JP2008239275A - Elevator control device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、エレベーターのかご負荷値の補正を行うためのかご負荷補正値を求めるエレベーター制御装置に関するものである。 The present invention relates to an elevator control device that determines a car load correction value for correcting an elevator car load value.
エレベーターには、かご内の負荷を計測するために秤装置が設けられている。このような秤装置が、かごとロープの結合部やロープと建物の結合部などに設けられている場合は、ロープや制御ケーブル等の影響を受け、階床や走行方向による誤差が生じる。どの位置に設けられている場合においても、秤装置の応答速度によっては、以前の秤値の影響を受ける場合がある。このような問題に対処するため、例えば、特許文献1では、かご内の無負荷状態時に、エレベーターのかごを最下階まで移動させて、最下階での負荷検出装置による第1の負荷質量と、エレベーターのかごを最上階まで移動させて、最上階での前記負荷検出装置による第2の負荷質量との質量差を求め、エレベーターの個別仕様により予め既知である最下階と最上階におけるロープアンバランス量を前記の質量差で除算して、負荷検出装置からの出力値を質量値に変換する換算係数を算出することにより、かご内負荷質量を検出していた。 The elevator is provided with a scale device for measuring the load in the car. When such a scale device is provided at a coupling portion of a cage and a rope, a coupling portion of a rope and a building, etc., an error due to a floor or a traveling direction occurs due to an influence of a rope, a control cable, or the like. In any case, depending on the response speed of the scale device, it may be affected by the previous scale value. In order to cope with such a problem, for example, in Patent Document 1, in the no-load state in the car, the elevator car is moved to the lowest floor, and the first load mass by the load detection device on the lowest floor is obtained. And the elevator car is moved to the top floor, the mass difference from the second load mass by the load detection device on the top floor is obtained, and the lowest floor and the top floor that are known in advance by the individual specifications of the elevator The load mass in the car is detected by dividing the rope unbalance amount by the mass difference and calculating a conversion coefficient for converting the output value from the load detection device into the mass value.
しかしながら、従来のエレベーター制御装置においては、各階におけるロープアンバランス量や、かごの直前の走行状態や負荷の状態によって発生する誤差を補正することはできず、例えば、秤装置が建物固定側のロープ端に備えられている場合には、最上階では負荷は実際より軽く、最下階では実際より重く出力される。また、ロープ端に秤を備えた場合、かごと秤の間のロープや動作部分の摩擦などの特性により、直前の負荷や走行方向に起因するかごの加減速度の向きによる誤差が発生するという問題があった。 However, in the conventional elevator control device, it is not possible to correct an error caused by a rope unbalance amount at each floor, a traveling state immediately before the car, or a load state. In the case where it is provided at the end, the load is lighter on the uppermost floor than the actual load and heavier than the actual output on the lowermost floor. In addition, when a rope is provided at the end of the rope, there is a problem that an error due to the direction of the acceleration / deceleration of the car due to the immediately preceding load or traveling direction occurs due to the characteristics such as the rope between the cage and the friction of the moving part was there.
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、エレベーターシステムの経時変化や非線形特性やノイズ等に影響されずに、かご負荷値を正確に補正することのできるエレベーター制御装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and provides an elevator control device that can accurately correct a car load value without being affected by an aging change, nonlinear characteristics, noise, or the like of an elevator system. The purpose is to obtain.
この発明に係るエレベーター制御装置は、かご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正値を、負荷検出部から出力されたかご負荷検出値に基づいて更新するかご負荷補正値学習部と、かご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正値を選択し、このかご負荷補正値に基づいて、負荷検出部から出力されたかご負荷検出値の補正を行うかご負荷値補正部とを備えたものである。 An elevator control device according to the present invention includes a car load correction value learning unit that updates a car load correction value stored in a car load correction value storage unit based on a car load detection value output from a load detection unit, and a car. A car load value correction unit that selects a car load correction value stored in the load correction value storage unit and corrects the car load detection value output from the load detection unit based on the car load correction value; Is.
この発明のエレベーター制御装置は、かご負荷補正値学習部がかご負荷補正値格納部に格納されているかご負荷補正値を更新するようにしたので、エレベーターシステムの経時変化や非線形特性やノイズ等に影響されずに、かご負荷値を正確に補正することができる。 In the elevator control device according to the present invention, the car load correction value learning unit updates the car load correction value stored in the car load correction value storage unit. The car load value can be accurately corrected without being affected.
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1によるエレベーター制御装置を適用したエレベーターシステムを示す構成図である。
図において、エレベーターシステムは、かご1、カウンタウェイト2、ロープ3、巻上機4、滑車5、秤装置6、負荷検出部7、かご負荷補正値学習部8、かご負荷補正値格納部9、かご負荷値補正部10、かご制御部11、人数演算部12、運行管理部13を備えている。
Embodiment 1 FIG.
1 is a block diagram showing an elevator system to which an elevator control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention is applied.
