JP2008239031A

JP2008239031A - Traveling vehicle

Info

Publication number: JP2008239031A
Application number: JP2007084530A
Authority: JP
Inventors: Koichi Kajiwara; 康一梶原
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2007-03-28
Filing date: 2007-03-28
Publication date: 2008-10-09

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To simplify a mechanism for interlockingly connecting a main gear shift lever and a steering handle with hydraulic driving devices for straight advance and turning in a combine drivable(steerable) with the same feeling of operation as that of a four-wheeled vehicle. <P>SOLUTION: This traveling vehicle is provided with a slider for straight advance 111 sliding and moving on a steering input shaft 87 in accordance with amount of tilting operation of the main gear shift lever 73, a slider for turning 112 sliding and moving on the steering input shaft 87 in accordance with amount of turning operation of the steering handle 10, position detection means 127, 128 for detecting slide positions of each slider 111, 112, and a controller 102 for driving each electric motor 141, 142 based on the information about the detection by each position detection means 127, 128. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本願発明は、コンバイン等の農作業機やクレーン車等の特殊作業機のような走行車両に関するものである。 The present invention relates to a traveling vehicle such as a farm work machine such as a combine machine or a special work machine such as a crane truck.

従来から、走行車両としてのコンバインにおいては、走行機体に搭載されたエンジンからの動力を、直進用油圧駆動装置、旋回用油圧駆動装置及び差動機構を介して左右の走行クローラに伝達するように構成されている。 Conventionally, in a combine as a traveling vehicle, power from an engine mounted on a traveling machine body is transmitted to left and right traveling crawlers via a straight traveling hydraulic drive device, a turning hydraulic drive device, and a differential mechanism. It is configured.

かかる構成のコンバインの一例が特許文献１に開示されている。特許文献１のコンバインでは、直進用油圧駆動装置の駆動出力量、すなわち走行機体の直進速度が操縦部に設けられた主変速レバーの操作量に応じて調節される。主変速レバーが中立位置にあれば、走行機体は直進しない。また、旋回用油圧駆動装置の駆動出力量、すなわち走行機体の進行（旋回）方向及び旋回速度は、操縦部のうち運転座席の前方に配置された操向ハンドルの回動方向及び回動操作量に応じて調節される。 An example of a combine having such a configuration is disclosed in Patent Document 1. In the combine disclosed in Patent Literature 1, the drive output amount of the hydraulic drive device for straight travel, that is, the straight travel speed of the traveling machine body is adjusted according to the operation amount of the main transmission lever provided in the control section. If the main transmission lever is in the neutral position, the traveling aircraft does not go straight. Further, the drive output amount of the turning hydraulic drive device, that is, the traveling (turning) direction and turning speed of the traveling machine body are determined by the turning direction and turning operation amount of the steering handle disposed in front of the driver seat in the control unit. Is adjusted according to.

この場合、主変速レバーと操向ハンドルとは、ロッドやアーム、枢支ピン等を多用した機械的連動機構を介して、直進用及び旋回用油圧駆動装置に連動連結されている。当該機械的連動機構の作用により、特許文献１のコンバインは、クローラタイプのものでありながら、四輪自動車と同じような操作感覚で運転（操縦）可能になっている。
特開２０００−１７７６１９号公報 In this case, the main transmission lever and the steering handle are linked and connected to the straight drive and turning hydraulic drive devices through a mechanical linkage mechanism that uses many rods, arms, pivot pins, and the like. Due to the action of the mechanical interlocking mechanism, the combine of Patent Document 1 is a crawler type, but can be driven (steered) with the same operational feeling as a four-wheeled vehicle.
JP 2000-177619 A

しかし、特許文献１のコンバインでは、機械的連動機構がロッドやアーム、枢支ピン等を多用していて、かなり複雑な構造であるため、当該機械的連動機構に要する部品コストが嵩む上に、製造ライン中での組み付け工数も多く、近年高まっているコストダウンの要請にそぐわないという問題があった。 However, in the combine of Patent Document 1, since the mechanical interlocking mechanism uses a lot of rods, arms, pivot pins, etc. and has a rather complicated structure, the cost of parts required for the mechanical interlocking mechanism increases. There are many assembly man-hours in the production line, and there is a problem that it does not meet the demand for cost reduction that has been increasing in recent years.

そこで、本願発明は上記の問題を解消した走行車両を提供することを技術的課題とするものである。 Therefore, the present invention has a technical problem to provide a traveling vehicle that solves the above problems.

この技術的課題を解決するため、請求項１の発明は、走行機体に搭載されたエンジンの動力を、直進用油圧駆動装置、旋回用油圧駆動装置及び差動機構を介して左右の走行部に伝達するように構成されており、前記走行機体の直進速度を変更操作する直進操作体と、前記走行機体の進行方向を変更操作する旋回操作体とを備えている走行車両であって、共通の軸線方向に沿ってスライド移動可能な直進用スライダ及び旋回用スライダを備えており、前記直進用スライダは前記直進操作体の操作量に応じてスライド移動し、前記旋回用スライダは前記旋回操作体の操作量に応じてスライド移動するように構成されており、更に、前記各スライダにおける前記共通の軸線方向に沿ったスライド位置を検出するための位置検出手段と、前記各位置検出手段の検出情報に基づいて、前記各油圧駆動装置の出力を調節するための調節部に関連させた各アクチュエータを駆動させる制御手段とを備えているというものである。 In order to solve this technical problem, the invention according to claim 1 is configured such that the power of the engine mounted on the traveling machine body is transmitted to the left and right traveling units via the straight hydraulic drive unit, the turning hydraulic drive unit, and the differential mechanism. A traveling vehicle comprising: a rectilinear operation body that changes a straight traveling speed of the traveling machine body; and a turning operation body that operates to change a traveling direction of the traveling machine body, The slider includes a linear slider and a turning slider that are slidable along the axial direction. The linear slider slides in accordance with the amount of operation of the linear operation body, and the turning slider is a member of the turning operation body. The slider is configured to slide according to the operation amount, and further includes a position detection means for detecting a slide position along the common axial direction in each slider, and each position detection. Based on the detection information means, the is that and a control means for driving each actuator is associated with modulation portion for modulating the output of the hydraulic drive system.

請求項２の発明は、請求項１に記載した走行車両において、前記旋回操作体の操作にて第１軸線回りに回動する回動軸に、前記第１軸線回りと前記第１軸線と交差する第２軸線回りとに回動可能な球面軸受手段を備えており、前記両スライダは前記回動軸にスライド可能に被嵌されており、前記球面軸受手段は、前記旋回操作体の操作量に応じた前記第１軸線回りの回動にて、前記旋回用スライダを前記回動軸に沿ってスライド移動させ、且つ、前記直進操作体の操作量に応じた前記第２軸線回りの回動にて、前記直進用スライダを前記回動軸に沿ってスライド移動させるように構成されているというものである。 According to a second aspect of the present invention, in the traveling vehicle according to the first aspect, the rotation axis that rotates about the first axis by the operation of the turning operation body intersects the first axis and the first axis. And a spherical bearing means rotatable about a second axis, wherein both the sliders are slidably fitted on the rotary shaft, and the spherical bearing means has an operation amount of the turning operation body. The slider for turning is slid along the rotation axis by the rotation around the first axis according to the rotation, and the rotation around the second axis according to the operation amount of the rectilinear operation body. Then, the linearly moving slider is slid along the rotating shaft.

請求項３の発明は、請求項２に記載した走行車両において、前記球面軸受手段が前記第２軸線回りに回動した姿勢で前記第１軸回りに回動したときは、前記球面軸受手段の前記第１軸線回りの回動量に応じて、前記旋回用スライダが前記旋回用油圧駆動装置を増速させる方向にスライド移動すると共に、前記直進用スライダが前記直進用油圧駆動装置を減速させる方向にスライド移動するように構成されているというものである。 According to a third aspect of the present invention, in the traveling vehicle according to the second aspect, when the spherical bearing means rotates about the first axis in a posture rotated about the second axis, the spherical bearing means In accordance with the amount of rotation about the first axis, the turning slider slides in a direction to increase the speed of the turning hydraulic drive device, and the linear movement slider in a direction to decelerate the linear advance hydraulic drive device. It is configured to slide.

請求項４の発明は、請求項２又は３に記載した走行車両において、前記回動軸、前記球面軸受手段及び前記両スライダは、前記走行機体の操縦部に立設されたステアリングコラムの内部に配置されているというものである。 According to a fourth aspect of the present invention, in the traveling vehicle according to the second or third aspect, the rotating shaft, the spherical bearing means, and the two sliders are provided inside a steering column that is erected on a control unit of the traveling machine body. It is what is arranged.

本願発明では、共通の軸心方向に沿ってスライド移動可能な直進用スライダ及び旋回用スライダを備えており、前記直進用スライダは直進操作体の操作量に応じてスライド移動し、前記旋回用スライダは旋回操作体の操作量に応じてスライド移動するように構成されている。更に、前記各スライダにおける前記共通の軸線方向に沿ったスライド位置を検出するための位置検出手段と、前記各位置検出手段の検出情報に基づいて、各油圧駆動装置の出力を調節するための調節部に関連させた各アクチュエータを駆動させる制御手段とを備えている。 In the present invention, a linear slider and a swivel slider that are slidable along a common axial direction are provided, and the straight slider slides according to the amount of operation of the rectilinear operation body, and the swivel slider Is configured to slide according to the amount of operation of the turning operation body. Further, position detection means for detecting a slide position along the common axis direction in each slider, and adjustment for adjusting the output of each hydraulic drive unit based on detection information of each position detection means Control means for driving each actuator associated with the unit.

かかる構成を採用すると、前記制御手段は、前記各位置検出手段の電気的情報にて前記各油圧駆動装置を制御するものであるから、前記各スライダと前記各アクチュエータとを、ロッドやアーム、枢支ピン等を多用して機械的に連結しなくて済み、機械的制御のような煩雑さをなくせる。このため、構成も至極簡単で且つコンパクトになるという効果を奏する。 When such a configuration is adopted, the control means controls the hydraulic drive devices based on the electrical information of the position detection means. Therefore, the sliders and the actuators are connected to rods, arms, and pivots. It is not necessary to mechanically connect the support pins and the like frequently, and the trouble such as mechanical control can be eliminated. For this reason, the configuration is extremely simple and compact.

その上、前記直進用スライダ及び前記旋回用スライダはいずれも、共通の軸心方向に沿ってスライド移動するという簡単な構成であるから、製造ライン中での組み立て作業性の向上にも寄与できるという効果を奏する。 In addition, since both the straight-traveling slider and the turning-sliding slider have a simple configuration that slides along a common axial direction, they can also contribute to an improvement in assembly workability in the production line. There is an effect.

