に押し込まれ、第２はすば歯車２３７が第２回転軸２１４に対してバックラッシの分だけ第１はすば歯車２３６より第２回転軸２１４の周りに大きく回動させられる。そして、第２はすば歯車２３７の歯２４３は、第１はすば歯車２３６の歯２４２が接触している歯面（動力伝達側の歯面）２３５ａ１と隣り合う別の歯２３５ａの歯面（非動力伝達側の歯面）２３５ａ２に第１はすば歯車２３６側からスラストの分力を受けて押し付けられる。これにより、第１はすば歯車２３６の歯２４２及び第２はすば歯車２３７の歯２４３と相手歯車２３５の歯２３５ａとの間のバックラッシが無くなる。その結果、第１はすば歯車２３６及び第２はすば歯車２３７は、バックラッシが無い状態で第２回転軸２１４と一体になって相手歯車２３５を回転させる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置２０１によれば、第１はすば歯車２３６と第２はすば歯車２３７が駆動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、第１はすば歯車２３６の歯２４２及び第２はすば歯車２３７の歯２４３のねじれ方向とヘリカルスプライン２４０のねじれ方向が同じであり、第１はすば歯車２３６の歯２４２及び第２はすば歯車２３７の歯２４３のねじれ角とヘリカルスプライン２４０のねじれ角が同じであるため、第１はすば歯車２３６の歯２４２と第２はすば歯車２３７の歯２４３の位置関係が変化せず、第２はすば歯車２３７側から作用するスラストの分力で第１はすば歯車２３６の歯２４２が相手歯車２３５の歯２３５ａの非動力伝達側の歯面２３５ａ２に押し付けられる。これにより、第１はすば歯車２３６の歯２４２及び第２はすば歯車２３７の歯２４３と相手歯車２３５の歯２３５ａとの間のバックラッシが無くなる。その結果、第１はすば歯車２３６及び第２はすば歯車２３７は、バックラッシが無い状態で第２回転軸２１４と一体になって相手歯車２３５を回転させる。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置２０１によれば、相手歯車２３５によって回動されない場合（非動力伝達時）、第１はすば歯車２３６の歯２４２と相手歯車２３５の歯２３５ａに力が作用することがなく、また、第２はすば歯車２３７の歯２４３と相手歯車２３５の歯２３５ａに力が作用することがない。したがって、第１はすば歯車２３６及び第２はすば歯車２３７と相手歯車２３５は、プラスチック材料で形成されたとしても、クリープ変形することがない。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置２０１によれば、動力伝達時にバックラッシを取り除き、動力伝達しない状態ではバックラッシを許容する機構となっているため、相手歯車２３５の噛み合わせ作業が容易である。

また、本実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置２０１によれば、回転動力伝達時にはバックラッシを無くすことができるため、トルク変動に起因する振動や騒音を低減することができる。

本発明の第１実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置の断面図である。 図２（ａ）は図１のバックラッシレスギヤ装置の一部を切り欠いて示す左側面図であり、図２（ｂ）は図１のバックラッシレスギヤ装置の一部を切り欠いて示す右側面図である。 図３（ａ）は第１実施形態の第１連繋手段と第２連繋手段とを示す第２回転軸の外表面の図であり、図３（ｂ）は図３（ａ）のＸ１方向から見た第２回転軸の側面図であり、図３（ｃ）は図３（ａ）のＸ２−Ｘ２線に沿って切断して示す第２回転軸の断面図である。 第１実施形態及び第２実施形態におけるバックラッシレスギヤ装置と相手歯車の歯の噛み合い状態を示す図である。 本発明の第２実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置の一部を切り欠いて示す正面図である。 第２実施形態の第１連繋手段と第２連繋手段とを示す第２回転軸の外表面の図である。 本発明の第３実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置の断面図である。 図８（ａ）は図７のバックラッシレスギヤ装置の一部を切り欠いて示す左側面図であり、図８（ｂ）は図７のバックラッシレスギヤ装置の一部を切り欠いて示す右側面図である。 第３実施形態の第１連繋手段と第２連繋手段とを示す第２回転軸及び第２平歯車の外表面の図である。 第３実施形態及び第４実施形態におけるバックラッシレスギヤ装置と相手歯車の歯の噛み合い状態を示す図である。 本発明の第４実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置の一部を切り欠いて示す正面図である。 第４実施形態の第１連繋手段と第２連繋手段とを示す第２回転軸及び第２はすば歯車の外表面の図である。 本発明の第５実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置の断面図である。 図１４（ａ）は図１３のバックラッシレスギヤ装置の一部を切り欠いて示す左側面図であり、図１４（ｂ）は図１３のバックラッシレスギヤ装置のＸ４−Ｘ４線に沿って切断して示す断面図である。 第５実施形態の第１連繋手段と第２連繋手段とを示す第２回転軸及び第２平歯車の外表面の図である。 第５実施形態及び第６実施形態におけるバックラッシレスギヤ装置と相手歯車の歯の噛み合い状態を示す図である。 本発明の第６実施形態に係るバックラッシレスギヤ装置の一部を切り欠いて示す正面図である。 第６実施形態の第１連繋手段と第２連繋手段とを示す第２回転軸及び第２はすば歯車の外表面の図である。 図１９（ａ）は第１従来技術に係るバックラッシ防止歯車の正面図であり、図１９（ｂ）は図１９（ａ）のＸ５−Ｘ５線に沿って切断して示すバックラッシ防止歯車の断面図である。 図２０（ａ）は第２従来技術に係るバックラッシ低減装置の断面図であり、図２０（ｂ）は図２０（ａ）のＸ６−Ｘ６線に沿って切断して示す断面図である。 駆動側歯車と被動側歯車の噛み合わせ状態図である。