In the figure, the elevator system includes a car 1, a counter weight 2, a
かご1は、所定の人員が乗車可能なエレベーターの昇降用かごであり、カウンタウェイト2は、かご1との釣り合いをとるための重りである。ロープ3は、かご1を昇降させるためのロープであり、かご1およびカウンタウェイト2は滑車5を介してロープ3で吊下されている。巻上機4は、ロープ3を駆動することによりかご1の昇降を行うものである。また、滑車5は、巻上機4とカウンタウェイト2との間の所定位置にも設けられている。秤装置6は、ロープ3の端部に設けられたかご1の重量計測のための装置である。
The car 1 is an elevator elevator car on which predetermined personnel can ride, and the counterweight 2 is a weight for balancing with the car 1. The
負荷検出部7は、秤装置6の計測値を取込む機能部であり、かご負荷補正値学習部8は、負荷検出部7の出力値であるかご負荷検出値wと運行管理部13から出力されるかごの状態Sに基づいて、かご負荷補正値adjを更新する機能部である。かご負荷補正値格納部9は、かご負荷補正値学習部8で更新されるかご負荷補正値adjを蓄積する格納部である。かご負荷値補正部10は、負荷検出部7から出力されるかご負荷検出値wと、かご負荷補正値格納部9に格納されたかご負荷補正値adjと、運行管理部13から出力されるかごの状態Sとに基づいて、補正後のかご負荷の値Wadjを演算する機能部である。かご制御部11は、運行管理部13からの指令に基づき、補正後のかご負荷の値Wadjを用いて巻上機4やかご1の制御を行う制御部である。人数演算部12は、補正後のかご負荷値Wadjからかご内人数や補正後のかご負荷値Wadjの変化に基づいて乗車人数や降車人数を演算する演算部である。運行管理部13は、呼びやかご内人数や乗降車人数に応じてかご動作を決定し、かご制御部11へ指令を出力する管理部である。ここで、かごの状態Sとは、かご1の走行停止、かご1の階床、かご1の停止方向、かご1の停止時刻、扉の開閉状態を指している。
The
尚、上記の負荷検出部7〜運行管理部13からなるエレベーター制御装置はコンピュータによって実現され、負荷検出部7,かご負荷補正値学習部8,かご負荷値補正部10〜運行管理部13は、それぞれの機能に対応したソフトウェアと、これらのソフトウェアを実行するためのCPUやメモリ等のハードウェアから構成されている。また、かご負荷補正値格納部9は、半導体メモリ等の記憶装置で構成されている。
The elevator control device including the
次に、実施の形態1のエレベーター制御装置の動作について説明する。尚、巻上機4によるかご1の昇降動作は従来と同様であるため、その説明は省略し、制御動作について重点的に説明する。
先ず、かご負荷補正値学習部8の学習動作について詳述する。
例えば図1に示すように、秤装置6が建物固定側のロープ端に設けられている場合は、最上階での負荷は実際より軽く、最下階では実際より重く出力される。また、ロープ端に秤を備えた場合、かご1と秤装置6との間のロープ3や動作部分の摩擦などの特性により、直前の負荷や走行方向に起因するかご1の加減速度の向きによる誤差が発生する。そこで、かご負荷補正値学習部8では、かご1の位置、または、かご1の直前の負荷、または、かご1の走行方向毎の誤差補正値を学習的に獲得する。ここでは、補正値学習方法の一例について述べる。
Next, operation | movement of the elevator control apparatus of Embodiment 1 is demonstrated. In addition, since the raising / lowering operation | movement of the cage | basket | car 1 by the hoisting
First, the learning operation of the car load correction
For example, as shown in FIG. 1, when the scale device 6 is provided at the rope end on the building fixing side, the load on the uppermost floor is lighter than the actual load, and the lower floor is output heavier than the actual load. Further, when a scale is provided at the end of the rope, depending on the characteristics of the
かご負荷補正値の学習を行う場合、負荷検出部7の出力に対する正しい負荷の値が必要となるが、一般に正しい負荷の値は不明である。しかしながら、エレベーターの乗場呼び、かご呼びがまったく登録されていない状態では、一般にかご1内は無人であり、無負荷状態と推定できる。そこで、無負荷状態の時の、負荷検出部7の負荷検出値の値をかご負荷補正値adjとして学習を行う。ここで、かご負荷補正値adjはかご負荷補正値格納部9に格納されている。
When learning the car load correction value, a correct load value with respect to the output of the
図2は、かご負荷補正値格納部9に格納されるかご負荷補正値adjを示す説明図である。かご負荷補正値adjは、図2に示すように、メモリ上に、かご位置、かご方向、到着時かご負荷毎に格納される。尚、図2において、Nは最上階を、Wはかご積載容量を表す。
図2において、かご方向はかご到着時の方向を表すが、かご到着から十分時間が経つと誤差が小さくなるようなシステムの場合には、到着後一定時間経過後は無方向到着の状態であるとする。また、そのような特性を持たないシステムにおいては、無方向到着のメモリ領域は省略してよい。また、到着後一定時間経過後は無負荷到着としてよい特性を持つシステムにおいても、無方向到着のメモリ領域は省略してよい。無方向到着の補正値が必要であるか否かについては、予め実験またはシミュレーションによってシステムの特性を調べることにより設計が可能である。
FIG. 2 is an explanatory diagram showing the car load correction value adj stored in the car load correction
In FIG. 2, the direction of the car represents the direction at the time of arrival of the car. In the case of a system in which the error becomes smaller after a sufficient time has elapsed since the arrival of the car, it is in a non-directional arrival state after a certain time has elapsed after arrival. And In a system that does not have such characteristics, the non-directional arrival memory area may be omitted. Further, even in a system having a characteristic that allows no-load arrival after a lapse of a certain time after arrival, the non-directional arrival memory area may be omitted. Whether or not a correction value for non-directional arrival is necessary can be designed by examining the characteristics of the system through experiments or simulations in advance.
また、到着時かご負荷毎の影響が少ないシステムにおいては、かご位置と、かご方向毎に誤差補正値を持っても良い。また、かご方向の影響が少ないシステムにおいては、同様にかご位置と到着時かご負荷毎を持っても良い。以下同様に影響の少ない項目は除外して、それ以外の項目毎にかご負荷補正値を持つことが可能である。これらの項目の要不要については、予め実験またはシミュレーションによってシステムの特性を調べることにより設計可能である。 Further, in a system in which the influence of each car load upon arrival is small, an error correction value may be provided for each car position and car direction. Further, in a system in which the influence of the car direction is small, the car position and the car load upon arrival may be similarly provided. Similarly, items with less influence can be excluded, and each other item can have a car load correction value. Whether these items are necessary or not can be designed by examining the characteristics of the system by experiments or simulations in advance.
