JP2008502440A - 調節式ひじかけとそのロック機構 - Google Patents

Abstract

【課題】少なくとも一つのレバーを持つ調節式ひじかけ、ひじかけ支持体内とひじかけ内に固定されたジョイント装置およびロック装置を提供する。
【解決手段】支持面１と、少なくとも一つの操作レバー３と、ひじかけ支持体７およびひじかけに固定された一つのジョイント装置と、ロック装置とを持つ調節式ひじかけであって、ジョイント装置が、３軸回りでひじかけの回動を可能にし、少なくとも一つの操作レバー３がジョイント装置を選択的にロックしまたは解除し、これにより、３軸におけるひじかけ支持体７に対するひじかけの変位を選択的にロックするまたは解除することを特徴とする調節式ひじかけ。
【選択図】図２

Description

本発明は、調節式ひじかけとロック機構に関する。

この調節式ひじかけは、３軸回りで自由に調節でき、加えて一つのレバーまたはハンドルの操作により長手方向に移動させることもできる。このひじかけは、特に長時間にわたり、外科医にかなりのストレスを掛ける正確な手術をする際にサポートを必要とする外科医その他の職業に特に適している。さらには、並進運動に加え３軸回りの動きを可能にするジョイント機構について述べる。

特に外科医用の調節式ひじかけを持つ椅子が、米国特許第５０２９９４１号に示され、これには、種種のジョイントにより椅子に固定されたレバーを操作することにより２軸回りで回動可能なひじかけが記載されている。

高度の緊張をともない高度の正確さを必要とする手術中には、容易に調節可能なひじかけを持つことが要望される。手術に関してはまた、外科医は完全に殺菌されていることが必要である。これを達成するため、例えば手術用椅子のような殺菌されていない要素を通常は包装する。従って、例えば外科医により全ての角度に容易に調節可能なひじかけを提供すること、それと同時にひじかけが、この制約的な操作用ハンドルなしに殺菌材料で包装可能なこと、操作用ハンドルが殺菌用包装を介して操作可能であることが本発明の最終目的である。

本発明の調節式ひじかけとロック機構によりこの課題が解決される。

従って、本発明は、少なくとも一つのレバーを持つ調節式ひじかけ、ひじかけ支持体内とひじかけ内に固定されたジョイント装置およびロック装置を開示している。ジョイント装置は、３軸回りでひじかけを回動させることを可能にする。少なくとも一つのレバーにより、ジョイント装置をロックするか解除するかを選択することが可能であり、３軸におけるひじかけ支持体に対するひじかけの位置設定が可能となる。少なくとも一つのレバーは、ひじかけが設置された椅子に座った人により容易に届くことが可能なように、ひじかけの前に配置することができる。レバーが、例えばひじかけから離れた方向へ引かれたとき、ジョイント装置は解除され、ひじかけはユーザーのニーズに応じて調節することができる。ひじかけがその回りで回動可能となる３軸は、ボール・ジョイントまたはギンバル・ジョイント（gimbal joint）により行われる回動の軸に相当する。ボール・ジョイントまたはギンバル・ジョイントにおいて、軸が、回動可能となりひじかけの角度変位を前方、後方、側方、回動位置とすることを可能とする。

ジョイント装置はまた、ひじかけとひじかけ支持体との間の並進運動を可能にする。言い換えれば、ひじかけは、ひじかけ支持体上で、従って例えばひじかけ支持体が設置される椅子に対して、前後に移動可能である。

一実施形態において、ただ一つのレバーが可能であり、このレバーは、ひじかけの３軸回りの移動や並進移動に対してひじかけをロックまたは解除する。しかし、本発明は、例えば一つのレバーが並進運動用として具備され、一つが３軸回りの回動用として具備される他の実施形態も含んでいる。さらに別の実施形態では、各軸用のレバーも可能である。

さらに、本発明は、ジョイント装置を固定するためのハウジングを含むロック可能なジョイント装置に関する。二つの案内レールまたはトラックがハウジングに接続される。少なくとも一つのレバーにより、押圧可能なボールジョイント支持体に掛けられるクランプ力を調節することができる。ボールジョイント支持体は、ハウジングに接続された二つのトラックまたは案内レールと摺動自在に当接している。ジョイントボールと当接するボールジョイント支持体の少なくとも二つのクランプ面が、ボールジョイント支持体に設置されている。その結果、レバーによるジョイントボールへのボールジョイント支持体のクランプ（留め）によりジョイント要素が相互にロックされる。