特に請求項３の構成によると、前記球面軸受手段が第２軸線回りに回動した姿勢で第１軸回りに回動したときは、前記球面軸受手段の前記第１軸線回りの回動量に応じて、前記旋回用スライダが前記旋回用油圧駆動装置を増速させる方向にスライド移動すると共に、前記直進用スライダが前記直進用油圧駆動装置を減速させる方向にスライド移動するように構成されているから、前記旋回操作体の操作にて前記旋回用油圧駆動装置を増速方向に制御するだけで、これに連動して直進用油圧駆動装置を減速方向に制御できる。 In particular, according to the configuration of claim 3, when the spherical bearing means is rotated about the first axis in a posture rotated about the second axis, the spherical bearing means depends on the rotation amount of the spherical bearing means about the first axis. The swing slider is configured to slide in a direction to increase the speed of the swing hydraulic drive device, and the linear slider is configured to slide in a direction to decelerate the linear drive hydraulic drive device. By merely controlling the turning hydraulic drive device in the speed increasing direction by operating the turning operation body, the linear drive hydraulic drive device can be controlled in the deceleration direction in conjunction with this.

従って、左右の走行部の旋回半径を小さくして走行機体を旋回（方向転換）させるに際して、オペレータ等に作用する遠心力が大きくなり過ぎるのを防止でき、前記走行機体の乗り心地を向上できる。 Therefore, when turning the traveling machine body by turning the turning radii of the left and right traveling parts (turning direction), it is possible to prevent the centrifugal force acting on the operator or the like from becoming too large, and to improve the riding comfort of the traveling machine body.

以下に、本願発明を具体化した実施形態を、走行車両としてのコンバインに適用した場合の図面（図１〜図１１）に基づいて説明する。図１はコンバインの側面図、図２はコンバインの平面図、図３は走行駆動系統のスケルトン図、図４は主変速レバー及び操向ハンドルが中立位置のときの機械的切換手段を模式的に示す作用説明図、図５はステアリングコラムの正面断面図、図６はステアリングコラムの側面断面図、図７は図６のＶＩＩ−ＶＩＩ視平面断面図、図８は球面軸受手段の拡大側面断面図、図９は主変速レバーを前進操作したときの機械的切換手段を模式的に示す作用説明図、図１０は操向ハンドルを左旋回操作したときの機械的切換手段を模式的に示す作用説明図、図１１は球面軸受手段の別例を示す平面断面図である。 Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to the drawings (FIGS. 1 to 11) when applied to a combine as a traveling vehicle. 1 is a side view of the combine, FIG. 2 is a plan view of the combine, FIG. 3 is a skeleton diagram of the traveling drive system, and FIG. 4 is a schematic diagram of mechanical switching means when the main transmission lever and the steering handle are in the neutral position. FIG. 5 is a front sectional view of the steering column, FIG. 6 is a side sectional view of the steering column, FIG. 7 is a sectional plan view taken along the line VII-VII in FIG. 6, and FIG. FIG. 9 is an operation explanatory view schematically showing mechanical switching means when the main shift lever is operated forward, and FIG. 10 is an operation explanatory view schematically showing mechanical switching means when the steering handle is turned counterclockwise. 11 and 11 are plan sectional views showing another example of the spherical bearing means.

（１）．コンバインの概略構造
まず、図１及び図２を参照しながら、コンバインの概略構造について説明する。 (1). First, the schematic structure of the combine will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

実施形態における３条刈り用のコンバインは、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備えている。走行機体１の前部には、圃場の植立穀稈（未刈穀稈）を刈り取りながら取り込む刈取部３が単動式の油圧シリンダ４にて昇降調節可能に装着されている。 The triple-stretch combine in the embodiment includes a traveling machine body 1 supported by a pair of left and right traveling crawlers 2 as traveling portions. At the front part of the traveling machine body 1, a cutting unit 3 that takes in a planted cereal culm (uncut cereal culm) in a field is mounted by a single-acting hydraulic cylinder 4 so as to be adjustable up and down.

走行機体１には、フィードチェン７付きの脱穀部６と、脱穀後の穀粒を貯留するためのグレンタンク８とが横並び状に搭載されている。この場合、脱穀部６が走行機体１の進行方向左側に、グレンタンク８が走行機体１の進行方向右側に配置されている。走行機体１の後部には排出オーガ２０が旋回可能に設けられている。グレンタンク８内の穀粒は、排出オーガ２０の先端籾投げ口から、例えばトラックの荷台やコンテナ等に搬出される。 The traveling machine body 1 is equipped with a threshing unit 6 with a feed chain 7 and a Glen tank 8 for storing the grain after threshing in a side-by-side manner. In this case, the threshing section 6 is disposed on the left side in the traveling direction of the traveling machine body 1, and the Glen tank 8 is disposed on the right side in the traveling direction of the traveling machine body 1. A discharge auger 20 is provided at the rear portion of the traveling machine body 1 so as to be able to turn. The grain in the Glen tank 8 is carried out from the tip throat throw hole of the discharge auger 20 to, for example, a truck bed or a container.

刈取部３とグレンタンク８との間には操縦部９が設けられている。操縦部９内には、走行機体１の進行（旋回）方向及び旋回速度を変更操作する旋回操作体としての操向ハンドル１０や、オペレータが着座する操縦座席１１等が配置されている。操縦部９の下方には、動力源としてのエンジン１２が配置されている。エンジン１２の前方には、当該エンジン１２からの動力を適宜変速して左右両走行クローラ２に伝達するためのミッションケース１３が配置されている。 A control unit 9 is provided between the cutting unit 3 and the Glen tank 8. A steering handle 10 as a turning operation body for changing the traveling (turning) direction and turning speed of the traveling machine body 1, a control seat 11 on which an operator is seated, and the like are disposed in the control unit 9. An engine 12 as a power source is disposed below the control unit 9. A mission case 13 is disposed in front of the engine 12 for appropriately shifting the power from the engine 12 and transmitting it to the left and right traveling crawlers 2.

刈取部３は、バリカン式の刈刃装置１４や穀稈搬送装置１５等を備えている。刈刃装置１４は、刈取部３の骨組を構成する刈取フレーム５の下方に配置されている。穀稈搬送装置１５は刈取フレーム５の上方に配置されている。刈取部３にて刈り取られた刈取穀稈は、フィードチェン７に受け継ぎ搬送され、脱穀部６にて脱穀処理される。 The mowing unit 3 includes a clipper-type cutting blade device 14, a cereal conveying device 15, and the like. The cutting blade device 14 is disposed below the cutting frame 5 constituting the framework of the cutting unit 3. The grain feeder 15 is disposed above the cutting frame 5. The harvested cereal grains harvested by the harvesting unit 3 are transferred to the feed chain 7 and are threshed by the threshing unit 6.

脱穀部６には、刈取穀稈を脱穀処理するための扱胴１６が内蔵されている。扱胴１６の下方には、扱網やチャフシーブ等による揺動選別と唐箕ファンの風による風選別とを行うための選別装置１７が配置されている。該選別装置１７による選別を経て、走行機体１の下部にある一番受け樋（図示せず）に集められた精粒等の一番物は、一番コンベヤ及び揚穀コンベヤ（共に図示せず）を介してグレンタンク８に集積される。 The threshing unit 6 has a built-in barrel 16 for threshing the harvested cereal meal. Below the handling cylinder 16, there is arranged a sorting device 17 for performing swing sorting by a handling net, chaff sheave or the like and wind sorting by the wind of a Kara fan. After the sorting by the sorting device 17, the first thing such as the fine grains collected in the first receiving bowl (not shown) at the lower part of the traveling machine body 1 is the first conveyor and the cereal conveyor (both not shown). ) Through the glen tank 8.

枝梗付き穀粒等の二番物は、一番コンベヤの後方にある二番コンベヤ及び還元コンベヤ（共に図示せず）を介して処理胴１８（図２参照）に送られ、当該処理胴１８にて再脱穀される。再脱穀後の二番物は選別装置１７に戻されて再選別される。 The second item such as the grain with branches is sent to the processing cylinder 18 (see FIG. 2) via the second conveyor and the reduction conveyor (both not shown) located behind the first conveyor, and the processing cylinder 18 Threshed again at The second item after the threshing is returned to the sorting device 17 to be sorted again.

藁屑は、脱穀部６の後部にある排塵ファン１９に吸い込まれたのち、走行機体１の後部に形成された排出口から走行機体１の外部へ排出される。 The sawdust is sucked into the dust exhaust fan 19 at the rear of the threshing unit 6 and then discharged to the outside of the traveling machine body 1 from the discharge port formed at the rear part of the traveling machine body 1.

フィードチェン７の後方（送り終端側）には排稈チェン２１が配置されている。フィードチェン７の後端から排稈チェン２１に受け継がれた排稈（脱粒した稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀部６の後方にある排稈カッタ２２にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方に排出される。 A waste chain 21 is arranged behind the feed chain 7 (feed end side). The waste (the grain that has been shattered) inherited from the rear end of the feed chain 7 to the waste chain 21 is discharged to the rear of the traveling machine body 1 in a long state, or the waste cutter 22 located behind the threshing unit 6. After being cut to a short length as appropriate at, it is discharged to the rear of the traveling machine body 1.

（２）．コンバインの走行駆動系統
次に、図３を参照しながら、コンバインの走行駆動系統について説明する。 (2). Next, the traveling drive system of the combine will be described with reference to FIG.

エンジン１２の前方に位置するミッションケース１３は、第１油圧ポンプ２３及び第１油圧モータ２４からなる直進用ＨＳＴ式無段変速機構２５（直進用油圧駆動装置）と、第２油圧ポンプ２６及び第２油圧モータ２７からなる旋回用ＨＳＴ式無段変速機構２８（旋回用油圧駆動装置）とを備えている。これら両ＨＳＴ式無段変速機構２５，２８においては、エンジン１２の出力軸１２ａに、伝達ベルト３０ａ，３０ｂにて、第１及び第２油圧ポンプ２３，２６の入力軸２９ａ，２９ｂを連動連結させ、各油圧ポンプ２３，２６を駆動するように構成されている。 The transmission case 13 located in front of the engine 12 includes a straight advance HST continuously variable transmission mechanism 25 (straight forward hydraulic drive device) including a first hydraulic pump 23 and a first hydraulic motor 24, a second hydraulic pump 26, and a second hydraulic pump 26. A turning HST type continuously variable transmission mechanism 28 (turning hydraulic drive device) comprising two hydraulic motors 27 is provided. In these HST type continuously variable transmission mechanisms 25 and 28, the input shafts 29a and 29b of the first and second hydraulic pumps 23 and 26 are interlockedly connected to the output shaft 12a of the engine 12 by the transmission belts 30a and 30b. The hydraulic pumps 23 and 26 are configured to be driven.