かご負荷補正値学習部8は、負荷検出部7から負荷検出値wを得ると同時に、その時点でのかごの状態Sを運行管理部13から得る。これらの値から以下の手順に従って、かご負荷補正値adjの更新を行う。
図3は、かご負荷補正値学習部8における学習動作を示すフローチャートである。
先ず、ステップST101では、運行管理部13から得られるかご1の走行状態に基づいて、かご停止中の場合にはステップST103へ、走行中の場合にはステップST102へ進む。ステップST102では、前回かご状態を走行に設定し、補正値学習処理を終了する。ステップST103では、前回かご状態を確認し、前回かご状態が停止中でない場合にはステップST104へ進んで負荷検出値wを到着時負荷xとする。一方、ステップST103において、前回かご状態が停止中の場合は何も処理せず、そのままステップST105へ進む。
The car load correction
FIG. 3 is a flowchart showing a learning operation in the car load correction
First, in step ST101, based on the traveling state of the car 1 obtained from the
ステップST105では、運行管理部13から得られるかご呼び、乗場呼び、扉の状態に基づいて、かご呼び、乗場呼びの有無と、戸閉とを確認し、かご呼び、乗場呼びが発生しておらず、戸閉状態であればステップST106へ進む。一方、ステップST105において、かご呼びまたは乗場呼びのいずれか1個以上が発生しているか戸開状態であれば、ステップST110へ進む。即ち、このような場合はステップST106〜ST109における補正値の更新は行わない。ステップST106では、かご負荷補正値格納部9から現在のエレベーターの状態に該当するかご負荷補正値を読み込み、これをかご負荷補正値adjとしてステップST107へ進む。
In step ST105, based on the car call, the hall call, and the door state obtained from the
ステップST107では、補正値誤差Eadjを負荷検出値wとかご負荷補正値adjの差として、以下の(1)式に基づいて演算し、ステップST108へ進む。
補正値誤差(Eadj)=負荷検出値(w)−かご負荷補正値(adj) (1)
ここで、上記の(1)式は以下の式において、真の負荷値を0とした式である。
補正値誤差(Eadj)={負荷測定値(w)−かご負荷補正値(adj)}−(真の負荷値)
ステップST108では、補正値誤差Eadjの絶対値が予め設定しておく閾値TH以下であるか否かを判断し、閾値TH以下であれば、ステップST109へ進む。閾値TH以上であれば、ステップST110へ進む。ここで、閾値THとは、補正値誤差Eadjが大きすぎる場合に学習を行わないための閾値である。これは、かご負荷補正値の学習はエレベーターシステムの経時変化や非線形特性やノイズの補償に対応するためであり、1回の学習での更新量はそれほど大きくはないと仮定される。しかし、例えば呼びが登録されていないにもかかわらずかご1内に人が居残っているような場合等、通常では想定されないような事象が発生した場合には補正値誤差Eadjが大きくなる。そのような場合に学習を行うと、かご負荷補正値adjが不適切な値となる。よって、補正値誤差Eadjに閾値を設けて、不適切な補正値の学習を回避する。この閾値THはシステムの特性を実験的に求めて、誤差の出る可能性のある値の範囲に応じて予め適切な値を決めておくが、例えば、大人一人程度の体重として60kgと決めても良い。
In step ST107, the correction value error Eajj is calculated as the difference between the load detection value w and the car load correction value adj based on the following equation (1), and the process proceeds to step ST108.
Correction value error (Eadj) = load detection value (w) −car load correction value (adj) (1)
Here, the above expression (1) is an expression in which the true load value is 0 in the following expression.
Correction value error (Eadj) = {load measurement value (w) −car load correction value (adj)} − (true load value)
In step ST108, it is determined whether or not the absolute value of the correction value error Eajj is equal to or less than a preset threshold value TH. If it is equal to or less than the threshold value TH, the process proceeds to step ST109. If it is more than threshold TH, it will progress to step ST110. Here, the threshold value TH is a threshold value for preventing learning when the correction value error Eadj is too large. This is because the learning of the car load correction value corresponds to the time-dependent change of the elevator system, the non-linear characteristics, and the noise compensation, and it is assumed that the update amount in one learning is not so large. However, for example, when an event that is not normally assumed occurs, such as when a person remains in the car 1 even though the call is not registered, the correction value error Eadj becomes large. When learning is performed in such a case, the car load correction value adj becomes an inappropriate value. Therefore, a threshold is provided for the correction value error Eajj to avoid learning inappropriate correction values. This threshold value TH is obtained by experimentally determining the characteristics of the system, and an appropriate value is determined in advance according to the range of values that may cause an error. good.
また、かご負荷補正値格納部9に格納しておくかご負荷補正値adjの初期値を適切に設定できない場合には、初回のみTHの値を非常に大きな値、例えば10000kgに設定し、2回目以降は小さな値としても良い。
If the initial value of the car load correction value adj stored in the car load correction
ステップST109では、かご負荷補正値adjの更新を以下の(2)式に従って行い、ステップST110へ進む。
更新後のかご負荷補正値=α×(負荷検出値(w))+(1−α)×(かご負荷補正値(adj)) (2)
尚、(2)式において、αは学習係数であり、0≦α≦1を満たす実数である。
ステップST110では、前回かご状態を停止に設定し、補正値学習処理を終了する。
In step ST109, the car load correction value adj is updated according to the following equation (2), and the process proceeds to step ST110.
Car load correction value after update = α × (load detection value (w)) + (1−α) × (car load correction value (adj)) (2)
In the equation (2), α is a learning coefficient and is a real number that satisfies 0 ≦ α ≦ 1.
