JP2009015539A - 無人搬送車システムにおける情報送信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】無人搬送車の始動後に異常状態に関する最新情報を無線通信機から送信できるようにする。
【解決手段】無人搬送車は異常発生により地上制御装置に異常信号Ｓ１を送信し、停止する。地上制御装置は無人搬送車の異常状態を記憶し、異常指令Ｓ２を作業者に発信する。異常修理後の作業者の電源ＯＮ時に、無人搬送車には正常信号Ｓ３が入力されるが、無人搬送車は反転信号である異常信号Ｓ４を監視時間の間、地上制御装置に送信する。地上制御装置では既に異常状態を記憶しているので、これを継続する。監視時間経過後、正常信号Ｓ３を受けて無人搬送車は異常信号の送信を停止する。地上制御装置は無人搬送車からの送信信号の立下りで正常状態を認識し、異常状態の記憶をリセットする。従って、無人搬送車の異常に関する最新情報を地上制御装置に送信することができ、無人搬送車の実際の状態と地上制御装置の認識とを早期に自動的に一致させることができる。
【選択図】図３

Description

本願発明は、無人搬送車システムにおいて無人搬送車に異常が発生した場合の無人搬送車側から地上制御装置側への情報送信方法に関するものである。

特許文献１には、地上側制御装置としての中央管理室７及び無人搬送台車Ｃ１〜Ｃｎ（以下Ｃで示す）からなる無人搬送車システムにおいて、各無人搬送台車ＣにＣＰＵ１０及び無線電話装置を備え、無人搬送台車Ｃに例えばバッテリー低下あるいはモータ不調等の異常状態が発生した時、エラーセンサＳ１あるいはＳ２（以下Ｓで示す）からの検出信号に基づくＣＰＵ１０の指令により異常状態発生信号を前記無線電話装置から中央管理室７へ自動的に送信する技術が開示されている。

特許文献１に開示されたような無人搬送車システムでは、通信量を減らし、装置を簡略化するため、前記無線電話装置は無人搬送台車Ｃの電源ＯＮ状態において無人搬送台車Ｃの状態が変化した時のみ信号を送信するように構成される場合が多い。例えば、無人搬送台車Ｃの電源ＯＮ状態で異常状態発生信号が送信されると、その異常状態が解消されてエラーセンサーＳから状態変化を示す正常状態の信号が発生しない限り前記無線電話装置から新たに信号が送信されることは無い。なお、前記無線電話装置は電源のＯＮ、ＯＦＦについて認識しないので、それに基づき中央管理室７へ状態変化信号を送信することは無い。また、中央管理室７は異常状態発生信号を受信すると、この異常状態を記憶し、状態変化に関する信号が無い限り異常状態の記憶を継続し、作業者等へ異常指令を発信することになる。
特開平１−３１５８０５号公報

無人搬送台車Ｃが電源ＯＮ中に異常が発生した場合、無人搬送台車Ｃは電源がＯＦＦにされ、停止する。中央管理室７から異常指令を受けた作業者は停止している無人搬送台車Ｃに対して異常個所の点検を行い、その異常原因を取り除いて正常状態に回復する作業を行う。その後、作業者は無人搬送台車Ｃの電源をＯＮにし、無人搬送台車Ｃを正常作業に復帰させる。無人搬送台車Ｃの電源をＯＮにした時点で、エラーセンサーＳからは正常状態を示す信号がＣＰＵ１０に発信されている。しかし、前記無線電話装置は電源のＯＮ、ＯＦＦを認識しないため、エラーセンサーＳの信号を電源ＯＦＦ前とは変化した信号と認識せず、中央管理室７への新たな送信が行われない。従って、無人搬送台車Ｃは正常であるにもかかわらず、中央管理室７では異常状態を記憶したままとなるため、両者の間に認識の違いが生じ、中央管理室７における異常状態の記憶を消さない限り作業者に異常指令を再度発信したり、継続して発信するという問題がある。

