JP2009050594A - 掃除機 - Google Patents
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Abstract
【課題】掃除時に、掃除機の本体を移動させる使用者の負担を軽減することが可能な掃除機を提供する。
【解決手段】掃除機100は、吸気口を有する吸込口体110と、吸気を発生させる電動送風機と集塵室とを有する本体120と、本体120を支持する台車130と、台車130を移動させるための第一駆動輪140a,第二駆動輪140bと、吸込口体110と本体120との間を接続する延長管151、接続管152、サクションホース153、連結管154と、台車130に対して本体120を回動させるための第一揺動軸132a,第二揺動軸132bと、第一揺動軸132a,第二揺動軸132bを中心とした本体120の回動に基づいて第一駆動輪140a,第二駆動輪140bを駆動させるための制御部190とを備える。
【選択図】図2
【解決手段】掃除機100は、吸気口を有する吸込口体110と、吸気を発生させる電動送風機と集塵室とを有する本体120と、本体120を支持する台車130と、台車130を移動させるための第一駆動輪140a,第二駆動輪140bと、吸込口体110と本体120との間を接続する延長管151、接続管152、サクションホース153、連結管154と、台車130に対して本体120を回動させるための第一揺動軸132a,第二揺動軸132bと、第一揺動軸132a,第二揺動軸132bを中心とした本体120の回動に基づいて第一駆動輪140a,第二駆動輪140bを駆動させるための制御部190とを備える。
【選択図】図2
Description
本発明は、一般的には掃除機に関し、特定的には、自走することが可能な掃除機に関するものである。
従来、掃除機の本体や、掃除機の本体と別個に形成されている吸込口体を移動させるために必要な力を軽減することが可能な掃除機がある。
例えば、特開平7−308275号公報(特許文献1)に記載の自走式掃除機は、左右の後輪を個別に駆動するモータを備え、使用者によってハンドルが標準位置から前方に倒されていれば、モータを正転方向に駆動させて前進し、ハンドルが標準位置から後方に倒されていれば、モータを逆転方向に駆動させて後退する。また、ハンドルの握り部が左右のどちらに回転されているかを検知して、左右のモータの回転数を異ならせたり、互いに逆回転させたりして、掃除機の走行方向を転換する。このようにして、使用者が掃除機を移動させるために必要な力を軽減している。
また、例えば、特開平11−9521号公報(特許文献2)に記載の電気掃除機の床用吸込具においては、ヘッド部の回転ブラシの回転力を利用して、掃除機ヘッド部の操作に必要な力を軽減している。
特開平7−308275号公報
特開平11−9521号公報
しかしながら、特開平7−308275号公報(特許文献1)に記載の自走式掃除機においては、電動送風機や集塵室を有する本体の下部に吸込口を含む吸込口体が一体的に形成されている。このような、いわゆるアップライト式の掃除機は、家具の下や狭い部分を掃除するのに不都合がある。また、掃除時には、使用者は本体全体を移動させながら掃除を行なわなくてはならない。そのため、吸込口を有する吸込口体が本体と別個に形成されている、いわゆるキャニスター型の掃除機と比較すると移動させる重量が大きい。また、アップライト型の掃除機を用いて高い部分の掃除を行なうことは、使用者にとって非常に大きな負担となる。
一方、特開平11−9521号公報(特許文献2)に記載の電気掃除機の床用吸込具は、集塵室や電動送風機を有する本体とは別個に形成されている。そのため、使用者は、床用吸込具だけを移動させて掃除を行なうことができる。しかしながら、床用吸込具と本体とは延長管やサクションホース等によって接続されているので、本体から一定の距離以上、離れた場所を掃除するためには、その場所に、吸込口体だけでなく本体をも近づけるように、ホースを引っ張って、ホースと接続されている本体を移動させる必要がある。キャニスター型の掃除機の本体は、アップライト型掃除機の本体と同様、重いので、このように、本体を移動させながら掃除を行なうことは、使用者にとって負担となる。
そこで、この発明の目的は、掃除時に、掃除機の本体を移動させる使用者の負担を軽減することが可能な掃除機を提供することである。
この発明に従った掃除機は、吸気口を有する吸込口体と、吸気を発生させる電動送風機と集塵室とを有する本体と、本体を支持する台車と、台車を移動させるための駆動輪と、吸込口体と本体との間を接続する吸気管と、台車に対して本体を回動させるための回動軸と、回動軸を中心とした本体の回動に基づいて駆動輪を駆動させるための制御部とを備える。
このように構成される掃除機においては、吸込口体と本体とが別個に形成されているので、使用者は、本体の周辺の床面や家具等を掃除する場合には、本体を一定の場所に静止させたまま、吸気管を手で保持して吸込口体を移動させて掃除を行うことができる。また、本体周辺の高所を掃除する場合にも、本体を動かす必要はなく、吸気管を手で保持して、吸込口体を持ち上げて掃除を行なうことができる。
