JP2008261748A - 原子炉内施工装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】原子炉内施工装置6は、炉心支持板4や炉心下部プレナム8の底部の形状にあわせて配置が可能なベースユニット10と、このベースユニットと着脱可能に構成され、1軸以上の駆動軸を有する中間関節ユニット11と、この中間関節ユニット11と着脱可能に構成され、所要の炉内作業を行う施工機器を着脱可能な端末作業ユニット12とを備える。
【選択図】 図1
Description
1a 制御棒駆動機構ハウジング
1b 原子炉ピット
2 炉心シュラウド
2a シュラウドサポートシリンダ
2b シュラウドサポートプレート
3 上部格子板
3a 上部格子板の開口部
4 炉心支持板
4a 炉心支持板の開口部
5 作業足場
6、6A、6B 原子炉内施工装置
7 原子炉炉心
8 炉心下部プレナム
10、10A ベースユニット
11、11A、11B 中間関節ユニット
12、12A 端末作業ユニット
15 アジャスタ部
16 駆動用アクチュエータA
17 アーム部材
18 隣接ユニット結合部A
19、33、34 信号線
22 アーム部材
23 隣接ユニット結合部B
24 駆動用アクチュエータB
25 隣接ユニット結合部C
28 隣接ユニット結合部D
29 施工ヘッド
30 施工ヘッド保持機構
36 結合方向
37 ロックピン機構
38 ロックピン溝
40 レーザ
41 施工部位
44 スクリュ
45 尾翼
46 水中カメラ
48 延長ユニット
51 ガイド
52 ガイドローラ
55 駆動用モータA
56 駆動用モータB
57 駆動用モータC
58 駆動用モータD
60 位置センサA
61 位置センサB
62 位置センサC
63 位置センサD
65 サーボドライバA
66 サーボドライバB
67 サーボドライバC
68 サーボドライバD
70 制御用コンピュータ
73a、73b コネクタ
75 作業者
76 操作ポール
Claims (8)
- 原子炉圧力容器内で所要の作業を行う原子炉内施工装置において、
前記作業を行う場所に設置可能な取着機構を一端に、他端側に駆動用アクチュエータを備えたベースユニットと、
前記ベースユニットに着脱可能に結合され、駆動用アクチュエータを有する中間関節ユニットと、
前記中間関節ユニットの着脱可能に結合され、所要の施工ヘッドを備えた施工ヘッド保持機構が設けられた端末作業ユニットとを備え、
前記原子炉圧力容器内で前記ベースユニットと前記中間関節ユニットと前記端末作業ユニットとを着脱可能に結合して多関節アームを構成する一方、前記多関節アームを結合解除して前記ベースユニットと前記中間関節ユニットと前記端末作業ユニットとに分解して前記原子炉圧力容器外へ取出し可能に構成したことを特徴とする原子炉内施工装置。 - 前記ベースユニットと前記端末作業ユニットとの間に複数の前記中間関節ユニットを連鎖させて連結して多関節アームを構成する一方、前記多関節アームの結合を解除して前記ベースユニットと複数の前記中間関節ユニットと前記端末作業ユニットとに分解して前記原子炉圧力容器外へ取出し可能に構成したことを特徴とする請求項1に記載の原子炉内施工装置。
- 前記ベースユニットと前記中間関節ユニットとは、それぞれのユニットの駆動用アクチュエータの動力信号と制御用信号との信号伝達系統を有し、
前記端末作業ユニットは、施工ヘッドおよび施工ヘッド保持機構の動力信号と制御用信号との信号伝達系統を有し、
それぞれのユニットが結合された状態で、前記信号伝達系統を通じて動力信号と制御用信号との伝達を行うことを特徴とする請求項1または2に記載の原子炉内施工装置。 - 前記中間関節ユニットと前記端末作業ユニットとは、
水中を遊泳する装置と、
前記各ユニットを結合するユニット結合部の結合状態を把握する手段とをさらに備え、
前記中間関節ユニットと前記端末作業ユニットを結合および結合解除できるように構成したことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の原子炉内施工装置。 - 前記ベースユニットおよび前記中間関節ユニットのうちの少なくとも1つに着脱可能に結合されるアーム状の延長ユニットを備えたことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の原子炉内施工装置。
- 前記ベースユニットは、前記中間関節ユニットを結合するユニット結合部が複数設けられ、複数の多関節アームを構成することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の原子炉内施工装置。
- 前記原子炉内施工装置を、前記原子炉圧力容器内に複数設置し、前記複数の原子炉内施工装置を協調して使用する制御手段が備えられ、前記複数の原子炉内施工装置の相互干渉を回避し、所要の作業を行うことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の原子炉内施工装置。
- 前記ベースユニットと前記中間関節ユニットと前記端末作業ユニットとのうちの少なくとも1つに設けられたガイドローラと、
前記ガイドローラが設けられた前記ベースユニットと前記中間関節ユニットと前記端末作業ユニットのうちの少なくとも1つを前記原子炉圧力容器内に投入するためのガイドとを備え、
前記ガイドに沿って前記ガイドローラが設けられた前記ベースユニットと前記中間関節ユニットと前記端末作業ユニットのうちの少なくとも1つを前記原子炉圧力容器内に投入することを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の原子炉内施工装置。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2007
- 2007-04-12 JP JP2007105091A patent/JP2008261748A/ja active Pending
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