ハウジングは、ジョイント装置の要素を固定または設置するためのベースを備えることができる。その間隔を変えることができる二つの平行なロック用レールと、長手方向保持部材は、ロック用レールの相互間隔を調節するためのレバーに沿ってハウジング内に設置することができる。ボール受けを持つ押圧可能なボールジョイント支持体は、ロック用レールの間に設置され長手方向保持部材によりその間で保持される少なくとも二つの平行な面を持って製作される。ジョイントボールは、ボール受け内に設置される。その結果、ボールジョイント支持体をジョイントボールとロック用レールへ同時に押圧するロック用レールによるクランプ（留め）によりジョイント要素が相互にロックされる。

ボールジョイント支持体、ジョイントボールおよび／またはロック用レールの間の面は、摩擦を向上するために粗い面にしても良い。ボールジョイント支持体は、押圧可能であり、二つの部材に分割されるかまたは押圧可能領域を含む。その結果、ロック用レールが支持体に向かって押圧されるとき、支持体はジョイントボール回りで押圧可能となる。長手方向保持部材は、例えばロック用レールが所定角度でクランク状になるように形成される。その結果、長手方向保持部材は、支持体のガイドとなる。ロック用レール上の保持部材は、たとえレールが離れており支持体がレールに沿って並進運動をするために自由度を持っていたときも、支持体がレールから外れないように通常は対向している。

ジョイント装置は、さらに、通常の押圧位置へ力をともなってロック用レールを相互に押圧もしくは付勢する、弾性要素またはスプリング要素を含んでも良い。そして、レバーと接続する解除機構は、解除機構が稼動すると力が解除される。また、ロック用レールは、例えば空圧装置、油圧装置または電気モーターのようなアクチュエータにより作動することも可能である。

ジョイント装置は、少なくとも一つのロック用レールのハウジングに対する長手方向変位により平行なロック用レール間の間隔を変更する、押圧要素またはクランプ要素をさらに含んでも良い。そして、スプリング要素は、ロック用レールがボールジョイント支持体に向かって押圧してジョイント装置をロックする位置に向かって付勢される。クランプ要素は、クランプ要素がハウジングとロック用レールとの間で固定されるときのロック機構用ハウジングに対して、ロック用レールが移動するとき、ロック用レールを離れるように回動させる回動要素とすることができる。または、ジョイント要素は、キー溝内のボール、カム要素、要素の直線動によりくさび力を発生させるための、対象分野内で周知なその他の要素で代用することができる。

ジョイント装置は、通常の押圧位置へ力をともなってボールジョイント支持体を直接的または間接的に押圧する弾性要素をさらに含んでも良い。弾性要素は、金属製スプリング、エラストマその他の適切な要素であっても良く、例えば葉の形状、らせん形状ベルビル（belleville）スプリング形状等で形成されても良い。レバーに接続された解除機構は、レバーを作動することにより力を解除する。

ジョイント装置は、少なくとも一つのロック用レールのハウジングに対する長手方向変位により平行なロック用レール間の間隔を変更する、押圧要素を含んでも良い。このスプリング要素は、少なくとも一つのロック用レールを長手方向変位に逆らって保持する。

弾性要素は、ボールジョイント支持体を形成する二つの要素間に設置される。

偏心またはカム形状ロッドがハウジング内で支持される。そして、このロッドは、ジョイントボールを解除するためにボールジョイント支持体の部材を離れて押圧するために、レバーの操作により長手方向軸回りで回動されることができる。このロッドは、円形断面、楕円形断面、４サイクル内燃機関のカム軸のような形状、または軸回りで回動するときロッドに当接する要素を押圧可能な任意の形状を持っても良い。ロッドは、回動自在に支持されハウジング、ハウジングと接続された案内用レールもしくはトラックと平行に延びることが好ましい。

レバーは、ボールジョイント支持体の部材がジョイントボールを機械的もしくは手動で解除するために互いに分離することを確保する要素を作動させる。レバーは、ボールがボールジョイント支持体に対して解除されることを確保する要素に直接作動する。

または、ハンドルは、ボールジョイント支持体の部材がジョイントボールをアクチュエータ駆動により解除するために互いに分離することを確保する要素を作動させる。この場合、ハンドルは、一般的に、ジョイントを解除するために電気駆動アクチュエータに作用する電気スイッチ、ポテンショメータまたは類似要素に作用する。

