JP2009040092A - 操舵支援装置、および操舵支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両を操舵する操舵装置の操作を支援するために、理想操舵開始地点演算装置102は、コーナー進入時の操舵開始時期を決定し、パワーステアリング装置104は、操舵開始時期の前後において、操舵装置の操舵性能を変更する。
【選択図】図1
Description
図1は、第1の実施の形態における操舵支援装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。操舵支援装置100は、車両に搭載され、ナビゲーション装置101と、理想操舵開始地点演算装置102と、操舵時間演算装置103と、パワーステアリング装置104とを備えている。
(1)理想操舵開始地点演算装置102は、前方の道路形状が略直線から曲線に移行する場合は、道路線形が直線から曲線に切り替わる地点2aを理想操舵開始地点として特定し、パワーステアリング装置104は、理想操舵開始地点演算装置102で演算された理想操舵開始地点に基づいて、パワーステアリングのアシストゲインを変化させることによって、操舵開始タイミングの前後でステアリングの操舵性能を変更するようにした。これによって、運転者は、パワーステアリングのアシストゲインの変化に基づいて、ステアリング操舵開始タイミングを把握し、違和感なくステアリングの操舵を開始することができる。
第2の実施の形態では、第1の実施の形態で上述した理想操舵開始地点を、ドライバの操舵履歴に基づいて算出する場合について説明する。図8は、第2の実施の形態における操舵支援装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。なお、図8においては、第1の実施の形態で上述した図1と同じ構成要素については、同じ符号を付与し、相違点を中心に説明する。操舵支援装置100は、記憶装置105をさらに備えている。
第3の実施の形態では、コーナーに進入する際のステアリングの切り込みタイミングを操舵トルクを付与することによって運転者に教示する場合について説明する。すなわち、操舵開始時期の前後において、ステアリングに付与する操舵トルクを変化させて、ステアリングの操舵性能を変更することによって、運転者に対してステアリングの切り込みタイミングを提示する。
(1)トルク発生装置107は、報知タイミング12eまでの間は、ステアリングに対しコーナーの旋回方向とは逆の方向へ駆動トルク(誘導トルク)を付与するようにした。これによって、運転者が、報知タイミング12eより前にコーナーの旋回方向へ操舵することを防ぐことができる。
第4の実施の形態では、第3の実施の形態と同様に、誘導トルクの大きさを制御して運転者に対して操舵のタイミングを報知する。このとき、第3の実施の形態では、ピーク地点14bにおける誘導トルクを最大にし、そこから誘導トルク付与終了地点14cに向けて誘導トルクを減少させて、誘導トルク付与終了地点14cで0になるように誘導トルクの波形を設定する場合について説明した。
なお、上述した実施の形態の操舵支援装置は、以下のように変形することもできる。
(1)上述した第3および第4の実施の形態では、トルク発生装置107は、ナビゲーション装置101からの出力に基づいて、車両の絶対位置を計測したり、コース情報を得る例について説明した。しかしながら、トルク発生装置101は、例えばステレオカメラを用いて取得した画像を画像処理することによって、前方の道路曲率を推定したり、前方のコーナーに対する車両の相対位置を把握するようにしてもよい。
Claims (8)
- 車両を操舵する操舵装置の操作を支援する操舵支援装置であって、
コーナー進入時の操舵開始時期を決定する操舵開始時期決定手段と、
前記操舵開始時期の前後において、前記操舵装置の操舵性能を変更する変更手段とを備えることを特徴とする操舵支援装置。 - 請求項1に記載の操舵支援装置において、
前記操舵装置に対して操舵トルクを与える操舵トルク付与手段をさらに備え、
前記変更手段は、前記操舵開始時期より前は、前記操舵トルク付与手段を制御して、前記操舵装置に対して前記コーナーの旋回方向とは逆の方向へ前記操舵トルクを誘導トルクとして付与することを特徴とする操舵支援装置。 - 請求項2に記載の操舵支援装置において、
前記変更手段は、前記操舵開始時期以降は、前記操舵トルク付与手段を制御して、前記操舵装置に対して付与した前記誘導トルクを解除することを特徴とする操舵支援装置。 - 請求項3に記載の操舵支援装置において、
前記変更手段は、前記操舵トルク付与手段を制御して、前記操舵装置に対して付与した前記誘導トルクを段階的に減少させることによって、前記誘導トルクを解除することを特徴とする操舵支援装置。 - 請求項1に記載の操舵支援装置において、
前記操舵装置の操舵を補助するためのパワーステアリングにおけるアシストゲインを付与するアシストゲイン付与手段をさらに備え、
前記変更手段は、前記操舵開始時期より前は、前記アシストゲイン付与手段を制御して、前記操舵装置に付与するアシストゲインを低下させることを特徴とする操舵支援装置。 - 請求項5に記載の操舵支援装置において、
前記変更段は、前記操舵開始時期以降は、前記アシストゲイン付与手段を制御して、前記操舵装置に付与するアシストゲインを増加させることを特徴とする操舵支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の操舵支援装置において、
車両の危険回避の要否を判定する判定手段をさらに備え、
前記変更手段は、前記判定手段で前記危険回避が必要であると判断した場合には、前記操舵開始時期の前後における前記操舵装置の操舵性能の変更を停止することを特徴とする操舵支援装置。 - 車両を操舵する操舵装置の操作を支援する操舵支援方法であって、
コーナー進入時の操舵開始時期を決定し、
前記操舵開始時期の前後において、前記操舵装置の操舵性能を変更することを特徴とする操舵支援方法。
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