JP2009027870A - ハイブリッド車用電機システム制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ある交流モータが回生動作となった場合でも所要のトルクを発生させるようにし、これにより高効率化を図ったハイブリッド車用電機システム制御装置の提供。
【解決手段】複数の交流モータと、これら各交流モータにそれぞれ交流電力を供給する複数のインバータと、これら各インバータの入力電圧を昇圧するＤＣ／ＤＣコンバータと、このＤＣ／ＤＣコンバータに直流電力を供給するバッテリと、前記各インバータと前記ＤＣ／ＤＣコンバータを制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、各インバータの必要入力電圧の決定の際に、制動動作となる交流モータが回生電力を発生しないとの判定によって、前記ＤＣ／ＤＣコンバータの出力電圧を低減させるように制御する。
【選択図】図１

Description

本発明はハイブリッド車用電機システム制御装置に係り、特に、バッテリの電圧をＤＣ／ＤＣコンバータによって昇圧させ、この昇圧された電圧が供給される各インバータを介して複数の交流モータを駆動制御させるハイブリッド車用電機システム制御装置に関する。

この種のハイブリッド車用電機システム制御装置は、たとえば下記特許文献１に示すように、交流モータの回転数および目標出力トルクに応じ、インバータへの入力電圧目標値を算出し、この入力電圧目標値になるように、ＤＣ／ＤＣコンバータを構成する各スイッチング素子をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御するようになっている。これにより、前記交流モータの効率運転が図れるようになる。

そして、該交流モータおよびこの交流モータに接続されるインバータが複数ある場合、各インバータのそれぞれの入力電圧目標値を算出し、それらを比較し、最も高い電圧値をＤＣ／ＤＣコンバータの出力値とし、ハイブリッド車のシステム全体の効率を上昇させるようになっている。
Ｗ０２００３／０１５２５４号公報

しかし、上述した構成からなるハイブリッド車用電機システム制御装置は、交流モータおよびこの交流モータに接続されるインバータが複数ある場合において、その一つが回生動作となった場合に、その動作が充分に行われないという不都合が生じる。

すなわち、ＤＣ／ＤＣコンバータの出力電圧が、それぞれカ行状態となる交流モータの各インバータにおいて必要入力電圧が設定された場合、その電圧は回生動作となる交流モータのインバータに対して大きな電圧となって回生不能となる現象が生じるからである。

本発明の目的は、ある交流モータが回生動作となった場合でも所要のトルクを発生させるようにし、これにより高効率化を図ったハイブリッド車用電機システム制御装置を提供することにある。

本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、以下のとおりである。

（１）本発明によるハイブリッド車用電機システム制御装置は、たとえば、複数の交流モータと、これら各交流モータにそれぞれ交流電力を供給する複数のインバータと、これら各インバータの入力電圧を昇圧するＤＣ／ＤＣコンバータと、このＤＣ／ＤＣコンバータに直流電力を供給するバッテリと、前記各インバータと前記ＤＣ／ＤＣコンバータを制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、各インバータの必要入力電圧の決定の際に、制動動作となる交流モータが回生電力を発生しないとの判定によって、前記ＤＣ／ＤＣコンバータの出力電圧を低減させるように制御することを特徴とする。

（２）本発明によるハイブリッド車用電機システム制御装置は、たとえば、（１）の構成を前提とし、前記制動動作となる交流モータが回生電力を発生しないとの判定は、当該交流モータのインバータの出力電圧指令が飽和したことの判定によってなされることを特徴とする。

（３）本発明によるハイブリッド車用電機システム制御装置は、たとえば、（１）の構成を前提とし、前記制動動作となる交流モータが回生電力を発生しないとの判定は、当該交流モータの電流制御系の積分器が飽和したことの判定によってなされることを特徴とする。

（４）本発明によるハイブリッド車用電機システム制御装置は、たとえば、複数の交流モータと、これら各交流モータにそれぞれ交流電力を供給する複数のインバータと、これら各インバータの入力電圧を昇圧するＤＣ／ＤＣコンバータと、このＤＣ／ＤＣコンバータに直流電力を供給するバッテリと、前記各インバータと前記ＤＣ／ＤＣコンバータを制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、各インバータの必要入力電圧の決定の際に、制動動作となる交流モータが回生電力を発生しない場合に、前記ＤＣ／ＤＣコンバータの出力電圧を現在の出力電圧から次に大きい前記交流モータのインバータの必要入力電圧に設定する制御を行うことを特徴とする。

