JP2009085716A - 速度検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】エンコーダの出力パルスのエッジを検出するラッチ信号作成部21と、検出されたエッジに基づいて回転方向を検出する回転方向検出部32、回転方向保持部33と、速度演算周期に同期して時間を計測する時間カウンタ23と、ラッチ信号作成部21の出力により時間計測値を保持するデータラッチ25−1〜25−4と、速度演算周期間におけるエッジの変化状態を検出しエッジ変化情報として保持するエッジ変化情報保持部29と、速度演算周期毎に保持された回転方向保持部33内の回転方向、データラッチ28−1〜28−4内の時間計測値、及びエッジ変化情報保持部29内のエッジ変化検出信号を用いて回転速度を演算するCPU30と、を備える。
【選択図】図1
Description
また、エンコーダの取り付け方により、出力パルスの位相誤差が発生し、この出力パルスに基づく検出方法では、速度検出値に位相誤差の影響が現れ、上述したようなトルクリプル等の問題を引き起こす。
図10において、ラッチ信号作成部21は、エンコーダから出力されるA相、B相という位相の異なった2種類のパルスからそれぞれの立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、合計4種類のラッチ信号ED0〜ED3を作成する。角度計測カウンタ22は、ラッチ信号(4F)と電動機の回転方向を示すUP/DOWN信号を用いてカウンタのUP,DOWNを行う。
なお、CPU30では、速度演算周期毎に角度計測値(データラッチ27−1〜27−4の値)と時間計測値(データラッチ28−1〜28−4の値)とを読み込み、検出フローチャートに従って電動機の速度を検出する。
速度演算周期毎にエッジの変化の有無を図10のエッジ保持部26により検出し、速度演算周期毎にラッチしたエッジ変化情報保持部29の出力値F0〜F3をCPU30が読み込む。速度演算周期において一度でもエッジを検出していたら、カウント値の大小から最新のエッジを検索し、最新エッジに対応するデータラッチ27−1〜27−4の角度計測値とデータラッチ28−1〜28−4の時間計測値とを用いて、数式1に基づき速度ωを演算する。
また、速度演算周期内にパルスが一度も存在しなかった場合は、TOLDにサンプリング周期TSを加えて速度ωSを推定する。
(1)角度計測カウンタ22によりエンコーダの出力パルスの数を計測しているので、速度演算周期毎にパルスが多数存在するような高速域では、角度計測カウンタ22がオーバーフローして速度を検出できないことがある。
(2)(1)の問題に対して、角度計測カウンタ22のオーバーフローを防止するために、角度計測カウンタ22の測定可能な範囲に余裕をもたせると記憶容量が大きくなり、制御装置のコストが増大する。
(3)電動機に設置されるエンコーダのパルス数は数百から数十万まで様々であるため、上記(1)や(2)に記載した角度計測カウンタ22の制約から、エンコーダによっては使用できないものもある。すなわち、従来技術では汎用性に限界がある。
すなわち、請求項1に係る発明は、速度検出対象としての回転体に取り付けられたエンコーダの出力パルスから、前記回転体の回転速度を検出する速度検出装置において、
前記出力パルスのエッジを検出するエッジ検出手段と、検出されたエッジに基づいて回転体の回転方向を検出する回転方向検出手段と、速度演算周期に同期した時間を計測する時間計測手段と、前記エッジ検出手段の出力により前記時間計測手段の時間計測値を保持する時間記憶手段と、速度演算周期内の前記エッジの変化状態を検出しエッジ変化情報として保持するエッジ変化情報保持手段と、速度演算周期毎に保持された回転方向、時間計測値、及び前記エッジ変化情報を用いて回転体の回転速度を演算する演算手段と、を備えたものである。
前記エッジ検出手段は、位相が異なる複数の前記出力パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジそれぞれを検出し、前記時間記憶手段は、各エッジに対応する時間計測値をそれぞれ保持し、前記エッジ変化情報保持手段は、各エッジに対応するエッジ変化情報をそれぞれ記憶し、前記演算手段は、速度演算周期毎に保持された回転方向、速度演算のためのサンプルタイミングを基準とした最新のエッジに対応する時間計測値、及び前記エッジ変化情報を用いて、回転体の速度を演算するものである。
速度演算周期内で回転方向の変化を検出したときに、その変化の検出要因となったエッジを回転方向変化エッジ情報として記憶する回転方向変化エッジ記憶手段を備え、前記演算手段は、速度演算周期毎に保持された回転方向、時間計測値、前記エッジ変化情報、及び前記回転方向変化エッジ情報を用いて、回転体の速度を演算するものである。
すなわち、請求項4に係る発明は、請求項1または2に記載した速度検出装置において、
前記時間記憶手段は、各エッジにつき時間計測値を記憶する記憶位置を複数備え、対応したエッジを検出するたびに前記記憶位置を切り替えると共に現在の記憶位置を保持しておき、前記演算手段は、速度演算周期毎に保持された回転方向、制御サンプルタイミングから最も近いエッジに対応する時間計測値、前記記憶位置情報、及び前記エッジ変化情報を用いて、回転体の速度を演算するものである。
