JP2009058432A - 画像認識装置及びナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の周辺の画像情報を取得する画像情報取得手段と、取得された画像情報から、自車両の周辺に存する他車両の画像を抽出する他車両画像抽出手段12と、抽出された画像から当該他車両の車両ランプ内に備えられる光源の配列を画像認識するとともに、当該画像認識された車両ランプ内における光源の配列に基づいて他車両の車両情報を得る車両情報取得手段18を備え、得られた車両情報を出力する。
【選択図】図1
Description
さて、このようなナビゲーション装置の一つの機能として、前方を走行している車両の情報を画像認識手法により得て、この前方車両の走行・停止状態あるいは、その車両が大型車か否かを判別し、自車の走行状態を好適に制御しようとする技術が特許文献1に示されている。この特許文献1に開示の技術では、前方車両が大型車か否かの判別が行われるが、その情報を自車の走行の用に供する。
自車両の周辺の画像情報を取得する画像情報取得手段と、
前記画像情報取得手段により取得された画像情報から、自車両の周辺に存する他車両の画像を抽出する他車両画像抽出手段と、
前記他車両画像抽出手段により抽出された画像から当該他車両の車両ランプ内に備えられる光源の配列を画像認識するとともに、当該画像認識された車両ランプ内における光源の配列に基づいて他車両の車両情報を得る車両情報取得手段を備え、
前記車両情報取得手段により得られた車両情報を出力することにある。
そして、他車両画像抽出手段により抽出された画像から、車両情報取得手段により当該他車両の車両ランプ内に備えられる光源の配列を画像認識するとともに、当該画像認識された車両ランプ内における光源の配列に基づいて他車両の車両情報が得られ、その車両情報が出力される。
そして、夜間において、前方車両輪郭と車両以外の周辺と境界、車両ランプの外形形状の境界等が明確に捉えられず、その画像認識の信頼性が低くなる状況にあっても、点灯状態にある光源は、鮮明な輝点として識別が容易であり、その配列まで容易に識別することが可能となる。
このようにして得られた車両情報を、自車の走行制御或いは例えば前方車両の車種の紹介の用に供することができる。
自車両の周辺の画像情報を取得する画像情報取得工程と、
前記画像情報取得工程で取得された画像情報から、自車両の周辺に存する他車両の画像を抽出する他車両画像抽出工程と、
前記他車両画像抽出工程で抽出された画像から当該他車両の車両ランプ内に備えられる光源の配列を画像認識するとともに、当該画像認識された車両ランプ内における光源の配列に基づいて他車両の車両情報を得る車両情報取得工程と、
前記車両情報取得工程で得られた車両情報を出力する出力工程をコンピュータに格納されて実行する画像認識用プログラムをコンピュータに格納しておけばよい。
この構成の画像認識装置は、取得される画像において、車両ランプ自体が識別できる場合は、車両ランプ内の光源の配列に加えて、車両ランプ自体の形状に基づいて、有用な車両情報を得ることができる。
この構成の画像認識装置は、取得される画像において、車両ランプが識別できる場合、車両ランプ内の光源の配列と車両ランプ自体の形状との関係に基づいて、有用な車両情報を得ることができる。この種の関係としては、車両ランプの輪郭形状に対する、光源配列の位置、大きさ、輪郭内において占める範囲等を上げることができる。
この構成の画像認識装置は、取得される画像において、車両の輪郭が識別できる場合、車両ランプ内の光源の配列に加えて、車両の輪郭自体の形状に基づいて、有用な車両情報を得ることができる。
この構成の画像認識装置は、取得される画像において、車両の輪郭が識別できる場合は、車両ランプ内の光源の配列と車両の輪郭との関係に基づいて、有用な車両情報を得ることができる。この種の関係としては、車両の輪郭形状に対する、光源配列の位置、大きさ、輪郭内において占める範囲等を上げることができる。
先にも説明したように、車両ランプ内における光源の配列は、車種によって独特であるため、車両情報取得手段としての車種識別手段が、その配列を利用して他車両の車種を識別する。そして、このようにして得られた車種の識別結果を画像認識装置が出力することで、他車両の車種に関する情報を、その車種紹介等の用に供することができる。