第１油圧モータ２４の出力軸３１には、副変速機構３２及び差動機構３３を介して左右走行クローラ２の各駆動輪３４を連動連結させている。差動機構３３は左右対称状に配置された一対の遊星ギヤ機構３５，３５を有している。各遊星ギヤ機構３５は、１つのサンギヤ３６と、該サンギヤ３６の外周で噛合う３つのプラネタリギヤ３７と、これらプラネタリギヤ３７に噛合うリングギヤ３８等にて形成されている。 The drive shafts 34 of the left and right traveling crawlers 2 are linked and connected to the output shaft 31 of the first hydraulic motor 24 via the auxiliary transmission mechanism 32 and the differential mechanism 33. The differential mechanism 33 has a pair of planetary gear mechanisms 35 and 35 arranged symmetrically. Each planetary gear mechanism 35 is formed by one sun gear 36, three planetary gears 37 that mesh with the outer periphery of the sun gear 36, a ring gear 38 that meshes with these planetary gears 37, and the like.

プラネタリギヤ３７は、サンギヤ軸３９と同軸線上に位置したキャリヤ軸４０のキャリヤ４１にそれぞれ回転自在に軸支させ、左右のサンギヤ３６，３６を挟んで左右のキャリヤ４１を対向配置させている。リングギヤ３８は、各プラネタリギヤ３７に噛み合う内歯３８ａを有していてキャリヤ軸４０に回転自在に軸支されている。キャリヤ軸４０は左右外向きに延びていて車軸を構成しており、その先端部に駆動輪３４（図１及び図３参照）が取り付けられている。 The planetary gear 37 is rotatably supported by a carrier 41 of a carrier shaft 40 positioned on the same axis as the sun gear shaft 39, and the left and right carriers 41 are disposed opposite to each other with the left and right sun gears 36, 36 therebetween. The ring gear 38 has internal teeth 38 a that mesh with the planetary gears 37, and is rotatably supported by the carrier shaft 40. The carrier shaft 40 extends outward in the left and right directions to form an axle, and a driving wheel 34 (see FIGS. 1 and 3) is attached to the tip portion thereof.

直進用ＨＳＴ式無段変速機構２５は、第１油圧ポンプ２３の回転斜板の角度変更調節により第１油圧モータ２４の正逆回転と回転数の制御を行うものである。この場合、第１油圧モータ２４の回転出力を、出力軸３１の伝達ギヤ４２から各ギヤ４３，４４，４５及び副変速機構３２を経由してサンギヤ軸３９に固定したセンタギヤ４６に伝達し、その結果、サンギヤ３６を回転させるように構成されている。 The rectilinear HST type continuously variable transmission mechanism 25 controls forward / reverse rotation and the rotational speed of the first hydraulic motor 24 by adjusting and changing the angle of the rotary swash plate of the first hydraulic pump 23. In this case, the rotational output of the first hydraulic motor 24 is transmitted from the transmission gear 42 of the output shaft 31 to the center gear 46 fixed to the sun gear shaft 39 via the gears 43, 44, 45 and the auxiliary transmission mechanism 32. As a result, the sun gear 36 is configured to rotate.

副変速機構３２は、ギヤ４４を有する副変速軸４７と、ギヤ４５を介してセンタギヤ４６に噛合う（高速用）ギヤ４８を有する駐車ブレーキ軸４９とを備えている。副変速軸４７とブレーキ軸４９との間には、各一対の低速用ギヤ５０，５１、中速用ギヤ５２，５３、高速用ギヤ５４，４８を設けており、低中速スライダ５５及び高速スライダ５６のスライド操作にて副変速の低速・中速・高速の切換を行うように構成している。なお、副変速の低速・中速間及び中速・高速間には中立（副変速の出力が０（零）になる位置）を有している。 The sub-transmission mechanism 32 includes a sub-transmission shaft 47 having a gear 44 and a parking brake shaft 49 having a gear 48 (for high speed) that meshes with the center gear 46 via the gear 45. A pair of low speed gears 50 and 51, medium speed gears 52 and 53, and high speed gears 54 and 48 are provided between the sub-transmission shaft 47 and the brake shaft 49. The sub-shift is configured to be switched between low speed, medium speed, and high speed by a slide operation of the slider 56. Note that there is a neutral position (a position where the output of the sub-shift is 0 (zero)) between the low-speed and medium-speed of the sub-shift and between the medium-speed and high-speed.

駐車ブレーキ軸４９には駐車ブレーキ５７を設けている。また、刈取部３に回転力を伝達する刈取ＰＴＯ軸５８には、ギヤ５９，６０及び一方向クラッチ６１を介して副変速軸４７を連結させており、刈取部３を車速同調速度で駆動させ得るように構成されている。 A parking brake 57 is provided on the parking brake shaft 49. Further, a sub-transmission shaft 47 is connected to the cutting PTO shaft 58 that transmits the rotational force to the cutting unit 3 through gears 59, 60 and a one-way clutch 61, so that the cutting unit 3 is driven at a vehicle speed synchronization speed. Configured to get.

上記構成から分かるように、実施形態のコンバインは、センタギヤ４６からサンギヤ軸３９に伝達された第１油圧モータ２４の駆動力を、左右の遊星ギヤ機構３５を介して左右キャリヤ軸４０に伝達させると共に、左右キャリヤ軸４０に伝達された回転動力を左右の駆動輪３４にそれぞれ伝え、左右走行クローラ２を駆動するように構成されている。 As can be seen from the above configuration, the combine according to the embodiment transmits the driving force of the first hydraulic motor 24 transmitted from the center gear 46 to the sun gear shaft 39 to the left and right carrier shafts 40 via the left and right planetary gear mechanisms 35. The rotational power transmitted to the left and right carrier shafts 40 is transmitted to the left and right drive wheels 34 to drive the left and right traveling crawlers 2.

旋回用ＨＳＴ式無段変速機構２８は、第２油圧ポンプ２６の回転斜板の角度変更調節により第２油圧モータ２７の正逆回転と回転数の制御を行うものである。この場合、ミッションケース１３内には、操向出力ブレーキ６２を有するブレーキ軸６３と、操向出力クラッチ６４を有するクラッチ軸６５と、前述した左右リングギヤ３８の外歯３８ｂに常時噛合させる左右入力ギヤ６６，６７とを備えている。 The turning HST type continuously variable transmission mechanism 28 performs forward / reverse rotation and rotation speed control of the second hydraulic motor 27 by adjusting and changing the angle of the rotary swash plate of the second hydraulic pump 26. In this case, in the transmission case 13, the brake shaft 63 having the steering output brake 62, the clutch shaft 65 having the steering output clutch 64, and the left and right input gears that are always meshed with the external teeth 38 b of the left and right ring gears 38 described above. 66, 67.

第２油圧モータ２７の出力軸６８には、前記ブレーキ軸６３及び操向出力クラッチ６４を介して、クラッチ軸６５を連結させ、クラッチ軸６５に、正転ギヤ６９を介して右入力ギヤ６７を連結させている。また、クラッチ軸６５には正転ギヤ６９及び逆転ギヤ７０を介して左入力ギヤ６６を連結させている。 A clutch shaft 65 is connected to the output shaft 68 of the second hydraulic motor 27 via the brake shaft 63 and the steering output clutch 64, and a right input gear 67 is connected to the clutch shaft 65 via a normal rotation gear 69. It is connected. A left input gear 66 is connected to the clutch shaft 65 via a forward rotation gear 69 and a reverse rotation gear 70.

低中速及び高速スライダ５５，５６を中立にして操向出力ブレーキ６２を入にし且つ操向出力クラッチ６４を切にすることにより、第２油圧モータ２７からの回転動力の伝達が阻止される。 By turning the low and medium speed and high speed sliders 55 and 56 to neutral and turning on the steering output brake 62 and turning off the steering output clutch 64, transmission of rotational power from the second hydraulic motor 27 is blocked.

また、前記中立以外の副変速出力時に操向出力ブレーキ６２を切にし且つ操向出力クラッチ６４を入にすることにより、第２油圧モータ２７の回転動力は、正転ギヤ６９を介して右側のリングギヤ３８の外歯３８ｂに伝達されると共に、正転ギヤ６９及び逆転ギヤ７０を介して左側のリングギヤ３８の外歯３８ｂに伝達される。その結果、第２油圧モータ２７の正転（逆転）時は、互いに逆方向の同一回転数で、左リングギヤ３８が逆転（正転）し、右リングギヤ３８が正転（逆転）する。 Further, by turning off the steering output brake 62 and turning on the steering output clutch 64 at the time of the sub-shift output other than the neutral, the rotational power of the second hydraulic motor 27 is transferred to the right side via the normal rotation gear 69. It is transmitted to the external teeth 38 b of the ring gear 38 and also transmitted to the external teeth 38 b of the left ring gear 38 via the forward rotation gear 69 and the reverse rotation gear 70. As a result, when the second hydraulic motor 27 rotates in the forward direction (reverse rotation), the left ring gear 38 rotates in the reverse direction (forward rotation) and the right ring gear 38 rotates in the forward direction (reverse rotation) at the same number of rotations in the opposite directions.

而して、旋回用の第２油圧モータ２７を停止させて左右リングギヤ３８を静止固定させた状態で、直進用の第１油圧モータ２４を駆動すると、第１油圧モータ２４からの回転出力はセンタギヤ４６から左右のサンギヤ３６に同一回転数で伝達され、左右遊星ギヤ機構３５のプラネタリギヤ３７及びキャリヤ４１を介して、左右の走行クローラ２が左右同一回転方向で同一回転数にて駆動し、走行機体１の前後方向直進走行が行われる。 Thus, when the first hydraulic motor 24 for straight running is driven in a state where the second hydraulic motor 27 for turning is stopped and the left and right ring gears 38 are fixed stationary, the rotational output from the first hydraulic motor 24 is the center gear. 46 is transmitted to the left and right sun gears 36 at the same rotational speed, and the left and right traveling crawlers 2 are driven at the same rotational speed in the same rotational direction in the left and right directions via the planetary gear 37 and the carrier 41 of the left and right planetary gear mechanism 35. 1 straight forward traveling in the front-back direction is performed.

一方、直進用の第１油圧モータ２４を停止させて左右のサンギヤ３６を静止固定させた状態で、旋回用の第２油圧モータ２７を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ機構３５が正或いは逆回転し且つ右側の遊星ギヤ機構３５が逆或いは正回転し、左右走行クローラ２を逆方向に駆動し、走行機体１を左又は右に旋回させる。 On the other hand, when the second hydraulic motor 27 for rotation is driven to rotate in the forward and reverse directions while the first hydraulic motor 24 for rectilinear motion is stopped and the left and right sun gears 36 are stationary and fixed, the left planetary gear mechanism 35 is moved forward or backward. The reverse rotation and the right planetary gear mechanism 35 rotate reversely or forwardly, drive the left and right traveling crawlers 2 in the reverse direction, and turn the traveling vehicle body 1 left or right.

また、直進用の第１油圧モータ２４を駆動させながら、旋回用の第２油圧モータ２７を駆動させると、走行機体１が左右に旋回して進路が修正される。走行機体１の旋回半径は第２油圧モータ２７の出力回転数によって決定される。 Further, when the second hydraulic motor 27 for turning is driven while the first hydraulic motor 24 for straight running is driven, the traveling machine body 1 turns left and right to correct the course. The turning radius of the traveling machine body 1 is determined by the output rotational speed of the second hydraulic motor 27.