一方、広い範囲を掃除する場合には、本体を移動させる必要がある。本体から離れた場所を掃除するために吸込口体を移動させようとして、使用者が吸込口体と接続されている吸気管を引っ張ると、吸気管は本体に接続されているので、本体が吸気管に引っ張られて、本体が回動軸を中心として台車に対して回動する。本体が回動すると、この回動に基づいて、制御部は台車の駆動輪を駆動させて、本体を支持する台車が使用者に近付く方向に移動するように制御することができる。回動軸を中心にして本体を回動させるために必要な力は、本体全体を移動させるために必要な力よりも少ない。回動軸を中心にして本体を回動させることによって、駆動輪が駆動されて本体を支持している台車が移動するので、本体全体を移動させるために必要な力よりも少ない力で掃除機を移動させることができる。
このようにすることにより、掃除時に、掃除機の本体を移動させる使用者の負担を軽減することが可能な掃除機を提供することができる。
この発明に従った掃除機は、本体の回動の量を検知するための変位検知手段を備え、制御部は、変位検知手段で検知された本体の回動の量に基づいて駆動輪を駆動させることが好ましい。
このようにすることにより、本体の回動の量に基づいて駆動輪を駆動させることができる。例えば、回動の量に応じて異なる回転数で駆動輪を駆動して、本体を支持する台車が使用者に近付く方向に移動する速度を制御することができる。また、例えば、回動の量に応じて異なる時間、駆動輪を駆動して、本体を支持する台車が使用者に近付く方向に移動する距離を制御することができる。
この発明に従った掃除機においては、変位検知手段は、回動軸に配置されるエンコーダを含むことが好ましい。
このようにすることにより、より簡単に回動の量を検知することができる。
この発明に従った掃除機においては、駆動輪の回転軸と回動軸とが平行に配置されていることが好ましい。
このようにすることにより、制御部は、本体の回動に基づいて駆動輪を駆動させるように制御することが容易になる。
この発明に従った掃除機においては、変位検知手段は、加速度検知部を含むことが好ましい。
このようにすることにより、回動軸を中心とした本体の回動の向きと回動の量を検知することができる。
この発明に従った掃除機においては、駆動輪は全方向駆動輪であることが好ましい。
このようにすることにより、本体を支持する台車を全方向に容易に移動させることができる。
この発明に従った掃除機においては、台車は本体と着脱が可能であるように構成されていることが好ましい。
吸込口を有する吸込口体と本体とが別個に形成されているので、アップライト型の掃除機のように、高所の掃除時に本体を持ち上げる必要がない。さらに、台車は本体と着脱が可能であるように構成されていることにより、高所を掃除する際には、台車を床面上に置いたまま、本体を持ち上げて吸気管を伸ばして掃除をすることができる。
このようにすることにより、天井等の高所や階段を掃除する際の負担をより軽減することができる。
この発明に従った掃除機は、充電池を備え、充電池からの電力供給によって駆動されるように構成されていることが好ましい。
このようにすることにより、清掃対象の床面や家具が電源ケーブルの長さによって決まる電源から一定の距離の範囲内になくても、掃除を行なうことができる。
この発明に従った掃除機は、本体と周囲の物体との接触を検知するための接触検知部を備えることが好ましい。
このようにすることにより、本体が壁や家具、人に衝突したことを検知して、例えば、台車の移動の方向を変更したり、移動を停止したりすることができる。
この発明に従った掃除機は、本体と周囲の物体との距離を検知するための距離検知部を備えることが好ましい。
このようにすることにより、本体が壁や家具、人に衝突することを回避することができる。
以下、この発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
(第1実施形態)
図1は、この発明の第1実施形態として、掃除機の全体を示す図である。
図1は、この発明の第1実施形態として、掃除機の全体を示す図である。
図1に示すように、掃除機100は、外部の気体とともに塵埃を吸引するための吸込口を有する吸込口体110と、電動送風機と集塵室とを有する本体120と、本体120を支持するための台車130と、台車130を移動させるための駆動輪140と、吸込口体110と本体120との間を接続する吸気管として延長管151と接続管152とサクションホース153と連結管154と、使用者が本体120を保持するための把手160を備える。
吸込口体110は、延長管151、接続管152、折り曲げ自在のサクションホース153と順次連結され、連結管154を経由して本体120の頂部に接続されている。使用者は、接続管152を手で保持して動かすことによって、延長管151を介して接続管152と接続されている吸込口体110を移動させることができる。連結管154は、本体120に取り付けられている。