In step ST110, the previous car state is set to stop, and the correction value learning process ends.
次に、かご負荷補正値格納部9に格納される補正値の初期値設定について説明する。
例えば、全ての補正値の初期値を0に設定しておいてもよい。この場合、前述したように、かご負荷補正値学習部8において、各かご負荷補正値の学習の初回時のみTHを非常に大きな値に設定する必要がある。また、予めシミュレーションや、実験によって一般的な値を設定しておくことも可能である。更に、かご負荷補正値学習部8に補正値初期設定機能を備えて初期設定を行うことも可能である。補正値初期設定機能とは、図2のテーブルの補正値のうち代表点のみ実測を行い、他の値は補完する方法である。例えば、無負荷で最上階到着時のかご負荷検出値w1と無負荷で最下階到着時のかご負荷検出値w2、並びに、任意の重さXkgの重りを積載して最上階到着後、重りを取り除いた後のかご負荷検出値w3と、任意の重さXkgの重りを積載して最下階到着後、重りを取り除いた後のかご負荷検出値w4を代表点として測定し、それらの四つの代表点から回帰計算によって線形関数を求め、その他の階床やかご到着時の重さに関するかご負荷補正値の初期値を線形関数から求めても良い。このとき線形関数Fは以下の(3)式のように表される。
補正値初期値(Iadj)=A×(階床n)+B×(到着時負荷x)+C (3)
尚、(3)式において、A、B、Cはそれぞれ定数であり、w1、w2、w3、w4を用いて最小二乗推定により演算可能である。
Next, the initial value setting of the correction value stored in the car load correction
For example, the initial values of all correction values may be set to 0. In this case, as described above, the car load correction
Correction value initial value (IAdj) = A × (floor n) + B × (arrival load x) + C (3)
In Equation (3), A, B, and C are constants and can be calculated by least square estimation using w1, w2, w3, and w4.
尚、最上階、最下階のみから(3)式を求める場合には、かごの到着方向別の式を得ることができないため、かごの到着方向にかかわらず同一の(3)式によって、全ての初期値の演算を行う。
また、方向別に(3)式を得る場合においては、上方向到着に関しては無負荷で最上階到着時のかご負荷検出値w1と無負荷で上方向で最下階より一つ上の階到着時のかご負荷検出値w2、並びに、任意の重さXkgの重りを積載して最上階到着後、重りを取り除いた後のかご負荷検出値w3と、任意の重さXkgの重りを積載して上方向で最下階より一つ上の階到着後、重りを取り除いた後のかご負荷検出値w4を代表点として測定し、上方向の(3)式を得る。
更に、下方向に関しては、無負荷で下方向に最上階より一つ下の階への到着時のかご負荷検出値w1と無負荷で最下階到着時のかご負荷検出値w2、並びに、任意の重さXkgの重りを積載して下方向に最上階より一つ下の階への到着後、重りを取り除いた後のかご負荷検出値w3と、任意の重さXkgの重りを積載して最下階到着後、重りを取り除いた後のかご負荷検出値w4を代表点として測定し、下方向の(3)式を得ることが可能である。
In addition, when the equation (3) is obtained only from the top floor and the bottom floor, since the equation for each arrival direction of the car cannot be obtained, the same equation (3) is used regardless of the arrival direction of the car. The initial value of is calculated.
In addition, in the case of obtaining the expression (3) for each direction, with respect to the upward arrival, the car load detection value w1 at the time of arrival at the top floor with no load and the arrival at the first floor above the lowest floor with no load at the top. Load the car load detection value w2 and the weight of any weight Xkg and load the car load detection value w3 after removing the weight after arrival at the top floor and load the weight of any weight Xkg After arriving one floor above the lowest floor in the direction, the car load detection value w4 after removing the weight is measured as a representative point to obtain the upper formula (3).
Further, regarding the downward direction, the car load detection value w1 when arriving at the floor one level lower than the top floor in the no load and the downward direction, the car load detection value w2 when arriving at the bottom floor with no load, and any After loading the weight of Xkg and arriving at the floor one level below the top floor in the downward direction, load the car load detection value w3 after removing the weight and the weight of any weight Xkg After arrival at the lowest floor, the car load detection value w4 after removing the weight is measured as a representative point, and the downward expression (3) can be obtained.