（３）．操縦部周辺の構造
次に、図１及び図２を参照しながら、操縦部９周辺の構造について説明する。 (3). Next, the structure around the control unit 9 will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

図２に示すように、操縦部９における操縦座席１１の前方に、縦長のステアリングコラム７１が立設されている。ステアリングコラム７１の上方には、旋回操作体としての丸型の操向ハンドル１０が水平回転自在に配置されている。操縦座席１１の一側方（実施形態では左側）には、前後に長いサイドコラム７２が配置されている。サイドコラム７２には、直進操作体としての主変速レバー７３、副変速レバー７４、刈取クラッチレバー７５、脱穀クラッチレバー７６が配置されている。 As shown in FIG. 2, a vertically long steering column 71 is erected in front of the control seat 11 in the control unit 9. Above the steering column 71, a round steering handle 10 as a turning operation body is disposed so as to be horizontally rotatable. On one side of the control seat 11 (left side in the embodiment), a long side column 72 is disposed in the front and rear direction. In the side column 72, a main transmission lever 73, a sub transmission lever 74, a mowing clutch lever 75, and a threshing clutch lever 76 are disposed as a straight operation body.

主変速レバー７３は、走行機体１の前進、停止、後退及びその車速を無段階に変更操作するためのものである。副変速レバー７４は、作業状態に応じてミッションケース１３内の副変速機構３２を変更操作し、直進用ＨＳＴ式無段変速機構２５の出力及び回転数を、低速、中速、高速及び中立という４段階の変速段に設定保持するためのものである。刈取クラッチレバー７５は、刈取部３への動力継断操作用のものであり、脱穀クラッチレバー７６は、脱穀部６への動力継断操作用のものである。実施形態では、いずれのレバー７３〜７６も前後傾動可能に構成されている。 The main transmission lever 73 is used for continuously changing the forward, stop, reverse, and vehicle speed of the traveling machine body 1. The sub-transmission lever 74 changes the sub-transmission mechanism 32 in the mission case 13 according to the work state, and the output and the rotational speed of the straight traveling HST type continuously variable transmission mechanism 25 are referred to as low speed, medium speed, high speed, and neutral. This is for setting and maintaining the four speeds. The reaping clutch lever 75 is for power transmission operation to the reaping part 3, and the threshing clutch lever 76 is for power transmission operation to the threshing part 6. In the embodiment, any of the levers 73 to 76 is configured to be tiltable back and forth.

（４）．ステアリングコラムの内部構造
次に、図４〜図８を参照しながら、ステアリングコラム７１の内部構造について説明する。 (4). Next, the internal structure of the steering column 71 will be described with reference to FIGS.

ステアリングコラム７１は、アルミニウム合金鋳物を成形加工して形成し、左右に分割自在な２つ割れ構造になっている。この２つ割れ構造のステアリングコラム７１は複数のボルト７７（図５及び図６参照）にて締結して箱形に形成している。 The steering column 71 is formed by molding an aluminum alloy casting, and has a split structure that can be divided into left and right. The steering column 71 having a split structure is fastened with a plurality of bolts 77 (see FIGS. 5 and 6) to form a box shape.

ステアリングコラム７１には、その上部に一体形成された上向き開口コ字型のチルト台７８と、チルト台７８に回転自在に軸支された下ハンドル軸８６と、ステアリングコラム７１上面を覆う上面カバー８３から上向きに突出するようにして、下ハンドル軸８６の上端部に自在継手８５を介して連結された上ハンドル軸８４とを備えている。旋回操作体としての操向ハンドル１０は上ハンドル軸８４の上端に取り付けられている。 The steering column 71 has an upwardly-opening U-shaped tilt base 78 integrally formed at an upper portion thereof, a lower handle shaft 86 rotatably supported on the tilt base 78, and an upper surface cover 83 that covers the upper surface of the steering column 71. The upper handle shaft 84 is connected to the upper end portion of the lower handle shaft 86 via a universal joint 85 so as to protrude upward from the upper handle shaft 86. The steering handle 10 as a turning operation body is attached to the upper end of the upper handle shaft 84.

チルト台７８には、ステアリングコラム７１内部の略中央で上下方向に延びた回動軸としての操向入力軸８７の上端部も回転自在に軸支されている。下ハンドル軸８６のギヤ８８と操向入力軸８７のセクタギヤ８９（図７参照）を噛み合わせることにより、下ハンドル軸８６と操向入力軸８７とが動力伝達可能に連結されている。詳細は図示していないが、操向入力軸８７の下端部は、ステアリングコラム７１を支持するトラックフレームに回動可能に軸支されている。 On the tilt base 78, an upper end portion of a steering input shaft 87 as a rotation shaft extending in the vertical direction at a substantially center inside the steering column 71 is also rotatably supported. By meshing the gear 88 of the lower handle shaft 86 and the sector gear 89 (see FIG. 7) of the steering input shaft 87, the lower handle shaft 86 and the steering input shaft 87 are connected so as to transmit power. Although not shown in detail, the lower end portion of the steering input shaft 87 is pivotally supported by a track frame that supports the steering column 71.

上ハンドル軸８４は、上面カバー８３から上向きに突出した軸ケース８２の内部に回転自在に軸支されている。軸ケース８２の周囲は、軟質ゴム製等の蛇腹ブーツ体８１にて覆われている。軸ケース８２の下部には、チルト台７８の両アームに上方から跨る下向き開口コ字型のチルトブラケット８０が取り付けられている。 The upper handle shaft 84 is rotatably supported in a shaft case 82 that protrudes upward from the upper surface cover 83. The periphery of the shaft case 82 is covered with a bellows boot body 81 made of soft rubber or the like. A downward-opening U-shaped tilt bracket 80 straddling both arms of the tilt base 78 from above is attached to the lower portion of the shaft case 82.

チルトブラケット８０は、チルト台７８の左右両アームに、左右外側からの支点ボルト７９を介して回動可能に軸支されている。このため、上ハンドル軸８４ひいては操向ハンドル１０が、左右の支点ボルト７９回りの前後方向に屈曲回動（チルト回動）可能になっている。 The tilt bracket 80 is pivotally supported by both left and right arms of the tilt base 78 through pivot points 79 from the left and right outer sides. Therefore, the upper handle shaft 84 and the steering handle 10 can be bent and rotated (tilted) in the front-rear direction around the left and right fulcrum bolts 79.

チルトブラケット８０とチルト台７８の左右両アームと上面カバー８３の一側板とには、横支軸９８を貫通させている。詳細は図示していないが、横支軸９８の先端部に取り付けられた操作レバー９９の回動操作にて、チルトブラケット８０をロック状態とフリー状態とに選択的に切り換えることにより、操向ハンドル１０は、オペレータの操作し易い屈曲角度（チルト角度）の姿勢に調節・保持される構成になっている。 A lateral support shaft 98 is passed through both the left and right arms of the tilt bracket 80 and the tilt base 78 and one side plate of the top cover 83. Although not shown in detail, the steering handle is selectively switched between the locked state and the free state by rotating the operating lever 99 attached to the distal end portion of the lateral support shaft 98. No. 10 is configured to be adjusted and held at a bending angle (tilt angle) that is easy for the operator to operate.

図４〜図６に示すように、操向ハンドル１０の回動操作力が伝達される操向入力軸８７とサイドコラム７２上の主変速レバー７３とは、ステアリングコラム７１内に配置された機械的切換手段１０１に連動連結されている。 As shown in FIGS. 4 to 6, the steering input shaft 87 to which the turning operation force of the steering handle 10 is transmitted and the main transmission lever 73 on the side column 72 are arranged in the steering column 71. It is interlocked and connected to the target switching means 101.

機械的切換手段１０１は、
１．主変速レバー７３を中立位置以外の位置に傾動操作した状態で、操向ハンドル１０を中立位置以外の位置に回動操作すると、その回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で機体が左又は右に旋回し、且つ旋回半径が小さいほど走行機体１の車速（前進及び後退時の旋回速度）が減速する、
２．主変速レバー７３を前進及び後退のいずれの方向に傾動操作した場合であっても、操向ハンドル１０の回動操作方向と走行機体１の旋回方向とが一致する（操向ハンドル１０を右に回せば走行機体１は右旋回し、操向ハンドル１０を左に回せば走行機体１は左旋回する）、
３．主変速レバー７３が中立位置にあると操向ハンドル１０を操作しても機能しない、
という動作を実行するために、主変速レバー７３や操向ハンドル１０からの操作力を適宜変換して、ステアリングコラム７１内の下部に配置された直進用スライダ１１１及び旋回用スライダ１１２（詳細は後述する）に伝達するように構成されている。 The mechanical switching means 101 is
1. When the steering handle 10 is rotated to a position other than the neutral position while the main transmission lever 73 is tilted to a position other than the neutral position, the aircraft moves to the left or right with a smaller turning radius as the rotation operation amount increases. The vehicle speed of the traveling machine body 1 (the turning speed when moving forward and backward) decreases as the turning radius decreases.
2. Even when the main transmission lever 73 is tilted in either the forward or backward direction, the turning operation direction of the steering handle 10 coincides with the turning direction of the traveling machine body 1 (the steering handle 10 is turned to the right). If it is turned, the traveling machine body 1 turns right, and if the steering handle 10 is turned counterclockwise, the traveling machine body 1 turns left).
3. If the main transmission lever 73 is in the neutral position, it does not function even if the steering handle 10 is operated.
In order to execute the operation described above, the operation force from the main speed change lever 73 and the steering handle 10 is appropriately converted, and the linearly moving slider 111 and the turning slider 112 arranged at the lower part in the steering column 71 (details will be described later). It is configured to transmit to

以下に、機械的切換手段１０１の具体的構造について説明する。 Below, the specific structure of the mechanical switching means 101 is demonstrated.

図４〜図６に示すように、ステアリングコラム７１内部の略中央で上下方向に延びた操向入力軸８７の長手中途部には、操向入力軸８７の縦軸線Ｚ回りと当該縦軸線Ｚと交差する左右横長の横軸線Ｘ回りとに回動可能なボールジョイント型の球面軸受手段９０が設けられている。 As shown in FIGS. 4 to 6, the steering input shaft 87 extending in the vertical direction substantially at the center inside the steering column 71 has a longitudinal axis Z around the steering input shaft 87 and the vertical axis Z. Ball joint type spherical bearing means 90 is provided which is rotatable about a laterally long horizontal axis X that intersects with the horizontal axis X.

球面軸受手段９０は、操向入力軸８７の長手中途部に被嵌固定された環状の内輪部９１と、この内輪部９１の外周側に被嵌された環状の外輪部９２とを備えている（図７参照）。 The spherical bearing means 90 includes an annular inner ring portion 91 that is fitted and fixed to a midway portion of the steering input shaft 87, and an annular outer ring portion 92 that is fitted on the outer peripheral side of the inner ring portion 91. (See FIG. 7).