（５）本発明によるハイブリッド車用電機システム制御装置は、たとえば、（４）の構成を前提とし、前記制動動作となる交流モータが回生電力を発生しないとの判定は、当該交流モータのインバータの出力電圧指令が飽和したことの判定によってなされることを特徴とする。

（６）本発明によるハイブリッド車用電機システム制御装置は、たとえば、（４）の構成を前提とし、前記制動動作となる交流モータが回生電力を発生しないとの判定は、当該交流モータの電流制御系の積分器が飽和したことの判定によってなされることを特徴とする。

なお、本発明は以上の構成に限定されず、本発明の技術思想を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

このように構成したハイブリッド車用電機システム制御装置によれば、ある交流モータが回生動作となった場合でも所要のトルクを発生させるようにし、これにより高効率化を図ることができるようになる。

以下、本発明によるハイブリッド車用電機システム制御装置の実施例について図面を用いて説明をする。

図２は、本発明によるハイブリッド車用電機システム制御装置の一実施例を示す概略構成図である。

まず、バッテリ１があり、このバッテリ１の出力端子はＤＣ／ＤＣコンバータ２の入力端子に接続され、該ＤＣ／ＤＣコンバータ２によって前記バッテリ１の直流電圧が昇圧されるようになっている。なお、該ＤＣ／ＤＣコンバータ２には図示しない制御回路が内蔵され、該ＤＣ／ＤＣコンバータ２の昇圧値はコントローラ６から前記制御回路へ入力される指令値によって制御されるようになっている。

該ＤＣ／ＤＣコンバータ２によって昇圧された電圧は平滑コンデンサ３に印加され、この平滑コンデンサ３はそれに蓄積された電圧が後述するたとえば３個の各インバータ４ａ、４ｂ、４ｃへの入力電圧（インバータ入力電圧）として機能するようになっている。

前記インバータ４ａは交流モータ５ａに、インバータ４ｂは交流モータ５ｂに、インバータ４ｃは交流モータ５ｃにそれぞれ接続されている。

前記各インバータ４ａ、４ｂ、４ｃには図示しない制御回路が内蔵され、該インバータ４ａ、４ｂ、４ｃにそれぞれ入力された直流電力が、前記コントローラ６から前記制御回路へ入力される指令値によって、任意の周波数の交流電力に変換され、後段の前記交流モータ５ａ、５ｂ、５ｃに出力されるようになっている。これにより、各交流モータ５ａ、５ｂ、５ｃは、それぞれ所定のトルクが得られる回転がなされるようになっている。

ハイブリッド車において、たとえば、前記各交流モータ５ａ、５ｂ、５ｃのうち１つの交流モータによって前輪を駆動させ、他の残りの各交流モータによって後輪の各車輪を駆動させるようになっている。また、他の態様とし、前記各交流モータ５ａ、５ｂ、５ｃのうち２つの交流モータによって前輪を駆動させるとともに、その１つを発電機として駆動させ、残りの交流モータによって後輪を駆動させるようにしてもよい。

なお、前記バッテリ１においては、図示しないバッテリコントロラーが備えられ、このバッテリコントロラーによって該バッテリ１の電圧、電流、充電度合い、あるいは劣化度合いをモニターし、このモニターの情報を前記コントローラ６へ出力するようになっている。

図３は、前記インバータ４ａ、４ｂ、４ｃのうちの一つのインバータ（符号４で示す）の一実施例を示す構成図であるり、該インバータ４に接続される平滑コンデンサ３および交流モータ５とともに示している。

図３において、安定したインバータ入力電圧として機能する平滑コンデンサ３があり、この平滑コンデンサ３の電源ラインとアースの間には、ＮＰＮトランジスタＱ１、Ｑ２の直列接続からなるＵ相アームと、ＮＰＮトランジスタＱ３、Ｑ４の直列接続からなるＷ相アームと、ＮＰＮトランジスタＱ５、Ｑ６の直列接続からなるＶ相アームが接続されている。

また、各トランジスタＱ１〜Ｑ６のコレクタ・エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側に電流を流すダイオードＤ１〜Ｄ６が接続されている。