当然、車両ランプ内における光源の配列に加えて、車両ランプに形状、車両の輪郭等の要素も車種の識別に使用することができるし、車両ランプ内における光源の配列と、車両ランプに形状、車両の輪郭とのいずれか一方、若しくはそれらの両方を使用することで、有効な車種の識別を行える。
自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、
前記自車位置情報取得手段により取得される自車位置情報に基づいて道路案内を行うナビゲーション装置を構成することで、道路案内を行えるナビゲーション装置において、車両情報を取得して、その情報を有効に利用するナビゲーション装置を構成できる。
このナビゲーション装置としては、画像認識装置から得られる車両情報を走行の参考となる情報を生成するもの、走行制御に使用するもの、或いは、車両情報が車種に関する情報である場合に、その車種の紹介を行うものとできる。
ここで、車種の名称、コンセプト、トピック、グレード、価格等は、例えば、走行中であっても案内して差し支えのない情報であり、寧ろ、実際に当該車種の車両をみている時点、時点で紹介するのが、好ましい情報である。
一方、車種を紹介する通信ネットワーク上のアドレス情報は、例えば、運転者が帰宅して、各家庭からインターネットにアクセスするのに好適な情報である。このように、アドレス情報を紹介することで、例えば、同一車種について、異なった色の車両を見たり、異なった方向の外観を確認したり、同種の車種との比較を行ったりすることができる。
さらに、当該車種を販売するディーラーに関する情報が紹介される場合は、走行中の場合は、最寄のディーラーに立寄って、当該車種の車を見たり、説明を受けたりすることも可能となる。
図1は、本実施形態に係るナビゲーション装置1の概略構成を示す機能ブロック図である。
また、ナビゲーション装置1の各データベースDB1〜DB3、例えば、ハードディスクドライブ、DVD−ROMを備えたDVDドライブ、CD−ROMを備えたCDドライブ等のように、情報を記憶可能な記録媒体とその駆動手段とを有する装置をハードウェア構成として備えている。
さらに、以下の説明では、本願にいう車両情報取得手段が、車両情報として車種を識別する構成について、主に説明する。
地図データベースDB1は、所定の区画毎に分けられた地図情報Mが記憶されたデータベースである。図2は、地図データベースDB1に記憶されている地図情報Mの構成の例を示す図である。この図に示すように、地図情報Mは、交差点に対応する多数のノードnと、各交差点間を結ぶ道路に対応するリンクkとの接続関係により道路ネットワークを表す道路情報Ra(図1参照)を有している。各ノードnは、緯度及び経度で表現された地図上の位置(座標)の情報を有している。各リンクkは、ノードnを介して接続されている。また、各リンクkは、その属性情報として、道路種別、地域種別、リンク長、道路幅、リンク形状を表現するための形状補間点等の情報を有している。ここで、道路種別情報は、例えば、自動車専用道路、市街道路、細街路、山岳路等のように、道路を複数の種別に区分した際の道路種別の情報である。また、地域種別情報は、例えば、関東地方や関西地方等の地方、都道府県や市区町村等の行政区画等のように、リンクkに対応する道路が設けられている地域を複数に区分した際の地域種別の情報である。これらのリンクkの属性情報が、道路属性情報Rb(図1参照)に相当する。なお、図2においては、一つの区画の道路情報Raのみを図示し、他の区画の道路情報Raは省略して示している。
地物データベースDB2は、道路上や道路周辺に設けられた各種の地物の情報、すなわち地物情報Fが記憶されたデータベースである。図1に示すように、本実施形態においては、地物データベースDB2には地物情報Fが記憶される。ここで、このような地物情報Fは、主には、道路情報Raを含む地図情報Mが整備されている全ての地域の中で、大都市周辺や幹線道路等の一部の地域について整備されている。本実施形態においては、この地物データベースDB2が、本発明における地物情報記憶手段に相当する。
車両データベースDB3は、道路上を走行する各種の車両の情報、すなわち車両情報Cが記憶されたデータベースである。この車両データベースDB3に格納される車両識別情報は、画像認識装置100において、認識対象となる車両の識別の用に供される。
