JP2009066739A - Adsorption conveyance method and suction device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、薄物部品(例えばシート状部品)等のワークを吸着・搬送して所望の載置位
置に正確に載置するのに用いて好適な吸着搬送方法及び吸着装置に関するものである。
The present invention relates to a suction conveyance method and a suction apparatus suitable for use in suctioning and transporting a workpiece such as a thin part (for example, a sheet-like part) and accurately placing it on a desired placement position.
従来、工場等でワーク(被吸着物)を搬送するために、ワークの吸着搬送装置が使用さ
れている。この種の吸着搬送装置は、例えば、減圧手段(真空ポンプ等)及び吸着解除手
段(大気圧切換手段や加圧ポンプ等)に接続された吸着パッドと、前記吸着パッドを所定
の吸着位置(例えば部品収納位置)から所定の載置位置(例えば部品組立位置)まで移動
するパッド移動手段とを具備して構成されている。そしてパッド移動手段によって所定の
吸着位置にあるワーク上に前記吸着パッドを移動してその吸着口を当接し、前記減圧手段
によって吸着パッド内の空気を吸引して減圧することでワークを吸着口に吸着する。次に
パッド移動手段によって吸着パッドに吸着したワークを所定の載置位置まで搬送し、この
載置位置上にワークを載置する。そして前記吸着解除手段によって前記吸着パッド内を大
気圧又はそれよりも高い圧力(圧空状態)にし、ワークの吸着を解除する。そして前記吸
着パッドをワークから引き離せば1回の吸着搬送工程が完了する。
2. Description of the Related Art Conventionally, workpiece conveyance devices are used to convey workpieces (adsorbed objects) in factories or the like. This type of suction conveyance device includes, for example, a suction pad connected to a decompression unit (such as a vacuum pump) and a suction release unit (such as an atmospheric pressure switching unit and a pressurization pump), and the suction pad at a predetermined suction position (for example, And a pad moving means that moves from a component storage position) to a predetermined placement position (for example, a component assembly position). Then, the suction pad is moved onto the workpiece at a predetermined suction position by the pad moving means and the suction port is brought into contact, and the air in the suction pad is sucked and depressurized by the decompression means to make the work into the suction port. Adsorb. Next, the work attracted to the suction pad by the pad moving means is transported to a predetermined placement position, and the work is placed on the placement position. Then, the suction release means brings the inside of the suction pad to atmospheric pressure or higher pressure (pressure air state) to release the workpiece suction. When the suction pad is separated from the work, one suction conveyance process is completed.
しかしながら、前記ワークが軽くて薄い物、例えば薄い短冊シート状の薄物部品である
場合、載置位置に載置したワークから吸着パッドを引き離す際に、ワークが載置位置(本
来位置すべき場所)からずれてしまう恐れがあった。これは内部を圧空状態にした吸着パ
ッドを前記ワークから引き離す際に、前記圧空による気流が生じ、この気流がワークに当
ってしまう等のためである。またさらにその他の外乱によって、載置位置に載置したワー
クから吸着パッドを引き離す際に、ワークの載置位置がずれることもある。
However, when the work is a light and thin object, for example, a thin strip-like thin part, when the suction pad is pulled away from the work placed at the placement position, the work is placed at the place (place where it should originally be located). There was a risk of slipping off. This is because, when the suction pad whose inside is in a compressed air state is pulled away from the workpiece, an air flow is generated by the compressed air, and this air flow hits the workpiece. In addition, due to other disturbances, when the suction pad is pulled away from the workpiece placed at the placement position, the placement position of the workpiece may be shifted.
なお従来、吸着パッドに吸着中のワークの位置ずれを防止する機構はある(例えば特許
文献1参照)。しかしながらこの種の吸着パッドによっては、上記のようなワークから吸
着パッドを引き離す際のワークの位置ずれを防止することはできない。
本発明は上述の点に鑑みてなされたものでありその目的は、吸着パッドに吸着したワー
クから吸着パッドを引き離す際に、ワークがその載置位置からずれることのない吸着搬送
方法及び吸着装置を提供することにある。
The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a suction conveyance method and a suction device in which a workpiece does not deviate from its placement position when the suction pad is pulled away from the workpiece sucked by the suction pad. It is to provide.