これらトランジスタＱ１〜Ｑ６およびダイオードＤ１〜Ｄ６によりインバータ４が構成されている。

そして、各相アームの中間接続点には、交流モータ５の各相コイルの一端が接続されている。すなわち、交流モータ５は、３相の永久磁石モータからなり、Ｕ、Ｖ、Ｗ相の３つのコイルの他端が中点で共通接続されて構成され、Ｕ相コイルの一端がトランジスタＱ１、Ｑ２の中間接続点に、Ｗ相コイルの一端がトランジスタＱ３、Ｑ４の中間接続点に、Ｖ相コイルの一端がトランジスタＱ５、Ｑ６の中間接続点に接続されている。

該インバータ４は、図示しない制御回路によって前記トランジスタＱ１〜Ｑ６のゲート電極にＰＷＭパルスを入力させて制御され、該ＰＷＭパルスは交流信号の振幅をインバータ入力電圧Ｖｄｃを振幅とするパルス幅に変調した波形信号となっている。このため、該インバータ４から出力される交流電圧の基本波振幅はインバータ入力電圧Ｖｄｃによって制限されるようになる。この場合、インバータ入力電圧Ｖｄｃは該インバータ４によって駆動される交流モータ５の動作点によって必要最低値が決定されるようになっている。そして、該必要最低値である直流電圧値（以下、必要最低値直流電圧値と称す）Ｖｄｃ（min）は以下のようにして決定される。

まず、交流モータ５の回転子の磁束方向軸(ｄ軸)とそれに直交する方向軸（ｑ軸）の各電圧は、それぞれ次式（１）、（２）で表される。

数１ Ｖｄ＝Ｒ×Ｉｄ−ω×Ｌｑ×Ｉｑ …… （１）
数２ Ｖｄ＝Ｒ×Ｉｄ＋ω×Ｌｑ×Ｉｑ＋ω×φ …… （２）
ここで、Ｒは巻線抵抗、ωはモータ角速度、Ｌｄ、Ｌｑはｄ−ｑ軸上でのインダクタンス、Ｉｄ、Ｉｑはｄ−ｑ上でのモータ電流、φは磁石磁束を示す。

そして、前記各インバータの必要最低直流電圧値Ｖｄｃ(min)は、次式（３）で表される。

数３ Ｖｄｃ（min）＝√（Ｖｄ＾２＋Ｖｑ＾２）／√（３）×√（２）×２ …… （３）
この場合、上式（３）は、通常の正弦波変調方式を用いた場合の算出式となる。しかし、この算出式に限定されることはなく、電圧の利用率向上分が加味されることになるが、たとえば、３次高調波重畳変調方式、２相変調方式、あるいは矩形波駆動方式を用いるようにしてもよい。

このように、インバータ４で交流モータ５を駆動する場合、該インバータ４に入力すべき必要最低直流電圧値が定まるが、図２に示す実施例の場合、バッテリ１とインバータ４の間にＤＣ／ＤＣコンバータ２が介在されていることから、該ＤＣ／ＤＣコンバータ２の昇圧によって、インバータ４への入力電圧を前記バッテリ１の電圧よりも高く設定することができることになる。

ここで、図２に示す実施例のように、複数の交流モータ５を有する場合、それらを駆動する各インバータ４への入力電圧を、当該モータの動作点に基づいて、設定する必要が生じる。

このため、本実施例では、前記コントローラ６によって、図４のフロー図に示す動作がなされるようになっている。

すなわち、図４において、そのステップＳＴ１に示すように、各交流モータ５のそれぞれの必要最低直流電圧（Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３）を演算し、ステップＳＴ２に示すように、演算された各必要最低直流電圧（Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３）のうち最大値を算出し、ステップＳＴ３に示すように、該最大値を各ＤＣ／ＤＣコンバータの出力電圧（インバータ入力電圧）として決定するようになっている。

このように複数の交流モータ５のうち最も高い電圧のインバータ４の入力電圧を各インバータ４のインバータ入力電圧とし、各交流モータ５を高効率に駆動させるようにしている。