符号の説明

１，１０１，２０１……バックラッシレスギヤ装置、３，１０３，２０３……相手歯車（平歯車）、３ａ，１０３ａ，２０３ａ……歯、４，１０４，２０４……第１平歯車、５，１０５，２０５……第２平歯車、７，１８，１０７，１２０，２０７，２２１……歯、１４，１１４，２１４……回転軸、１５，１１５，２１５……第１連繋手段、１６，１１７，２１８……第１カム溝、１７，１１８，２２０……第１従動子、２５，１２８，２１６……第２連繋手段、２６，１３０，……第２カム溝、２７，１３１……第２従動子、３０，１３５，２３５……相手歯車、３０ａ，１３５ａ，２３５ａ……歯、３１，１３６，２３６……第１はすば歯車、３２，１３７，２３７……第２はすば歯車、３３，１３８，２３８……第１連繋手段、３４，１４０，２４０……第２連繋手段、３５，３６，１４１，１４２，２４２，２４３……歯、３７，１４３，２４４……第１カム溝、３８，１４４……第２カム溝、Ｌ１……回転中心線（軸心）、２３２……ボス側ヘリカルスプライン、２３３……凹部側ヘリカルスプライン

Claims (6)

1. 回転軸に回動可能に取り付けられ、相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第１平歯車と、
   前記第１平歯車の側面に当接した状態で前記回転軸に回動可能に取り付けられ、前記相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第２平歯車と、
   前記第１平歯車と前記回転軸とを連繋する第１連繋手段と、
   前記第２平歯車と前記回転軸とを連繋する第２連繋手段と、を備えたバックラッシレスギヤ装置であって、
   前記第１連繋手段は、（１）前記第１平歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１平歯車と前記回転軸のいずれか一方に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して所定のねじれ角（θ１）で延びる第１カム溝と、（２）前記第１平歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１平歯車と前記回転軸のいずれか他方に固定され、前記第１カム溝に沿ってスライドできるように前記第１カム溝に係合する第１従動子と、を有し、
   前記第２連繋手段は、（１）前記第２平歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第２平歯車と前記回転軸のいずれか一方に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して前記第１カム溝のねじれ方向と同一のねじれ方向で且つ前記第１カム溝のねじれ角（θ１）よりも大きなねじれ角（θ２）で形成された第２カム溝と、（２）前記第２平歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第２平歯車と前記回転軸のいずれか他方に固定され、前記第２カム溝に沿ってスライドできるように前記第２カム溝に係合する第２従動子と、を有し、
   前記第１平歯車と前記第２平歯車が被動側で使用される場合、前記相手歯車の歯が前記第１平歯車の歯に当接し、前記第１平歯車が前記相手歯車によって回動させられる際に、前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１平歯車が前記回転軸に対して回動すると共にスライドし、前記第１平歯車が前記第２平歯車を前記回転軸に対してスライド移動させ、前記第２平歯車がバックラッシの分だけ前記第１平歯車の前記回転軸に対する回動角度よりも大きく回動し、前記第２平歯車の歯が前記第１平歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられるようになっており、
   前記第１平歯車と前記第２平歯車が駆動側で使用される場合、前記第１平歯車の歯が相手歯車の歯に当接し、前記第１平歯車が前記相手歯車を回動させる際に、前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１平歯車が前記回転軸に対して回動すると共にスライドし、前記第１平歯車が前記第２平歯車を前記回転軸に対してスライド移動させ、前記第２平歯車がバックラッシの分だけ前記第１平歯車の前記回転軸に対する回動角度よりも大きく回動し、前記第２平歯車の歯が前記第１平歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させるようになっている、
   ことを特徴とするバックラッシレスギヤ装置。
2. 回転軸に回動可能に取り付けられ、相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第１はすば歯車と、
   前記第１はすば歯車の側面に当接した状態で前記回転軸に回動可能に取り付けられ、前記相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第２はすば歯車と、
   前記第１はすば歯車と前記回転軸とを連繋する第１連繋手段と、