本発明の吸着搬送方法は、吸着パッドでワークを吸着した後、所定の載置位置まで搬送
して載置する工程と、前記載置されたワークをワーク押え手段によって押え付けた後、前
記ワークの押え付けを継続しつつ前記吸着パッドによる吸着を解除する工程と、前記ワー
ク押え手段による前記ワークの押え付けを継続しつつ前記吸着パッドを前記ワークから引
き離す工程と、前記ワーク押え手段による前記ワークの押え付けを解除する工程と、を具
備することを特徴とする。
The suction conveyance method of the present invention includes a step of sucking a workpiece with a suction pad and then conveying and placing the workpiece to a predetermined placement position, and pressing the workpiece placed above by a workpiece pressing means, The step of releasing the suction by the suction pad while continuing the pressing of the workpiece, the step of separating the suction pad from the workpiece while continuing the pressing of the workpiece by the workpiece pressing means, and the work by the workpiece pressing means And a step of releasing the pressing.
本発明の吸着搬送方法は、前記ワークが薄物部品であることを特徴とする。 In the suction conveyance method of the present invention, the workpiece is a thin part.
本発明の吸着装置は、吸着口を有する吸着パッドと、前記吸着パッド内を減圧し吸着口
にワークを吸着させる減圧手段と、前記吸着パッド内の減圧状態を破壊して吸着口へのワ
ークの吸着を解除する吸着解除手段と、前記吸着パッドに吸着した前記ワークを押え且つ
前記吸着パッドが前記ワークから引き離される位置まで押え続ける押えワーク押え手段と
、を具備することを特徴とする。
The suction device of the present invention includes a suction pad having a suction port, a decompression unit that decompresses the inside of the suction pad and sucks the work to the suction port, and destroys the decompressed state in the suction pad to dispose the work to the suction port. A suction release means for releasing the suction; and a presser work pressing means for holding the work sucked by the suction pad and holding the suction pad to a position where the suction pad is pulled away from the work.
本発明の吸着装置は、前記ワーク押え手段が、前記吸着パッドの吸着口内で前記ワーク
を押え付けるワーク押え部材を有することを特徴とする。
The suction device according to the present invention is characterized in that the work pressing means includes a work pressing member that presses the work in the suction port of the suction pad.
本発明の吸着装置は、前記ワーク押え手段が、前記吸着パッドの吸着口の外周外側位置
で前記ワークを押え付けるワーク押え部材を有することを特徴とする。
The suction device according to the present invention is characterized in that the work pressing means has a work pressing member that presses the work at an outer peripheral position of the suction port of the suction pad.
本発明の吸着装置は、前記ワーク押え部材の前記ワークを押え付ける部分が緩衝材で構
成されていることを特徴とする。
The suction device of the present invention is characterized in that a portion of the workpiece pressing member that presses the workpiece is made of a cushioning material.
本発明の吸着搬送方法によれば、吸着パッドによるワークの吸着を解除して吸着パッド
をワークから引き離すまで、ワーク押え手段によって確実にワークを載置位置に押え付け
ておくので、ワークから吸着パッドを引き離す際(リリースの際)にワークが載置位置か
らずれる恐れがない。即ち部品等のワークの安定した給材(配置)が可能になる。
According to the suction conveyance method of the present invention, the work is securely pressed to the mounting position by the work pressing means until the suction of the work by the suction pad is released and the suction pad is pulled away from the work. There is no risk that the workpiece will be displaced from the mounting position when pulling apart. That is, stable supply (arrangement) of workpieces such as parts can be performed.
本発明の吸着搬送方法は、特に吸着パッドを引き離す際の気流によって位置ずれが生じ
易い薄物部品の搬送に用いて好適である。
The suction conveyance method of the present invention is particularly suitable for use in conveying thin parts that are likely to be displaced due to an air flow when the suction pads are pulled apart.