本体120は、ほぼ球形に形成されている。本体120の内部には、吸気を発生させる電動送風機や、本体120の内部に吸引される塵埃を捕集するための集塵室、フィルター等が収容されている。また、本体120の外周面上には、集塵室において塵埃を取り除かれて清浄化された気体が流出するための排気口が形成されている。本体120の内部に吸引された、塵埃を含む気体は、集塵室を通って、排気口から本体120の外部に排出される。吸込口体110から掃除機100の本体120に吸引された塵埃は、集塵室に集積され、塵埃が取り除かれて清浄化された気体は排気口から本体120の外部に排出される。また、本体120には、本体120と周囲の物体との接触を検知するための接触検知部として接触センサと、本体120と周囲の物体との距離を検知するための距離検知部として距離センサが配置されている。
台車130の上面には凹部が形成されている。本体120は、台車130の凹部に台車130の上からはめ込まれて台車130に支持される。本体120を台車130の凹部にはめ込むと、台車130の壁面によって本体120の下部の外周面が覆われる。本体120を支持する台車130の下部には、床面上において台車130を移動自在に支持するために4つの駆動輪140が配置されている。4つの駆動輪140は、隣り合う駆動輪140の回転軸が互いに直交するように配置されている。駆動輪140の駆動は、制御部によって制御される。駆動輪140が駆動されると、台車130は、本体120を載せたままで移動する。本体120と台車130は着脱可能である。
図2は、本体を台車から離した状態の掃除機を示す斜視図である。
図2に示すように、掃除機100の本体120には、コンセントから電源を入力するための電源ケーブル171が接続されている。電源ケーブル171を通して、本体120の内部に収容されている電動送風機や制御部等に電力が供給される。また、本体120は、台車130に電力を供給したり、本体120と台車130が信号を送受信したりするための接続ケーブル172によって台車130と接続されている。使用者は、例えば高所の掃除を行なう場合には、台車130を床面上に置いたまま、本体120の把手160を持って本体120を台車130から取り外して掃除を行なうことができる。
台車130の内側には、揺動機構131が配置されている。揺動機構131は、台車130に対して、回動軸としての揺動軸を中心にして回動することができる。揺動軸は、互いに直交する方向に配置されている第一揺動軸132aと第二揺動軸132bを含む。第一揺動軸132aと第二揺動軸132bには、それぞれ、変位検知手段として第一エンコーダと第二エンコーダが配置されている。第一エンコーダは、第一揺動軸132aを中心とした揺動機構131の回動の量を検知するためのエンコーダであり、第二エンコーダは、第二揺動軸132bを中心とした揺動機構131の回動の量を検知するためのエンコーダである。
本体120を台車130にはめ込むと、本体120は揺動機構131の内側にはめ込まれて、本体120の外周面上に配置されている突起状のハンガー121が、第一揺動軸132aと第二揺動軸132bに嵌合する。ハンガー121は本体120の外周面上に、90°ずつ間隔をあけて4つ配置されている。4つのハンガー121のうち、2つは第一揺動軸132aと嵌合するための第一ハンガーであり、互いに対向するように配置されている。他の2つは第二揺動軸132bと嵌合するための第二ハンガーである。
ハンガー121が第一揺動軸132a、第二揺動軸132bと嵌合すると、本体120は揺動機構131とともに、第一揺動軸132aまたは第二揺動軸132bを中心にして、振り子のように前後左右に回動することができる。本体120は揺動機構131とともに回動するので、本体120の回動の量を第一エンコーダまたは第二エンコーダによって検知することができる。
図3は、台車の駆動輪と駆動輪の駆動機構の構成を示す斜視図である。図4は、台車の駆動輪と駆動機構を上から見た上面図である。
図3と図4に示すように、台車130の内部には、駆動輪の駆動機構が配置されている。駆動輪の駆動機構は、第一駆動輪140aと、第一駆動輪140aを駆動するための第一モータ180aと、第一モータ180aの第一モータ軸181aと第一駆動輪140aの回転軸として第一駆動輪軸141aとを接続する第一ベルト182aと、第二駆動輪140bと、第二駆動輪140bを駆動するための第二モータ180bと、第二モータ180bの第二モータ軸181bと第二駆動輪140bの回転軸として第二駆動輪軸141bとを接続する第二ベルト182bと、制御部とから構成されている。第一駆動輪140aと第二駆動輪140bは、それぞれ、回転軸が平行になるように配置される2つの駆動輪を含む。第一モータ180aと第二モータ180bは、第一モータ軸181aと第二モータ軸181bが互いに直交する方向を向くように配置されている。
第一駆動輪軸141aは、第一揺動軸と平行になるように配置されている。第二駆動輪軸141bは、第二揺動軸と平行になるように配置されている。第一駆動輪140aと第二駆動輪140bは、それぞれ、第一揺動軸と第二揺動軸を中心とした本体の回動の大きさに基づいて駆動される。
図5は、それぞれの駆動輪の全体を示す図である。図5の(A)は、駆動輪軸方向に垂直な方向から見た図であり、図5の(B)は、駆動輪軸の方向から見た図である。