図１に、本発明の調節式ひじかけを示す。ひじかけは、好ましくはひじを休める支持面１を含む。ジョイントボール付きひじかけ支持体７は、ひじかけに固定されている。ひじかけハウジング２は、ひじかけ用ロック機構と、ひじかけの最前部に操作レバー３を収容している。

図２に、図１のひじかけが示され、ロック機構の詳細が明確に示されている。図２には、図１で示された位置とは別の位置のひじかけ支持体７が示されている。図に、レバー３がプッシュロッド４によりロック用レール５を引く方式が示されている。弾性要素８は、ひじかけ支持体７上でロック用レール５とジョイントボールの間で押圧されるボールジョイント支持体６とともに第１位置にロック用レール５を保持する。レバー３に力を加えることにより、ロック用レール５は、クランプを解除しひじかけ支持体７に対してひじかけを調節するために、弾性要素８の力に抗してハウジング２に対して変位する。

弾性要素８をともなうロック用レールまたはクランプは、ジョイント要素またはボールジョイント支持体６が押圧されることを保証する。言い換えれば、ロック用レールまたはクランプは、ジョイントボール／ボールジョイント支持体７を押圧しロックする。レバーまたはハンドル３を引き出すと、ロック用レール５は、ひじかけのハウジング２に対して平行に変位する。その結果、ボールジョイント支持体またはジョイント要素６が解除される。ボールジョイント支持体６は、ロック用レール５に沿って移動することができ、同時にひじかけ支持体のジョイントボール回りで回動自在に解除される。レバー３が解除されると、ロック用レール５は、ロック位置に戻るように平行に変位する。

図３に、ひじかけ支持体７が異なる位置に調節された、図２のひじかけを示す。図３を残りの図と比較すると、図３はひじかけの調節可能性を明確に示している。

図４ａおよび図４ｂは、図１〜３で示された本発明の実施形態において、ひじかけ支持体７のロック機構をさらに詳細に示している。図４ａにおいて、ロック機構がロック位置にある状態で示されており、図４ｂでは、ロック機構が解除位置で示されている。これらの図から、ロック機構用ハウジングが明確に示されおり、さらに以下のことが示されている。すなわち、ロック機構用ハウジングの最前部がロック機構解除用レバー３を含んでおり、その結果、ジョイントボールを持つひじかけ支持体７が解除され、ひじかけが、ひじかけ支持体上で前後に変位し、無限の種類の位置で回動し所定角度に位置付けられることが可能となる。

ジョイントにより、ひじかけの３軸回りの回動および直線的移動が可能となる。

ロック位置において、ロック用レール５はボールジョイント支持体６を押圧する。その結果、ロック用レール５とボールジョイント支持体６との間の摩擦により、ボールジョイント支持体６およびひじかけ支持体７がロック用レール５に沿って前後に摺動することが防止される。ロック用レール５がボールジョイント支持体６を、従ってひじかけ支持体７上のジョイントボール１０を押圧するとき、ボールジョイント支持体６とひじかけ支持体７との間の摩擦により、それらの間の運動が防止される。レバー３がロック機構用ハウジング２に対して外方へ引き出されると、ロック機構用ハウジング２とロック用レール５との間のクランプ要素９が解除される。その結果、ロック用レール５、ボールジョイント支持体６およびひじかけ支持体７上のジョイントボール１０の間の力が低減され、従って、これらは相互に動くことが可能となる。クランプ要素９は、クランプ要素９がこれらの間に配置され、ロック用レール５がロック機構用ハウジング２に対して変位されるとき、ロック用レール５を離れるように回動させるジョイント要素として示されている。四つのクランプ要素９が、各ロック用レールの各端部に一つずつ示されている。しかし、ロック用レールの一方をハウジング２に固定して、他方をボールジョイント支持体６とロックし解除されるようにしても良い。

ボールジョイント支持体６は、二つの部材になっているか、または弾性領域を含む。これにより、ロック用レール５によりクランプ要素９がボールジョイント支持体６に加えられる力が、ひじかけ支持体７のジョイントボール１０へ伝達される。クランプ要素９のクランプ力、弾性要素８の引張力、ジョイント要素、ジョイントボール１０とロック用レール５の間の摩擦、および当接面積との間の相互関係は、レバー３が操作されていないときのひじかけ支持体７に対するひじかけの十分なロックが具備されるように調節されなければならない。