本発明の吸着装置によれば、ワークから吸着パッドを引き離すまで、ワーク押え手段に
よってワークを載置位置に押え付けておくことができるので、ワークが載置位置からずれ
る恐れがない。
According to the suction device of the present invention, since the work can be pressed against the mounting position by the work pressing means until the suction pad is pulled away from the work, there is no possibility that the work is displaced from the mounting position.
本発明の吸着装置によれば、ワーク押え部材を用いてワーク押え手段を構成したので、
確実にワークを載置位置に押え付けておくことができる。またワーク押え部材を吸着パッ
ドの吸着口内でワークを押え付けるように構成すれば、1つのワーク押え部材で効果的に
ワークを押え付けることができ、構成の簡素化、部品点数の減少が図れ、また吸着装置の
小型化が図れる。
According to the suction device of the present invention, since the work pressing means is configured using the work pressing member,
The workpiece can be securely pressed to the placement position. In addition, if the work pressing member is configured to hold the work in the suction port of the suction pad, the work can be effectively pressed by a single work pressing member, which simplifies the configuration and reduces the number of parts. Further, the adsorption device can be reduced in size.
本発明の吸着装置によれば、ワーク押え部材のワークを押え付ける部分を緩衝材で構成
したので、ワークの損傷を確実に防止できる。
According to the suction device of the present invention, since the portion of the workpiece pressing member that presses the workpiece is made of the cushioning material, the workpiece can be reliably prevented from being damaged.
以下、本発明の実施形態を図面を参照して詳細に説明する。
図1は本発明の第1実施形態にかかる吸着装置1−1の全体概略構成図である。同図に
示すように吸着装置1−1は、下記するワーク(被吸着物)100を吸着する吸着口27
を有する吸着パッド10と、吸着パッド10の内部空間29を減圧する減圧手段(以下「
真空供給手段」という)30と、吸着パッド10の内部空間29の前記減圧を破壊してワ
ーク100の吸着を解除する吸着解除手段(以下「圧空供給手段」という)40と、前記
真空供給手段30からの真空と圧空供給手段40からの圧空とを切り換えて吸着パッド1
0の内部空間29に供給する切換手段50と、前記吸着パッド10の中央に設置されるワ
ーク押え手段60と、前記切換手段50及びワーク押え手段60の動作を制御する制御手
段80とを具備して構成されている。なお吸着パッド10と切換手段50とワーク押え手
段60は、点線で示すようにケース90に一体に取り付けられており、図示しない搬送装
置(パッド移動手段)によって搬送自在に構成されている。以下各構成部品について説明
する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is an overall schematic configuration diagram of an adsorption device 1-1 according to a first embodiment of the present invention. As shown in the figure, the suction device 1-1 has a
The
A vacuum supply means) 30, a suction release means (hereinafter referred to as a “pressure air supply means”) 40 that breaks the reduced pressure in the
A switching means 50 for supplying to the zero
吸着パッド10は、円柱状で硬質の基部11の下部に、パッド部21を取り付けて構成
されている。パッド部21の下部の開口が吸着口27であり、内部の空間が内部空間29
である。基部11は合成樹脂や金属等を略円柱状に形成して構成されており、その中央に
はワーク押え手段60の下記するピン(ワーク押え部材)61を上下動自在に挿通するピ
ン挿通穴15が設けられ、またピン挿入穴15の側部には前記切換手段50から延びる供
給管51を接続して内部空間29と連通させる連通穴17が設けられている。パッド部2
1は、筒状であって前記基部11に取り付けられる根元部23と、根元部23の下端に連
続して設けられ下方向に向かってその径を大きくするように広がる錐形状(円錐形状)の
スカート部25とを具備して構成されている。このパッド部21の材質は、合成樹脂材や
ゴム状弾性材(例えば各種ゴム、各種エラストマー)等を用いることができる。
The
It is. The
Reference numeral 1 denotes a tube-
真空供給手段30は、例えば真空ポンプや工場内の真空ライン等によって構成され、配
管31によって切換手段50に連結されている。
The vacuum supply means 30 is constituted by, for example, a vacuum pump or a vacuum line in a factory, and is connected to the switching means 50 by a
圧空供給手段40は、例えば加圧ポンプや工場内の圧空ラインや大気圧を導入する開閉
弁等によって構成され、配管41によって切換手段50に連結されている。なお切換手段
50に大気圧を供給する場合は、独立した圧空供給手段40を省略し、切換手段50の配
管41を接続する部分を単に大気に開放しておくだけでも良い。この場合、切換手段50
が圧空供給手段を兼用することになる。
The compressed air supply means 40 is constituted by, for example, a pressure pump, a compressed air line in a factory, an on-off valve for introducing atmospheric pressure, and the like, and is connected to the switching means 50 by a
Will also serve as the compressed air supply means.