また、請求項5に係る発明は、請求項3に記載した速度検出装置において、演算手段が、更に前記回転方向変化エッジ情報も用いて回転体の速度を演算するものである。
図1は、本発明の第1実施形態を示す構成図であり、請求項1,2に係る発明に相当する。なお、図10の従来技術と同一の部分には同一の参照符号を付してある。
ここで、エンコーダはA相,B相の2相に限定されず、3相以上であっても良いが、本実施形態では、2相エンコーダから出力されるA相パルス、B相パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジの4種類のエッジを用いて速度を検出する場合について説明する。
回転方向検出部32から出力される信号CW/CCWは、回転方向保持部33に入力され、速度演算周期信号(サンプリング信号)SMPLによりラッチされて回転方向検出信号CWDETとして出力される。
データラッチ25−1〜25−4には、図10と同様に時間計測カウンタ23から出力された時間計測値(時間カウント値)TDE0EN〜TDE3ENが入力されており、ラッチ信号ED0,ED1,ED2,ED3によってこれらの時間計測値TDE0EN〜TDE3ENを記憶し、次段のデータラッチ28−1〜28−4に送るように構成されている。上記時間計測カウンタ23は、速度演算周期に同期してゼロになるダウンカウンタである。
データラッチ28−1〜28−4では、速度演算周期信号SMPLによりラッチした時間計測値TDE0EN〜TDE3ENを、時間計測値T0EN〜T3ENとしてCPU30に送出する。
回転方向検出部32は、ラッチ信号ED0,ED1,ED2,ED3が発生した際の、A相パルス,B相パルスの状態から回転方向を検出する。
こうして得られた回転方向検出信号は、回転方向保持部33において速度演算周期信号SMPLによりラッチされ、回転方向検出信号CWDETとしてCPU30に送られる。
なお、図2において、TCHNGは回転方向が変化した時点を示している。
図3の時点(1)において、図示するサンプルタイミングによれば、最新のエッジは信号ED0によるA相パルスの立ち上がりエッジである。これは、エッジ変化検出信号EDF0〜EDF3から、EDF0が「1」であり、その他のEDF1〜EDF3が「0」であることから判断する。ここで、図3ではEDF0の値のみを図示し、EDF1〜EDF3を省略してある。
なお、エッジ変化検出信号EDF0〜EDF3のうち複数が「1」になった場合は、対応する時間計測値が最小になるものを最新のエッジとみなす。これは、時間計測カウンタ23が、サンプルタイミングでゼロとなるダウンカウンタであり、最新エッジに対応する時間計測値がゼロに近いからである。勿論、時間計測カウンタ23としてアップカウンタを使用しても良く、その場合には、対応する時間計測値が最大になるものを最新のエッジとみなせば良い。
また、速度演算周期に対応する時間計測カウンタ23の最大値をTmaxとし、前回値T0EN0から今回値T0EN1までの間にEDF0がゼロであったサンプリング回数をN0として、これらをCPU30のメモリに記憶しておき、数式2に基づいて速度nを演算する。
回転方向が変化していない場合には、A相パルス、B相パルスは順序通り発生する。例えば、図3より、A相パルスの立ち上がり→B相パルスの立ち上がり→A相パルスの立ち下がり→B相パルスの立ち下がりという順序は不変である。このため、図3の時点(1)のサンプルタイミングで速度検出を行う場合、回転方向が変化していなければ、前回のA相パルスの立ち上がりから今回のA相パルスの立ち上がりまでに計4回のエッジが発生したことがわかる。
また、数式2における定数Kは、前述した如く、使用するエンコーダの1回転あたりの出力パルス数によって変わるものである。
前述した図2の時点TCHNGにおいて回転方向が変化すると、第1実施形態で説明した各相パルスのエッジが出現する順序が崩れる。例えば、時点TCHNGより後で今回のラッチ信号ED3の後にサンプルタイミングが発生した際に、今回のラッチ信号ED3によりラッチした時間計測値T3EN1と前回のラッチ信号ED3によりラッチした時間計測値T3EN0とを使用しても、B相パルスの立ち下がりエッジに対応する前回及び今回のラッチ信号ED3の間に発生したエッジは、ラッチ信号ED0,ED1に対応するエッジ(A相パルスの立ち上がりエッジ,B相パルスの立ち上がりエッジ)と、今回のラッチ信号ED3に対応するB相パルスの立ち下がりエッジだけであるから、合計3個である。つまり、A相パルスの立ち下がりエッジに対応するラッチ信号ED2が、前回及び今回のラッチ信号ED3の間に存在しない。
そこで、第2実施形態では、回転方向が変化した場合に回転方向検出部32から回転方向変化検出信号CHNGを出力させると共に、回転方向の変化検出要因となったエッジ情報を記憶する回転方向変化エッジ記憶部34を設け、この記憶部34のエッジ情報を加味してCPU30が速度を演算することとした。
回転方向の変化の有無(ステップS1)は、信号CWDETの前回値と今回値とが一致しているか否かによって判断する。信号CWDETの今回値と前回値とが一致していれば(S1 NO)、第1実施形態と同様に、ステップS5,S6を経て数式2により速度nを演算する(S7)。