図1に示すように、本実施形態においては、車両データベースDB3には、車両基本情報Ca、車両識別情報Cbの2種類の情報が、車種別に記憶される。同図には車種として、「A」及び「B」を示している。このデータベースDB3に記憶される情報は、図1に示されるように、更新用端末En、インターネットInを介して車両データ更新サーバCDSから適宜、最新の情報を取り込むことで最新の情報に更新できるようになっている。
車両輪郭情報Cb1とは、各種の車両、それぞれの車両外形の輪郭形状に関する情報であり、主には、車両を後方から見た場合の輪郭形状に関する情報であるが、車両を前方から見た輪郭形状、さらには、右側方、左側方から見た輪郭形状であってもよい。図5に、細実線で異なった車種の輪郭形状(a)(b)を示した。この車両輪郭情報Cb1は、その輪郭形状、さらには輪郭形状の大きさから、車種を識別する上での一つの識別要素となる。
自車位置情報取得部16は、自車両50の現在位置を示す自車位置情報Pを取得する自車位置情報取得手段として機能する。ここでは、自車位置情報取得部16は、GPS受信機13、方位センサ14、及び距離センサ15と接続されている。
ここで、GPS受信機13は、GPS(Global Positioning System)衛星からのGPS信号を受信する装置である。このGPS信号は、通常1秒おきに受信され、自車位置情報取得部16へ出力される。自車位置情報取得部16では、GPS受信機13で受信されたGPS衛星からの信号を解析し、自車両50の現在位置(緯度及び経度)、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。
方位センサ14は、自車両50の進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ14は、例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成される。そして、方位センサ14は、その検出結果を自車位置情報取得部16へ出力する。
距離センサ15は、自車両50の車速や移動距離を検出するセンサである。この距離センサ15は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサ、自車両50の加速度を検知するヨー・Gセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、距離センサ15は、その検出結果としての車速及び移動距離の情報を自車位置情報取得部16へ出力する。
地物情報取得部17は、自車位置情報取得部16で取得された自車位置情報P等に基づいて、地物データベースDB2から自車両50の周辺に存在する地物の地物情報Fを抽出して取得する。本実施形態においては、一例として、地物情報取得部17は、自車位置情報Pに基づいて、自車位置情報Pに示される自車両50の現在位置から、当該自車両50が走行中の道路を表すリンクkの終端までの間に存在する対象地物の地物情報Fを地物データベースDB2から抽出する。そして、この地物情報取得部17により取得された地物情報Fは、画像認識部18及び自車位置情報補正部19へ出力される。ここで、対象地物となる地物は、画像認識部5による画像認識処理の対象となる地物である。本実施形態においては、横断歩道、停止線、速度標示等のような、道路の路面に設けられた各種の道路標示の中から選択された地物種別の地物が対象地物となる。
画像認識部18は、画像情報取得部12で取得された画像情報G1、G2に含まれる対象地物の画像認識処理を行う自車位置補正用画像認識手段18aとして機能するとともに、車種を識別する画像認識処理を行う車種識別用画像認識手段18bとして機能する。この車種識別用画像認識手段18bは、後述するように、本願に係る画像認識装置100の一機能部位を成す。
自車位置補正用画像認識処理
本実施形態においては、画像認識部18(具体的には自車位置補正用画像認識手段18a)は、自車位置情報Pの補正に用いるための位置補正用画像認識処理を行う。