切換手段50は、前記配管31,41と供給管51とを接続しており、配管31と供給
管51とを連通する状態、及び配管41と供給管51とを連通する状態、及び供給管51
を何れの配管31,41とも連通しない状態とを切り換えるものである。つまり真空供給
手段30からの真空と圧空供給手段40からの圧空とを切り換えて吸着パッド10の内部
空間29に供給するものである。
The switching means 50 connects the
Is switched to a state in which neither of the
ワーク押え手段60は、前記吸着パッド10の基部11中央のピン挿通穴15を、上下
動自在に貫通する柱状のワーク押え部材(以下「ピン」という)61と、ピン61を上下
方向に駆動するピン駆動部63とを具備して構成されている。ピン61の先端(下端)は
下記するワーク100を押え付ける押圧部65となっている。ピン61は金属又は合成樹
脂等の棒によって構成され、また押圧部65はそれよりも軟らかい緩衝材によって構成さ
れている。緩衝材としては例えば合成樹脂材やゴム状弾性材(各種ゴム、各種エラストマ
ー等)等が用いられる。ピン駆動部63は例えば、弾発バネ及び電磁コイルを具備して構
成されており、電磁コイルを駆動することでピン61が弾発バネの弾発力に抗して図1に
示すピン収納位置(押圧部65の先端が吸着口27の内側に配置される位置)に位置し、
また電磁コイルの駆動を解除することで弾発バネの弾発力によってピン61がピン突出位
置(押圧部65の先端が吸着口27の外部に所定寸法突出する位置)に位置するものであ
る。吸着パッド10のピン挿通穴15は、ピン61がスムーズに上下動し、且つピン61
との間の隙間から空気が漏れないように構成されている。
The work pressing means 60 drives a columnar work pressing member (hereinafter referred to as “pin”) 61 that passes through the
Further, by releasing the driving of the electromagnetic coil, the
It is comprised so that air may not leak from the clearance gap between.
制御手段80は、前記切換手段50及びワーク押え手段60の動作を電気的に駆動制御
するものであり、コンピュータ又は電気回路によって構成され、必要に応じて切換手段5
0に対して切換信号を発したり、ワーク押え手段60のピン駆動部63に対して駆動信号
を発したりする。
The control means 80 is for electrically driving and controlling the operations of the switching means 50 and the work pressing means 60, and is constituted by a computer or an electric circuit.