図5に示すように、それぞれの駆動輪140は全方向駆動輪である。駆動輪140は、中心に駆動輪軸141が配置される円盤142と、円盤142の外周上に配置される6個の小駆動輪143とから構成されている。小駆動輪143は、外形が樽のような形状に形成されており、小駆動輪軸144を中心にして、図中の一点鎖線で示す方向に回転することができる。小駆動輪軸144の両端は、円盤142に固定されている。駆動輪140は、駆動輪軸141を中心にして、図中に二点鎖線で示す方向に回転することができる。
このようにすることにより、駆動輪140は、駆動輪軸141を中心にして円盤142の周に沿った方向に回転することができるし、駆動輪軸141に平行な方向にも抵抗なく移動することができる。
以上のように構成されるこの発明の掃除機の本体の移動について説明する。
図6は、この発明の第1実施形態にかかる掃除機の制御関連の構成を示すブロック図である。
図6に示すように、本発明の掃除機100の制御部190は、第一エンコーダ191aと、第二エンコーダ191bと、接触センサ193と、距離センサ194とから制御信号を受信し、第一モータ180aと第二モータ180bに制御信号を送信する。
図7は、本体が台車に対して揺動軸を中心に回動している状態の掃除機を示す正面図である。図8は、図7に示す掃除機を上方向から見た上面図である。
図7と図8に示すように、使用者が接続管152(図1)を手で保持して吸込口体110(図1)を移動させて掃除を行なっているときに、使用者が接続管152を動かすことによってサクションホース153が矢印Pの方向に引っ張られると、連結管154を介してサクションホース153と接続されている本体120が、揺動機構131とともに揺動軸を中心に、サクションホース153が引っ張られている方向に回動する。図7には、第二揺動軸132bを中心にして、本体120が揺動機構131とともに角度θ回動しているときの状態を示す。
図9は、使用者によって図中の矢印Qの方向に力が加えられている状態の掃除機を上方向から見た上面図である。
図9に示すように、使用者が接続管152(図1)を保持して掃除を行いながら、サクションホース153を第一揺動軸132aまたは第二揺動軸132bのいずれにも直交しない方向に引っ張ると、連結管154を介してサクションホース153と接続されている本体120は、揺動機構と台車130とともに、水平面内で回転する。このとき、本体120は、サクションホース153が第一揺動軸132aと第二揺動軸132bのいずれか一方に垂直に引っ張られる位置になるまで回転する。図9に示す矢印Qの方向に引っ張られた場合には、本体120と揺動機構と台車130が水平面内で時計回りに、矢印Qの方向が第一揺動軸132aと平行に、第二揺動軸132bと垂直になる位置まで回転する。使用者がそのままサクションホース153を引っ張り続けると、本体120が揺動機構とともに第二揺動軸132bを中心に、サクションホース153が引っ張られている方向に回動する。
図6から図9に示すように、サクションホース153が引っ張られて本体120が揺動機構131とともに第二揺動軸132bを中心に回動すると、第二エンコーダ191bが揺動機構131の回動の量を検知し、制御部190に制御信号を送信する。第二エンコーダ191bから制御信号を受信した制御部190は、揺動機構131の回動の量に応じて第二モータ180bを駆動して、本体120を載せた台車130がサクションホース153の引っ張られている方向に向かって移動するように制御する。このようにして、使用者が本体120全体を移動させるために必要な力でサクションホース153を引っ張る必要なく、本体120を移動させることができる。
図3と図8、図9に示すように、第一揺動軸132aは第一駆動輪140aの第一駆動輪軸141aと平行に配置され、第二揺動軸132bは第二駆動輪140bの第二駆動輪軸141bと平行に配置されている。そのため、第一エンコーダ191aと第二エンコーダ191bが検出する、それぞれの軸を中心とした揺動機構131の回動の量に応じて、第一モータ180a、第二モータ180bの出力の量を容易に求めることができる。
また、第一揺動軸132aと第二揺動軸132b、第一駆動輪140aと第二駆動輪140bは、それぞれ設置方向が異なるが、同様の動作を行なうため、同じ部品を用いて作製することができる。このようにすることにより、部品の種類と製作工程数を減らすことができる。
図10は、この発明の第1実施形態にかかる、本発明の掃除機の移動に係る駆動輪の制御処理を順に示すフローチャートである。
図1から図10に基づいて本発明の掃除機100の移動を説明する。以下の工程において、所定の判断を行なう主体は制御部190である。
使用者が接続管152(図1)を手で保持して吸込口体110(図1)を移動させて掃除を行なっているときに、使用者が接続管152を動かすことによってサクションホース153が引っ張られると、連結管154(図1)を介してサクションホース153と接続されている本体120が揺動機構131(図2)とともに第一揺動軸132aまたは第二揺動軸132bを中心にして回動する。
図10に示すように、ステップS001では、第一エンコーダ191aが第一揺動軸132aを中心とした本体120と揺動機構131の回動の量を検知し、制御部190に制御信号を送信する。ステップS002では、制御部190が、第一エンコーダ191aが検出した第一揺動軸132aを中心とする揺動機構131の回動の量が予め定められた閾値以上であるかどうかを判断する。第一エンコーダ191aが検出した第一揺動軸132aを中心とする本体120の回動の量が予め定められた閾値以上であれば、ステップS003に進む。第一エンコーダ191aが検出した第一揺動軸132aを中心とする本体120の回動の量が予め定められた閾値以上でなければ、ステップS005に進む。