画像認識部18は、地物情報取得部17により自車位置情報Pに基づいて地物データベースDB2から取得された地物情報Fを参照する。そして、自車両50の周辺に地物情報Fとして記憶された対象地物が存在すると判定された場合に位置補正用画像認識処理を行う。位置補正用画像認識処理では、画像認識部18は、自車位置情報Pに基づいて地物データベースDB2から取得した自車両50の周辺に存在する対象地物の地物情報Fに基づいて、バックカメラ11a(図4(a)参照)により撮像された画像情報G1に含まれる当該地物情報Fが示す対象地物の画像認識処理を行う。この際、画像認識部18は、当該地物情報Fが示す対象地物の認識要求を行う所定の認識領域E(図7参照)を設定し、この認識領域E内の画像情報G1に対して対象地物の画像認識処理を行う。この認識領域Eは、道路情報Raが示すリンクk上における、当該対象地物が存在すると推測される位置範囲として設定される。ここで、各画像情報G1に含まれる現実の道路の撮像領域は、自車両50への撮像装置11の取付位置、取付角度、及び画角等に基づいて予め演算された自車位置と撮像領域との位置関係を用いることで、自車位置情報Pに基づいて求めることができる。よって、画像認識部18は、このように求めた各画像情報G1の撮像領域の情報に基づいて、各対象地物について設定された認識領域Eに対応する画像情報G1を抽出し、画像認識処理を行う。この位置補正用画像認識処理による対象地物の画像認識結果は、自車位置情報補正部19による自車位置情報Pの補正に用いられる。
この処理にあっては、画像認識部18は、対象地物の画像認識に際しては、画像情報G1に対して二値化処理やエッジ検出処理等を行い、当該画像情報G1に含まれている地物(道路標示)の輪郭情報を抽出する。その後、画像認識部18は、抽出された地物の輪郭情報と、対象地物の形態の特徴量とのパターンマッチングを行うことにより、画像情報G1に含まれる対象地物の画像を抽出する。そして、画像認識部18は、位置補正用画像認識処理に際しては、設定された認識領域E内の画像情報G1の中から対象地物の画像を抽出できた場合に対象地物の画像認識に成功したと判定する。一方、画像認識部18は、認識領域E内の全ての画像情報G1について画像認識処理を行った結果、対象地物の画像を抽出できなかった場合には、対象地物の画像認識に失敗したと判定する。
本実施形態においては、画像認識部18(具体的には、車種識別用画像認識手段18b)は、車種識別に用いるための車種識別用画像認識処理を行う。
画像認識部18は、対象車両の画像認識に際しては、例えば、本願における画像情報取得手段として働くフロントカメラ11b(図4(b)参照)で取得された画像情報G2に対して二値化処理やエッジ検出処理さらには膨張・収縮処理等を行い、当該画像情報G2に含まれている特徴的な画像領域を抽出する。即ち、先に説明した車両輪郭情報Cb1、車両ランプ情報Cb2及び車両ランプ輝点配列情報Cb3に相当する画像領域が存在する場合は、各領域が閉領域となっていたり、極度に輝度が高い等の特徴を備えることとなるため、車両輪郭、車両ランプ、車両ランプ輝点配列別に、それぞれ対応する画像領域を抽出することができる(この画像処理段階では、抽出された画像領域が、それぞれ車両輪郭、車両ランプ、車両ランプ輝点配列に対応するとまでは特定されない)。
例えば、図5に示すように、車両の輪郭情報Cb1に対応する画像領域は、車両周りの画像領域に対して、特定の色で識別される閉領域となるため、このような条件に従って抽出される。このようにして抽出された画像領域が車両輪郭候補画像領域Iaとされる。そして、上記の抽出処理を終えた後、画像認識部18は、抽出された車両輪郭候補画像領域Iaに対して、別途、車両データベースDB3に記憶されている車両輪郭情報Cb1を使用してパターンマッチングを行う。結果、適合するものが見出された場合に、前方を走行している車両の車種が、車両の輪郭において対応する車種であるとの車種識別情報を出力する。
自車位置情報補正部19は、画像認識部18による対象地物の画像認識処理の結果と、当該対象地物についての地物情報Fに含まれる当該対象地物の位置情報とに基づいて自車位置情報Pを補正する。本実施形態では、自車位置情報補正部19は、画像認識部18における地物情報Fに基づく位置補正用画像認識処理による対象地物の画像認識結果と、当該地物情報Fに含まれる当該対象地物の位置情報とを用いて、自車両50の進行方向に沿って自車位置情報Pを補正する。具体的には、自車位置情報補正部19は、まず、画像認識部18による位置補正用画像認識処理の結果と、撮像装置11の取付位置、取付角度、及び画角等とに基づいて、対象地物の画像を含む画像情報G1の取得時における自車両50と対象地物との位置関係を演算する。次に、自車位置情報補正部19は、この自車両50と対象地物との位置関係の演算結果と、当該対象地物についての地物情報Fに含まれる当該対象地物の位置情報とに基づいて、自車両50の進行方向における対象地物の位置情報(地物情報F)を基準とする高精度な自車両50の位置情報を演算して取得する。そして、自車位置情報補正部19は、このようにして取得した高精度な自車両50の位置情報に基づいて、自車位置情報取得部16で取得した自車位置情報Pに含まれる、自車両50の進行方向の現在位置の情報を補正する。その結果、自車位置情報取得部16は、このような補正後の高精度な自車位置情報Pを取得することになる。