   前記第２はすば歯車と前記回転軸とを連繋する第２連繋手段と、を備えたバックラッシレスギヤ装置であって、
   前記第１はすば歯車の歯は、前記第２はすば歯車側へ向かってスラストが作用するようなねじれ方向のねじれ角（θ３）で形成され、
   前記第１連繋手段は、（１）前記第１はすば歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１はすば歯車と前記回転軸のいずれか一方に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に沿って延びる第１カム溝と、（２）前記第１はすば歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１はすば歯車と前記回転軸のいずれか他方に固定され、前記第１カム溝に沿ってスライドできるように前記第１カム溝に係合する第１従動子と、を有し、
   前記第２連繋手段は、（１）前記第２はすば歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第２はすば歯車と前記回転軸のいずれか一方に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して前記第１はすば歯車の歯のねじれ方向と反対のねじれ方向に所定のねじれ角（θ４）で延びる第２カム溝と、（２）前記第２はすば歯車と回転軸の係合部で且つ前記第２はすば歯車と前記回転軸のいずれか他方に固定され、前記第２カム溝に沿ってスライドできるように前記第２カム溝に係合する第２従動子と、を有し、
   前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が被動側で使用される場合、前記相手歯車の歯が前記第１はすば歯車の歯に当接し、前記第１はすば歯車が前記相手歯車によって回動させられる際に、前記第１はすば歯車の歯にスラストが作用して前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１はすば歯車が前記回転軸に対してスライドし、前記第１はすば歯車が前記第２はすば歯車を前記回転軸に対してスライド移動させ、前記第２はすば歯車が前記第１はすば歯車よりバックラッシの分だけ前記回転軸に対して大きく回動し、前記第２はすば歯車の歯が前記第１はすば歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１はすば歯車及び第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられるようになっており、
   前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が駆動側で使用される場合、前記第１はすば歯車の歯が前記相手歯車の歯に当接し、前記第１はすば歯車が前記相手歯車を回動させる際に、前記第１はすば歯車の歯にスラストが作用して前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１はすば歯車が前記回転軸に対してスライドし、前記第１はすば歯車が前記第２はすば歯車を前記回転軸に対してスライド移動させ、前記第２はすば歯車が前記第１はすば歯車よりバックラッシの分だけ前記回転軸に対して大きく回動し、前記第２はすば歯車の歯が前記第１はすば歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１はすば歯車及び第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させるようになっている、
   ことを特徴とするバックラッシレスギヤ装置。
3. 回転軸に回動可能に且つスライド移動可能に取り付けられ、相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第１平歯車と、
   前記第１平歯車の側面との間に隙間が生じる状態で前記回転軸に回動可能に且つスライド移動できないように取り付けられ、前記相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第２平歯車と、
   前記第１平歯車と前記回転軸とを連繋する第１連繋手段と、
   前記第１平歯車と前記第２平歯車とを連繋する第２連繋手段と、を備えたバックラッシレスギヤ装置であって、
   前記第１平歯車は、前記第２平歯車が配置される側の側面から前記回転軸の軸心が延びる方向に沿って延び、且つ、前記回転軸の周囲に円筒状の隙間を生じさせる凹部が前記側面側に開口するように形成され、
   前記第２平歯車は、前記第１平歯車の前記凹部に相対回動可能に収容される円筒状のボスが前記第１平歯車側に突出形成され、
   前記第１連繋手段は、（１）前記第１平歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１平歯車と前記回転軸のいずれか一方に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して所定のねじれ角（θ５）で延びる第１カム溝と、（２）前記第１平歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１平歯車と前記回転軸のいずれか他方に固定され、前記第１カム溝に沿ってスライドできるように前記第１カム溝に係合する第１従動子と、を有し、
