JP2009128298A - 目標追尾装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ドップラ速度変化率が閾値を超えるか否かを判断し、ドップラ速度変化率が閾値を超えない場合には、直進目標用フィルタを選択し、ドップラ速度変化率が閾値を超える場合には、旋回目標用フィルタを選択するとともに、この時点におけるヘディングの値をヘディング基準値に設定し、その後、前記旋回目標用フィルタを選択した場合に、判定保留期間が経過するまで旋回目標用モデルを選択し、判定保留期間中に、現フレームのヘディングと前記ヘディング基準値の差異であるヘディング変化が閾値を超えるか否かを判断し、ヘディング変化が閾値を超える場合には、判定保留期間が経過した以降も旋回目標用モデルを選択し続け、ヘディング変化が閾値を超えない場合には、判定保留期間が経過した以降は直進目標用モデルを選択する追尾処理部20Aを設けた。
【選択図】図1
Description
・前フレームにおける航跡の速度ベクトル成分(ハット)Vk−1
・現フレームにおけるドップラ速度の観測値Zdopp、k
レーダは一定周期での観測を繰り返すことを想定し、フレームとはその1観測時刻である。なお、(ハット)Vは、Vの上にハット(^)があることを表す。
この発明の実施の形態1に係る目標追尾装置について図1から図6までを参照しながら説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係る目標追尾装置の構成を示すブロック図である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
(1)ドップラ速度の変化率が閾値を超える場合、旋回目標用フィルタを選択する。
(2)ドップラ速度の変化率が閾値を超えない場合、直進目標用フィルタを選択する。
(3)上記(1)の条件により旋回目標用フィルタが選択されたら、以降のフレームでは航跡のヘディングを計算し、一定の判定保留期間のヘディングの変化が閾値を越える場合、旋回目標用フィルタを選択し、超えない場合、直進目標用のフィルタを選択する。
この発明の実施の形態2に係る目標追尾装置について図7から図10までを参照しながら説明する。図7は、この発明の実施の形態2に係る目標追尾装置の構成を示すブロック図である。
この追尾状況に応じたフィルタの選択の際に、ドップラ速度の変化率と2次微分から目標の運動が直進、旋回の何れであるかを判定し、フィルタの選択を以下に様に行うことを特徴とする。
(1)ドップラ速度の変化率と2次微分が共に閾値を超える場合、旋回目標用フィルタを選択する。
(2)ドップラ速度の変化率が閾値を超えない場合、直進目標用フィルタを選択する。
この発明の実施の形態3に係る目標追尾装置について図11から図13までを参照しながら説明する。この発明の実施の形態3に係る目標追尾装置の構成は、上記の実施の形態2と同様である。
この追尾状況に応じたフィルタの選択の際に、ドップラ速度の変化率と2次微分から目標の運動が直進、旋回の何れであるかを判定し、フィルタの選択を以下に様に行うことを特徴とする。
(1)ドップラ速度の変化率と2次微分が共に閾値を超えた場合、旋回目標用フィルタを選択する。
(2)上記(1)の条件により旋回目標用フィルタが選択されたフレーム以降のフレームでは旋回目標用フィルタを選択するが、ドップラ速度の2次微分が閾値を超えない場合、直進目標用フィルタを選択する。
Claims (4)
- 観測情報として距離、仰角、方位角、及びドップラ速度が得られるレーダからの観測値を使って目標航跡を作り、複数の運動モデルに基づく複数のフィルタを並行して使用し、前記複数のフィルタを追尾状況に応じて選択して動作させる目標追尾装置であって、
前記ドップラ速度に基づき計算したドップラ速度変化率が第1の閾値を超えるか否かを判断し、前記ドップラ速度変化率が第1の閾値を超えない場合には、直進目標用フィルタを選択し、前記ドップラ速度変化率が第1の閾値を超える場合には、旋回目標用フィルタを選択するとともに、この時点におけるヘディングの値をヘディング基準値に設定し、
その後、前記旋回目標用フィルタを選択した場合に、判定保留期間が経過するまで前記旋回目標用モデルを選択し、前記判定保留期間中に、現フレームのヘディングと前記ヘディング基準値の差異であるヘディング変化が第2の閾値を超えるか否かを判断し、前記ヘディング変化が第2の閾値を超える場合には、前記判定保留期間が経過した以降も前記旋回目標用モデルを選択し続け、前記ヘディング変化が第2の閾値を超えない場合には、前記判定保留期間が経過した以降は前記直進目標用モデルを選択する追尾処理部
を備えたことを特徴とする目標追尾装置。 - 前記第2の閾値及び判定保留期間を、フィルタゲインから計算されるランダム誤差及びバイアス誤差に基づき計算して設定する
ことを特徴とする請求項1記載の目標追尾装置。 - 観測情報として距離、仰角、方位角、及びドップラ速度が得られるレーダからの観測値を使って目標航跡を作り、複数の運動モデルに基づく複数のフィルタを並行して使用し、前記複数のフィルタを追尾状況に応じて選択して動作させる目標追尾装置であって、
前記ドップラ速度に基づき計算したドップラ速度変化率が第1の閾値を超え、かつ直前のフレーム及び現フレームのドップラ速度変化率に基づき計算したドップラ速度2次微分が第2の閾値を超えるときには、旋回目標用フィルタを選択し、この旋回目標用フィルタを選択している間に、前記ドップラ速度変化率が第1の閾値を超えなくなる場合には、直進目標用フィルタを選択し、
前記ドップラ速度変化率が第1の閾値を超えない場合及び前記ドップラ速度変化率が第1の閾値を超え、かつ前記ドップラ速度2次微分が第2の閾値を超えない場合には、前記直進目標用フィルタを選択する追尾処理部
を備えたことを特徴とする目標追尾装置。 - 観測情報として距離、仰角、方位角、及びドップラ速度が得られるレーダからの観測値を使って目標航跡を作り、複数の運動モデルに基づく複数のフィルタを並行して使用し、前記複数のフィルタを追尾状況に応じて選択して動作させる目標追尾装置であって、
前記ドップラ速度に基づき計算したドップラ速度変化率が第1の閾値を超え、かつ直前のフレーム及び現フレームのドップラ速度変化率に基づき計算したドップラ速度2次微分が第2の閾値を超えるときには、旋回目標用フィルタを選択し、この旋回目標用フィルタを選択している間に、前記ドップラ速度2次微分が第2の閾値を超える場合には、直進目標用フィルタを選択し、
前記ドップラ速度変化率が第1の閾値を超えない場合及び前記ドップラ速度変化率が第1の閾値を超え、かつ前記ドップラ速度2次微分が第2の閾値を超えない場合には、前記直進目標用フィルタを選択する追尾処理部
を備えたことを特徴とする目標追尾装置。
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