次に、かご負荷値補正部10の動作について説明する。
かご負荷値補正部10では、運行管理部13から得られるかご状態Sに基づいて、かご負荷補正値格納部9に格納された補正値から、かご状態Sに対応するかご負荷補正値adjを得て、負荷検出部7の出力であるかご負荷検出値wを(4)式に基づいて補正する。
補正後のかご負荷値(Wadj)=負荷検出値(w)−かご負荷補正値(adj) (4)
Next, the operation of the car load
In the car load
Car load value after correction (Wadj) = Detected load value (w) −Car load correction value (adj) (4)
人数演算部12は、かご負荷値補正部10から出力された補正後のかご負荷値Wadjに基づいて、かご1内の人数や乗車人数、降車人数を演算し、これらの値を運行管理部13に送出する。運行管理部13では、人数演算部12で演算された値に基づいて、このようなかご内人数や乗降者人数と呼びに応じてかご動作を決定し、かご制御部11への指令を送出する。かご制御部11は、このような運行管理部13からの指令と、かご負荷値補正部10から出力された補正後のかご負荷値Wadjに基づいて、かご1の制御や巻上機4の制御を行う。
Based on the corrected car load value Wadj output from the car load
以上のように、実施の形態1のエレベーター制御装置によれば、エレベーターの負荷を測定する秤装置の値を検出してかご負荷検出値として出力する負荷検出部と、かご負荷の補正値であるかご負荷補正値を格納するかご負荷補正値格納部と、かご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正値を、負荷検出部から出力されたかご負荷検出値に基づいて更新するかご負荷補正値学習部と、かご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正値を選択し、かご負荷補正値に基づいて、負荷検出部から出力されたかご負荷検出値の補正を行うかご負荷値補正部とを備えたので、エレベーターシステムの経時変化や非線形特性やノイズ等に影響されずに、かご負荷値を正確に補正することができる。その結果、得られた正しいかご負荷に基づいてかごの制御を行うことにより、乗り心地の向上を図ることができる。また、正しいかご負荷に基づいてかご内人数や乗降車人数を推定し、かごの運行を決定することにより、輸送能力や待ち時間の改善も可能となる。 As described above, according to the elevator control device of the first embodiment, the load detection unit that detects the value of the scale device that measures the load of the elevator and outputs the value as the car load detection value, and the correction value of the car load. A car load correction value storage unit for storing the car load correction value and a car load correction value for updating the car load correction value stored in the car load correction value storage unit based on the car load detection value output from the load detection unit. Car load value correction that selects the car load correction value stored in the value learning unit and the car load correction value storage unit, and corrects the car load detection value output from the load detection unit based on the car load correction value Therefore, the car load value can be accurately corrected without being affected by the change with time of the elevator system, non-linear characteristics, noise, or the like. As a result, the ride comfort can be improved by controlling the car based on the obtained correct car load. Further, by estimating the number of people in the car and the number of people getting on and off based on the correct car load and determining the operation of the car, it is possible to improve the transport capacity and waiting time.
また、実施の形態1のエレベーター制御装置によれば、かご負荷補正値格納部は、かご負荷補正値を、かごの位置、直前の走行方向、直前のかご負荷検出値のうち少なくとも一つの状態毎に格納し、かご負荷値補正部は、かごの位置、直前の走行方向、直前のかご負荷検出値のうち少なくとも一つの状態に基づいてかご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正値を選択するようにしたので、直前の負荷や走行方向に起因するかごの加減速度の向きによる誤差を補正することができ、更に、かご負荷値を正確に補正することができる。 Further, according to the elevator control apparatus of the first embodiment, the car load correction value storage unit sets the car load correction value for each state of at least one of the car position, the immediately preceding traveling direction, and the immediately preceding car load detection value. The car load value correction unit stores the car load correction value stored in the car load correction value storage unit based on at least one state of the car position, the immediately preceding traveling direction, and the immediately preceding car load detection value. Since the selection is made, it is possible to correct the error due to the direction of the acceleration / deceleration of the car due to the immediately preceding load or traveling direction, and it is possible to accurately correct the car load value.
また、実施の形態1のエレベーター制御装置によれば、かご負荷補正値学習部は、かごが無負荷で、かご呼びがなく、乗場呼びもなく、戸閉状態においてのみかご負荷補正値の更新を行うようにしたので、かご負荷補正値の更新を容易かつ正確に行うことができる。 In addition, according to the elevator control device of the first embodiment, the car load correction value learning unit updates the car load correction value only when the car is unloaded, there is no car call, there is no landing call, and the door is closed. Since this is done, the car load correction value can be updated easily and accurately.
実施の形態2.
実施の形態2は、実施の形態1におけるかご負荷補正値格納部9での格納方法と、かご負荷補正値学習部8における学習方法を変更したものである。図面上の構成は実施の形態1の図1と同様であるため、図1を援用して説明する。
実施の形態2におけるかご負荷補正値格納部9には、かごの位置または直前の走行方向または直前のかご負荷検出値のうち、少なくとも直前のかご負荷検出値を変数として持ち、かご負荷の補正値演算を行うかご負荷補正式の情報を格納している。また、かご負荷補正値学習部8は、かご負荷補正値格納部9に格納されたかご負荷補正式を、負荷検出部7から出力されたかご負荷検出値wに基づいて更新するよう構成されている。その他の構成については、実施の形態1と同様であるため、ここでの説明は省略する。
Embodiment 2. FIG.
In the second embodiment, the storage method in the car load correction
The car load
実施の形態1のかご負荷補正値格納部9では、図2に示したテーブルの形式でかご負荷補正値adjを格納していたが、実施の形態2では、adjを補正式としてかご負荷補正値学習部8で学習し、補正式を更新して格納する。この補正式は、(5)式のように表される。
かご負荷補正値(adj)=Func(階床n、かご到着方向upd、到着時積載重量x) (5)
上記(5)式のFuncは具体的には、例えば方向別に、二つの線形式として得ることができる。この場合(6)式のような補正式が得られる。
Car load correction value (adj) = Func (floor n, car arrival direction upd, load weight x upon arrival x) (5)
Specifically, the Func in the above formula (5) can be obtained in two line formats, for example, for each direction. In this case, a correction equation such as equation (6) is obtained.
この場合、かご負荷補正値格納部9には、(6)式の全ての係数A1〜C3が格納される。また、かご負荷補正値学習部8では、乗場呼び、かご呼びがなく、戸閉状態の時に新たに測定されたかご負荷検出値wと、予め設定されたn、xに関する複数の代表点に対するかご負荷補正値adjを用いて、該当する方向updに対する(6)式を補正する。
In this case, the car load correction
図4は、補正手順の一例を示すフローチャートである。
図4において、ステップST206、ST207、ST209以外は、図3の手順と同様であるため、同一符号を付してその説明は省略する。実施の形態2では、ステップST105において、呼び登録がなく、かつ、戸閉であった場合は、ステップST206において、代表点と現在状態に対する補正値を補正式から求める。代表点の数と代表点の取り方は予め決めておくが、例えば、以下のような点を用意しておくことができる。
UPD=上方向時に用いる代表点
Pu1:(upd=上,n=最下階+1,x=0kg)
Pu2:(upd=上,n=最下階+1,x=Wkg)
Pu3:(upd=上,n=中央階,x=0kg)
Pu4:(upd=上,n=中央階,x=Wkg)
Pu5:(upd=上,n=最上階,x=0kg)
Pu6:(upd=上,n=最上階,x=Wkg)
FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of the correction procedure.
