JP2010032326A - 原子炉内作業装置および作業方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の関節軸を介して回動可能に連結されたロボットアーム部202と、このロボットアーム部に設けられ、作業の対象とする構造物を把持するグリッパ部202A,202Bとを備え、グリッパ部はロボットアーム部に固定された作業の手先となるグリッパ指301Aと前記炉内構造物を把持する固定側のグリッパ指301Bと、その把持位置を新たに装置の固定設置位置として元の固定側のグリッパを手先とする機能を有し、装置全体の移動中における作業施工を実施可能とする。
【選択図】 図1
Description
図1は、本実施形態による原子炉内作業装置の主要構成部分を概略的に説明するための断面図である。
次に、図16(a),(b)を参照して、本発明の第2実施形態を説明する。
図17(a),(b)は、本発明の第3実施形態を示す説明図である。
なお、以上の実施形態においては、沸騰水型原子炉の炉底部領域、特にシュラウドサポートレグ103周りの領域に適用する場合について例示したが、本発明の利用についてはこの作業領域に限定されるものではない。
102 炉心シュラウド
103 シュラウドサポートレグ
104 上部格子板
105 炉心支持板
106 ジェットポンプ
107 シュラウドサポートプレート
108 CRDハウジング
109 オペレーションフロア
201 ロボットアーム部
202 作業アーム
202A グリッパ部
202B グリッパ部
203 設置機構部
204A 関節群
204B 関節群
204C 関節群
301A グリッパ指
301B グリッパ指
302 サーボモータ
302A 出力軸
303 減速器
304 ブレーキ
305 レゾルバ
306A ねじ軸
306B ねじ軸
307A ナット
307B ナット
308A ギア
308B ギア
308C ギア
309 テーパシャンク
310 プルスタッドボルト
311 キー溝
312 吊下げ用ワイヤ
313 テーパ嵌合用溝機構
401 テーパ
402 ボールチャック
403 エアシリンダ
404 キー
501 連結台座
502 グリッパ固定用テーパ
601 CCDカメラ
602 水中照明装置
701 チャンバ
702 密閉用パッキン
703 パージ用ガスチューブ
704 溶接フィラー
705 溶接フィラー送り機構
706 レーザ照射機構
707 光ファイバ
801 上端設置台座
802 マスト部
803 旋回軸機構
804 昇降軸機構
805 ガイドピン
806 ガイドピン受け
807 下端設置台座
808 サーボモータ
809 減速器
810 ブレーキ
811 レゾルバ
812 ボールねじ
813 リニアガイド
814 吊下げ用ワイヤ
901 制御盤
902 装置
903 エアシリンダ
904 サーボモータ
905 ブレーキ
906 モータコントローラ回路
907 回転角センサ
908 角度検知回路
909 エア制御弁・回路
910 制御演算CPU回路
911 操作盤
912 状態表示モニタ
913 操作指令器
914 操作指令CPU回路
1701 連結ジョイント
1801 連結ジョイント
1802 施工ツールヘッド
Claims (8)
- 原子炉内の構造物を対象とする点検、補修、予防、保全およびこれらに関連する作業を実施する原子炉内作業装置であって、複数の関節軸を介して回動可能に連結されたロボットアーム部と、このロボットアーム部に設けられ、前記作業の対象とする構造物を把持するグリッパ部とを備え、前記グリッパ部は前記ロボットアーム部に固定された作業の手先となるグリッパと前記炉内構造物を把持する固定側のグリッパと、その把持位置を新たに装置の固定設置位置として元の固定側のグリッパを手先とする機能を有し、装置全体の移動中における前記作業施工を実施可能としたことを特徴とする炉内作業装置。
- 前記ロボットアーム部と前記グリッパ部とは自由に着脱できる構成を有し、炉内構造物の把持用グリッパと施工機器を搭載した施工ツールヘッドとの交換利用を可能とした請求項1記載の炉内作業装置。
- 炉内構造物上に設置する設置装置に前記ロボットアーム部を搭載し、炉内に設置可能とした請求項1または請求項2記載の炉内作業装置。
- 前記設置装置には、前記ロボットアーム部を水平方向に旋回動作させる機構が搭載されている請求項3に記載の炉内作業装置。
- 前記設置装置には、前記ロボットアーム部を上下方向に昇降移動させる機構が搭載されている請求項3または請求項4に記載の炉内作業装置。
- 前記ロボットアーム部と前記設置装置との連結は、前記設置装置の連結台座がグリッパ部により把持することで可能な構成とした請求項3から請求項5までのいずれか1項に記載の炉内作業装置。
- 着脱式の前記グリッパ部に代え、または前記グリッパ部とともに、別のロボットアームを結合させてアームの本数を可変とした請求項2から請求項6までのいずれか1項に記載の炉内作業装置。
- 請求項1から請求項7までに記載の作業装置を使用して、複数の関節を介してロボットアーム部を回動させ、前記ロボットアーム部に設けたグリッパ部により炉内構造物を把持するとともに、前記グリッパ部の手先部位のグリッパを用いて炉内構造物を把持させ、その把持位置を新たに装置の固定設置位置とし、元の固定側のグリッパを手先として使用して、装置全体を移動させながら施工を実施することを特徴とする炉内作業方法。
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