JP2009056866A - 車両の挙動制御装置 - Google Patents
車両の挙動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009056866A JP2009056866A JP2007224161A JP2007224161A JP2009056866A JP 2009056866 A JP2009056866 A JP 2009056866A JP 2007224161 A JP2007224161 A JP 2007224161A JP 2007224161 A JP2007224161 A JP 2007224161A JP 2009056866 A JP2009056866 A JP 2009056866A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- behavior
- vehicle speed
- vehicle
- control
- yaw rate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 82
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
【解決手段】目標挙動設定手段により設定された目標挙動γtと挙動検出手段により検出された実挙動γrとの偏差の相関値Δγが制御指標とされ、挙動制御手段により挙動調整機構は該制御指標に応じて求めた制御量TR/Dに基づき制御されるが、該挙動制御手段は、制御指標の0値近傍に不感帯を有しており、該不感帯の所定幅|γDZ|を、車速VBが第1所定値V1未満の低車速域では該第1所定値V1以上第2所定値V2未満の中車速域よりも広く設定するとともに、車速VBが第2所定値V2以上の高車速域でも上記中車速域よりも広く設定する。
【選択図】図2
Description
ところで、上述の駆動力調整システムやブレーキ装置制御システムでは、車輪速センサ、舵角センサ、Gセンサ、ヨーレイトセンサ等の各種センサからの信号に基づいて制御を行うようにしているが、車両の走行中においては各種センサの出力信号に路面からの外乱等によるノイズが混入し易く、このようなノイズにより過度に不要な制御が生じるという問題がある。
しかしながら、不感帯を一定範囲広げるように設定すると、偏差がそれほど生じ易くない中車速域においては、不感帯が広過ぎ、可能なはずの駆動力調整制御を実施できないという不都合が生じ、また、低車速域と高車速域でも、偏差の生じ易さはそれぞれ異なるため、いずれか一方においてやはり最適な駆動力調整制御を実施できないという問題がある。
また、請求項3の車両の挙動制御装置では、請求項2において、前記不感帯幅設定手段は、車速が前記第1所定値未満の低車速域では低車速になるほど前記不感帯の所定幅を第1の変化度合いで広く設定し、前記第2所定値以上の高車速域では高車速になるほど前記不感帯の所定幅を前記第1の変化度合いより緩やかな第2の変化度合いで広く設定することを特徴とする。
また、請求項2の車両の挙動制御装置によれば、車速が第1所定値未満の低車速域では第2所定値以上の高車速域よりも不感帯の所定幅を全体として広く設定し、さらに、請求項3の車両の挙動制御装置によれば、車速が第1所定値未満の低車速域では低車速になるほど第1の変化度合いで不感帯の所定幅を広く設定し、第2所定値以上の高車速域では高車速になるほど第1の変化度合いより緩やかな第2の変化度合いで不感帯の所定幅を広く設定するので、高車速域では空力の影響により目標挙動と実挙動との偏差が比較的生じ易い傾向にある一方、低車速域では線形モデルで計算した目標挙動と実挙動とに基づいて偏差を算出することで目標挙動と実挙動との偏差が特に生じ易い傾向にあり、特に低車速域において挙動調整機構の過度の不要な作動を良好に防止することができる。
図1は、本発明に係る車両の挙動制御装置の構成を示す模式的なブロック図である。
図1に示すように、本発明の車両の挙動制御装置が適用される四輪駆動の車両1には、エンジン2、トランスミッション3等が備えられており、これによりエンジン2の出力はトランスミッション3及び中間ギア機構4を介してセンタディファレンシャル(以下、センターデフ)5に伝達される。
一方、リアデフ12のケース12Aの外周にはプロペラシャフト10の後端のピニオンギア10Aと噛合するクラウンギア16が設けられ、また、このケース12Aの内側には遊星歯車機構12Bが備えられている。そして、この遊星歯車機構12Bにより、左右の後輪14L、14Rの差動が許容される。このような構成により、エンジン2からプロペラシャフト10、ピニオンギア10A等を通じてクラウンギア16へ入力されたトルクは、遊星歯車機構12Bによって左側の後輪14Lと右側の後輪14Rとの差動を許容しながら両輪14L、14Rに伝達される。
伝達容量可変制御式のトルク伝達機構15Bは、後述の駆動系油圧ユニット30から供給される制御油圧に応じて、伝達トルク容量を調整できる湿式油圧多板クラッチ機構であって、上記変速機構15Aにより増速または減速された回転速度と、左右輪のうちの他方の車輪(ここでは右輪14R)の回転速度との回転速度差を利用して、左右輪14L、14Rの間でトルクの授受を行なうことにより、一方の車輪の駆動トルクを増大または減少させ、他方の車輪の駆動トルクを減少または増大させることが可能である。なお、上述の、遊星歯車機構12B、変速機構15A、トルク伝達機構15Bは公知の技術であるので、これらの各構造についての詳細な説明は省略する。