In FIG. 4, steps other than steps ST206, ST207, and ST209 are the same as the procedure of FIG. In Embodiment 2, if there is no call registration and the door is closed in step ST105, the correction values for the representative point and the current state are obtained from the correction formula in step ST206. The number of representative points and how to take representative points are determined in advance. For example, the following points can be prepared.
UPD = representative point used in upward direction Pu1: (upd = upper, n = lowermost floor + 1, x = 0 kg)
Pu2: (upd = upper, n = lowermost floor + 1, x = Wkg)
Pu3: (upd = upper, n = middle floor, x = 0 kg)
Pu4: (upd = upper, n = middle floor, x = Wkg)
Pu5: (upd = upper, n = top floor, x = 0 kg)
Pu6: (upd = upper, n = top floor, x = Wkg)
UPD=下方向時に用いる代表点
Pd1:(upd=下,n=最下階,x=0kg)
Pd2:(upd=下,n=最下階,x=Wkg)
Pd3:(upd=下,n=中央階,x=0kg)
Pd4:(upd=下,n=中央階,x=Wkg)
Pd5:(upd=下,n=最上階−1,x=0kg)
Pd6:(upd=下,n=最上階−1,x=Wkg)
UPD = representative point used in the downward direction Pd1: (upd = lower, n = lowermost floor, x = 0 kg)
Pd2: (upd = lower, n = lowermost floor, x = Wkg)
Pd3: (upd = bottom, n = middle floor, x = 0 kg)
Pd4: (upd = bottom, n = middle floor, x = Wkg)
Pd5: (upd = bottom, n = top floor-1, x = 0 kg)
Pd6: (upd = lower, n = top floor-1, x = Wkg)
UPD=無方向時に用いる代表点
Pn1:(upd=無,n=最下階,x=0kg)
Pn2:(upd=無,n=最下階,x=Wkg)
Pn3:(upd=無,n=中央階,x=0kg)
Pn4:(upd=無,n=中央階,x=Wkg)
Pn5:(upd=無,n=最上階,x=0kg)
Pn6:(upd=無,n=最上階,x=Wkg)
UPD = representative point used in no direction Pn1: (upd = none, n = lowermost floor, x = 0 kg)
Pn2: (upd = none, n = lower floor, x = Wkg)
Pn3: (upd = none, n = central floor, x = 0 kg)
Pn4: (upd = none, n = central floor, x = Wkg)
Pn5: (upd = none, n = top floor, x = 0 kg)
Pn6: (upd = none, n = top floor, x = Wkg)
次に、ステップST207においては、補正値誤差Eadjを負荷検出値wとかご負荷補正値adj(upd,n,x)の差として(7)式に基づいて演算し、ステップST108へ進む。
補正値誤差(Eadj)=負荷検出値(w)−かご負荷補正値(adj(upd,n,x)) (7)
Next, in step ST207, the correction value error Edj is calculated as a difference between the load detection value w and the car load correction value adj (upd, n, x) based on the equation (7), and the process proceeds to step ST108.
Correction value error (Eadj) = load detection value (w) −car load correction value (adj (upd, n, x)) (7)
ステップST108において、補正値誤差がTH以内であった場合は、ステップST209に進み、現在方向に対して用意された代表点に対するかご負荷補正値と現在状態に対するかご負荷補正値に基づいて、(6)式の現在方向に対する係数を最小二乗推定によって求め、新たな補正式として更新する。
また、(6)式の初期値については、実施の形態1で述べた補正値初期設定機能をかご負荷補正値学習部8に設けることで、設定可能である。
In step ST108, if the correction value error is within TH, the process proceeds to step ST209, and based on the car load correction value for the representative point prepared for the current direction and the car load correction value for the current state, (6 ) Is obtained by least square estimation and updated as a new correction equation.
Further, the initial value of equation (6) can be set by providing the car load correction
その他のかご負荷値補正部10におけるかご負荷値の補正動作や人数演算部12における人数演算およびかご制御部11による制御動作については実施の形態1と同様である。
Other car load value correction operations in the car load
以上のように、実施の形態2のエレベーター制御装置によれば、エレベーターの負荷を測定する秤装置の値を検出してかご負荷検出値として出力する負荷検出部と、かごの位置または直前の走行方向または直前のかご負荷検出値のうち、少なくとも直前のかご負荷検出値を変数として持ち、かご負荷の補正値演算を行うかご負荷補正式の情報を格納するかご負荷補正値格納部と、かご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正式を、負荷検出部から出力されたかご負荷検出値に基づいて更新するかご負荷補正値学習部と、かご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正式に基づいて、負荷検出部から出力されたかご負荷検出値の補正を行うかご負荷値補正部とを備えたので、エレベーターシステムの経時変化や非線形特性やノイズ等に影響されずに、かご負荷値を正確に補正することができると共に、実施の形態1の構成よりもかご負荷補正値格納部のメモリ容量を小さくすることができる。 As described above, according to the elevator control device of the second embodiment, the load detection unit that detects the value of the scale device that measures the load of the elevator and outputs the value as the car load detection value, and the position of the car or the previous travel A car load correction value storage unit that stores information on the car load correction formula that performs at least the previous car load detection value as a variable and calculates the car load correction value, and the car load. A car load correction value learning unit that updates the car load correction formula stored in the correction value storage unit based on the car load detection value output from the load detection unit, and a car load stored in the car load correction value storage unit A car load value correction unit that corrects the car load detection value output from the load detection unit based on the correction formula is included. The Sarezu, it is possible to accurately correct the car load value, it is possible to reduce the memory capacity of the car load correction value storing unit than the configuration of the first embodiment.