   前記第２連繋手段は、（１）前記ボスの外周面と前記凹部の内周面のいずれか一方側に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して前記第１カム溝のねじれ方向と逆のねじれ方向に前記第１カム溝と同じねじれ角（θ５）で形成された第２カム溝と、（２）前記ボスの外周面と前記凹部の内周面のいずれか他方側に固定され、前記第２カム溝に沿ってスライドできるように前記第２カム溝に係合する第２従動子と、を有し、
   前記第１平歯車と前記第２平歯車が被動側で且つ正回転で使用される場合、前記相手歯車の歯が前記第１平歯車の歯に当接し、前記第１平歯車が前記相手歯車によって回動させられる際に、前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１平歯車が前記回転軸に対して回動すると共に第２平歯車側へスライドすると、前記第２従動子が前記第２カム溝内を相対移動し、前記第２平歯車を前記回転軸に対してバックラッシの分だけ前記第１平歯車より前記回転軸の周りに大きく回動させ、前記第２平歯車の歯が前記第１平歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられ、
   前記第１平歯車と前記第２平歯車が被動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられるようになっており、
   前記第１平歯車と前記第２平歯車が駆動側で且つ正回転で使用される場合、前記第１平歯車の歯が相手歯車の歯に当接し、前記第１平歯車が前記相手歯車を回動させる際に、前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１平歯車が前記回転軸に対して回動すると共に第２平歯車側へスライドすると、前記第２従動子が前記第２カム溝内を相対移動し、前記第２平歯車を前記回転軸に対してバックラッシの分だけ前記第１平歯車より前記回転軸の周りに大きく回動させ、前記第２平歯車の歯が前記第１平歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させ、
   前記第１平歯車と前記第２平歯車が駆動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させるようになっている、
   ことを特徴とするバックラッシレスギヤ装置。
4. 回転軸に回動可能に且つスライド移動可能に取り付けられ、相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第１はすば歯車と、
   前記第１はすば歯車の側面との間に隙間が生じる状態で前記回転軸に回動可能に且つスライド移動できないように取り付けられ、前記相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第２はすば歯車と、
   前記第１はすば歯車と前記回転軸とを連繋する第１連繋手段と、
   前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車とを連繋する第２連繋手段と、を備えたバックラッシレスギヤ装置であって、
   前記第１はすば歯車は、前記第２はすば歯車側の側面から前記回転軸の軸心が延びる方向に沿って延び、且つ、前記回転軸の周囲に円筒状の隙間を生じさせる凹部が前記側面側に開口するように形成され、前記歯が前記第２はすば歯車側へ向かうスラストを生じるさせるねじれ方向に形成され、
   前記第２はすば歯車は、前記第１はすば歯車の前記凹部に相対回動可能に収容される円筒状のボスが前記第１はすば歯車側に突出形成され、
   前記第１連繋手段は、（１）前記第１はすば歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１はすば歯車と前記回転軸のいずれか一方に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に沿って延びる第１カム溝と、（２）前記第１はすば歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１はすば歯車と前記回転軸のいずれか他方に固定され、前記第１カム溝に沿ってスライドできるように前記第１カム溝に係合する第１従動子と、を有し、
   前記第２連繋手段は、（１）前記ボスの外周面と前記凹部の内周面のいずれか一方側に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して前記第１はすば歯車の歯のねじれ方向と同じねじれ方向に前記第１はすば歯車の歯のねじれ角（θ６）と同じねじれ角（θ６）で延びる第２カム溝と、（２）前記ボスの外周面と前記凹部の内周面のいずれか他方側に固定され、前記第２カム溝に沿ってスライドできるように前記第２カム溝に係合する第２従動子と、を有し、
   前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が被動側で且つ正回転で使用される場合、前記相手歯車の歯が前記第１はすば歯車の歯に当接し、前記第１はすば歯車が前記相手歯車によって回動させられる際に、前記第１はすば歯車の歯にスラストが作用して前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１はすば歯車が前記回転軸に対して第２はすば歯車側へスライドし、前記第２従動子が前記第２カム溝内を相対移動し、前記第２はすば歯車を前記回転軸に対してバックラッシの分だけ前記回転軸の周りに回動させ、前記第２はすば歯車の歯が前記第１はすば歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１はすば歯車及び第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられ、