この場合、上述した直流電圧決定方法が適用できるのは全ての各交流モータ５が全てにおいてカ行動作を行う場合に限られる。すなわち、複数の交流モータ５のうち、回生動作を行う交流モータ５が含まれている場合には、その交流モータ５のインバータ４はコンバータとして動作することになり、該交流モータ５等のインダクタンス成分を利用してスイッチングにより直流電圧部を昇圧して回生電力を直流部分に戻すようになる。

このようにインバータ４は交流モータの回生時に直流電圧を昇圧しながら電力を直流部分に戻すため、他の交流モータがカ行を行う際に高い直流電圧を設定した場合において、回生に必要な直流電圧に昇圧できないという不都合が生じることになる。

それ故、本実施例は、まず、前記ＤＣ／ＤＣコンバータ２によって設定された直流電圧値が高いことによって、ある交流モータ５が回生動作を行えないといった現象が発生した場合、その現象は、前記回生動作を行っている交流モータ５が備える電流制御器の状態で判定し、それにより、適切なインバータ入力電圧に設定するようにしている。

図５は、本実施例に適用される前記電流制御器の一実施例を示す構成図である。図５において、まず、電流指令演算部１０があり、この電流指令演算部１０には、図示しない上位制御部からのモータトルク指令Ｔｒ＊に相当する信号が入力されるようになっている。

電流指令演算部１０は、モータ速度演算部１５からモータ速度に相当する信号が入力され、モータ回転子の磁束方向のｄ軸電流指令ｉｄ＊に相当する信号、およびｄ軸に直交して主としてトルクに作用するｑ軸電流指令ｉｑ＊に相当する信号を、演算により形成し、それぞれ、出力するようになっている。

前記ｄ軸電流指令ｉｄ＊に相当する信号は差分器１１に入力され、前記ｑ軸電流指令ｑｄ＊に相当する信号は差分器１２に入力されるようになっている。

前記差分器１１は、ｄ軸電流検出値ｉｄ＾に相当する信号が入力されており、前記ｄ軸電流指令ｉｄ＊と該ｄ軸電流検出値ｉｄ＾の差分値Δｉｄに相当する信号を出力するようになっている。前記差分値１２は、ｑ軸電流検出器ｉｑ＾に相当する信号が入力されており、前記ｑ軸電流指令ｉｑ＊と該ｑ軸電流検出器ｉｑ＾の差分値Δｉｑに相当する信号を出力するようになっている。

前記差分器１１からの差分値Δｉｄに相当する信号は比例積分器１３に入力され、この比例積分器１３によって、ｄ軸電流ｉｄが前記ｄ軸電流指令ｉｄ＊による電流に追従するようにｄ軸電圧指令に相当する信号を出力するようになっている。前記差分器１２からの差分値Δｉｑに相当する信号は比例積分器１４に入力され、この比例積分器１４によって、ｑ軸電流ｉｑが前記ｑ軸電流指令ｉｑ＊による電流に追従するようにｑ軸電圧指令に相当する信号を出力するようになっている。

この場合、制御器に相当する前記比例積分器１３、１４のそれぞれの積分値は
モータのｄ−ｑ軸上の電圧指令値に相当する。

上述したように、ＤＣ／ＤＣコンバータ２によって設定された直流電圧が高く、ある交流モータ５が回生動作を行えないといった現象が発生している場合、インバータ４が所要の電圧を出力できない状態であるため、前記比例積分器１３、１４は飽和した状態にあるということができる。

このことは、前記比例積分器１３、１４の状態を監視しておき、該比例積分器１３、１４が飽和した時点で回生動作が困難となっていると判定できることを意味する。

なお、図５では、ｄ−ｑ軸上の電圧指令値を出力する各比例積分器１３、１４の積分状態を監視することによって該比例積分器１３、１４の飽和状態を判定したものである。しかし、これに限定されることなく、たとえば、図６に示すように、ｄ−ｑ軸上の電圧指令を２相／３相の座標変換して求められる３相交流電圧指令値を監視することによって、インバータの出力電圧の飽和状態を判定するようにしてもよい。図６は、このような実施例を示す図であり、図５に対応して描いた図となっている。図６において、比例積分演算器１３および比例積分演算器１４からの各出力を、２相／３相変換器２０に入力させ、該２相／３相変換器２０から前記３相交流電圧指令値を出力させるように構成している。