本発明により、ひじかけを側方へ傾斜すること、上下へ傾斜すること前部または後部を上下へ移動することが可能となり、同時にひじかけを一つの取っ手で前後に移動することが可能となる。支持面の位置を変化させるために、同時に支持面上のひじかけになるようハンドル３が手で引き出される。そのときロック用レール５は、前方へ移動させられボールジョイント支持体６を解除する。こうして、ひじかけは、要求作業位置に位置付けられることができる。

本発明の目的は、一つの取っ手で様々な作業面を実現することである。主要なものは、平行変位に基づいており、これはロック機構を意図するものでもある。

図５は、前の図で示されたジョイント要素またはボールジョイント支持体６の拡大図である。ボールジョイント支持体６は、ボール受けを持った二つの滑動ブロックと少なくともロック用レール５の間の二つの平行な面を備えるように設計されている。ジョイントボール１０は、ボール受け内に設置される。

力Ｆをかけることにより、摩擦力がレール５、ボールジョイント支持体６およびジョイントボール１０の間にかかる。

図から力Ｆを加えることによりレール５に対するボールジョイント支持体６とひじかけ支持体７に固定されたジョイントボール１０の両方がロックされる。

さらに、この図で、保持部材１１とレール５がボールジョイント支持体６をレール５へどのように保持しているかが明瞭に示されている。

図６は、別の実施形態のクランプ要素を示したものである。ここでは、偏心要素８がレール５を左方向へ引くと、キー溝内のボール１２が、レール５をひじかけハウジング２から離すように押圧できることが示されている。従って、この機構は、ボールジョイント支持体６とジョイントボール（図示せず）を押圧固定するために使用できる。レバー（図１〜４において符号３で示されている）は、解除用プッシュロッドによりレールを右方向へ引くことができ、その結果、ボールジョイント支持体６に対する力を無くしジョイントが解除される。

ボールジョイント支持体６、ボールジョイント１０および解除レール５は、要素間で十分な摩擦を確保する材料で製作されなければならない。さらに、これらの要素間の交差により、連結が可能となる。これらの要素は、平らでない構造を持つか、あるいはクランプ要素９がロック用レール５をボールジョイント支持体６およびひじかけ支持体７上のジョイントボール１０に対してクランプする（留める）ときの要素間の良好なロックを確保する表面を備える。レール５、ボールジョイント支持体６およびジョイントボール１０の間の面は、ロック中に十分な摩擦を確保する材料で製作されなければならない。そして、別の実施形態では、これらの面は、力Ｆがかかったとき相互に要素をロックすることをさらに確実にするため、粗いぎざぎざした面を含んでも良い。

クランプ要素または回動要素９は、例えばカム要素または要素の直線的変位から生じるくさび力が掛かる当該分野で周知の他の要素で代替え可能である。

図７は、本発明に係る別の実施形態のロック可能なジョイント装置を示したものである。この実施形態では、ボールジョイント支持体６は、穴を持つ二つの実質上板形状のボディから作られている。このボディは、相互に向かって押し付けられ、ジョイントボール１０に対して押し付けられている。この実施形態において、弾性要素８は、実質上板形状のボディの間に設置され、ジョイントボール１０に対してこれらのボディを押し付けている。その結果、ボール１０は、ボールジョイント支持体６を構成する板形状のボディへロックされ、所定角度でジョイントをロックする。弾性要素８は、コイルスプリングの中央に設置されたスクリューを持ち、カップ１６内へ設置されたスプリングとして示されている。スプリングは、緊張されており、ナット１７はスクリューへねじこまれ、これにより、板は互いにそしてボール１０に向かって押し付け合っている。スプリング力は、ナット１７を緊張／弛緩することにより調節が可能である。ジョイントは、（傾斜させるため並置されている）板の一つをボール上で垂直に変位させる効果を持って、一つの偏心ロッド１５により左側および右側の両側で調節可能である。図７で、課題解決方法は、ロッド１５に当接するローラ１８を含む。その結果、たとえボール１０がボールジョイント支持体から解除されている位置に、ロッド１５がいたとしても、ボールジョイント支持体６の板の一つは、並進運動用の偏心ロッド１５に沿って回動可能となる。レバーまたはアクチュエータがユーザーにより操作されたとき、偏心ロッド１５が回動し、ジョイントは並進運動とねじりまたは回動の両方を同時に実行可能となる。この実施形態において、ロッド１５は、適切な凹部またはボディ（図示せず）と当接するピン１９を含んでも良い。その結果、例えば、溝との当接のための固定ピン２０に沿っての並進運動は、ロッド１５の所定の回動により防止される。