ステップS003では、制御部190が、第一エンコーダ191aが検出した本体120と揺動機構131の回動量に基づいて第一駆動輪140aを駆動させるために、第一エンコーダ191aの検出値を第一モータ180aの出力値に変換する。この変換は、台車130が本体120と揺動機構131の回動の方向に向かって移動するように第一駆動輪140aを駆動するように行なう。ステップS004では、ステップS003で得られた第一モータ180aの出力値で第一モータ180aを駆動する。このようにして、第一揺動軸132aを中心とする本体120の回動量に基づいて第一駆動輪140aを駆動させ、本体120が回動している方向に向かって本体120と台車130を移動させる。
ステップS005では、第二エンコーダ191bが第二揺動軸132bを中心とした本体120と揺動機構131の回動の量を検知し、制御部190に制御信号を送信する。ステップS006では、制御部190が、第二エンコーダ191bが検出した第二揺動軸132bを中心とする揺動機構131の回動の量が予め定められた閾値以上であるかどうかを判断する。第二エンコーダ191bが検出した第二揺動軸132bを中心とする本体120の回動の量が予め定められた閾値以上であれば、ステップS007に進む。第二エンコーダ191bが検出した第二揺動軸132bを中心とする本体120の回動の量が予め定められた閾値以上でなければ、駆動輪の制御処理を終了する。
ステップS007では、制御部190が、第二エンコーダ191bが検出した本体120の回動量に基づいて第二駆動輪140bを駆動させるために、第二エンコーダ191bの検出値を第二モータ180bの出力値に変換する。この変換は、台車130が本体120と揺動機構131の回動の方向に向かって移動するように第二駆動輪140bを駆動するように行なう。ステップS008では、ステップS007で得られた第二モータ180bの出力値で第二モータ180bを駆動して、駆動輪の制御処理を終了する。このようにして、第二揺動軸132bを中心とする本体120の回動量に基づいて第二駆動輪140bを駆動させ、本体120が回動している方向に向かって本体120と台車130を移動させる。
図7に示すように、本体120と揺動機構131が第二揺動軸132bを中心に角度θ回転している場合には、第二エンコーダ191bは、揺動機構131が第二揺動軸132bを中心に角度θ回動していることを検知して、制御部190に制御信号を送信する。制御部190は、角度θが予め定められた閾値以上であるかどうかを判断し、角度θが閾値以上であれば、角度θを第二モータ180bの出力値に変換して、この出力値で第二モータ180bを駆動する。第二モータ180bが駆動されると、第二駆動輪140bが第二駆動輪140b軸を中心にして図7の矢印Mで示す方向に回転し、図7の矢印Nで示す方向に台車130が本体120とともに移動する。
このように、掃除機100は、吸気口を有する吸込口体110と、吸気を発生させる電動送風機と集塵室とを有する本体120と、本体120を支持する台車130と、台車130を移動させるための第一駆動輪140a,第二駆動輪140bと、吸込口体110と本体120との間を接続する延長管151、接続管152、サクションホース153、連結管154と、台車130に対して本体120を回動させるための第一揺動軸132a,第二揺動軸132bと、第一揺動軸132a,第二揺動軸132bを中心とした本体120の回動に基づいて第一駆動輪140a,第二駆動輪140bを駆動させるための制御部190とを備える。
このように構成される掃除機100においては、吸込口体110と本体120とが別個に形成されているので、使用者は、本体120の周辺の床面や家具等を掃除する場合には、本体120を一定の場所に静止させたまま、延長管151、接続管152、サクションホース153、連結管154を手で保持して吸込口体110を移動させて掃除を行うことができる。また、本体120周辺の高所を掃除する場合にも、本体120を動かす必要はなく、延長管151、接続管152、サクションホース153、連結管154を手で保持して、吸込口体110を持ち上げて掃除を行なうことができる。
一方、広い範囲を掃除する場合には、本体120を移動させる必要がある。本体120から離れた場所を掃除するために吸込口体110を移動させようとして、使用者が吸込口体110と接続されているサクションホース153を引っ張ると、サクションホース153は本体120に接続されているので、本体120がサクションホース153に引っ張られて、本体120が第一揺動軸132a,第二揺動軸132bを中心として台車130に対して回動する。本体120が回動すると、この回動に基づいて、制御部190が台車130の第一駆動輪140a,第二駆動輪140bを駆動させて、本体120を支持する台車130が使用者に近付く方向に移動するように制御することができる。第一揺動軸132a,第二揺動軸132bを中心にして本体120を回動させるために必要な力は、本体120全体を移動させるために必要な力よりも少ない。第一揺動軸132a,第二揺動軸132bを中心にして本体120を回動させることによって、第一駆動輪140a,第二駆動輪140bが駆動されて本体120を支持している台車130が移動するので、本体120全体を移動させるために必要な力よりも少ない力で掃除機100を移動させることができる。