ナビゲーション用演算部20は、自車位置表示、出発地から目的地までの経路探索、目的地までの進路案内、目的地検索等のナビゲーション機能を実行するためにアプリケーションプログラム23に従って動作する演算処理手段である。例えば、ナビゲーション用演算部20は、自車位置情報Pに基づいて地図データベースDB1から自車両50周辺の地図情報Mを取得して表示入力装置21に地図の画像を表示するとともに、当該地図の画像上に、自車位置情報Pに基づいて自車位置マークを重ね合わせて表示する処理を行う。また、ナビゲーション用演算部20は、地図データベースDB1に記憶された地図情報Mに基づいて、所定の出発地から目的地までの経路探索を行う。更に、ナビゲーション用演算部20は、探索された出発地から目的地までの経路と自車位置情報Pとに基づいて、表示入力装置21及び音声出力装置22の一方又は双方を用いて、運転者に対する進路案内を行う。また、本実施形態においては、ナビゲーション用演算部20は、表示入力装置21及び音声出力装置22に接続されている。表示入力装置21は、液晶表示装置等の表示装置とタッチパネル等の入力装置が一体となったものである。音声出力装置は、スピーカ等を有して構成されている。本実施形態においては、ナビゲーション用演算部20、表示入力装置21、及び音声出力装置22が、本発明における案内情報出力手段24として機能する。これら表示入力装置21、音声出力装置22は、後述する車種紹介情報の出力用、さらに、紹介を許可するか否かの入力の用にも供される。従って、本願に係る画像認識装置100における入出力装置としての用を果たす。又、本願に係る画像認識装置100から、ナビゲーション装置1に備えられるナビゲーション用の機能部に、得られた車両情報を引き渡す処理も、画像認識装置100の出力処理に該当する。
この紹介演算部30は、画像処理部18において対象車両について識別された車種に関し、その車種の紹介を行う紹介出力手段として機能する部位であり、車両データベースDB3に車種別に記憶格納されている少なくとも車両基本情報Caを紹介可能に構成されている。本願に係る画像識別装置100における紹介出力手段として機能する。
車両データベースDB3には、先にも説明したように、車種毎に、車種情報、当該車種を紹介する通信ネット上のアドレス情報、さらに、この車種を取り扱っているディーラー情報等が記憶・格納されている。
車種情報には、当該車種の名称、当該車種のコンセプト、トピック、グレード、価格等が含まれる。そして、車種の紹介に際しては、『前を走っている車は「A」です。この「A」に、スーパーチャージャーが登場しました。また、マイナーチェンジが施され、同時に特別仕様車が発売されています。一度、購入を検討されませんか?』等の紹介が行えるようにデータベースが構築されている。
この紹介許可取得手段31は、それぞれの紹介が必要となった時点で、ユーザが両紹介の可否を表示入力装置21或いは音声出力装置22を介して指定、又は装置側から質問してユーザの意向を確認することで、両紹介部30a,30bの動作を始めるように構成されている。従って、ユーザが紹介を不要と判断した場合は、本願の特徴である各紹介は行われない。
さらに、この車種紹介部30aは、ユーザからの入力指示に従って、認識車両を紹介している通信ネットワーク上のアドレスを紹介するようにも構成されている。従って、例えば、帰宅時に、表示入力装置21から、走行中に前方を走っていた車両のインターネットアドレスの紹介を受け、ユーザがその車種のホームページにアクセスすることで、当該車種のさらに詳細な情報を得ることができる。従って、例えば、異なった色の車について、その車の様々な方向からの外観を確認することができる。