内輪部９１の外周面は一部を除いて凸球面状の滑り面になっている。内輪部９１の外周面のうち前述の横軸線Ｘから半径方向に離れた部位及びその近傍（平面視で横軸線Ｘと直交する軸線Ｙ上の部位及びその近傍）には、操向入力軸８７の縦軸線Ｚ方向に延びる複数のスプライン突起９１ａが形成されている。 The outer peripheral surface of the inner ring portion 91 is a convex spherical sliding surface except for a part. A steering input shaft 87 is provided on a portion of the outer peripheral surface of the inner ring portion 91 that is radially away from the horizontal axis X and in the vicinity thereof (a portion on the axis Y that is orthogonal to the horizontal axis X in plan view and its vicinity). A plurality of spline protrusions 91a extending in the vertical axis Z direction are formed.

一方、外輪部９２の内周面も、一部を除いて凹球面状の滑り面になっている。そして、外輪部９２の内周面には、内輪部９１のスプライン突起９１ａに対応した複数のスプライン溝９２ａが凹み形成されている。なお、外輪部９２の外周面のうち平面視で横軸線Ｘと直交する軸線Ｙ上の部位には、後述するプッシュプル式の主変速連結ワイヤ１１６の一端部を支持する連結アーム９３が半径外向きに突設されている。 On the other hand, the inner peripheral surface of the outer ring portion 92 is also a concave spherical sliding surface except for a part. A plurality of spline grooves 92 a corresponding to the spline protrusions 91 a of the inner ring portion 91 are formed in the inner peripheral surface of the outer ring portion 92. Note that a connecting arm 93 that supports one end of a push-pull type main transmission connecting wire 116, which will be described later, is provided on the outer peripheral surface of the outer ring portion 92 on the axis Y that is orthogonal to the horizontal axis X in plan view. Projected in the direction.

内輪部９１の外周側に外輪部９２を被嵌した状態では、内輪部９１の滑り外周面と外輪部９２の滑り内周面とが球面接触すると共に、スプライン突起９１ａ群とスプライン溝９２ａ群とが嵌り合っている（スプライン嵌合している）。 In a state where the outer ring portion 92 is fitted on the outer peripheral side of the inner ring portion 91, the sliding outer peripheral surface of the inner ring portion 91 and the sliding inner peripheral surface of the outer ring portion 92 are in spherical contact with each other, and the spline protrusion 91a group and the spline groove 92a group Are fitted (spline fitted).

すなわち、外輪部９２は、内輪部９１に対して、縦軸線Ｚ回りには相対回転不能（内輪部９１と一体的に回動自在）だが、横軸線Ｘ回りにはスプライン突起９１ａ及び溝９２ａ群に沿って独立的に回動可能に関連して設けられている。換言すると、外輪部９２は、操向入力軸８７の正逆回転にて内輪部９１と共に縦軸線Ｚ回りに水平回転可能であり、且つ、連結アーム９３が上下揺動するように横軸線Ｘ回りに内輪部９１と独立して前後傾動回動可能に構成されている。 That is, the outer ring portion 92 cannot rotate relative to the inner ring portion 91 around the vertical axis Z (can rotate integrally with the inner ring portion 91), but the spline protrusion 91a and the groove 92a group around the horizontal axis X. Are provided in association with being rotatable independently. In other words, the outer ring portion 92 can rotate horizontally around the vertical axis Z together with the inner ring portion 91 by forward and reverse rotation of the steering input shaft 87, and the horizontal axis line X rotates so that the connecting arm 93 swings up and down. The inner ring portion 91 is configured to be capable of tilting back and forth independently of the inner ring portion 91.

球面軸受手段９０の外輪部９２から後方斜め上向きに突出した支持アーム９４には、入力連結体９６が連係ボルト９７にて着脱自在に固定されている。このため、操向ハンドル１０の回動操作にて操向入力軸８７を縦軸線Ｚ回りに正逆回転させると、外輪部９２だけでなく入力連結体９６も、操向入力軸８７（縦軸線Ｚ）回りに正逆回転する。 An input connecting body 96 is detachably fixed by a connecting bolt 97 to a support arm 94 protruding rearward and obliquely upward from the outer ring portion 92 of the spherical bearing means 90. For this reason, when the steering input shaft 87 is rotated forward and backward around the vertical axis Z by the turning operation of the steering handle 10, not only the outer ring portion 92 but also the input coupling body 96 is connected to the steering input shaft 87 (vertical axis Z) Forward and reverse rotation around.

なお、操向入力軸８７の縦軸線Ｚは特許請求の範囲に記載した第１軸線に相当し、縦軸線Ｚと交差する横軸線Ｘは特許請求の範囲に記載した第２軸線に相当する。 The vertical axis Z of the steering input shaft 87 corresponds to the first axis described in the claims, and the horizontal axis X intersecting the vertical axis Z corresponds to the second axis described in the claims.

図４〜図８に示すように、操向入力軸８７のうち球面軸受手段９０より下方の箇所には、略筒型に形成された上下３つのスライダ１１０〜１１２が縦軸線Ｚ回りに回動可能で且つ操向入力軸８７に沿って上下スライド移動可能に被嵌されている。 As shown in FIGS. 4 to 8, the upper and lower three sliders 110 to 112 formed in a substantially cylindrical shape rotate around the vertical axis Z at a position below the spherical bearing means 90 on the steering input shaft 87. It is fitted and slidable up and down along the steering input shaft 87.

上下３つのスライダ１１０〜１１２のうち最も下に位置した主変速スライダ１１０には、押し引きの両方向に操作力を伝達可能な主変速用プッシュプルワイヤ１１３の一端部が連結されている。主変速用プッシュプルワイヤ１１３の他端部は、サイドコラム７２上の主変速レバー７３と共にレバー支点軸１１４回りに一体回動する操作プレート１１５に連結されている（図４参照）。 One end of a main transmission push-pull wire 113 capable of transmitting an operating force in both directions of pushing and pulling is connected to the main transmission slider 110 positioned at the lowest position among the three upper and lower sliders 110 to 112. The other end of the main transmission push-pull wire 113 is connected to an operation plate 115 that rotates together with the main transmission lever 73 on the side column 72 around the lever fulcrum shaft 114 (see FIG. 4).

主変速レバー７３を前後方向に傾動操作すると、その操作力が主変速用プッシュプルワイヤ１１３を介して主変速スライダ１１０に伝達され、当該主変速スライダ１１０を操向入力軸８７に沿って上下スライド移動させる。 When the main transmission lever 73 is tilted in the front-rear direction, the operation force is transmitted to the main transmission slider 110 via the main transmission push-pull wire 113, and the main transmission slider 110 is slid up and down along the steering input shaft 87. Move.

また、主変速スライダ１１０は、プッシュプル式の主変速連結ワイヤ１１６を介して球面軸受手段９０における外輪部９２の連結アーム９３にも連動連結されている。このため、主変速レバー７３の前後傾動操作にて主変速スライダ１１０を操向入力軸８７に沿って上下スライド移動させると、球面軸受手段９０の外輪部９２が入力連結体９６と共に横軸線Ｘ回りに前後傾動する。 The main transmission slider 110 is also linked to a connection arm 93 of the outer ring portion 92 of the spherical bearing means 90 via a push-pull type main transmission connection wire 116. Therefore, when the main transmission slider 110 is vertically slid along the steering input shaft 87 by the forward / backward tilting operation of the main transmission lever 73, the outer ring portion 92 of the spherical bearing means 90 together with the input connector 96 rotates about the horizontal axis X. Tilt back and forth.

上下３つのスライダ１１０〜１１２のうち最も上に位置した直進用スライダ１１１には、押し引きの両方向に操作力を伝達可能なプッシュプル式の直進用連結ワイヤ１１７の下端部が連結されている。直進用連結ワイヤ１１７の上端部は入力連結体９６に連結されている。 The lower end portion of a push-pull type linear advance connecting wire 117 capable of transmitting an operating force in both directions of pushing and pulling is connected to the linear advance slider 111 positioned at the top of the three upper and lower sliders 110 to 112. The upper end portion of the straight connection wire 117 is connected to the input connection body 96.

従って、球面軸受手段９０の外輪部９２が入力連結体９６と共に横軸線Ｘ回りに前後傾動すると、直進用連結ワイヤ１１７が直進用スライダ１１１を操向入力軸８７に沿って上下スライド移動させる。 Accordingly, when the outer ring portion 92 of the spherical bearing means 90 is tilted back and forth around the horizontal axis X together with the input connecting body 96, the straight advance connecting wire 117 moves the straight forward slider 111 up and down along the steering input shaft 87.

一方、上下３つのスライダ１１０〜１１２のうち中央に位置した旋回用スライダ１１２には、押し引きの両方向に操作力を伝達可能なプッシュプル式の旋回用連結ワイヤ１２２の下端部が連結されている。旋回用連結ワイヤ１２２の上端部も、直進用連結ワイヤ１１７と同様に、入力連結体９６に連結されている。 On the other hand, a lower end portion of a push-pull type turning connecting wire 122 capable of transmitting an operating force in both directions of pushing and pulling is connected to the turning slider 112 located in the center among the upper and lower three sliders 110 to 112. . The upper end portion of the turning connecting wire 122 is also connected to the input connecting body 96 in the same manner as the straight connecting wire 117.

従って、横軸線Ｘ回りに前後傾動した球面軸受手段９０の外輪部９２が縦軸線Ｚ回りに正逆回転すると、旋回用連結ワイヤ１２２が旋回用スライダ１１２を操向入力軸８７に沿って上下スライド移動させることになる。 Therefore, when the outer ring portion 92 of the spherical bearing means 90 tilted back and forth around the horizontal axis X rotates forward and backward around the vertical axis Z, the turning connecting wire 122 slides the turning slider 112 up and down along the steering input shaft 87. Will be moved.

なお、上下３つのスライダ１１０〜１１２は、主変速レバー７３及び操向ハンドル１０の操作状態に拘らず、互いに干渉することなく、操向入力軸８７に沿って所定の摺動ストロークにて上下スライドするように構成されている。 The upper and lower three sliders 110 to 112 slide up and down at a predetermined sliding stroke along the steering input shaft 87 without interfering with each other regardless of the operating state of the main speed change lever 73 and the steering handle 10. Is configured to do.

図４、図９及び図１０に示すように、直進用及び旋回用の両スライダ１１１，１１２には、リニアエンコーダ等の位置検出手段１２７，１２８が取り付けられている。当該各位置検出手段１２７（１２８）により、操向入力軸８７に沿った各スライダ１１１（１１２）のスライド位置（昇降位置）が検出される。 As shown in FIGS. 4, 9, and 10, position detecting means 127 and 128 such as linear encoders are attached to both the straight and turning sliders 111 and 112. The position detection means 127 (128) detects the slide position (lift position) of each slider 111 (112) along the steering input shaft 87.