このようにすることにより、掃除時に、掃除機100の本体120を移動させる使用者の負担を軽減することが可能な掃除機100を提供することができる。
また、掃除機100は、本体120の回動の量を検知するための変位検知手段を備え、制御部190は、変位検知手段で検知された本体120の回動の量に基づいて第一駆動輪140a,第二駆動輪140bを駆動させる。
このようにすることにより、本体120の回動の量に基づいて第一駆動輪140a,第二駆動輪140bを駆動させることができる。例えば、回動の量に応じて異なる回転数で第一駆動輪140a,第二駆動輪140bを駆動して、本体120を支持する台車130が使用者に近付く方向に移動する速度を制御することができる。また、例えば、回動の量に応じて異なる時間、第一駆動輪140a,第二駆動輪140bを駆動して、本体120を支持する台車130が使用者に近付く方向に移動する距離を制御することができる。
また、掃除機100においては、変位検知手段は、第一揺動軸132a,第二揺動軸132bに配置される第一エンコーダ191a,第二エンコーダ191bを含む。
このようにすることにより、より簡単に回動の量を検知することができる。
また、掃除機100においては、第一駆動輪140a,第二駆動輪140bの第一駆動輪軸141a,第二駆動輪軸141bと第一揺動軸132a,第二揺動軸132bとが平行に配置されている。
このようにすることにより、制御部190は、本体120の回動に基づいて第一駆動輪140a,第二駆動輪140bを駆動させるように制御することが容易になる。
また、掃除機100においては、第一駆動輪140a,第二駆動輪140bは全方向駆動輪である。
このようにすることにより、本体120を支持する台車130を全方向に容易に移動させることができる。
また、掃除機100においては、台車130は本体120と着脱が可能であるように構成されている。
吸込口を有する吸込口体110と本体120とが別個に形成されているので、アップライト型の掃除機のように、高所の掃除時に本体120を持ち上げる必要がない。さらに、台車130は本体120と着脱が可能であるように構成されていることにより、高所を掃除する際には、台車130を床面上に置いたまま、本体120を持ち上げてサクションホース153を伸ばして掃除をすることができる。
このようにすることにより、天井等の高所や階段を掃除する際の負担をより軽減することができる。
次に、第1実施形態の掃除機の衝突回避の動作について説明する。
図11は、この発明の第1実施形態にかかる、本発明の掃除機の移動に係る衝突回避の制御処理を順に示すフローチャートである。
図1、図6と図11に基づいて本発明の掃除機100の衝突回避の動作を説明する。以下の工程において、所定の判断を行なう主体は制御部190である。
図11に示すように、ステップS201において、距離センサ194が周囲の物体と本体120との距離を検知して、制御部190に制御信号を送信する。ステップS202においては、距離センサ194が検知した、本体120と周囲の物体との距離が予め定められた閾値以下であるかどうかを制御部190が判断する。本体120と周囲の物体との距離が予め定められた閾値以下であれば、ステップS203に進む。本体120と周囲の物体との距離が予め定められた閾値以下でなければ、衝突回避の制御処理を終了する。
ステップS203では、制御部190が、距離センサ194の検出値を第一モータ180aの出力値に変換する。制御部190は、距離センサ194の検出値に応じて、距離センサ194によって検知された距離にある物体と本体120とが衝突しないように、第一モータ180aの出力を調整するように制御し、ステップS204に進む。ステップS204では、制御部190が、ステップS203で得られた出力値で第一モータ180aを駆動するように制御し、ステップS205に進む。
ステップS205では、制御部190が、距離センサ194の検出値を第二モータ180bの出力値に変換する。制御部190は、距離センサ194の検出値に応じて、距離センサ194によって検知された距離にある物体と本体120とが衝突しないように、第二モータ180bの出力を調整するように制御し、ステップS206に進む。ステップS206では、制御部190が、ステップS205で得られた出力値で第二モータ180bを駆動するように制御し、制御処理を終了する。
このように、掃除機100は、本体120と周囲の物体との距離を検知するための距離センサ194を備える。
このようにすることにより、本体120が壁や家具、人に衝突することを回避することができる。