このディーラー紹介部30bは、先に説明したように紹介が許可されている状況で、画像認識部18により識別された車種について、その車種を取り扱っているディーラー名、最寄のディーラーの地点等を紹介する。この紹介は、例えば、『前を走っている車は、「X」によって販売されています。最寄のディーラーの所在地は、「○○○市×××町」です。』等の紹介を行う。
さらに、このディーラー紹介部30bでの処理では、ユーザに対する質問として、『最寄のディーラーに行ってみますか?』『最寄のディーラーに、貴方が「A」に興味を持たれたことを知らせていいですか?』等の質問を投げかける。そして、前者の質問に対して「YES」の場合は、そのディーラーへの案内ルートを探索して表示する。一方、後者の質問に対して「YES」の場合は、そのディーラーへ、ユーザが「A」に興味を持ったこと』を知らせる。このようにして、ユーザ、ディーラーで、迅速且つ有用な情報の伝達が可能となる。
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置1において実行される、自車位置情報補正処理、認識車両に対する車種識別処理さらには認識車両についての紹介処理に関して個別に説明する。
図6に示すように、ナビゲーション装置1では、まず、自車位置情報取得部16により自車位置情報Pを取得する(ステップ#01)。次に、画像情報取得部12により、撮像装置(具体的にはバックカメラ11a)により撮像した自車両50の周辺の画像情報G1を取得する(ステップ#02)。その後、地物情報取得部17により、自車位置情報Pに示される自車両50の現在位置(自車位置)から、当該自車両50が走行中の道路を表すリンクkの終端までの間に存在する対象地物の地物情報Fを地物データベースDB2から取得する(ステップ#03)。そして、画像認識部18により、ステップ#03において取得された各地物情報Fが示す各対象地物について、認識領域Eを設定して画像認識処理を行う(ステップ#04)。そして、ステップ#04により、認識領域E内で対象地物を画像認識した場合には(ステップ#05:Yes)、自車位置情報補正部19により、当該対象地物の画像認識結果と、当該対象地物についての地物情報Fに含まれる当該対象地物の位置情報とに基づいて、自車位置情報Pの補正を行う(ステップ#06)。一方、認識領域E内で対象地物を画像認識できなかった場合には(ステップ#05:No)、ナビゲーション装置1は、そのままナビゲーション装置1における自車位置補正処理を終了する。
図8に示すように、この処理にあっては、まず、画像情報取得部12により、撮像装置11bにより撮像した自車両50の前方に画像情報G2を取得する(ステップ#10)。
次に、画像認識部18は、取得された画像情報G2に対して二値化処理やエッジ検出処理さらには膨張・収縮処理等を行い、車両輪郭候補画像領域Iaを抽出する(ステップ#11)。そして、上記の抽出処理を終えた後、画像認識部18は、抽出された車両輪郭候補画像領域Iaに対して、別途、車両データベースDB3に記憶されている車両輪郭情報Cb1を使用してパターンマッチングを行う(ステップ#12)。そして、適合するものが見出された場合に(ステップ#13:Yes)、前方を走行している車両の車種が、車両の輪郭において対応する車種であるとの車種識別情報(この情報は、車種情報の一つであり、図8において、「車種情報」と記載している)を出力する(ステップ#14)。
見出し得ない場合には(ステップ#13:No)、順次、以下の処理を行う。
このようにして、車種識別処理を完了する。
図9に示すように、紹介演算部30は、表示入力装置21の操作により、認識車両に関して、紹介を行ってよいかどうかの許可を取るとともに(ステップ#30)。許可が得られた場合(ステップ#30:Yes)が、認識車両の車種について紹介を行う。一方、得られなかった場合(ステップ#30:No)は、紹介を行うことなく、処理を終える。
走行状態が紹介可の状態になるまで待つ。
(1) 上記の実施の形態にあっては、画像認識部18が車種識別用画像認識手段18bを備え、その機能として、他車画像抽出手段として機能するとともに、認識対象の車両の車種まで認識する車種識別手段として機能する場合について説明した。