駆動力調整コントローラ42は、CPU、ROM、RAM、インタフェイス等を備え、入力側には車輪速センサ(車速検出手段)45R、45L、46R、46L、舵角センサ47、G(前後G、横G)センサ48、ヨーレイトセンサ(挙動検出手段)49の他、スロットルポジションセンサ(図示略)等の各種センサ類が接続されている。これにより、リアデフ油圧ユニット31及びセンターデフ油圧ユニット32は、駆動力調整コントローラ42が各種センサによって検出された車両の走行状態、即ち車速、操舵状態、車体の走行状態等に応じて各々演算した出力値に応じて作動制御され、左右輪間駆動力移動機構15及び前後輪間差動制限機構19の作動をそれぞれ制御可能である。
さらに、車両1には、ブレーキ装置制御システムが装備されており、このブレーキ装置制御システムにより、車両1の各輪8L、8R、14L、14Rの制動状態をそれぞれ独立して制御可能である。このブレーキ装置制御システムは、車両1の各輪8L、8R、14L、14Rにそれぞれ対応して設けられた4つのブレーキ装置(挙動調整機構)21L、21R、22L、22Rと、これらの各ブレーキ装置21、22を制御すべくECU40に設けられたブレーキ装置コントローラ(挙動制御手段)44と、ブレーキ装置コントローラ44からの指令に応じた油圧を各ブレーキ装置21、22に対して供給する制動系油圧ユニットとしてのブレーキ装置油圧ユニット33とから構成されている。
ブレーキ装置油圧ユニット33には、それぞれ図示しない、ブレーキ液圧を調整するためのモータポンプ、電磁制御弁等が備えられている。
上述したように、駆動力調整コントローラ42では各種センサからの情報に基づき車両の走行状態に応じた出力値が各々演算され、これにより左右輪間駆動力移動機構15の作動状態がそれぞれ左右輪駆動力調整制御として制御されるが、具体的には、図2に示すように、舵角センサ47によって測定された舵角と、各車輪速センサ45R、45L、46R、46Lによって検出された車速VBとに基づいて理論上の目標ヨーレイト(目標挙動)γtが計算され(目標ヨーレイト設定手段、目標挙動設定手段)、減算器50において当該目標ヨーレイトγtとヨーレイトセンサ49によって測定された実ヨーレイト(実挙動)γrとの差としてヨーレイト偏差Δγ(偏差の相関値)が制御指標として求められ、変換器52において当該ヨーレイト偏差Δγに応じて左右輪駆動力調整制御量TR/Dが求められ出力される。そして、左右輪駆動力調整制御量TR/Dに基づいて車両1のヨーモーメントを増減制御すべく左右輪間駆動力移動機構15がフィードバック制御される。
詳しくは、図2に示すように、変換器52にはヨーレイト偏差Δγ(制御指標)を横軸とし左右輪駆動力調整制御量TR/Dを縦軸とする変換マップが予め記憶されており、左右輪駆動力調整制御量TR/Dは算出されたヨーレイト偏差Δγに基づき当該変換マップから読み出される。
このように不感帯が設けられていることにより、各車輪速センサ45R、45L、46R、46L、舵角センサ47、ヨーレイトセンサ49等からの入力信号に路面からの外乱等によるノイズが混入し、当該ノイズにより微少なヨーレイト偏差Δγが発生した場合であっても、当該微少なヨーレイト偏差Δγによって不必要に左右輪駆動力調整制御量TR/Dが生成されてしまうことが防止され、左右輪間駆動力移動機構15の過度の不要な作動が防止される。
詳しくは、図2に示すように、駆動力調整コントローラ42には車速VBに対する絶対値|γDZ|が予め実験等により設定されマップMとして記憶されており、各車輪速センサ45R、45L、46R、46Lにより検出された車速VBに応じて絶対値|γDZ|がマップMから読み出されることで、変換器52の変換マップの絶対値|γDZ|が可変設定される。
このように、本発明に係る車両の挙動制御装置では、左右輪間駆動力移動機構15の制御において、左右輪駆動力調整制御量TR/Dに対しヨーレイト偏差Δγに0値近傍の絶対値|γDZ|の範囲で不感帯を設定するようにしており、この場合において、当該不感帯幅を車速VBに応じて可変設定し、低車速域では中車速域よりも絶対値|γDZ|が大きく不感帯幅が広くなるようにし、特に低車速域で車速VBが小さいほど絶対値|γDZ|が最大値X1に近づくようにし、高車速域では中車速域よりも絶対値|γDZ|が徐々に大きく不感帯幅が徐々に広くなるようにしている。即ち、左右輪駆動力調整制御量TR/Dに対するヨーレイト偏差Δγの不感帯幅を全体として低車速域では広く、中車速域ではできる限り狭く、高車速域ではやや広くなるようにきめ細かく調整するようにしている。
以上で本発明に係る車両の挙動制御装置の実施形態の説明を終えるが、実施形態は上記に限られるものではない。
また、上記実施形態においては、速度情報を車輪速センサ45L,45R,46L,46Rで検出しているが、このような形態に限定されるものではなく、例えば、舵角センサ47からの検出情報から低速コーナー/高速コーナーを推定し、この推定値に応じて不感帯を可変設定するようにしてもよい。
例えば、上記実施形態における左右輪間駆動力移動機構15を、リアデフ12に装備するだけではなくフロントデフ6にも装備する構成としてもよいし、フロントデフ6のみに装備する構成としてもよい。