直進用及び旋回用の位置検出手段１２７，１２８はそれぞれ、制御手段としてのコントローラ１０２に電気的に接続されている。各位置検出手段１２７，１２８の検出情報（スライド位置情報）はコントローラ１０２に適宜入力される。 The position detection means 127 and 128 for straight travel and turning are electrically connected to a controller 102 as control means. Detection information (slide position information) of the position detection units 127 and 128 is appropriately input to the controller 102.

詳細は図示していないが、コントローラ１０２は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ、制御プログラムやデータを記憶させるためのＲＯＭ、制御プログラムやデータを一時的に記憶させるためのＲＡＭ、タイマ機能としてのクロック、各入出力系機器（センサやアクチュエータ等）とデータのやり取りをする入出力インターフェイス等を備えている。 Although details are not shown, the controller 102 includes a CPU for executing various arithmetic processes and controls, a ROM for storing control programs and data, a RAM for temporarily storing control programs and data, and a timer function. And an input / output interface for exchanging data with each input / output system device (sensor, actuator, etc.).

なお、図５及び図６に示すように、ステアリングコラム７１の右側外面にはアクセルレバー１３０が前後傾動自在に設けられている。アクセルレバー１３０は、ステアリングコラム７１前面内側に沿わせて延びるアクセルワイヤ１３１を介して、エンジン１２への燃料供給部（図示せず）に連結されている。アクセルレバー１３０の前後傾動操作にて、燃料供給量ひいてはエンジン１２の回転数が調節される。 As shown in FIGS. 5 and 6, an accelerator lever 130 is provided on the right outer surface of the steering column 71 so as to tilt forward and backward. The accelerator lever 130 is connected to a fuel supply part (not shown) to the engine 12 via an accelerator wire 131 that extends along the inside of the front surface of the steering column 71. By the forward / backward tilting operation of the accelerator lever 130, the fuel supply amount, and thus the rotational speed of the engine 12 is adjusted.

また、ステアリングコラム７１の後面にはメンテナンス窓１３２を開口させている。メンテナンス窓１３２は着脱式又は開閉式の蓋体１３３にて塞がれている。 A maintenance window 132 is opened on the rear surface of the steering column 71. The maintenance window 132 is closed with a detachable or openable lid 133.

（５）．ＨＳＴ式無段変速機構（油圧駆動装置）と電動モータとの連動構造
次に、図４、図９及び図１０を参照しながら、ＨＳＴ式無段変速機構２５，２８（油圧駆動装置）と電動モータ１４１，１４２との連動構造について説明する。 (5). Interlocking structure of HST type continuously variable transmission mechanism (hydraulic drive device) and electric motor Next, referring to FIGS. 4, 9 and 10, the HST type continuously variable transmission mechanisms 25 and 28 (hydraulic drive device) and the electric motor are electrically operated. The interlocking structure with the motors 141 and 142 will be described.

直進用ＨＳＴ式無段変速機構２５からは、第１油圧ポンプ２３の入力軸２９ａ及び第１油圧モータ２４の出力軸３１以外に、直進制御軸１２０が外向きに突出している。 In addition to the input shaft 29 a of the first hydraulic pump 23 and the output shaft 31 of the first hydraulic motor 24, the linear control shaft 120 protrudes outward from the HST continuously variable transmission mechanism 25 for straight travel.

直進制御軸１２０は、第１油圧ポンプ２３における回転斜板の傾斜角度（斜板角）を調節するためのものであり、直進用ＨＳＴ式無段変速機構２５の出力を調節する調節部として機能する。 The rectilinear control shaft 120 is for adjusting the inclination angle (swash plate angle) of the rotary swash plate in the first hydraulic pump 23, and functions as an adjusting unit for adjusting the output of the HST continuously variable transmission mechanism 25 for rectilinear advance. To do.

直進制御軸１２５は、動力伝達用のギヤ機構１４３とアクチュエータとしての直進電動モータ１４１とにより正逆回転可能に構成されている。この場合、直進制御軸１２０に固着された車速制御アーム１２１に、中継リンク１４４を介して、従動側ギヤとしてのセクタギヤ１４５が連動連結されている。コントローラ１０２に電気的に接続された直進電動モータ１４１のモータ出力軸には、駆動側ギヤとしてのピニオンギヤ１４６が固着されている。これら両ギヤ１４５，１４６の噛み合いにて、直進電動モータ１４１の回転駆動力は直進制御軸１２０に伝達可能になっている。 The rectilinear control shaft 125 is configured to be able to rotate forward and reverse by a gear mechanism 143 for power transmission and a rectilinear electric motor 141 as an actuator. In this case, a sector gear 145 as a driven gear is interlocked and connected to the vehicle speed control arm 121 fixed to the rectilinear control shaft 120 via a relay link 144. A pinion gear 146 as a drive side gear is fixed to the motor output shaft of the linear electric motor 141 electrically connected to the controller 102. The rotational driving force of the rectilinear electric motor 141 can be transmitted to the rectilinear control shaft 120 by the engagement of the two gears 145 and 146.

直進電動モータ１４１の駆動にて直進制御軸１２０を正逆回転させ、第１油圧ポンプ２３の斜板角を調節することにより、第１油圧モータ２４の回転数制御及び正逆転切り換えが実行され、その結果、走行機体１の車速の無段階変更並びに前後進の切り換えが行われる。なお、両ギヤ１４５，１４６の組合せが前述のギヤ機構１４３に相当する。 By rotating the rectilinear control shaft 120 forward and backward by driving the rectilinear electric motor 141 and adjusting the swash plate angle of the first hydraulic pump 23, the rotational speed control and forward / reverse switching of the first hydraulic motor 24 are executed, As a result, a stepless change in the vehicle speed of the traveling machine body 1 and a forward / reverse switching are performed. A combination of both gears 145 and 146 corresponds to the gear mechanism 143 described above.

詳細は図示していないが、例えば直進電動モータ１４１のモータ出力軸、又は直進制御軸１２０等には、ロータリエンコーダやロータリポテンショメータ等の第１回動角センサが取り付けられている。第１回動角センサにより、モータ出力軸又は直線制御軸１２０の回動角度、ひいては直進用ＨＳＴ式無段変速機構２５の出力量が検出される。第１回動角センサはコントローラ１０２に電気的に接続されており、その検出情報はコントローラ１０２に適宜入力される。 Although not shown in detail, for example, a first rotation angle sensor such as a rotary encoder or a rotary potentiometer is attached to the motor output shaft of the linear electric motor 141, the linear control shaft 120, or the like. The first rotation angle sensor detects the rotation angle of the motor output shaft or the linear control shaft 120 and thus the output amount of the HST type continuously variable transmission mechanism 25 for straight travel. The first rotation angle sensor is electrically connected to the controller 102, and the detection information is appropriately input to the controller 102.

他方、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構２８からは、第２油圧ポンプ２６における回転斜板の傾斜角度（斜板角）を調節するための旋回制御軸１２５が外向きに突出している。 On the other hand, the turning control shaft 125 for adjusting the inclination angle (swash plate angle) of the rotary swash plate in the second hydraulic pump 26 protrudes outward from the turning HST type continuously variable transmission mechanism 28.

旋回制御軸１２５は、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構２８の出力を調節する調節部として機能するものであり、動力伝達用のギヤ機構１４７とアクチュエータとしての旋回電動モータ１４２とにより正逆回転可能に構成されている。 The turning control shaft 125 functions as an adjustment unit that adjusts the output of the turning HST continuously variable transmission mechanism 28, and can be rotated forward and backward by a gear mechanism 147 for power transmission and a turning electric motor 142 as an actuator. It is configured.

図４、図９及び図１０から明らかなように、旋回制御軸１２５と旋回電動モータ１４２とを連動連結する構造は、直進制御軸１２０と直進電動モータ１４１とを連動連結する構造と同じである。旋回制御軸１２５の操向制御アーム１２６に、中継リンク１４８を介してセクタギヤ１４９が連動連結され、コントローラ１０２に電気的に接続された旋回電動モータ１４２のモータ出力軸に、ピニオンギヤ１５０が固着されている。そして、これら両ギヤ１４９，１５０を動力伝達可能に噛み合わせている。 As is apparent from FIGS. 4, 9 and 10, the structure in which the turning control shaft 125 and the turning electric motor 142 are interlocked and connected is the same as the structure in which the rectilinear control shaft 120 and the linear electric motor 141 are interlocked and connected. . A sector gear 149 is interlocked and connected to the steering control arm 126 of the turning control shaft 125 via a relay link 148, and the pinion gear 150 is fixed to the motor output shaft of the turning electric motor 142 electrically connected to the controller 102. Yes. These gears 149 and 150 are meshed so that power can be transmitted.

旋回電動モータ１４２の駆動にて旋回制御軸１２５を正逆回転させ、第２油圧ポンプ２６の斜板角を調節することにより、第２油圧モータ２７の回転数制御及び正逆転切り換えが実行され、その結果、走行機体１の旋回角度（旋回半径）の無段階変更並びに左右旋回方向の切り換えが行われる。 By rotating the swing control shaft 125 forward and backward by driving the swing electric motor 142 and adjusting the swash plate angle of the second hydraulic pump 26, the rotational speed control and forward / reverse switching of the second hydraulic motor 27 are executed, As a result, the turning angle (turning radius) of the traveling machine body 1 is continuously changed and the left and right turning directions are switched.

また、例えば旋回電動モータ１４２のモータ出力軸、又は旋回制御軸１２５等には第２回動角センサ（図示せず）が取り付けられている。第２回動角センサにより、モータ出力軸又は旋回制御軸１２５の回動角度、ひいては旋回用ＨＳＴ式無段変速機構２８の出力量が検出される。第２回動角センサはコントローラ１０２に電気的に接続されており、その検出情報はコントローラ１０２に適宜入力される。 Further, for example, a second rotation angle sensor (not shown) is attached to the motor output shaft of the swing electric motor 142, the swing control shaft 125, or the like. The second rotation angle sensor detects the rotation angle of the motor output shaft or the turning control shaft 125, and thus the output amount of the turning HST continuously variable transmission mechanism 28. The second rotation angle sensor is electrically connected to the controller 102, and the detection information is appropriately input to the controller 102.

（６）．機械的切換手段の挙動
次に、図４、図９及び図１０を参照しながら、主変速レバー７３や操向ハンドル１０を操作したときの機械的切換手段１０１の挙動例について説明する。 (6). Next, an example of the behavior of the mechanical switching unit 101 when the main transmission lever 73 and the steering handle 10 are operated will be described with reference to FIGS. 4, 9, and 10.