無人搬送台車Ｃが電源ＯＦＦした停止中に異常が発生した場合でも同様の問題がある。無人搬送台車Ｃの停止中に例えばモータの不調が生じた場合、電源がＯＮされて初めてエラーセンサーＳから異常信号が発信されることになる。しかし、前記無線電話装置は電源のＯＮ、ＯＦＦを認識しないため、異常信号を継続した信号と認識し、中央管理室７へ異常信号を送信しない。従って、中央管理室７は無人搬送台車Ｃを正常な状態と認識し、作業者への異常指令を行わないという問題がある。このため、無人搬送台車Ｃは非常停止操作等の余分な操作を行い異常を解消しなければならない。

以上のように、従来の無人搬送車システムにおいては中央管理室７が無人搬送台車Ｃの電源ＯＦＦ前の状態に関する情報を認識しているのみで、電源ＯＮ後の状態に関する情報を認識することができないという問題があった。

本願発明の目的は、異常情報を地上制御装置へ送信する無線通信機を備えた無人搬送車を有する無人搬送車システムにおいて無人搬送車の始動後に異常状態の有無に関する最新情報を無線通信機から送信できるようにすることに有る。

請求項１に記載の本願発明は、情報の送受信が行える無線通信機及び制御装置を備えた地上制御装置と前記地上制御装置の指令に基づき所定の軌道を走行して所定の作業を行う無線通信機及び制御装置を備えた無人搬送車とからなる無人搬送車システムにおいて、 前記無人搬送車の制御装置は前記無人搬送車の再始動後一定の監視時間の間、前記無人搬送車の異常検出器から入力される信号の反転信号の送信を前記無人搬送車の無線通信機に指令し、前記無人搬送車の無線通信機から前記地上制御装置の無線通信機に前記反転信号を送信することを特徴とする。

請求項１記載の本願発明によれば、無人搬送車の始動後に異常状態の有無に関する最新の情報を無線通信機から地上制御装置に送信することができ、無人搬送車側と地上制御装置側との間の異常情報に関する認識を常に一致させることができる。

請求項２に記載の本願発明は、前記無人搬送車の制御装置が前記無人搬送車の始動中に前記無人搬送車の異常検出器から異常検出信号を受信した時あるいは停止後の再始動時に前記異常検出器から異常検出信号を受信した時、前記無人搬送車の制御装置は前記無人搬送車の再始動後一定の監視時間の間、前記無人搬送車の無線通信機に前記異常検出器から入力される信号の反転信号の送信を指令することを特徴とするため、無人搬送車の始動後に異常状態の有無に関する最新の情報を無線通信機から地上制御装置に送信することができる。

請求項３に記載の本願発明は、前記無人搬送車の始動中に前記無人搬送車の異常検出器から異常検出信号を受信した時、前記無人搬送車を停止して異常を修復した後、前記異常検出器を正常状態に復帰し、前記無人搬送車の制御装置は前記無人搬送車の再始動後一定の監視時間の間、前記無人搬送車の無線通信機に異常検出信号の送信を指令することを特徴とするため、無人搬送車の始動中に異常が発生し、停止後正常状態に回復した場合に、無人搬送車の再始動後に正常状態に回復したことを知らせる最新の情報を地上制御装置に送信することができ、無人搬送車側と地上制御装置側との間の異常情報に関する認識を常に一致させておくことができる。

請求項４に記載の本願発明は、前記無人搬送車の停止後の再始動時に前記異常検出器から異常信号を受信した時、前記無人搬送車の制御装置は前記無人搬送車の再始動後一定の監視時間の間、前記無人搬送車の無線通信機に正常信号の送信を指令することを特徴とするため、無人搬送車の停止中に異常が発生し、その状態で無人搬送車が再始動した場合でも、早期に無人搬送車側から異常状態の発生に関する情報を送信することができ、地上制御装置に無人搬送車の異常状態を認識させることができ、無人搬送車側と地上制御装置側との間の異常情報に関する認識を常に一致させておくことができる。

本願発明は、異常情報を地上制御装置へ送信する無線通信機を備えた無人搬送車を有する無人搬送車システムにおいて無人搬送車の始動後に異常状態の有無に関する最新の情報を無線通信機から地上制御装置に送信することができる。