また、掃除機100が備える接触センサ193は、本体120と周囲の物体との接触を検知した場合には、制御部190に制御信号を送信する。接触センサ193から制御信号を受信した制御部190は、第一モータ180aと第二モータ180bに制御信号を送信して、第一モータ180aと第二モータ180bの駆動を停止するように制御する。また、接触センサ193から制御信号を受信した制御部190は、第一モータ180aと第二モータ180bに制御信号を送信して、本体120が接触した物体から離れる方向に移動するように、第一モータ180aと第二モータ180bの駆動を調整するように制御してもよい。
このように、掃除機100は、本体120と周囲の物体との接触を検知するための接触センサ193を備える。
このようにすることにより、本体120が壁や家具、人に衝突したことを検知して、例えば、台車130の移動の方向を変更したり、移動を停止したりすることができる。
第1実施形態の掃除機100は、電源ケーブル171を備え、電源ケーブル171から電力を供給されているが、掃除機100は充電池を備え、充電池からの電力供給によって駆動されるように構成されていてもよい。
このようにすることにより、清掃対象の床面や家具が電源ケーブル171の長さによって決まる電源から一定の距離の範囲内になくても、掃除を行なうことができる。
(第2実施形態)
この発明の第2実施形態の掃除機は、第1実施形態の掃除機と異なる点としては、第一エンコーダと第二エンコーダを備えず、変位検出手段の加速度検知部として加速度センサを備える。加速度センサは、揺動機構に配置される。第2実施形態の掃除機のその他の構成は、第1実施形態の掃除機100と同様である。
この発明の第2実施形態の掃除機は、第1実施形態の掃除機と異なる点としては、第一エンコーダと第二エンコーダを備えず、変位検出手段の加速度検知部として加速度センサを備える。加速度センサは、揺動機構に配置される。第2実施形態の掃除機のその他の構成は、第1実施形態の掃除機100と同様である。
この実施の形態では、加速度センサとして3軸加速度センサを用いる。3軸加速度センサは、加速度センサに働く加速度を、互いに直交する3つの軸のそれぞれの軸方向の分力として出力する。加速度センサは、掃除機の静止時に、加速度センサの各軸が鉛直方向、第一揺動軸、第二揺動軸と平行になるように配置される。このようにすることにより、加速度センサは、重力加速度の向きを基準として、揺動機構がどの方向にどれだけの量、回動しているかを検知することができる。
図7は、本体が台車に対して揺動軸を中心に回動している状態の掃除機を示す正面図である。図8は、図7に示す掃除機を上方向から見た上面図である。
図7と図8に示すように、使用者が接続管152(図1)を手で保持して吸込口体110(図1)を移動させて掃除を行なっているときに、使用者が接続管152を動かすことによってサクションホース153が矢印Pの方向に引っ張られると、連結管154を介してサクションホース153と接続されている本体120が、揺動機構131とともに揺動軸を中心に回動する。図7には、第二揺動軸132bを中心にして、本体120が揺動機構131とともに角度θ回動しているときの状態を示す。
図12は、この発明の第2実施形態にかかる掃除機の制御関連の構成を示すブロック図である。
図12に示すように、本発明の掃除機の制御部190は、加速度センサ192と、接触センサ193と、距離センサ194とから制御信号を受信し、第一モータ180aと第二モータ180bに制御信号を送信する。
図13は、この発明の第2実施形態にかかる、本発明の掃除機の移動に係る駆動輪の制御処理を順に示すフローチャートである。
図7、図8、図12と図13に基づいて本発明の掃除機の移動を説明する。以下の工程において、所定の判断を行なう主体は制御部190である。
図13に示すように、ステップS301では、加速度センサ192は、揺動機構131が第一揺動軸132aまたは第二揺動軸132bを中心にして、どの方向にどれだけ回動しているかを検知する。
ステップS302では、制御部190は、揺動機構131が第一揺動軸132aを中心として、予め定められている閾値以上に回動しているかどうかを判断する。揺動機構131が第一揺動軸132aを中心として、予め定められている閾値以上に回動していれば、ステップS303に進む。揺動機構131が第一揺動軸132aを中心として、予め定められている閾値以上に回動していなければ、ステップS305に進む。
ステップS303では、制御部190が、加速度センサ192の出力値を第一モータ180aの出力値に変換する。この変換は、台車130が本体120と揺動機構131の回動の方向に向かって移動するように第一駆動輪140aを駆動するように行なう。ステップS304では、ステップS303において得られた第一モータ180aの出力値で第一モータ180aを駆動するように、制御部190が第一モータ180aを制御する。このようにして、本体120の回動の向きに本体120を載せた台車130が移動する。
ステップS305では、制御部190は、揺動機構131が第二揺動軸132bを中心として、予め定められている閾値以上に回動しているかどうかを判断する。揺動機構131が第二揺動軸132bを中心として、予め定められている閾値以上に回動していれば、ステップS306に進む。揺動機構131が第二揺動軸132bを中心として、予め定められている閾値以上に回動していなければ、駆動輪の制御処理を終了する。