図１は、前記コントロラー６が、インバータの出力電圧の飽和状態を判定し、これにより適切なインバータ入力電圧指令値を決定するための動作の一実施例を示したフロー図である。

まず、ステップＳＴ１にて、全ての各交流モータ１、２、３の当該インバータへの必要入力電圧値を演算する。次に、ステップＳＴ２にて、前記必要入力電圧値のうち最大値を判断する。

次に、ステップＳＴ３にて、回生動作にある交流モータの電流制御積分器の飽和状態を監視する。次に、ステップＳＴ４にて、該電流制御積分器が飽和状態であるか否かを判断する。

そして、ステップＳＴ５にて、該電流制御積分器が飽和状態にないと判断した場合に、前記必要入力電圧の最大値をインバータ入力電圧指令値（ＤＣ／ＤＣコンバータの電圧指令値）として採用する。

次に、ステップＳＴ６にて、該インバータ入力電圧指令値（ＤＣ／ＤＣコンバータの電圧指令値）によってＤＣ／ＤＣコンバタータを駆動させる。次に、ステップＳＴ７にて、該電流制御積分器が飽和状態にあると判断した場合に、前記必要入力電圧の最大値から所定の電圧値ΔＶｄｃを減算し、その減算結果をインバータ入力電圧指令値（ＤＣ／ＤＣコンバータの電圧指令値）として採用する。さらに、ステップＳＴ８にて、回生動作にある交流モータの電流制御積分器の飽和状態を監視する。

そして、ステップＳＴ９にて、前記電流制御積分器が飽和状態か否かを判定する。前記電流制御積分器が飽和状態にある場合には、ステップＳＴ７に戻り、前記インバータ入力電圧指令値（ＤＣ／ＤＣコンバータの電圧指令値）から所定の電圧値ΔＶｄｃを減算する。なお、これに続く前記ステップＳＴ８、ステップＳＴ９、さらにはステップＳＴ７に至るループの繰り返しの動作は、前記電流制御積分器が飽和状態でなくなるまで行われる。

そして、前記電流制御積分器が飽和状態にない場合には、ステップＳＴ６にて、該インバータ入力電圧指令値（ＤＣ／ＤＣコンバータの電圧指令値）によってＤＣ／ＤＣコンバタータを駆動させる。

このように構成することによって、カ行動作を行うモータと回生動作を行うモータとが存在している場合であっても、それぞれのモータの各インバータに最適な入力電圧を供給することができ、各モータは指令値どおりのトルクを効率よく発生させることができる。

図７は、前記コントロラー６が、インバータの出力電圧の飽和状態を判定し、これにより適切なインバータ入力電圧指令値を決定するための動作の他の実施例を示したフロー図で、図１と対応した図となっている。

図７において、図１の場合と比較して異なる構成は、ステップＳＴ４にて、電流制御積分器が飽和状態にあると判断した場合に、ステップＳＴ７’、ステップＳＴ８’、ステップＳＴ９’、およびステップＳＴ１０’を経ることによってインバータ入力電圧指令決定（ステップＳＴ６）を行っていることにある。

すなわち、ステップＳＴ７’にて、各モータ１、２、３の各インバータのうち２番目に大きな値であったインバータ入力電圧を設定し、ステップＳＴ８’にて、該各モータ１、２、３のうち回生動作にある制御系の積分器の飽和状態を監視する。

そして、ステップＳＴ９’にて、該積分器が飽和状態にあるか否かを判定する。該積分器が飽和状態になかった場合には、ステップＳＴ６にて、前記２番目に大きな値であったインバータ入力電圧をインバータ入力電圧指令値として決定する。

該積分器が飽和状態にある場合には、ステップＳＴ１０’にて、各モータ１、２、３の各インバータのうち２番目に大きな値であったインバータ入力電圧を設定し、ステップＳＴ６にて、該インバータ入力電圧をインバータ入力電圧指令値として決定する。

このようにした場合でも、制動動作となる交流モータが回生電力を発生しないとの判定によって、前記ＤＣ／ＤＣコンバータ２の出力電圧を低減させるように制御するもので、図１に示した実施例の場合と同様の効果を得ることができる。

上述した各実施例では、交流モータおよびこの交流モータに接続されるインバータを３個備えるものとして説明したものである。しかし、これに限定されることはなく、２個、あるいは４個以上であってもよいことはもちろんである。