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態を図１及び図３に基づいて説明する。
図１及び図２は第１の実施形態を実施する前提となる周知の無人搬送車システムの概要を示したものである。無人搬送車１は地中に埋設された軌道２を検出しながら走行することができる。無人搬送車１は本実施形態において便宜上１台を図示しているが、実際は複数台が配置され、稼動している。無人搬送車１には、制御装置３、電源４、無線用Ｉ／Ｏユニット５を組み込んだ送受信可能な無線通信機６、異常検出器７及び光通信機８が搭載されている。制御装置３は電源４のＯＮ、ＯＦＦ信号、異常検出器７の検出信号及び光通信機８の受信信号を入力し、無線用Ｉ／Ｏユニット５及び光通信機８へ指令信号を出力する。制御装置３は電源４がＯＮされ、電源ＯＮ信号が入力されると、前記搭載機器及び図示しない無人搬送車１のモータや他の機器類を起動し、無人搬送車１を始動する。なお、図に示した各機器の接続線は全て信号線を表したものである。以下の説明でも同様である。

地上制御装置９は所定位置、例えば管理室等に配設され、制御装置１０、無線用Ｉ／Ｏユニット１１を組み込んだ送受信可能な無線通信機１２及び光通信機１３から構成されている。制御装置１０は無線用Ｉ／Ｏユニット１１及び光通信機１３との間で信号の入出力が行われる。また、光通信機１３は軌道２上を走行する無人搬送車１に近接した位置に配設され、無人搬送車１が停止した時、無人搬送車１の光通信機８と対向し、相互通信が可能に構成されている。

一方、軌道２に沿って荷積みあるいは荷降ろし用の第１ステーション１４及び第２ステーション１５が配設されている。第１ステーション１４及び第２ステーション１５は基本的に同一構成であり、それぞれコンベア装置１６、１７、制御装置１８、１９及び無人搬送車１の存在を確認するセンサー２０、２１を備えている。センサー２０、２１は無人搬送車１が第１あるいは第２ステーションの規定の位置で停止するための停止ポストの役目を果たすとともに無人搬送車１の到着信号を制御装置１８、１９へ送信する機能を有する。制御装置１８、１９は地上制御装置９からの指令信号及びセンサー２０、２１からの無人搬送車１の到着信号を基にコンベア装置１６、１７の荷積みあるいは荷降ろし作業のための作動制御を行う。

以下、第１の実施形態における情報送信方法について説明する。
図１、図２及び図３に示すように、無人搬送車１は電源４がＯＮされると軌道２上を走行し、光通信機１３の位置で停止する。無人搬送車１の制御装置３は光通信機８を介して光通信機１３から、例えば第１ステーション１４の荷を受け取り、第２ステーション１５で荷降ろしを行うよう指令されることにより、軌道２に沿って走行を始める。１（Ａ）で示すように無人搬送車１は第１ステーション１４の所定位置に停止して荷積み作業を行い、第２ステーション１５の所定位置に停止して荷降ろし作業を行う。

第２ステーション１５において荷降ろし作業が終了し、地上制御装置９からの作業指令が完了すると無人搬送車１は再び光通信機１３の位置に向かって走行を始める。この途中、１（Ｂ）で示す位置で無人搬送車１が仮に軌道２の経路内に存在する障害物２２と接触したような場合、異常検出器７はバンパー異常を検出する。無人搬送車１の制御装置３は異常検出器７からの異常信号を受信すると、この異常状態を記憶するとともに無線用Ｉ／Ｏユニット５に指令を発信し、無線通信機６から地上制御装置９の無線通信機１２に異常信号Ｓ１を送信する。同時に制御装置３は電源４のＯＦＦ指令を発信し、無人搬送車１を停止する。

地上制御装置９側では、無線通信機１２で受信した異常信号が無線用Ｉ／Ｏユニット１１を介して制御装置１０に入力され、制御装置１０は特定の無人搬送車１の異常状態を記憶するとともに異常指令Ｓ２を発信し、例えば無線機あるいは表示灯等の適宜手段で作業者に連絡する。地上制御装置９から連絡を受けた作業者は停止している対象の無人搬送車１に行き、異常個所を点検し、修理する。