   前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が被動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、前記第１はすば歯車及び第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられるようになっており、
   前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が駆動側で且つ正回転で使用される場合、前記第１はすば歯車の歯が相手歯車の歯に当接し、前記第１はすば歯車が前記相手歯車を回動させる際に、前記第１はすば歯車の歯にスラストが作用して前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１はすば歯車が前記回転軸に対して第２はすば歯車側へスライドし、前記第２従動子が前記第２カム溝内を相対移動し、前記第２はすば歯車を前記回転軸に対してバックラッシの分だけ前記回転軸の周りに回動させ、前記第２はすば歯車の歯が前記第１はすば歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１はすば歯車及び前記第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させ、
   前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が駆動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、前記第１はすば歯車及び前記第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させるようになっている、
   ことを特徴とするバックラッシレスギヤ装置。
5. 回転軸に回動可能に且つスライド移動可能に取り付けられ、相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第１平歯車と、
   前記第１平歯車の側面との間に隙間が生じる状態で前記回転軸に回動可能に且つスライド移動できないように取り付けられ、前記相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第２平歯車と、
   前記第１平歯車と前記回転軸とを連繋する第１連繋手段と、
   前記第１平歯車と前記第２平歯車とを連繋する第２連繋手段と、を備えたバックラッシレスギヤ装置であって、
   前記第１平歯車は、前記第２平歯車が配置される側の側面から前記回転軸の軸心が延びる方向に沿って延び、且つ、前記回転軸の周囲に円筒状の隙間を生じさせる凹部が前記側面側に開口するように形成され、
   前記第２平歯車は、前記第１平歯車の前記凹部に相対回動可能に収容される円筒状のボスが前記第１平歯車側に突出形成され、
   前記第１連繋手段は、（１）前記第１平歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１平歯車と前記回転軸いずれか一方に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して所定のねじれ角（θ７）で延びる第１カム溝と、（２）前記第１平歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１平歯車と前記回転軸のいずれか他方に固定され、前記第１カム溝に沿ってスライドできるように前記第１カム溝に係合する第１従動子と、を有し、
   前記第２連繋手段は、（１）前記ボスの外周面に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して前記第１カム溝のねじれ方向と逆のねじれ方向に前記第１カム溝と同じねじれ角（θ７）で形成されたボス側ヘリカルスプラインと、（２）このボス側ヘリカルスプラインに嵌合するように前記凹部の内周面に形成された凹部側ヘリカルスプラインと、を有し、
   前記第１平歯車と前記第２平歯車が被動側で且つ正回転で使用される場合、前記相手歯車の歯が前記第１平歯車の歯に当接し、前記第１平歯車が前記相手歯車によって回動させられる際に、前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１平歯車が前記回転軸に対して回動すると共に第２平歯車側へスライドすると、前記凹部側ヘリカルスプラインと前記ボス側ヘリカルスプラインとが相対的にスライド移動し、前記第２平歯車を前記回転軸に対してバックラッシの分だけ前記第１平歯車より前記回転軸の周りに大きく回動させ、前記第２平歯車の歯が前記第１平歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられ、
   前記第１平歯車と前記第２平歯車が被動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられるようになっており、
   前記第１平歯車と前記第２平歯車が駆動側で且つ正回転で使用される場合、前記第１平歯車の歯が相手歯車の歯に当接し、前記第１平歯車が前記相手歯車を回動させる際に、前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１平歯車が前記回転軸に対して回動すると共に第２平歯車側へスライドすると、前記凹部側ヘリカルスプラインと前記ボス側ヘリカルスプラインとが相対的にスライド移動し、前記第２平歯車を前記回転軸に対してバックラッシの分だけ前記第１平歯車より前記回転軸の周りに大きく回動させ、前記第２平歯車の歯が前記第１平歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させ、