A switching signal is issued to 0, or a driving signal is issued to the
次に上記吸着装置1−1を用いてワーク100を搬送する方法(吸着搬送方法)を説明
する。図2はワーク100の吸着搬送方法の動作フロー図、図3,図4はワーク100の
吸着搬送時の吸着パッド10の概略動作説明図である。ワーク100を搬送するには、ま
ず図3(a)に示すように、所定の吸着位置(例えば部品収納位置)A1上に載置されて
いるワーク100上に吸着パッド10の吸着口27を当接し、制御手段80から切換手段
50へ切換信号を発することによって供給管51と配管31とを連通し、吸着パッド10
の内部空間29に真空を供給(排気して減圧)し、ワーク100を吸着パッド10に吸着
する〔ステップ(10)〕。このとき制御手段80からピン駆動部63への駆動信号によ
ってピン61は上昇したピン収納位置にある。
Next, a method for conveying the
A vacuum is supplied to the internal space 29 (exhaust and depressurized), and the
次に前記ワーク100を吸着した吸着パッド10を図示しない搬送装置(例えば搬送ロ
ボット)によって前記吸着位置A1から持ち上げ、図3(b)に示すように所定の載置位
置(例えば部品組立位置)A2の上部まで移動し、図3(c)に示すように下降して前記
載置位置A2上に載置する〔ステップ(12)〕。次に図4(a)に示すようにワーク1
00を載置位置A2に載置した状態のまま、制御手段80からピン駆動部63への駆動信
号によってピン61を下方向に向けて突出するように移動させ、その押圧部65によって
ワーク100の表面を所定の弾発力にて押圧し、ワーク100を固定する〔ステップ(1
4)〕。
Next, the
The
4)].
次に図4(a)に示す状態のまま、制御手段80から切換手段50への切換信号によっ
て、供給管51と配管31との連通から、供給管51と配管41との連通に切り換え、こ
れによって内部空間29内に加圧空気(又は大気圧)を供給し、吸着パッド10によるワ
ーク100の吸着を解除する〔ステップ(16)〕。つまり搬送位置A2上に載置された
ワーク100は、ワーク押え手段60によって載置位置A2に押え付けられながら、吸着
パッド10による吸着が解除される。
Next, in the state shown in FIG. 4A, the communication from the
次に図4(b)に示すように吸着パッド10を上昇する。このとき同時にピン61を吸
着口27から下方向に向けて突出させてゆき、ワーク100を押圧したままとする〔ステ
ップ(18)〕。つまりピン61をピン突出位置に突出することで、ワーク押え手段60
による押え付けを継続しつつ、吸着パッド10をワーク100から引き離す。吸着パッド
10をワーク100から引き離す際、内部空間29内の加圧空気は吸着口27とワーク1
00の間に生じる隙間から外部に流れ出てこの部分に気流が生じる。また吸着パッド10
をワーク100から引き離す際に、気流以外の各種外乱が生じる場合もある。しかしなが
らワーク100はワーク押え手段60によって押え付けられているので、ワーク100の
位置が気流やその他の外乱によってずれることはない。
Next, the
The
The air flows out to the outside through the gap generated during 00, and an air flow is generated in this portion. The
When pulling away from the
次に図4(c)に示すように、制御手段80からピン駆動部63への駆動信号によって
ピン61をピン収納位置に引っ込めるように駆動させることで、ピン61の押圧部65を
ワーク100の表面から引き離す〔ステップ(20)〕。つまり吸着パッド10をワーク
100から引き離した後にワーク押え手段60による押え付けを解除する。このとき何ら
気流は生じないので、ワーク100の位置ずれが生じる恐れはない。これによってワーク
100の吸着装置1−1による吸着搬送工程が終了する。
Next, as shown in FIG. 4 (c), the
なおステップ(20)において、ピン61をピン収納位置に引っ込めるように駆動する
代りに、図4(b)に示す状態(ピン突出位置の状態)の吸着装置1−1をそのまま上昇
させることで、ピン61の押圧部65をワーク100の表面から引き離してもよい。この
場合、ピン61はその後の工程で吸着パッド10の内部空間29内に引っ込める。
In step (20), instead of driving the
図5は上記吸着装置1−1を用いて液晶表示装置等の電気光学装置に用いられるバック
ライトユニット(この例では携帯電話用のバックライトユニット)を組み立てる方法の一
例を示す概略図である。バックライトユニットを組み立てる工程中には、枠体200上に
、反射シート210とプラスチックフレーム220と導光板230と拡散シート240と
第1プリズムシート260と第2プリズムシート280とをこの順番で積層していく工程
がある。この工程において、枠体200内に積層される各シートは枠体200に対して位
置決め固定しないので、各シートは載置された位置に精度良くそのまま保持されていく必
要がある。またバックライトユニットを構成する上記各部品は、シート状で薄くて軽いの
で、僅かな気流で容易にその載置位置がずれる恐れがある。
FIG. 5 is a schematic view showing an example of a method of assembling a backlight unit (in this example, a backlight unit for a mobile phone) used in an electro-optical device such as a liquid crystal display device using the suction device 1-1. During the process of assembling the backlight unit, the