実施の形態3.
実施の形態3は、上述した実施の形態1または実施の形態2の方法で得られた補正後のかご負荷値Wadj、負荷検出値w、かご負荷補正値adj、かご内人数、乗車人数、降車人数のすくなくとも一つ以上をかご1内に表示するようにしたものである。
In the third embodiment, the corrected car load value Wadj, the load detection value w, the car load correction value adj, the number of people in the car, the number of passengers, getting off, obtained by the method of the first or second embodiment described above. At least one or more people are displayed in the car 1.
図5は、実施の形態3におけるエレベーター制御装置を適用したエレベーターシステムの構成図である。
図5において、エレベーターシステムは、かご1、カウンタウェイト2、ロープ3、巻上機4、滑車5、秤装置6、負荷検出部7、かご負荷補正値学習部8、かご負荷補正値格納部9、かご負荷値補正部10、かご制御部11、人数演算部12、運行管理部13、かご負荷表示手段14、かご負荷表示モード設定手段15からなり、かご1〜運行管理部13については、実施の形態1または実施の形態2の構成と同様であるため、ここでの説明は省略する。
FIG. 5 is a configuration diagram of an elevator system to which the elevator control device according to
In FIG. 5, the elevator system includes a car 1, a counter weight 2, a
かご負荷表示手段14は、かご負荷表示モード設定手段15の表示モード設定に基づいて、かご1内に設けられた表示装置や制御盤上の表示部(これらの図示は省略している)に、補正後のかご負荷値Wadj、負荷検出値w、かご負荷補正値adjをかご負荷値補正部10から得て、これらの値のうち、すくなくとも一つ以上を表示する手段である。このかご負荷表示手段14は、表示においては値を数値表示するよう構成されている。また、予め設定された閾値を超えたときのみその旨を伝える表示を行うよう構成しても良い。あるいは、かご1内の階床表示インジケータや制御盤上の7セグメントインジケータ(これらの図示は省略している)を用いて、1桁ずつ順番に表示を行うよう構成しても良い。また、かご負荷値表示モードに移行する際にはブザーやアナウンス表示を行って、かご1内の人員に対して注意を促すよう構成しても良い。
Based on the display mode setting of the car load display mode setting means 15, the car load display means 14 is displayed on a display device provided in the car 1 or a display section on the control panel (these are not shown). This is means for obtaining the corrected car load value Wadj, the load detection value w, and the car load correction value adj from the car load
かご負荷表示モード設定手段15は、かご負荷表示モードの設定および解除を行う機能部である。尚、この場合のかご負荷表示モードとしては、補正後のかご負荷値Wadj、負荷検出値w、かご負荷補正値adjの選択表示となる。また、かご負荷表示モード設定手段15における設定は、かご1内の図示省略した行先階釦や戸開閉釦の押す順番からなる暗証番号を用いても良い。また、かご1内の保守員用に専用にスイッチを設けても良い。また、制御盤上の専用のスイッチを設けても良い。また、制御盤上のロータリスイッチやジャンパ栓等により設定を行っても良い。 The car load display mode setting means 15 is a functional unit that sets and cancels the car load display mode. In this case, the car load display mode is a selection display of the corrected car load value Wadj, the load detection value w, and the car load correction value adj. Further, the setting in the car load display mode setting means 15 may use a code number consisting of the order of pressing the destination floor button or door opening / closing button (not shown) in the car 1. A switch may be provided exclusively for maintenance personnel in the car 1. A dedicated switch on the control panel may be provided. Further, the setting may be performed by a rotary switch or a jumper plug on the control panel.
図6は、かご負荷値から演算されるかご内人数や乗車人数、降車人数を表示するためのエレベーター制御装置の構成図である。
図6においては、かご負荷表示手段14は、人数演算部12からかご内人数または乗車人数または降車人数の少なくとも一つ以上をかご1内または制御盤に表示するよう構成されている。また、かご負荷表示モード設定手段15は、かご負荷表示モードの設定および解除を行う機能部であり、この場合のかご負荷表示モードとしては、かご内人数や乗車人数、降車人数を選択表示するものである。
FIG. 6 is a configuration diagram of an elevator control device for displaying the number of people in the car, the number of passengers, and the number of people getting off, calculated from the car load value.
In FIG. 6, the car load display means 14 is configured to display at least one of the number of people in the car, the number of passengers, or the number of people getting off from the
以上のように、実施の形態3のエレベーター制御装置によれば、かご負荷補正値で演算された補正後のかご負荷値、または負荷検出値、またはかご負荷補正値のうち、少なくとも一つを表示するかご負荷表示手段とを備えたので、利用者や保守技術者等が各種の情報を容易に知ることができる。これにより、例えば、かご内の行き先階釦により階を移動しながら、かご内または機械室においてかご負荷の補正結果や出力値を確認することができ、従って、保守技術者による秤性能の検査が容易となる。また、保守技術者と一般利用者が同時に乗ることにより、乗車人数を変化させた時の演算結果の違いを容易に確認できると共に、利用者への乗車負荷検出機能の説明も容易となるといった効果が得られる。 As described above, according to the elevator control apparatus of the third embodiment, at least one of the corrected car load value, load detection value, or car load correction value calculated with the car load correction value is displayed. Since the car load display means is provided, various information can be easily known by a user, a maintenance engineer, or the like. Thus, for example, the car load correction result and the output value can be confirmed in the car or in the machine room while moving the floor by the destination floor button in the car, so that the maintenance engineer can check the weighing performance. It becomes easy. In addition, by having the maintenance engineer and the general user ride at the same time, it is possible to easily check the difference in the calculation result when the number of passengers is changed, and it is easy to explain the riding load detection function to the user. Is obtained.