ステップS306では、制御部190が、加速度センサ192の出力値を第二モータ180bの出力値に変換する。この変換は、台車130が本体120と揺動機構131の回動の方向に向かって移動するように第二駆動輪140bを駆動するように行なう。ステップS307では、ステップS306において得られた第二モータ180bの出力値で第二モータ180bを駆動するように、制御部190が第二モータ180bを制御して駆動輪の制御処理を終了する。このようにして、本体120の回動の向きに本体120を載せた台車130が移動する。
図7に示すように、本体120と揺動機構131が第二揺動軸132bを中心に角度θ回転している場合には、加速度センサ192は、揺動機構131が第二揺動軸132bを中心に角度θ回動していることを検知して、制御部190に制御信号を送信する。制御部190は、角度θが予め定められた閾値以上であるかどうかを判断し、角度θが閾値以上であれば、角度θを第二モータ180bの出力値に変換して、この出力値で第二モータ180bを駆動する。第二モータ180bが駆動されると、第二駆動輪140bが第二駆動輪140b軸を中心にして図7の矢印Mで示す方向に回転し、図7の矢印Nで示す方向に台車130が本体120とともに移動する。
このように、掃除機においては、変位検知手段は加速度センサ192を含む。
このようにすることにより、第一揺動軸132a,第二揺動軸132bを中心とした本体120の回動の向きと回動の量を検知することができる。
第2実施形態の掃除機のその他の構成と効果は、第1実施形態の掃除機100と同様である。
以上に開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考慮されるべきである。本発明の範囲は、以上の実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての修正と変形を含むものである。
100:掃除機、110:吸込口体、120:本体、130:台車、132a:第一揺動軸、132b:第二揺動軸、140:駆動輪、140a:第一駆動輪、140b:第二駆動輪、141:駆動輪軸、141a:第一駆動輪軸、141b:第二駆動輪軸、151:延長管、152:接続管、153:サクションホース、154:連結管、190:制御部、191a:第一エンコーダ、191b:第二エンコーダ、192:加速度センサ、193:接触センサ、194:距離センサ。
Claims (10)
- 吸気口を有する吸込口体と、
吸気を発生させる電動送風機と集塵室とを有する本体と、
前記本体を支持する台車と、
前記台車を移動させるための駆動輪と、
前記吸込口体と前記本体との間を接続する吸気管と、
前記台車に対して前記本体を回動させるための回動軸と、
前記回動軸を中心とした前記本体の回動に基づいて前記駆動輪を駆動させるための制御部とを備える、掃除機。 - 前記本体の回動の量を検知するための変位検知手段を備え、前記制御部は、前記変位検出手段で検知された前記本体の回動の量に基づいて前記駆動輪を駆動させる、請求項1に記載の掃除機。
- 前記変位検知手段は、前記回動軸に配置されるエンコーダを含む、請求項2に記載の掃除機。
- 前記駆動輪の回転軸と前記回動軸とが平行に配置されている、請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の掃除機。
- 前記変位検知手段は、加速度検知部を含む、請求項2から請求項4までのいずれか1項に記載の掃除機。
- 前記駆動輪は全方向駆動輪である、請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の掃除機。
- 前記台車は前記本体と着脱が可能であるように構成されている、請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の掃除機。
- 充電池を備え、前記充電池からの電力供給によって駆動されるように構成されている、請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の掃除機。
- 前記本体と周囲の物体との接触を検知するための接触検知部を備える、請求項1から請求項8までのいずれか1項に記載の掃除機。
- 前記本体と周囲の物体との距離を検知するための距離検知部を備える、請求項1から請求項9までのいずれか1項に記載の掃除機。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2011065598A1 (ko) * | 2009-11-25 | 2011-06-03 | 엘지전자 주식회사 | 캐니스터형 진공청소기 |
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-
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- 2007-08-29 JP JP2007221995A patent/JP2009050594A/ja active Pending
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