また、上記実施形態においては、リアデフ油圧ユニット31が左右輪間駆動力移動機構15を制御することで、エンジン1から後左右輪14L,14Rに伝達されるトルクの差が調整される場合を例にとって説明したが、このような構成に限定するものではない。例えば、前輪側あるいは後輪側の左右輪にそれぞれ設けられた電気モータの駆動力をそれぞれ独立して調整するようにしてもよい。なお、この場合、電気モータのほかに、エンジンなどの他の駆動源を車載するか否かは適宜選択可能である。
また、上記実施形態においては、前後輪間差動制限機構19を歯車式のものとしたが、これに何ら限定されるものではなく、同様の機能を有するものであればよいことは言うまでもない。
2 エンジン
8L、8R 駆動輪、各輪
14L、14R 駆動輪、各輪
15 左右輪間駆動力移動機構(駆動力調整機構、挙動調整機構)
19 前後輪間差動制限機構(駆動力調整機構、挙動調整機構)
21L、21R ブレーキ装置(挙動調整機構)
22L、22R ブレーキ装置(挙動調整機構)
30 駆動系油圧ユニット
31 リアデフ油圧ユニット
32 センターデフ油圧ユニット
33 ブレーキ装置油圧ユニット
40 ECU
42 駆動力調整コントローラ(駆動力調整制御手段、挙動制御手段)
44 ブレーキ装置コントローラ(挙動制御手段)
45R、45L 車輪速センサ(車速検出手段)
46R、46L 車輪速センサ(車速検出手段)
47 舵角センサ
48 Gセンサ
49 ヨーレイトセンサ(挙動検出手段)
Claims (4)
- 車両の挙動を調整する挙動調整機構と、
車両の実挙動を検出する挙動検出手段と、
車両の走行状態に応じて車両の目標挙動を設定する目標挙動設定手段と、
該目標挙動設定手段により設定された目標挙動と前記挙動検出手段により検出された実挙動との偏差の相関値を制御指標とし、前記挙動調整機構を該制御指標に応じて求めた制御量に基づき制御する挙動制御手段と、
車速を検出する車速検出手段とを備え、
前記挙動制御手段は、前記制御指標の0値近傍に所定幅の不感帯を有し、前記車速検出手段により検出された車速に応じて該不感帯の所定幅を可変設定する不感帯幅設定手段を含み、
前記不感帯幅設定手段は、車速が第1所定値未満の低車速域では該第1所定値以上第2所定値未満の中車速域よりも前記不感帯の所定幅を広く設定するとともに、車速が第2所定値以上の高車速域では前記中車速域よりも前記不感帯の所定幅を広く設定することを特徴とする車両の挙動制御装置。 - 前記不感帯幅設定手段は、車速が前記第1所定値未満の低車速域では前記第2所定値以上の高車速域よりも前記不感帯の所定幅を全体として広く設定することを特徴とする、請求項1記載の車両の挙動制御装置。
- 前記不感帯幅設定手段は、車速が前記第1所定値未満の低車速域では低車速になるほど前記不感帯の所定幅を第1の変化度合いで広く設定し、前記第2所定値以上の高車速域では高車速になるほど前記不感帯の所定幅を前記第1の変化度合いより緩やかな第2の変化度合いで広く設定することを特徴とする、請求項2記載の車両の挙動制御装置。
- 前記挙動調整機構は、各駆動輪の駆動力を調整することで車両の挙動を調整する駆動力調整機構を含み、
前記挙動検出手段は、車両の実ヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段であり、
前記目標挙動設定手段は、車両の走行状態に応じて車両の目標ヨーレイトを設定する目標ヨーレイト設定手段であり、
前記挙動制御手段は、前記目標ヨーレイト設定手段により設定された目標ヨーレイトと前記ヨーレイト検出手段により検出された実ヨーレイトとの偏差の相関値を制御指標とし、前記駆動力調整機構を該制御指標に応じて求めた制御量に基づき制御する駆動力調整制御手段を含むことを特徴とする、請求項1乃至3のいずれか記載の車両の挙動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007224161A JP4993105B2 (ja) | 2007-08-30 | 2007-08-30 | 車両の挙動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007224161A JP4993105B2 (ja) | 2007-08-30 | 2007-08-30 | 車両の挙動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009056866A true JP2009056866A (ja) | 2009-03-19 |
JP4993105B2 JP4993105B2 (ja) | 2012-08-08 |
Family
ID=40553028
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007224161A Expired - Fee Related JP4993105B2 (ja) | 2007-08-30 | 2007-08-30 | 車両の挙動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4993105B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6325493B2 (ja) * | 2015-07-29 | 2018-05-16 | 株式会社アドヴィックス | 車両用制動装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06239216A (ja) * | 1993-02-19 | 1994-08-30 | Nissan Motor Co Ltd | 制動力制御装置 |