   前記第１平歯車と前記第２平歯車が駆動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、前記第１平歯車及び第２平歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させるようになっている、
   ことを特徴とするバックラッシレスギヤ装置。
6. 回転軸に回動可能に且つスライド移動可能に取り付けられ、相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第１はすば歯車と、
   前記第１はすば歯車の側面との間に隙間が生じる状態で前記回転軸に回動可能に且つスライド移動できないように取り付けられ、前記相手歯車に噛み合わされる歯が外周に形成された第２はすば歯車と、
   前記第１はすば歯車と前記回転軸とを連繋する第１連繋手段と、
   前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車とを連繋する第２連繋手段と、を備えたバックラッシレスギヤ装置であって、
   前記第１はすば歯車は、前記第２はすば歯車が配置される側の側面から前記回転軸の軸心が延びる方向に沿って延び、且つ、前記回転軸の周囲に円筒状の隙間を生じさせる凹部が前記側面側に開口するように形成され、前記歯が前記第２はすば歯車側へ向かうスラストを生じるさせるねじれ方向に形成され、
   前記第２はすば歯車は、前記第１はすば歯車の前記凹部に相対回動可能に収容される円筒状のボスが前記第１はすば歯車側に突出形成され、
   前記第１連繋手段は、（１）前記第１はすば歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１はすば歯車と前記回転軸のいずれか一方に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に沿って延びる第１カム溝と、（２）前記第１はすば歯車と前記回転軸の係合部で且つ前記第１はすば歯車と前記回転軸のいずれか他方に固定され、前記第１カム溝に沿ってスライドできるように前記第１カム溝に係合する第１従動子と、を有し、
   前記第２連繋手段は、（１）前記ボスの外周面に形成され、前記回転軸の軸心が延びる方向に対して前記第１はすば歯車の歯のねじれ方向と同じねじれ方向に前記第１はすば歯車の歯のねじれ角（θ８）と同じねじれ角（θ８）で延びるボス側ヘリカルスプラインと、（２）このボス側ヘリカルスプラインに嵌合するように前記凹部の内周面に形成された凹部側ヘリカルスプラインと、を有し、
   前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が被動側で且つ正回転で使用される場合、前記相手歯車の歯が前記第１はすば歯車の歯に当接し、前記第１はすば歯車が前記相手歯車によって回動させられる際に、前記第１はすば歯車の歯にスラストが作用して前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１はすば歯車が前記回転軸に対して前記第２はすば歯車側へスライドし、前記凹部側ヘリカルスプラインと前記ボス側ヘリカルスプラインとが相対的にスライド移動し、前記第２はすば歯車を前記回転軸に対してバックラッシの分だけ前記回転軸の周りに回動させ、前記第２はすば歯車の歯が前記第１はすば歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１はすば歯車及び第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられ、
   前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が被動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、前記第１はすば歯車及び第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車によって回転させられるようになっており、
   前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が駆動側で且つ正回転で使用される場合、前記第１はすば歯車の歯が相手歯車の歯に当接し、前記第１はすば歯車が前記相手歯車を回動させる際に、前記第１はすば歯車の歯にスラストが作用して前記第１従動子が前記第１カム溝に沿って相対的に移動し、前記第１はすば歯車が前記回転軸に対して前記第２はすば歯車側へスライドし、前記凹部側ヘリカルスプラインと前記ボス側ヘリカルスプラインとが相対的にスライド移動し、前記第２はすば歯車を前記回転軸に対してバックラッシの分だけ前記回転軸の周りに回動させ、前記第２はすば歯車の歯が前記第１はすば歯車側から受けるスラストの分力で前記相手歯車の前記歯の隣りの歯に押し付けられると、前記第１はすば歯車及び第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させ、
   前記第１はすば歯車と前記第２はすば歯車が駆動側で且つ正回転後に逆回転で使用される場合、前記第１はすば歯車及び第２はすば歯車が前記回転軸と共に一体となって前記相手歯車を回転させるようになっている、
   ことを特徴とするバックラッシレスギヤ装置。

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