無人搬送車１の修理が完了すると、作業者は異常検出器７をリセットするとともに手動で無人搬送車１の電源４をＯＮにする。電源４のＯＮにより無人搬送車１の各機器は起動し、地上制御装置９から受けている指令に基づく動作を開始する。制御装置３は電源４のＯＮ信号に基づき、電源４のＯＦＦ時の異常状態の有無に関する記憶を読み出し、異常状態であったことを認識する。制御装置３には異常検出器７から正常信号Ｓ３が入力されているが、制御装置３は異常状態の記憶に基づき、無人搬送車１の電源４のＯＮ直後に異常検出器７の正常信号Ｓ３が入力されると、その反転信号である異常信号Ｓ４を予め定められた一定の監視時間の間地上制御装置９に送信するように、無線用Ｉ／Ｏユニット５を介して無線通信機６に指令する。地上制御装置９の制御装置１０には無線通信機１２で受信した異常信号Ｓ４が無線用Ｉ／Ｏユニット１１を介して入力されるが、制御装置１０は既に無人搬送車１の異常状態を記憶しているので、その状態を継続する。

無人搬送車１側では設定された監視時間が経過すると、制御装置３は異常検出器７が正常信号であることを確認し、異常信号出力の指令を解除するため、無線通信機６は異常信号Ｓ４の送信を停止する。また、無人搬送車１は無線通信機６の送信信号の立下りにより正常状態へ復帰する。地上制御装置９では制御装置１０が異常状態から正常状態に戻ったことを認識し、異常状態の記憶をリセットするので、作業者等への異常指令Ｓ２が解除される。従って、無人搬送車１の始動後に異常の有無に関する最新情報を地上制御装置９に送信することができるため、無人搬送車１の実際の状態と地上制御装置９の認識とを早期に自動的に一致させることができ、作業者による余分な操作を行う必要が無く、混乱を避けることができる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態における情報送信方法について図４に基づき説明する。なお、無人搬送車１及びその搭載機器、地上制御装置９等に関する構成は第１の実施形態における構成と同一であり、同一の構成については同一の符号を付与し、詳細な説明を省略する。

無人搬送車１が、例えば充電時あるいは荷積み及び荷降ろし作業の事情により一時的に所定作業から外れ、電源４がＯＦＦにされて停止している場合がある。この停止中に何らかの事情により無人搬送車１のバンパーやモータあるいはその他の機器が不調になるなどの異常を発生する可能性がある。このような停止中の異常は通常知ることができないので、無人搬送車１は一時停止後、作業者による電源４のＯＮにより各機器が起動され、始動する。

無人車１の始動と同時に異常検出器７から異常信号Ｓ５が発信され、制御装置３に入力される。制御装置３は異常信号であるため特定個所の異常状態を記憶するとともにその反転信号である正常信号Ｓ６を無線通信機６から予め設定された一定の監視時間の間地上制御装置９に送信するように無線用Ｉ／Ｏユニット５に指令する。監視時間が経過すると、制御装置３は異常検出器７から異常信号Ｓ５が継続して入力されているため、第１の実施形態の電源４のＯＮ中における異常検出と同様の状態となり、異常信号Ｓ７の送信を無線用Ｉ／Ｏユニット５に指令する。

従って、無線通信機６は地上制御装置９に異常信号Ｓ７を送信するとともに無人搬送車１を停止する。一方、地上制御装置９の無線通信機１２は受信した異常信号Ｓ７を無線用Ｉ／Ｏユニット１１から出力し、制御装置１０に入力する。制御装置１０は無人搬送車１の異常状態を記憶するとともに異常指令Ｓ８を発信し、作業者等に連絡する。異常指令Ｓ８を受けた作業者は停止している無人搬送車１に行き、異常個所の点検をするとともに修理作業を行う。作業者は修理完了後、異常検出器７をリセットし、電源４をＯＮにし、無人搬送車１を始動する。その後の情報通信方法は第１の実施形態と全く同一なので、図４に信号の符号のみを示し、説明を省略する。このように第２の実施形態のような異常発生方法であっても、無人搬送車１の異常の有無に関する最新情報を地上制御装置９に送信することができるため、無人搬送車１の実際の状態と地上制御装置９の認識とを早期に自動的に一致させることができ、作業者による余分な操作を行う必要が無いので混乱を避けることができる。

本願発明は、前記した各実施形態の構成に限定されるものではなく本願発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、次のように実施することができる。