以下、第1,第2実施形態と異なる部分を中心に説明する。
ここでは、時点(5)のサンプルタイミングで速度を検出するものとする。この実施形態では、速度演算周期内のパルス数を計測していないので、複数のエッジが存在する場合には、最新のエッジの時間計測値(今回値)のみならず、その時間計測値の1つ前に発生した同一エッジの時間計測値(前回値)が必要である。
なお、以下の数式4では、図8の例をもとに、A相パルスの立ち上がりエッジに対応する時間計測値を用いている。
ここでは、エッジ変化検出信号EDF0〜EDF3の値によって速度検出方法が異なる(S11)。
EDF0〜EDF3が全て「0」、すなわち速度演算周期間にどのエッジも検出しなかった場合は、最新のエッジから速度を検出するものとし、数式2のN0に1を加えて速度を検出する(S12)。
EDF0〜EDF3のうちに一つでも「2」がある場合には、最新のエッジを検索し(S14)、この最新のエッジで現在の記憶位置における時間計測値をTNEWとし(S15)、現在の記憶位置でない時間計測値をTOLDとして(S16)、前述した数式4により速度nを演算する(S17)。
従って、高速域においてエンコーダの出力パルス数が多くなっても、構成を変更することなく、低速域から高速域に至るまで同一の方法によって高精度に速度を検出することができる。
23:時間計測カウンタ
25−1〜25−4:データラッチ
26:エッジ保持部
28−1〜28−4:データラッチ
29:エッジ変化情報保持部
30:CPU
31:コントローラ
32:回転方向検出部
33:回転方向保持部
34:回転方向変化エッジ記憶部
35:スイッチ
36−1〜36−4:時間記憶部
37−1〜37−4:時間/位置記憶部
Claims (5)
- 速度検出対象としての回転体に取り付けられたエンコーダの出力パルスから、回転体の回転速度を検出する速度検出装置において、
前記出力パルスのエッジを検出するエッジ検出手段と、
検出されたエッジに基づいて回転体の回転方向を検出する回転方向検出手段と、
速度演算周期に同期した時間を計測する時間計測手段と、
前記エッジ検出手段の出力により前記時間計測手段の時間計測値を保持する時間記憶手段と、
速度演算周期内の前記エッジの変化状態を検出しエッジ変化情報として保持するエッジ変化情報保持手段と、
速度演算周期毎に保持された回転方向、時間計測値、及び前記エッジ変化情報を用いて回転体の回転速度を演算する演算手段と、
を備えたことを特徴とする速度検出装置。 - 請求項1に記載した速度検出装置において、
前記エッジ検出手段は、位相が異なる複数の前記出力パルスの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジそれぞれを検出し、
前記時間記憶手段は、各エッジに対応する時間計測値をそれぞれ保持し、
前記エッジ変化情報保持手段は、各エッジに対応するエッジ変化情報をそれぞれ記憶し、
前記演算手段は、速度演算周期毎に保持された回転方向、速度演算のためのサンプルタイミングを基準とした最新のエッジに対応する時間計測値、及び前記エッジ変化情報を用いて、回転体の速度を演算することを特徴とする速度検出装置。 - 請求項1または2に記載した速度検出装置において、
速度演算周期内で回転方向の変化を検出したときに、その変化の検出要因となったエッジを回転方向変化エッジ情報として記憶する回転方向変化エッジ記憶手段を備え、
前記演算手段は、速度演算周期毎に保持された回転方向、時間計測値、前記エッジ変化情報、及び前記回転方向変化エッジ情報を用いて、回転体の速度を演算することを特徴とする速度検出装置。 - 請求項1または2に記載した速度検出装置において、
前記時間記憶手段は、各エッジにつき時間計測値を記憶する記憶位置を複数備え、対応したエッジを検出するたびに前記記憶位置を切り替えると共に現在の記憶位置を保持しておき、
前記演算手段は、速度演算周期毎に保持された回転方向、制御サンプルタイミングから最も近いエッジに対応する時間計測値、前記記憶位置情報、及び前記エッジ変化情報を用いて、回転体の速度を演算することを特徴とする速度検出装置。 - 請求項3に記載した速度検出装置において、
前記時間記憶手段は、各エッジにつき時間計測値を記憶する記憶位置を複数備え、対応したエッジを検出するたびに前記記憶位置を切り替えると共に現在の記憶位置を保持しておき、
前記演算手段は、速度演算周期毎に保持された回転方向、制御サンプルタイミングから最も近いエッジに対応する時間計測値、前記記憶位置情報、前記エッジ変化情報、及び前記回転方向変化エッジ情報を用いて、回転体の速度を演算することを特徴とする速度検出装置。
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JPH06118090A (ja) * | 1992-10-06 | 1994-04-28 | Meidensha Corp | 速度検出装置 |
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2007
- 2007-09-28 JP JP2007254445A patent/JP4998788B2/ja active Active
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