そして吸着装置1−1を用いて上記バックライトユニットを組み立てるには、まず反射
シート210を所定の吸着位置(例えば部品収納位置)A1−1において吸着パッド10
に吸着し上昇(ピックアップ)して位置決めした後に搬送し、前述のようにこの反射シー
ト210を枠体200内の定められた所定位置(所定の載置位置A2)に載置し、載置し
た反射シート210の位置がずれないようにしながら吸着パッド10を引き上げ、次にプ
ラスチックフレーム220を所定の吸着位置(例えば部品収納位置)A1−2において吸
着パッド10に吸着して上記と同様に搬送して反射シート210上の定められた所定位置
に載置し、載置したプラスチックフレーム220の位置がずれないようにしながら吸着パ
ッド10を引き上げる。この動作を繰り返すことで、プラスチックフレーム220上に、
さらに各吸着位置A1−3,4,5,6から導光板230と拡散シート240と第1プリ
ズムシート260と第2プリズムシート280とをこの順番で積層していく。何れの部品
を積層する際も本実施形態を用いるので、各部品は載置した位置にそのまま正確に位置す
る。そしてこれら各部品を図示しない方法によって一体化する等してバックライトユニッ
トを組み立てていく。本実施形態を用いてバックライトユニットを製造していけば、前述
のように各部品の設置精度が良くなるので、不良品が生じにくく、歩留まりが良くなる。
In order to assemble the backlight unit using the suction device 1-1, first, the
The
Further, the
図6は本発明の第2実施形態にかかる吸着装置1−2の全体概略構成図である。同図に
示す吸着装置1−2において、前記図1に示す実施形態にかかる吸着装置1−1と同一又
は相当部分には同一符号を付す。なお以下で説明する事項以外の事項については、前記図
1に示す吸着装置1−1と同じである。図6に示す吸着装置1−2において、前記吸着装
置1−1と相違する点は、吸着装置1−1において吸着パッド10の中央に設置されてい
たワーク押え手段60を、吸着パッド10の吸着口27の外周外側位置に複数設置した点
と、これに伴なって供給管51に接続される連通穴17を吸着パッド10の基部11の中
央に設けた点とである。即ちこの実施形態においては、ワーク押え手段60をケース90
の外周側面の180°対向する位置に一対取り付けている。もちろん3つ以上の複数個取
り付けても良いが、何れの場合も吸着パッド10の外周を囲むように等間隔に設置するこ
とが望ましい。
FIG. 6 is an overall schematic configuration diagram of an adsorption device 1-2 according to the second embodiment of the present invention. In the adsorption device 1-2 shown in the figure, the same or corresponding parts as those of the adsorption device 1-1 according to the embodiment shown in FIG. Note that matters other than those described below are the same as those of the adsorption device 1-1 shown in FIG. The suction device 1-2 shown in FIG. 6 is different from the suction device 1-1 in that the work pressing means 60 installed at the center of the
A pair is attached to the positions of the outer peripheral side surfaces of the two facing each other. Of course, a plurality of three or more may be attached, but in any case, it is desirable to install them at equal intervals so as to surround the outer periphery of the
即ち図6に示す吸着装置1−2は、ワーク(被吸着物)100を吸着する吸着口27を
有する吸着パッド10と、吸着パッド10の内部空間29を減圧する真空供給手段30と
、吸着パッド10の内部空間29の前記減圧を破壊してワーク100の吸着を解除する圧
空供給手段40と、前記真空供給手段30からの真空と圧空供給手段40からの圧空とを
切り換えて吸着パッド10の内部空間29に供給する切換手段50と、前記吸着パッド1
0の外周に設置される一対のワーク押え手段60と、前記切換手段50及びワーク押え手
段60の動作を制御する制御手段80とを具備して構成されている。なお吸着パッド10
と切換手段50とワーク押え手段60は、点線で示すようにケース90に一体に取り付け
られており、図示しない搬送手段(パッド移動手段)によって搬送自在に構成されている
。
That is, the suction device 1-2 shown in FIG. 6 includes a
A pair of work pressing means 60 installed on the outer periphery of 0 and a control means 80 for controlling the operation of the switching means 50 and the work pressing means 60 are provided.