図４に示すように、主変速レバー７３が中立位置のときは、操向ハンドル１０を左右に回動操作しても、球面軸受手段９５、入力連結体９６、直進用連結ワイヤ１１７及び旋回用連結ワイヤ１２２が操向入力軸８７の縦軸線Ｚ回りの円錐軌跡Ｃに沿って移動するため、直進用スライダ１１１及び旋回用スライダ１１２は、操向入力軸８７に沿っての上下スライド移動を行わない。この場合、両スライダ１１１，１１２における位置検出手段１２７，１２８の検出値が中立時の基準値のままで変化しないから、コントローラ１０２は直進電動モータ１４１及び旋回電動モータ１４２の両方を駆動させない。 As shown in FIG. 4, when the main transmission lever 73 is in the neutral position, the spherical bearing means 95, the input connector 96, the straight connection wire 117, and the swivel are turned even if the steering handle 10 is rotated left and right. Since the connecting wire 122 moves along the conical locus C around the vertical axis Z of the steering input shaft 87, the linearly moving slider 111 and the turning slider 112 move up and down along the steering input shaft 87. Absent. In this case, the controller 102 does not drive both the linear electric motor 141 and the swing electric motor 142 because the detection values of the position detection means 127, 128 in the sliders 111, 112 remain unchanged at the neutral reference value.

そうすると、直進制御軸１２０及び旋回制御軸１２５がいずれも正逆回転せず、第１及び第２油圧ポンプ２３，２６の斜板角が両方とも中立状態に保持されるから、両方のＨＳＴ式無段変速機構２５，２８が駆動しないのである。 Then, neither the straight control shaft 120 nor the turning control shaft 125 rotates forward and backward, and both the swash plate angles of the first and second hydraulic pumps 23 and 26 are maintained in a neutral state. The step transmission mechanisms 25 and 28 are not driven.

つまり、主変速レバー７３を中立位置にセットして走行機体１の直進を停止させた状態では、オペレータの不用意な接触等にて操向ハンドル１０を回動させたとしても、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構２８が駆動することはなく、走行機体１を確実に停止状態に維持できる。 That is, in the state where the main transmission lever 73 is set at the neutral position and the straight traveling of the traveling machine body 1 is stopped, even if the steering handle 10 is rotated by an operator's careless contact or the like, the turning HST type The continuously variable transmission mechanism 28 is not driven, and the traveling machine body 1 can be reliably maintained in the stopped state.

従って、例えばメンテナンス作業等に際しては、主変速レバー７３を中立位置にセットしておけば、オペレータの意図に反して走行機体１が予想外の挙動をするおそれを確実に回避でき、安全性を十分に確保できる。 Therefore, for example, when performing maintenance work, if the main transmission lever 73 is set to the neutral position, it is possible to reliably avoid the possibility that the traveling machine body 1 will behave unexpectedly against the operator's intention, and to ensure sufficient safety. Can be secured.

図９に示すように、主変速レバー７３を前方に倒す前進操作をしたときは、主変速用プッシュプルワイヤ１１３、主変速スライダ１１０及び主変速連結ワイヤ１１６を経由した操作力により、球面軸受手段９０の外輪部９２及び入力連結体９６が横軸線Ｘ回りに回動して前方に傾く。 As shown in FIG. 9, when a forward operation is performed to tilt the main transmission lever 73 forward, the spherical bearing means is operated by the operation force via the main transmission push-pull wire 113, the main transmission slider 110, and the main transmission connection wire 116. The outer ring portion 92 and the input connecting body 96 of the 90 rotate around the horizontal axis X and tilt forward.

このとき、入力連結体９６においては、旋回用連結ワイヤ１２２との接続部を所定位置に停止させた状態で保持しながら、直進用連結ワイヤ１１７との接続部を上方に移動させる。このため、直進用連結ワイヤ１１７のみが引き上げられて、直進用スライダ１１１が操向入力軸８７に沿って上向きにスライド移動する（旋回用スライダ１１２は中立位置のままで保持される）。 At this time, in the input connecting body 96, the connecting portion with the straight connecting wire 117 is moved upward while holding the connecting portion with the turning connecting wire 122 stopped at a predetermined position. For this reason, only the rectilinear connecting wire 117 is pulled up, and the rectilinear slider 111 slides upward along the steering input shaft 87 (the swivel slider 112 is held in the neutral position).

そうすると、直進用スライダ１１１における位置検出手段１２７のスライド位置情報に基づいて、コントローラ１０２が直進電動モータ１４１を駆動させ、この駆動力がギヤ機構１４３を経由して、第１油圧ポンプ２３の直進制御軸１２０を矢印Ｆ方向（前進方向）に正回転させる。その結果、走行機体１は主変速レバー７３の前向き傾動操作量に比例しての前進動作を実行する。 Then, the controller 102 drives the linear electric motor 141 based on the slide position information of the position detecting unit 127 in the linear slider 111, and this driving force passes through the gear mechanism 143 to control the linear movement of the first hydraulic pump 23. The shaft 120 is rotated forward in the arrow F direction (forward direction). As a result, the traveling machine body 1 performs a forward movement in proportion to the forward tilting operation amount of the main transmission lever 73.

なお、主変速レバー７３を後方に倒す後進操作をしたときは、球面軸受手段９０の外輪部９２、直進用連結ワイヤ１１７、直進用スライダ１１１、直進電動モータ１４１、ギヤ機構１４３及び直進制御軸１２０の動作が、それぞれ前記態様の逆になる。 When a reverse operation is performed by tilting the main shift lever 73 backward, the outer ring portion 92 of the spherical bearing means 90, the straight connection wire 117, the straight movement slider 111, the straight movement electric motor 141, the gear mechanism 143, and the straight movement control shaft 120. These operations are the reverse of the above-described modes.

図１０に示すように、主変速レバー７３を前進操作した状態で、操向ハンドル１０を左方向に回転させたときは、球面軸受手段９０の外輪部９２が横軸線Ｘ回りに前方に傾いた姿勢で操向入力軸８７（縦軸線Ｚ）回りに正回転して、旋回用連結ワイヤ１２２との接続部を上方に移動させ、旋回用連結ロッド１２２が引き上げられる。そして、旋回用スライダ１１２が操向入力軸８７に沿って上向きにスライド移動する。 As shown in FIG. 10, when the steering handle 10 is rotated in the left direction with the main speed change lever 73 being operated forward, the outer ring portion 92 of the spherical bearing means 90 is tilted forward about the horizontal axis X. In the posture, the steering input shaft 87 (vertical axis Z) is rotated forward, the connecting portion with the turning connecting wire 122 is moved upward, and the turning connecting rod 122 is pulled up. Then, the turning slider 112 slides upward along the steering input shaft 87.

そうすると、旋回用スライダ１１２における位置検出手段１２８のスライド位置情報に基づいて、コントローラ１０２が旋回電動モータ１４２を駆動させ、この駆動力がギヤ機構１４７を経由して、第２油圧ポンプ２６の旋回制御軸１２５を矢印Ｌ方向（左旋回方向）に正回転させる。その結果、操向ハンドル１０の回動操作量に比例して、左走行クローラ２が減速方向に駆動する一方、右走行クローラ２が増速方向に駆動し、左方向に走行機体１を旋回させてその走行進路を修正する。 Then, the controller 102 drives the swing electric motor 142 based on the slide position information of the position detecting means 128 in the swing slider 112, and this driving force is controlled by the second hydraulic pump 26 via the gear mechanism 147. The shaft 125 is rotated forward in the direction of the arrow L (left turning direction). As a result, the left traveling crawler 2 is driven in the decelerating direction in proportion to the turning operation amount of the steering handle 10, while the right traveling crawler 2 is driven in the increasing speed direction, and the traveling machine body 1 is turned leftward. Correct the driving path.

この場合、前述の走行進路修正動作と同時に、操向ハンドル１０の左回動操作にて、入力連結体９６が横軸線Ｘ回りに前方に傾いた姿勢で操向入力軸８７（縦軸線Ｚ）回りの矢印Ａ方向に正回転して、入力連結体９６における直進用連結ワイヤ１１７との接続部を下方に移動させ、直進用連結ワイヤ１１７が押し下げられる。そして、直進用スライダ１１１が操向入力軸８７に沿って下向きにスライド移動する。 In this case, the steering input shaft 87 (vertical axis Z) is in a posture in which the input connecting body 96 is tilted forward about the horizontal axis X by the left turning operation of the steering handle 10 simultaneously with the above-described traveling course correction operation. By rotating forward in the direction of the surrounding arrow A, the connecting portion of the input connecting body 96 with the straight connection wire 117 is moved downward, and the straight connection wire 117 is pushed down. Then, the straight traveling slider 111 slides downward along the steering input shaft 87.

そうすると、位置検出手段１２７のスライド位置情報に基づく直進電動モータ１４１の駆動にて、第１油圧ポンプ２３の直進制御軸１２０が矢印Ｂ方向（後退方向）に逆回転し、そのときの旋回半径に対応して走行機体１の前進速度が減速するのである。 Then, when the linear electric motor 141 is driven based on the slide position information of the position detecting means 127, the linear control shaft 120 of the first hydraulic pump 23 reversely rotates in the arrow B direction (reverse direction), and the turning radius at that time becomes Correspondingly, the forward speed of the traveling machine body 1 is reduced.

なお、主変速レバー７３を前進操作した状態で、操向ハンドル１０を右方向に回転させたときは、球面軸受手段９０の縦軸線Ｚ回りの回動方向、直進用及び旋回用連結ワイヤ１１７，１２２、直進用及び旋回用スライダ１１１，１１２、直進及び旋回電動モータ１４１，１４２、ギヤ機構１４３，１４７、並びに、直進及び旋回制御軸１２０，１２５の動作が、それぞれ前記態様の逆になる。 When the steering handle 10 is rotated to the right while the main speed change lever 73 is operated forward, the turning direction of the spherical bearing means 90 about the longitudinal axis Z, the straight and turning connecting wires 117, 122, the straight and swivel sliders 111 and 112, the rectilinear and swivel electric motors 141 and 142, the gear mechanisms 143 and 147, and the rectilinear and swivel control shafts 120 and 125 are reversed from the above-described modes.

すなわち、主変速レバー７３を前進操作した状態で操向ハンドル１０を左右に回動操作すると、操向ハンドル１０の回転操作量に比例して、進路を修正する旋回半径と直進速度の減速量が変化し、操向ハンドル１０の回動操作量が大きいほど、左右の走行クローラ２の速度差を大きくして旋回半径が小さくなると共に、直進速度の減速量が増して車速が遅くなる。このため、走行機体１を旋回（方向転換）させたときに、オペレータ等に作用する遠心力が大きくなり過ぎるのを防止でき、走行機体１の乗り心地を向上できる。 That is, when the steering handle 10 is turned left and right with the main speed change lever 73 being operated forward, the turning radius for correcting the course and the deceleration amount of the straight traveling speed are proportional to the rotational operation amount of the steering handle 10. As the amount of turning operation of the steering handle 10 is increased, the difference in speed between the left and right traveling crawlers 2 is increased and the turning radius is decreased, and the deceleration amount of the straight traveling speed is increased and the vehicle speed is decreased. For this reason, when the traveling machine body 1 is turned (turned), it is possible to prevent the centrifugal force acting on the operator or the like from becoming too large, and the riding comfort of the traveling machine body 1 can be improved.