図８は、図７の実施形態を上方から視た図である。この図において、偏心解除ロッド１５、ローラ１８、ボール１０、ボールジョイント支持体６、弾性要素８および偏心解除ロッド１５上のピン１９が相対関係を持って設置されていることが明瞭に示されている。この図において、ボールとボールジョイント支持体６のロック面との間のプラスチック・カップまたはプラスチック・ライナ２１が明瞭に示されている。硬いボール１０（例えばセラミック）は、硬質プラスチック・ライニングを使用することを可能にする。これは、軟質プラスチック・ライニングよりも磨耗が少ない。プラスチック・ライニング２１は、ボール面上で所定面積を有し、ボール１０の曲面に適合されている。ロック力を増加させるために、プラスチック・ライニング２１およびボール１０上で所定の面粗さを持つことが必要である。または、ボールジョイント支持体のロック用板内の穴は、（円錐状ではなく）ストレートにカットされても良い。その結果、小さな表面に高い圧力がかかることによりロックがなされることとなる。ボールを包囲する大きな表面に分布されるロック力は、ボールジョイントの良好なロックを与える。または、プラスチック・ライニング２１は、ボールを包囲する膜を含んでも良い。ライニングやボール上の面粗さは、増加した摩擦を提供し、従ってボールジョイントの良好なロックを提供する。ボール１０上の金属対金属（例えばスチール）とロック用板を使用することもできる。しかし、この方法は、押し付けが起きる傾向がありかなりの磨耗が生じる可能性がある。

図９において、ロッド１５が、板の一つに向かって押し付けられて、並進運動がそれゆえロックされている。レバーがいくらか上昇すると、板は離れるように押され、ひじかけは、前後に調節可能となる（図１０）。ハンドルがさらに上昇すると、ロッドは上側の板を（スプリング荷重に抗して）上方へ押す。そして、ひじかけは要求角度へ回動する（図１１）。レバーが解除されるとスプリングはボールジョイントをロックする。レバーの重量は、ロッドを下側の板に向かって押し、それゆえ前後運動をロックする。

図９、１０、１１の方法では、並進と回動を同時には調節できない。並進と回動は、ロッド１５の、従ってジョイント調節用のハンドルまたはレバーの異なった位置で、調節されなければならない。図９、１０、１１から、溝内、例えばひじかけ内またはハウジング内を滑ることができる滑動ピン２０をともない、並進運動がいかになされるかが示されている。並進運動をロックすることは、図７、８で示されるように、解除ロッド１５上のピン１９を含むことにより達成される。ピン１９は、下側板上の溝（図示せず）と当接する。

レバーは、好ましくはひじかけの下側端に設置され、ひじかけを調節するため上方への実用的動きを有する。ひじかけは、レバーを解除することによりロックされる。

並進と回動を調節可能にする分離されたハンドルに代わり、ただ一つの調節用レバーまたはハンドルとすることが好ましい。調節用レバーの垂直運動は、殺菌カバーをしたとき、もっともユーザーフレンドリーで安全な方法であると考えられる。調節用ハンドルは、ロックを解除するために上方へ引かれ、ひじかけを再ロックするために解除される。

本発明に係る実施形態のひじかけを示す。 図１のひじかけを下から見た図であり、ロック機構も示されている。 図１、２のひじかけであり、ロック機構の詳細が示されている。 ひじかけの残りの図であり、ロック機構の詳細がさらに示されており、ロック機構がロック位置で示されている。 ひじかけの残りの図であり、ロック機構の詳細がさらに示されており、ロック機構が解除位置で示されている。 本発明に係る一実施形態のボールジョイントの主要断面図である。 本発明に係る別の実施形態のクランプ要素の詳細断面図である。 本発明に係る別の実施形態のボールジョイントの主要断面図である。 図７の実施形態を異なった角度から視た図である。 本発明に係るさらに別の実施形態のボールジョイントの主要断面図である。 図９において、偏心解除バーが第２位置にある状態を示す。 図９において、偏心解除バーが第３位置にある状態を示す。

Claims (12)

1. 支持面（１）と、少なくとも一つの操作レバー（３）と、ひじかけ支持体（７）およびひじかけに固定された一つのジョイント装置と、ロック装置とを持つ調節式ひじかけであって、
   ジョイント装置が、３軸回りでひじかけの回動を可能にし、少なくとも一つの操作レバー（３）が前記ジョイント装置を選択的にロックしまたは解除し、これにより、３軸における前記ひじかけ支持体（７）に対する前記ひじかけの変位を選択的にロックするまたは解除することを特徴とする調節式ひじかけ。
2. 前記ジョイント装置が、前記ひじかけと前記ひじかけ支持体（７）との間で並進運動を可能にすることを特徴とする請求項１に記載の調節式ひじかけ。
3. ただ一つの操作レバー（３）が設置され、
   前記操作レバー（３）が、前記ひじかけ支持体（７）に対して前記ひじかけを、３軸回りおよび並進運動方向において、ひじかけをロックするまたは解除することを特徴とする請求項２に記載の調節式ひじかけ。
4. ジョイント装置を固定するためのハウジング（２）と、
   前記ハウジング（２）に接続された二つの案内レールまたは溝と、
   押圧可能な前記ボールジョイント支持体（６）に掛かるクランプ力を調節するための少なくとも一つの操作用レバー（３）と、を備えるロック可能なジョイント装置であって、
   前記ボールジョイント支持体が、前記ハウジング（２）に接続された二つの案内レールまたは溝と滑動可能に当接されており、
   前記ボールジョイント支持体（６）内に設置されたジョイントボール（１０）と当接するための少なくとも二つの押圧面を、前記ボールジョイント支持体（６）上に有して、前記操作用レバー（３）を調節して、前記ボール（１０）に対して前記ボールジョイント支持体（６）をクランプすることにより、それらの間のジョイント要素をロックすることを特徴とするジョイント装置。
5. 前記案内レールが、その間で間隔を変化させることができる二つの平行なロック用レール（５）と長手方向保持部材（１１）を含み、
   前記操作用レバー（３）が、二つの平行な前記レール（５）の間の前記間隔を調節するために具備され、
   押圧可能な前記ボールジョイント支持体（６）の二つの前記押圧面が、ボール受け形状となっており、
   前記ボールジョイント支持体（６）が、前記レール（５）の間に設置された少なくとも二つの平行な面をさらに含み、これらの間で前記長手方向保持部材（１１）により保持され、
   前記ジョイントボール（１０）が、前記ボール受け内に設置されており、前記レール（５）の押圧力が、同時に前記ボールジョイント支持体（６）をロック用レール（５）の下で前記ジョイントボール（１０）に向かって押圧し、それらの間にあるジョイント要素がロックされることを特徴とする請求項４に記載のジョイント装置。
6. 前記ボールジョイント支持体（６）、前記ジョイントボール（１０）および／または前記レール（５）の間の面が、摩擦を向上するために粗い面になっていることを特徴とする請求項４に記載のジョイント装置。
7. 前記ボールジョイント支持体（６）を前記ボール（１０）に向かって通常の押圧位置へ力により直接的または間接的に押す弾性要素（８）を含み、
   前記レバー（３）により作動される前記レールまたはロッド（５、１５）が作動すると前記力を解除することを特徴とする請求項４に記載のジョイント装置。
8. 複数の前記レール（５）の間の間隔を、前記ハウジング（２）に対する長手方向変位により変更する押圧要素（９）を含み、
   前記弾性要素（８）が、少なくとも一つの前記レール（５）を、前記長手方向変位に抗して弾性的に保持することを特徴とする請求項５に記載のジョイント装置。
9. 前記弾性要素（８）が、前記ボールジョイント支持体（６）を形成する二つの要素の間に設置されていることを特徴とする請求項６に記載のジョイント装置。
10. 偏心またはカム形状ロッド（１５）が、前記ハウジング内で支持されており、
    前記ジョイントボール（１０）を解除するため、前記ボールジョイント支持体（６）の前記部材を互いに離れるように押すことを目的として、前記ロッド（１５）が、前記ハンドルの操作により長手方向軸回りに回動することを特徴とする請求項６に記載のジョイント装置。
11. 前記レバーが前記要素を作動させ、前記ボールジョイント支持体（６）の部材を離すよう移動させ、ジョイントボールを機械的に解除することを特徴とする請求項４に記載のジョイント装置。
12. 前記ハンドルが前記要素を作動させ、前記ボールジョイント支持体（６）の部材を離すよう移動させ、ジョイントボールを駆動アクチュエータにより解除することを特徴とする請求項４に記載のジョイント装置。

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