The switching means 50 and the work pressing means 60 are integrally attached to the
このように構成しても、上記第1実施形態の吸着装置1−1と同様の動作を行わせるこ
とによって、吸着装置1−1と同様の作用・効果が生じる。ワーク押え手段60を複数設
置するのは、吸着パッド10の周囲でワーク100を均一に押え付けることによって、確
実にワーク100の位置ずれを防ぐためである。逆に第1実施形態の吸着装置1−1にお
いては、吸着パッド10の中央においてワーク100を押えることができるので、1つの
ワーク押え手段60(ピン61)によって確実にワーク100の位置ずれを防ぐことがで
きる。吸着装置1−2の各ワーク押え手段60のピン61の突出・引込動作は同時に行う
ことが好ましいが、場合によってはその動作のタイミングを異ならせても良い。
Even if comprised in this way, the effect | action and effect similar to the adsorption | suction apparatus 1-1 will arise by performing the operation | movement similar to the adsorption | suction apparatus 1-1 of the said 1st Embodiment. The plurality of work pressing means 60 are provided in order to reliably prevent the
以上本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく
、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変
形が可能である。なお直接明細書及び図面に記載のない何れの形状・構造・材質であって
も、本願発明の作用・効果を奏する以上、本願発明の技術的思想の範囲内である。例えば
上記実施形態では1つの吸着パッドによってワークを搬送する場合について説明したが、
複数の吸着パッドによって1つのワークを搬送する場合にも本発明を適用できる。その場
合、各吸着パッドに対してそれぞれ1又は複数のワーク押え手段を設置しても良いし、複
数の吸着パッド全体に対して1又は複数のワーク押え手段を設置しても良い。
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the technical idea described in the claims and the specification and drawings. Is possible. It should be noted that any shape, structure, and material not directly described in the specification and drawings are within the scope of the technical idea of the present invention as long as the effects and advantages of the present invention are exhibited. For example, in the above embodiment, the case where the workpiece is conveyed by one suction pad has been described.
The present invention can also be applied to a case where one workpiece is conveyed by a plurality of suction pads. In that case, one or a plurality of workpiece pressing means may be installed for each suction pad, or one or a plurality of workpiece pressing means may be installed for the entire plurality of suction pads.
また上記実施形態ではワーク押え手段を構成するピン駆動部として弾発バネ及び電磁コ
イルを用いた例を示したが、エアシリンダや油圧シリンダ等によってピン駆動部を構成し
ても良い。さらに上記実施形態ではワーク押え手段としてピンを上下動する機構を用いた
が、ワーク押え手段はこの機構に限定されず、例えばリンク機構によって押圧部を上下動
させる機構や、モータとラックピニオン機構によって押圧部を上下動させる機構等も用い
ることができる。要はワークをその載置位置に押え付けるワーク押え手段であればどのよ
うな機構であっても良い。
In the above-described embodiment, an example in which an elastic spring and an electromagnetic coil are used as the pin driving unit constituting the work pressing unit has been described. However, the pin driving unit may be configured by an air cylinder, a hydraulic cylinder, or the like. Further, in the above embodiment, a mechanism for moving the pin up and down is used as the work pressing means. However, the work pressing means is not limited to this mechanism. For example, a mechanism for moving the pressing portion up and down by a link mechanism or a motor and rack and pinion mechanism. A mechanism for moving the pressing portion up and down can also be used. In short, any mechanism may be used as long as it is a work pressing means for pressing the work to its placement position.