また、前進時と後進時とでは、操向ハンドル１０の回動操作に対して、入力連結体９６における旋回用連結ワイヤ１２２との接続部の動きが逆になり、前後進の何れにおいても操向ハンドル１０の回動操作方向と走行機体の旋回方向とが一致するのである。 In addition, the movement of the connecting portion of the input connecting body 96 with the turning connecting wire 122 in the input connecting body 96 is reversed with respect to the turning operation of the steering handle 10 at the time of forward movement and reverse movement, so that the operation can be performed in either forward or backward movement. The turning operation direction of the direction handle 10 coincides with the turning direction of the traveling machine body.

以上の構成によると、主変速レバー７３の傾動操作量に応じて操向入力軸８７上をスライド移動する直進用スライダ１１１と、操向ハンドル１０の回動操作量に応じて操向入力軸８７上をスライド移動する旋回用スライダ１１２と、各スライダ１１１，１１２のスライド位置を検出する位置検出手段１２７，１２８と、各位置検出手段１２７，１２８の検出情報に基づいて各電動モータ１４１，１４２を駆動させるコントローラ１０２とを備えているので、各スライダ１１１，１１２と各電動モータ１４１，１４２とを、ロッドやアーム、枢支ピン等を多用して機械的に連結しなくて済み、機械的制御のような煩雑さをなくせる。このため、構成も至極簡単で且つコンパクトになる。また、製造コストの低下にも寄与できる。 According to the above configuration, the linearly moving slider 111 that slides on the steering input shaft 87 in accordance with the tilting operation amount of the main transmission lever 73 and the steering input shaft 87 in accordance with the rotational operation amount of the steering handle 10. Based on the detection information of each position detection means 127 and 128, the electric motors 141 and 142 are controlled based on the detection information of each position detection means 127 and 128, the slider 112 for rotation which slides and moves, the position detection means 127 and 128 which detect the slide position of each slider 111,112. Since the controller 102 is driven, the sliders 111 and 112 and the electric motors 141 and 142 need not be mechanically connected to each other by using rods, arms, pivot pins, etc. The trouble like this can be eliminated. For this reason, the configuration is extremely simple and compact. It can also contribute to a reduction in manufacturing costs.

その上、直進用スライダ１１１及び旋回用スライダ１１２（実施形態では主変速スライダ１１０も）はいずれも、共通の操向入力軸８７に沿ってスライド移動するという簡単な構造であるから、製造ライン中での組み立て作業性を向上できる。 In addition, the straight slider 111 and the turning slider 112 (also the main speed change slider 110 in the embodiment) both have a simple structure that slides along the common steering input shaft 87, so that they are in the production line. Assembling workability can be improved.

実施形態では、操向入力軸８７の縦軸線Ｚ回りと縦軸線Ｚに交差する横軸線Ｘ回りとに回動可能な球面軸受手段９０が、主変速レバー７３の操作にて直進用ＨＳＴ式無段変速機構２５を駆動させる機能と、操向ハンドル１０の操作にて旋回用ＨＳＴ式無段変速機構２８を駆動させる機能との両方を兼ね備えることになるから、特許文献１に記載のような複雑な構造の自在継手が不要になり、主変速レバー７３及び操向ハンドル１０と、各ＨＳＴ式無段変速機構２５，２８とを連動連結する構造を簡素化できる。その結果、加工精度や組み立て精度の精粗によって動作にバラツキが生ずるのを回避できるし、製造ライン中での組み立て作業性の向上にも寄与できる。 In the embodiment, the spherical bearing means 90 that can rotate about the vertical axis Z of the steering input shaft 87 and the horizontal axis X that intersects the vertical axis Z is provided with the HST type for straight traveling by operating the main transmission lever 73. Since both the function of driving the step transmission mechanism 25 and the function of driving the turning HST type continuously variable transmission mechanism 28 by operating the steering handle 10 are combined, it is complicated as described in Patent Document 1. A universal joint having a simple structure is not necessary, and the structure in which the main transmission lever 73 and the steering handle 10 and the HST continuously variable transmission mechanisms 25 and 28 are linked and connected can be simplified. As a result, it is possible to avoid variations in operation due to the precision of processing accuracy and assembly accuracy, and it is possible to contribute to the improvement of assembly workability in the production line.

また、操向入力軸８７、球面軸受手段９０、直進用スライダ１１１及び旋回用スライダ１１２は、走行機体１の操縦部９に立設されたステアリングコラム７１の内部に配置されているから、操作系統の構造がコンパクトになり、操縦部９周辺の省スペース化に効果を発揮できるのである。 Further, since the steering input shaft 87, the spherical bearing means 90, the straight traveling slider 111 and the turning slider 112 are disposed inside the steering column 71 standing on the steering unit 9 of the traveling machine body 1, the operating system Thus, the structure can be made compact, and the effect of saving space around the control unit 9 can be exhibited.

（７）．その他
本願発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。例えば本願発明は、前述のようなコンバインに限らず、トラクタ、田植機等の農作業機やクレーン車等の特殊作業用車両のような各種車両に対して広く適用できる。 (7). Others The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be embodied in various forms. For example, the present invention is not limited to the above-described combine, but can be widely applied to various vehicles such as agricultural machines such as tractors and rice transplanters and special work vehicles such as crane trucks.

また、球面軸受手段は、前述したスプライン付きのものに限らず、図１１に図示した形態のものであってもよい。すなわち、図１１に示す別例の球面軸受手段９０′は、外周面が平面視小判型の内輪部９１′と、当該内輪部９１の外周側に嵌る小判穴を有する環状の外輪部９２′とを備えている。このように構成した場合も、外輪部９２′は、操向入力軸８７の正逆回転にて内輪部９１′と共に縦軸線Ｚ回りに水平回転可能であり、且つ、横軸線Ｘ回りに内輪部９１′と独立して前後傾動回動可能である。 Further, the spherical bearing means is not limited to the one with the above-mentioned spline, but may have the form shown in FIG. That is, the spherical bearing means 90 ′ of another example shown in FIG. 11 includes an inner ring portion 91 ′ whose outer peripheral surface is oval in plan view, and an annular outer ring portion 92 ′ having an oval hole that fits on the outer peripheral side of the inner ring portion 91. It has. Even in such a configuration, the outer ring portion 92 ′ can be horizontally rotated around the vertical axis Z along with the inner ring portion 91 ′ by forward and reverse rotation of the steering input shaft 87 and the inner ring portion around the horizontal axis X. It can be tilted back and forth independently of 91 '.

その他、各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。 In addition, the structure of each part is not limited to embodiment of illustration, A various change is possible in the range which does not deviate from the meaning of this invention.

コンバインの側面図である。It is a side view of a combine. コンバインの平面図である。It is a top view of a combine. 走行駆動系統のスケルトン図である。It is a skeleton figure of a traveling drive system. 主変速レバー及び操向ハンドルが中立位置のときの機械的切換手段を模式的に示す作用説明図である。It is action | operation explanatory drawing which shows typically the mechanical switching means when a main transmission lever and a steering handle are in a neutral position. ステアリングコラムの正面断面図である。It is front sectional drawing of a steering column. ステアリングコラムの側面断面図である。It is side surface sectional drawing of a steering column. 図６のＶＩＩ−ＶＩＩ視平面断面図である。FIG. 7 is a plan sectional view taken along the line VII-VII in FIG. 6. 球面軸受手段の拡大側面断面図である。It is an expanded side sectional view of a spherical bearing means. 主変速レバーを前進操作したときの機械的切換手段を模式的に示す作用説明図である。It is action explanatory drawing which shows typically the mechanical switching means when a main transmission lever is operated forward. 操向ハンドルを左旋回操作したときの機械的切換手段を模式的に示す作用説明図である。It is action explanatory drawing which shows typically the mechanical switching means when the steering handle is turned left. 球面軸受手段の別例を示す平面断面図である。It is a plane sectional view showing another example of the spherical bearing means.

Explanation of symbols

１走行機体
９操縦部
１０操向ハンドル
２５直進用ＨＳＴ式無段変速機構（直進用油圧駆動装置）
２８旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（旋回用油圧駆動装置）
３２副変速機構
３３差動機構
７１ステアリングコラム
７３主変速レバー
８７回動軸としての操向入力軸
９０，９０′ 球面軸受手段
９１，９１′ 内輪部
９２，９２′ 外輪部
９６入力連結体
１０１機械的切換手段
１０２制御手段としてのコントローラ
１１１直進用スライダ
１１２旋回用スライダ
１２７，１２８位置検出手段
１４１アクチュエータとしての直進電動モータ
１４２アクチュエータとしての旋回電動モータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling machine body 9 Steering part 10 Steering handle 25 Straight advance HST type continuously variable transmission mechanism (straight forward hydraulic drive)
28 HST type continuously variable transmission mechanism for turning (turning hydraulic drive)
32 Sub-transmission mechanism 33 Differential mechanism 71 Steering column 73 Main transmission lever 87 Steering input shafts 90, 90 'Spherical bearing means 91, 91' Inner ring portion 92, 92 'Outer ring portion 96 Input connector 101 Machine Switching means 102 Controller 111 as control means Straight slider 112 Turning sliders 127, 128 Position detecting means 141 Straight forward electric motor 142 Actuator electric swing motor as actuator

Claims

It is configured to transmit the power of the engine mounted on the traveling machine body to the left and right traveling parts via a straight hydraulic drive unit, a turning hydraulic drive unit, and a differential mechanism. A traveling vehicle comprising a straight operation body for changing operation and a turning operation body for changing operation of the traveling direction of the traveling machine body,
A linear slider and a swivel slider that are slidable along a common axial direction; the straight slider slides according to the amount of operation of the rectilinear operation body; and the swivel slider moves the swivel It is configured to slide according to the amount of body operation,
Further, a position detection means for detecting a slide position along the common axial direction in each slider, and an output for adjusting each hydraulic drive device based on detection information of each position detection means Control means for driving each actuator associated with the adjustment unit,
Traveling vehicle.

A rotating shaft that rotates about the first axis by the operation of the turning operation body includes a spherical bearing means that can rotate about the first axis and about the second axis that intersects the first axis. The both sliders are slidably fitted on the pivot shaft,
The spherical bearing means slides the turning slider along the turning shaft by turning around the first axis according to the operation amount of the turning operation body, and The linear slider is configured to be slid along the rotation axis by rotation around the second axis according to the operation amount.
The traveling vehicle according to claim 1.

When the spherical bearing means is rotated about the first axis in a posture rotated about the second axis, the turning slider is moved according to the amount of rotation of the spherical bearing means about the first axis. The sliding hydraulic drive device is configured to slide in a direction to increase the speed, and the linear slider is configured to slide in a direction to decelerate the linear hydraulic drive device.
The traveling vehicle according to claim 2.

The rotating shaft, the spherical bearing means, and the sliders are disposed inside a steering column that is erected on a control unit of the traveling machine body.
The traveling vehicle according to claim 2 or 3.