また、実施の形態3のエレベーター制御装置によれば、かご負荷値補正部の出力値に基づいてかご内人数または乗車人数または降車人数のうち少なくとも一つの値を演算する人数演算部と、人数演算部で演算された人数、または補正後のかご負荷値、または負荷検出値、またはかご負荷補正値のうち、少なくとも一つを表示するかご負荷表示手段とを備えたので、利用者や保守技術者等が各種の情報を容易に知ることができる。これにより、例えば、かご内の行き先階釦により階を移動しながら、かご内または機械室においてかご負荷の補正結果や出力値を確認することができ、従って、保守技術者による秤性能の検査が容易となる。また、保守技術者と一般利用者が同時に乗ることにより、乗車人数を変化させた時の演算結果の違いを容易に確認できると共に、利用者への乗車負荷検出機能の説明も容易となるといった効果が得られる。 In addition, according to the elevator control device of the third embodiment, the number calculation unit that calculates at least one value among the number of people in the car, the number of passengers, or the number of people getting off based on the output value of the car load value correction unit, Since there is a car load display means for displaying at least one of the number of persons calculated in the department, the corrected car load value, the load detection value, or the car load correction value, a user or a maintenance engineer Etc. can easily know various information. Thus, for example, the car load correction result and the output value can be confirmed in the car or in the machine room while moving the floor by the destination floor button in the car, so that the maintenance engineer can check the weighing performance. It becomes easy. In addition, by having the maintenance engineer and the general user ride at the same time, it is possible to easily check the difference in the calculation result when the number of passengers is changed, and it is easy to explain the riding load detection function to the user. Is obtained.
1 かご、6 秤装置、7 負荷検出部、8 かご負荷補正値学習部、9 かご負荷補正値格納部、10 かご負荷値補正部、11 かご制御部、12 人数演算部、13 運行管理部、14 かご負荷表示手段。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 car, 6 scale apparatus, 7 load detection part, 8 car load correction value learning part, 9 car load correction value storage part, 10 car load value correction part, 11 car control part, 12 people calculation part, 13 operation management part, 14 Car load display means.
Claims (6)
かご負荷の補正値であるかご負荷補正値を格納するかご負荷補正値格納部と、
前記かご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正値を、前記負荷検出部から出力されたかご負荷検出値に基づいて更新するかご負荷補正値学習部と、
前記かご負荷補正値格納部に格納された前記かご負荷補正値を選択し、当該かご負荷補正値に基づいて、前記負荷検出部から出力されたかご負荷検出値の補正を行うかご負荷値補正部とを備えたことを特徴とするエレベーター制御装置。 A load detection unit that detects the value of a scale device that measures the load of the elevator and outputs it as a car load detection value;
A car load correction value storage unit that stores a car load correction value that is a correction value of the car load;
A car load correction value learning unit that updates the car load correction value stored in the car load correction value storage unit based on the car load detection value output from the load detection unit;
A car load value correction unit that selects the car load correction value stored in the car load correction value storage unit and corrects the car load detection value output from the load detection unit based on the car load correction value. And an elevator control device.
かご負荷値補正部は、かごの位置、直前の走行方向、直前のかご負荷検出値のうち少なくとも一つの状態に基づいて前記かご負荷補正値格納部に格納された前記かご負荷補正値を選択することを特徴とする請求項1記載のエレベーター制御装置。 The car load correction value storage unit stores the car load correction value for each state of at least one of the car position, the immediately preceding traveling direction, and the immediately preceding car load detection value.
The car load value correction unit selects the car load correction value stored in the car load correction value storage unit based on at least one state of the car position, the immediately preceding traveling direction, and the immediately preceding car load detection value. The elevator control device according to claim 1.
かごの位置または直前の走行方向または直前のかご負荷検出値のうち、少なくとも前記直前のかご負荷検出値を変数として持ち、かご負荷の補正値演算を行うかご負荷補正式の情報を格納するかご負荷補正値格納部と、
前記かご負荷補正値格納部に格納されたかご負荷補正式を、前記負荷検出部から出力されたかご負荷検出値に基づいて更新するかご負荷補正値学習部と、
前記かご負荷補正値格納部に格納された前記かご負荷補正式に基づいて、前記負荷検出部から出力されたかご負荷検出値の補正を行うかご負荷値補正部とを備えたエレベーター制御装置。 A load detection unit that detects the value of a scale device that measures the load of the elevator and outputs it as a car load detection value;
A car load that stores information on a car load correction formula that performs at least a car load detection value as a variable and calculates a car load correction value among the car position, the previous traveling direction, or the car load detection value immediately before. A correction value storage unit;
A car load correction value learning unit that updates the car load correction formula stored in the car load correction value storage unit based on the car load detection value output from the load detection unit;
An elevator control device comprising: a car load value correction unit that corrects a car load detection value output from the load detection unit based on the car load correction formula stored in the car load correction value storage unit.
前記人数演算部で演算された人数、または補正後のかご負荷値、または負荷検出値、またはかご負荷補正値のうち、少なくとも一つを表示するかご負荷表示手段とを備えたことを特徴とする請求項1から請求項4のうちのいずれか1項記載のエレベーター制御装置。 A number calculation unit that calculates at least one value among the number of people in the car or the number of passengers or the number of people getting off based on the output value of the car load value correction unit;
And a car load display means for displaying at least one of the number of persons calculated by the number of persons calculating unit, the corrected car load value, the load detection value, or the car load correction value. The elevator control device according to any one of claims 1 to 4.
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