JPH0752679A (ja) * | 1993-08-18 | 1995-02-28 | Mazda Motor Corp | 車両の制御装置 |
JPH07164911A (ja) * | 1993-12-17 | 1995-06-27 | Mazda Motor Corp | 自動車の駆動力配分制御装置 |
JPH1016739A (ja) * | 1996-07-03 | 1998-01-20 | Unisia Jecs Corp | 車両運動制御装置 |
-
2007
- 2007-08-30 JP JP2007224161A patent/JP4993105B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06239216A (ja) * | 1993-02-19 | 1994-08-30 | Nissan Motor Co Ltd | 制動力制御装置 |
JPH0752679A (ja) * | 1993-08-18 | 1995-02-28 | Mazda Motor Corp | 車両の制御装置 |
JPH07164911A (ja) * | 1993-12-17 | 1995-06-27 | Mazda Motor Corp | 自動車の駆動力配分制御装置 |
JPH1016739A (ja) * | 1996-07-03 | 1998-01-20 | Unisia Jecs Corp | 車両運動制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4993105B2 (ja) | 2012-08-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100622228B1 (ko) | 차량용 좌우륜간 구동력 제어 장치 | |
JP4618105B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
JP4179392B1 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
JP4179391B1 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
JP4396660B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
JP4826308B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
KR100918163B1 (ko) | 구동력 배분 제어 장치 | |
US20040064239A1 (en) | Power distribution control apparatus for four wheel drive vehicle | |
JP4626550B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
JP4513993B2 (ja) | 左右駆動力制御装置 | |
JP4626778B2 (ja) | 左右駆動力制御装置 | |
JP2013018326A (ja) | 車両旋回挙動制御装置 | |
JP4993105B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
US7657357B2 (en) | Vehicle motion control device | |
JP5040013B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
JP2859697B2 (ja) | 4輪駆動車のトルク配分制御装置 | |
JP5013118B2 (ja) | 左右駆動力制御装置 | |
JPH04218456A (ja) | 4輪駆動車のトルク配分制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090518 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110921 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111116 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120411 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120424 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150518 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4993105 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150518 Year of fee payment: 3 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |