JP2008265983A - ピッキング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】平板状のワーク(ガラス20)を縦状に載置する、ピッキング装置において、縦方向上側に曲がった形状を有するステー10を該ステーの長手方向と交差する横方向の支持軸6に回動可能に設け、前記ステーの一方側(ワーク載置部10c)にワークが接した後、前記ワークの自重で押し下げられると、前記支持軸6を中心にステー10が回動して前記ワークの他方側(支持アーム部10b)が起立し、前記ワークが前記ステー10の前記一方側から離れるように上昇すると、前記ステー10が自重によって前記支持軸6を中心に逆方向に回動して前記他方側が倒れる。
【選択図】図5
Description
前記ラックは、通常は、移動装置などを備えるピッキング装置に設けられており、該ピッキング装置では複数枚のガラスなどのワークを立てた状態で載置することができる。
該ピッキング装置では、立てた状態で載置したワークを支持するためにワークの側面側をアーム状などの支持部材で支持しており、ロボットなどによってピッキングする際には、支持部材を支持位置から退避させてピッキング作業を容易にしている。
上記支持部材の支持、退避の切り替えは、支持部材を手動で操作して起立させたり、倒したりする機構が提案されている(例えば特許文献1)。しかし、手動での操作は手間が掛かり効率的でないため、自動化が望まれており、シリンダなどの駆動手段を設けることで自動的な支持部材の支持、退避の切り替えを可能にしている(例えば、特許文献2、3参照)。
また、この際に、支持軸に対し、設置されるワークとステーとが略直交するようにすることで、ステーとワークとの干渉を確実に避けて、ステーの起立、倒れ動作を支障なく行うことができる。
この実施形態のピックアップ装置は、キャスター2、3を備える移動台車1を有しており、該移動台車1上にワークが載置される。
移動台車1上には、両端側にそれぞれ長尺形状のガラス受け部4、4が配置されており、該ガラス受け部4、4には、長手方向に間隔を置いて複数のガラス設置溝4a…4aが設けられている。また、移動台車1のガラス受け部4、4の一端が位置する側には、内側に向けたガラス受け部5、5が設けられている。
ステー10は、前記支持軸6に回転可能に外装される円筒状の軸止部10aを有しており、前記支持軸6との軸止によってステー10は、支持軸6と直交するように位置している。また、ステー10は該軸止部10aのやや内側で上方側に挟角となるように屈曲しており、屈曲部の内側が支持アーム部10bとなっている。支持アーム部10bには、ガラスへの傷付けを防止するため、緩衝材11などで覆われている。屈曲部分は、ステー10全体では、中央よりも外側に位置しており、ステー10の重心は支持アーム部10b側に位置している。移動台車1には、支持アーム部10bの下方側にアーム受け部7、7が支持軸方向に沿って設けられており、自重で倒れる各支持アーム部10bがアーム受け部7、7で略水平状態で支持されるようになっており、アーム受け部7、7で支持された支持アーム部10bは、上記ガラス受け部4、4の上面よりも下方に位置する。
ワークとしてのガラス20を載置していないピックアップ装置では、上記したように、各ステー10は、自重によって各支持アーム部10bが下方側に位置してアーム受け部7、7で支持された状態にある。
ロボットなどによって吸着・吊下したガラス20は、縦にした状態でピックアップ装置に搬送し載置される。この際には、通常は、ガラス受け部5、5がある端部側から載置する。載置に際しては、ガラス20を徐々に下降させると、図5(a)に示すように、ガラス受け部5に近いステー10において先ずガラス下端がガラス受け緩衝筒部12に当たり、ステー10のガラス載置部10cを押し下げる。この際には、ガラス20の面とガラス受け緩衝筒部12とが図5(b)に示すように略直交しており、ガラス受け緩衝筒部12が円滑に回転しつつ、ワーク受け軸10dを介してガラス載置部10cが押し下げられる。
ガラス載置部10cが押し下げられると、ステー10は、支持軸6、6で軸止された軸止部10aを介して回動をし、ガラス載置部10cの下方への回転移動に伴って支持アーム部10bが上方に回転移動をする。なお、この際に、支持軸6、6は、図5(b)に示すように、ガラス面の曲率に合わせて斜行してガラス面に略直交しているので、軸止部10aの回転、すなわちステー10の回転が円滑になされる。
上記により載置されたガラス20に対し、隣接するようにさらに別のガラス20を下降させると、上記と同様にしてガラス20の自重によりステー10が回動して支持アーム部10bが起立する。載置されたガラスは、内外のステー10によって両側面が支持される。これを繰り返すことにより、図6に示すように、順次、ガラスの載置を行うことができる。なお、サイズ、曲率の異なるガラスを載置する場合、支持軸6、6の配置を複数のガラスの曲率の平均をとるなどして、各ガラスに対し、軸止部ができるだけガラス面に直交する状態に近いように設定することで、複数種類のガラスについても円滑に載置およびステー10の起立動作を行うことができる。
なお、上記実施形態では、ワークとしてガラスを対象とする場合について説明をしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、板状のものであれば、載置、取り出しの対象とすることができる。また、上記実施形態では、ステーが2列で複数個並設されているものについて説明を行ったが、本発明としては、その列数や並設数が限定されるものではない。
4 ガラス受け部
5 ガラス受け部
6 支持軸
10 ステー
10a 軸止部
10b 支持アーム部
10c ワーク載置部
10d ワーク受け軸
12 ガラス受け緩衝筒部
20 ガラス
Claims (5)
- 平板状のワークを縦状に載置する、ピッキング装置において、
縦方向上側に曲がった形状を有するステーを該ステーの長手方向と交差する横方向の支持軸に回動可能に設け、
前記ステーの一方側にワークが接した後、前記ワークの自重で押し下げられると、前記支持軸を中心にステーが回動して前記ワークの他方側が起立し、前記ワークが前記ステーの前記一方側から離れるように上昇すると、前記ステーが自重によって前記支持軸を中心に逆方向に回動して前記他方側が倒れることを特徴とするピッキング装置。 - 前記支持軸は、横方向面において曲がった形状を有するワークが載置された際に前記面に略直交する方向に沿うように配置されていることを特徴とする請求項1記載のピッキング装置。
- 前記ステーは、載置された前記ワークの略面方向に沿って横方向両側に位置するように配置されているとともに、前記ワークの面方向と交差する方向に沿って間隔を置いて複数配置されており、前記両側のステーが設けられている支持軸間の間隔が、前記面方向と交差する方向の一方端側程広くなっていることを特徴とする請求項1または2に記載のピッキング装置。
- 前記ワークが横方向において湾曲した断面を有しており、該ワークが載置された際に、該ワークの該湾曲の凸側に向かって、前記両側の支持軸の間隔が広くなり、該支持軸と、前記ワークおよび該ワークと接する前記ステーとが、略直交するようにされていることを特徴とする請求項3記載のピッキング装置。
- 前記ステーの一方側にワークを載置するワーク受け筒部が設けられており、該ワーク受け筒部は、ステーに設けたワーク受け軸に回転可能に取り付けられているとともに、該ワーク受け軸は、横方向面において曲がった形状を有する前記ワークが載置された際に前記面に略直交する方向に沿うように配置されていることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載のピッキング装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2007113859A JP5152471B2 (ja) | 2007-04-24 | 2007-04-24 | ピッキング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2007113859A JP5152471B2 (ja) | 2007-04-24 | 2007-04-24 | ピッキング装置 |
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Publication Number | Publication Date |
---|---|
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Family
ID=40046025
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2007113859A Active JP5152471B2 (ja) | 2007-04-24 | 2007-04-24 | ピッキング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5152471B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010222105A (ja) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Honda Motor Co Ltd | 物品収納装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0304698A2 (en) * | 1987-08-25 | 1989-03-01 | Tamglass Oy | Method of and storage rack for storing glass sheets |
JPH06297062A (ja) * | 1992-12-05 | 1994-10-25 | Croon & Lucke Mas Fab Gmbh | 物品収納用架台 |
-
2007
- 2007-04-24 JP JP2007113859A patent/JP5152471B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2010222105A (ja) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Honda Motor Co Ltd | 物品収納装置 |
Also Published As
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