上記実施形態ではワークとして比較的質量の小さいシート状の薄物部品を示した。これ
は吸着パッドをワークから引き離す際に生じる気流の影響を受け易いため本発明を用いて
効果的なワークだからである。しかしもちろんシート状でない他の各種形状・構造のワー
クの吸着・搬送に本発明を用いても良い。またワークは電子部品に限定されず、他の各種
物品であっても良い。
In the above embodiment, a sheet-like thin part having a relatively small mass is shown as a workpiece. This is because it is an effective work using the present invention because it is easily affected by the air flow generated when the suction pad is pulled away from the work. However, of course, the present invention may be used for sucking and transporting workpieces having various shapes and structures other than the sheet shape. The workpiece is not limited to an electronic component, and may be other various articles.
1−1 吸着装置
10 吸着パッド
27 吸着口
29 内部空間
30 真空供給手段(減圧手段)
40 圧空供給手段(吸着解除手段)
50 切換手段
60 ワーク押え手段
61 ピン(ワーク押え部材)
63 ピン駆動部
65 押圧部
80 制御手段
90 ケース
100 ワーク(被吸着物)
A1 吸着位置
A2 載置位置
1−2 吸着装置
1-1
40 Compressed air supply means (adsorption release means)
50 switching means 60 work pressing means 61 pin (work pressing member)
63
A1 Suction position A2 Placement position 1-2 Suction device
Claims (6)
前記載置されたワークをワーク押え手段によって押え付けた後、前記ワークの押え付け
を継続しつつ前記吸着パッドによる吸着を解除する工程と、
前記ワーク押え手段による前記ワークの押え付けを継続しつつ前記吸着パッドを前記ワ
ークから引き離す工程と、
前記ワーク押え手段による前記ワークの押え付けを解除する工程と、
を具備することを特徴とする吸着搬送方法。 A process of sucking a workpiece with a suction pad and then transporting and placing it to a predetermined placement position;
A step of releasing the suction by the suction pad while continuing the pressing of the workpiece after pressing the workpiece placed by the workpiece pressing means;
Pulling the suction pad away from the workpiece while continuing to press the workpiece by the workpiece pressing means;
Releasing the pressing of the workpiece by the workpiece pressing means;
A suction conveyance method comprising the steps of:
前記吸着パッド内を減圧し吸着口にワークを吸着させる減圧手段と、
前記吸着パッド内の減圧状態を破壊して吸着口へのワークの吸着を解除する吸着解除手
段と、
前記吸着パッドに吸着した前記ワークを押え、且つ前記吸着パッドが前記ワークから引
き離される位置まで押え続ける押えワーク押え手段と、
を具備することを特徴とする吸着装置。 A suction pad having a suction port;
Pressure reducing means for depressurizing the inside of the suction pad and sucking the work to the suction port;
A suction release means for breaking the reduced pressure state in the suction pad and releasing the suction of the work to the suction port;
Presser work pressing means for holding the work sucked to the suction pad and holding the suction pad to a position where the suction pad is pulled away from the work;
An adsorption apparatus comprising:
え部材を有することを特徴とする請求項3に記載の吸着装置。 The suction device according to claim 3, wherein the workpiece pressing means includes a workpiece pressing member that presses the workpiece in the suction port of the suction pad.
けるワーク押え部材を有することを特徴とする請求項3に記載の吸着装置。 The suction device according to claim 3, wherein the workpiece pressing means includes a workpiece pressing member that presses the workpiece at a position outside the outer periphery of the suction port of the suction pad.
徴とする請求項4又は5に記載の吸着装置。 The suction device according to claim 4 or 5, wherein a portion of the work pressing member that presses the work is made of a cushioning material.
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