なお、交流モータの回生動作ができているか否かの判断には、交流モータに直接印加される交流の電圧指令値を監視してもよいことは図６で示した通りである。この場合、交流の電圧指令値は通常交流モータの線間に印加されるところでは正弦波となっているが、積分器が飽和した状態では正弦波の電圧指令の山、谷の各部分がつぶれた波形となり、この波形を利用して回生動作ができているか否かの監視および判断を行うことができる。

上述した各実施例はそれぞれ単独に、あるいは組み合わせて用いても良い。それぞれの実施例での効果を単独であるいは相乗して奏することができるからである。

本発明によるハイブリッド車用電機システム制御装置の各インバータへの入力電圧指令の決定方法の一実施例を示すフロー図である。 本発明によるハイブリッド車用電機システム制御装置の一実施例を示す概略構成図である。 本発明によるハイブリッド車用電機システム制御装置のインバータの一実施例を示す構成図である。 本発明によるハイブリッド車用電機システム制御装置において各交流モータがカ行動作する場合のＤＣ／ＤＣコンバータの出力電圧の決定方法の一実施例を示すフロー図である。 本発明によるハイブリッド車用電機システム制御装置の交流モータの電流制御部分の一実施例を示す構成図である。 本発明によるハイブリッド車用電機システム制御装置の交流モータの電流制御部分の他の実施例を示す構成図である。 本発明によるハイブリッド車用電機システム制御装置の各インバータへの入力電圧指令の決定方法の他の実施例を示すフロー図である。

符号の説明

１……バッテリ、２……Ｄｃ／ＤＣコンバータ、３……平滑コンデンサ、４、４ａ、４ｂ、４ｃ……インバータ、５、５ａ、５ｂ、５ｃ……交流モータ、６……コントローラ、Ｑ１〜Ｑ６……トランジスタ、Ｄ１〜Ｄ６……ダイオード、１０……電流指令演算部、１１、１２……差分器、１３、１４……比例積分器、１５……モータ速度演算部、２０……２相／３相変換器。

Claims (6)

1. 複数の交流モータと、これら各交流モータにそれぞれ交流電力を供給する複数のインバータと、これら各インバータの入力電圧を昇圧するＤＣ／ＤＣコンバータと、このＤＣ／ＤＣコンバータに直流電力を供給するバッテリと、前記各インバータと前記ＤＣ／ＤＣコンバータを制御するコントローラを備え、
   前記コントローラは、各インバータの必要入力電圧の決定の際に、制動動作となる交流モータが回生電力を発生しないとの判定によって、前記ＤＣ／ＤＣコンバータの出力電圧を低減させるように制御することを特徴とするハイブリッド車用電機システム制御装置。
2. 前記制動動作となる交流モータが回生電力を発生しないとの判定は、当該交流モータのインバータの出力電圧指令が飽和したことの判定によってなされることを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車用電機システム制御装置。
3. 前記制動動作となる交流モータが回生電力を発生しないとの判定は、当該交流モータの電流制御系の積分器が飽和したことの判定によってなされることを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車用電機システム制御装置。
4. 複数の交流モータと、これら各交流モータにそれぞれ交流電力を供給する複数のインバータと、これら各インバータの入力電圧を昇圧するＤＣ／ＤＣコンバータと、このＤＣ／ＤＣコンバータに直流電力を供給するバッテリと、前記各インバータと前記ＤＣ／ＤＣコンバータを制御するコントローラを備え、
   前記コントローラは、各インバータの必要入力電圧の決定の際に、制動動作となる交流モータが回生電力を発生しない場合に、前記ＤＣ／ＤＣコンバータの出力電圧を現在の出力電圧から次に大きい前記交流モータのインバータの必要入力電圧に設定する制御を行うことを特徴とするハイブリッド車用電機システム制御装置。
5. 前記制動動作となる交流モータが回生電力を発生しないとの判定は、当該交流モータのインバータの出力電圧指令が飽和したことの判定によってなされることを特徴とする請求項４に記載のハイブリッド車用電機システム制御装置。
6. 前記制動動作となる交流モータが回生電力を発生しないとの判定は、当該交流モータの電流制御系の積分器が飽和したことの判定によってなされることを特徴とする請求項４に記載のハイブリッド車用電機システム制御装置。

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