ここで、本願にあっては、比較的画像認識が容易となる、車両ランプ内の光源の配列と車種との固有の関係から、他車両の車両情報として、その車種情報を得たのであるが、先にも説明したように、車両ランプ内における光源の配列(画像上は、車両ランプ内における輝点の配列)が比較的信頼性良く認識され、さらにその車種まで識別可能な状態となっている場合にあっては、車両の存在、車両と自車との距離、車両がどのように運動しているか等の車両情報が、実質的に捕らえられていることとなる。従って、このような車両情報をナビゲーション装置における案内情報の生成の用に供することとしてもよい。
(3)上記の実施の形態にあっては、二つ備えられる撮像装置の一方を、識別対象とする車両画像の取り込み用に使用したが、撮像の対象は、前方に限られるものではなく、後方、さらには側方であってもよい。即ち、興味が持たれた車両の画像情報を取り込めればよい。
12:画像情報取得部(画像情報取得手段)
16:自車位置情報取得部(自車位置情報取得手段)
17:地物情報取得部
18:画像認識部(他車画像抽出手段:車両情報取得手段(車種識別手段))
19:自車位置情報補正部(自車位置情報補正手段)
23:アプリケーションプログラム
24:案内情報出力手段
30:紹介演算部(紹介出力手段)
50:自車両
DB1:地図データベース
DB2:地物データベース
DB3:車両データベース
E:認識領域
F:地物情報
G1:画像情報
G2:画像情報
k:リンク
n:ノード
Claims (10)
- 自車両の周辺の画像情報を取得する画像情報取得手段と、
前記画像情報取得手段により取得された画像情報から、自車両の周辺に存する他車両の画像を抽出する他車両画像抽出手段と、
前記他車両画像抽出手段により抽出された画像から当該他車両の車両ランプ内に備えられる光源の配列を画像認識するとともに、当該画像認識された車両ランプ内における光源の配列に基づいて他車両の車両情報を得る車両情報取得手段を備え、
前記車両情報取得手段により得られた車両情報を出力する画像認識装置。 - 前記車両情報取得手段が、前記他車両画像抽出手段により抽出された画像から当該他車両の車両ランプを画像認識するとともに、当該画像認識された車両ランプの形状に基づいて他車両の車両情報を得る請求項1記載の画像認識装置。
- 前記車両情報取得手段が、前記画像認識された車両ランプ内における光源の配列と車両ランプの形状との関係に基づいても他車両の車両情報を得る請求項2記載の画像認識装置。
- 前記車両情報取得手段が、前記他車両画像抽出手段により抽出された画像から当該他車両の輪郭を画像認識するとともに、当該画像認識された輪郭に基づいて他車両の車両情報を得る請求項1記載の画像認識装置。
- 前記車両情報取得手段が、前記画像認識された車両ランプ内における光源の配列と他車両の輪郭との関係に基づいても他車両の車両情報を得る請求項4記載の画像認識装置。
- 前記車両情報取得手段が、前記他車両の車種を識別する車種識別手段として構成され、前記車種識別手段の識別結果を出力する請求項1〜5の何れか一項記載の画像認識装置。
- 請求項1〜6の何れか一項記載の画像認識装置を備え、
自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、
前記自車位置情報取得手段により取得される自車位置情報に基づいて道路案内を行うナビゲーション装置。 - 前記画像認識装置により出力される識別された車種に関する車種紹介情報を紹介する紹介出力手段を備えた請求項7記載のナビゲーション装置。
- 前記紹介出力手段が、車種に関して、当該車種の名称、コンセプト、トピック、グレード、価格、当該車種を紹介する通信ネットワーク上のアドレス情報、当該車種を販売するディーラーに関する情報から選択される一種以上を紹介可能に構成されている請求項8記載のナビゲーション装置。
- 自車両の周辺の画像情報を取得する画像情報取得工程と、
前記画像情報取得工程で取得された画像情報から、自車両の周辺に存する他車両の画像を抽出する他車両画像抽出工程と、
前記他車両画像抽出工程で抽出された画像から当該他車両の車両ランプ内に備えられる光源の配列を画像認識するとともに、当該画像認識された車両ランプ内における光源の配列に基づいて他車両の車両情報を得る車両情報取得工程と、
前記車両情報取得工程で得られた車両情報を出力する出力工程をコンピュータに格納されて実行する画像認識用プログラム。
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