（１）第１の実施形態では無人搬送車１が停止する電源４のＯＦＦ時の異常状態の有無に関する記憶を読み出し、これが異常状態であったとき、無人搬送車１の再始動時に異常検出器７から制御装置３に入力される信号の反転信号を地上制御装置９に送信するように構成したが、第２の実施形態のように電源４のＯＦＦ時の記憶に頼らず、常に無人搬送車１の再始動時に最初に異常検出器７から出力される信号の反転信号を地上制御装置９に送信する方法で実施することができる。なお、この情報送信方法の場合、電源４のＯＮ中及びＯＦＦ中を通じて異常状態が全く生じなかった場合でも無人搬送車１の再始動時には反転信号が地上制御装置に送られることになるが、監視時間の長さは僅かでよいので、問題に成ることはない。むしろ、この情報通信方法は異常検出器７からの最初の信号を反転させるだけであるため、制御プログラムの構成が最も単純なもので済むとともにあらゆる異常のケースに対応することができる利点がある。
（２）第１及び第２の実施形態における異常状態とは、バンパー以外の無人搬送車１の車体の異常、モータや他の駆動系の異常及び各制御機器や通信機器の異常等全ての場合を含む。
（３）無人搬送車１の異常状態は、バッテリの充電状態が一定値以下に低下した場合等のバッテリ情報を含む。
（４）無人搬送車１の異常状態は、無人搬送車１に荷が載置されたままの状態や作業者が無人搬送車１の荷を持っていってしまったような場合の在荷情報を含む。
（５）無人搬送車１の異常状態は、例えばバッテリの充電のために停止した無人搬送車１に対して作業者が誤操作により地上制御装置９から受けている指令と反する走行操作をしてしまったような場合の走行方向情報を含む。

第１の実施形態における無人搬送車システムの概要を示す概略図である。 無人搬送車及び地上制御装置の制御機器の一部を示すブロック図である。 第１の実施形態における情報送信方法を示すタイミングチャートである。 第２の実施形態における情報送信方法を示すタイミングチャートである。

符号の説明

１ 無人搬送車
２ 軌道
３、１０ 制御装置
４ 電源
５、１１ 無線用Ｉ／Ｏユニット
６、１２ 無線通信機
７ 異常検出器
９ 地上制御装置
１４ 第１ステーション
１５ 第２ステーション
Ｓ１、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ７ 異常信号
Ｓ２、Ｓ８ 異常指令
Ｓ３、Ｓ６ 正常信号

Claims (4)

1. 情報の送受信が行える無線通信機及び制御装置を備えた地上制御装置と前記地上制御装置の指令に基づき所定の軌道を走行して所定の作業を行う無線通信機及び制御装置を備えた無人搬送車とからなる無人搬送車システムにおいて、
   前記無人搬送車の制御装置は前記無人搬送車の再始動後一定の監視時間の間、前記無人搬送車の異常検出器から入力される信号の反転信号の送信を前記無人搬送車の無線通信機に指令し、前記無人搬送車の無線通信機から前記地上制御装置の無線通信機に前記反転信号を送信することを特徴とする無人搬送車システムにおける情報送信方法。
2. 前記無人搬送車の制御装置が前記無人搬送車の始動中に前記無人搬送車の異常検出器から異常検出信号を受信した時あるいは停止後の再始動時に前記異常検出器から異常検出信号を受信した時、前記無人搬送車の制御装置は前記無人搬送車の再始動後一定の監視時間の間、前記無人搬送車の無線通信機に前記異常検出器から入力される信号の反転信号の送信を指令することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車システムにおける情報送信方法。
3. 前記無人搬送車の始動中に前記無人搬送車の異常検出器から異常検出信号を受信した時、前記無人搬送車を停止して異常を修復した後、前記異常検出器を正常状態に復帰し、前記無人搬送車の制御装置は前記無人搬送車の再始動後一定の監視時間の間、前記無人搬送車の無線通信機に異常検出信号の送信を指令することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の無人搬送車システムにおける情報送信方法。
4. 前記無人搬送車の停止後の再始動時に前記異常検出器から異常信号を受信した時、前記無人搬送車の制御装置は前記無人搬送車の再始動後一定の監視時間の間、前記無人搬送車の無線通信機に正常信号の送信を指令することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の無人搬送車システムにおける情報送信方法。

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