JP2009089651A

JP2009089651A - Riding harvester

Info

Publication number: JP2009089651A
Application number: JP2007263461A
Authority: JP
Inventors: Toru Kishi; 岸　　徹; Toshiro Wada; 俊郎和田
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2007-10-09
Filing date: 2007-10-09
Publication date: 2009-04-30

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a harvester capable of delicately selecting the gyration mode according to the state of the field. <P>SOLUTION: The harvester travels by the right and left crawlers placed at both sides of a traveling body. The relative peripheral velocities of the right and left crawlers are varied by the combination of a straight forwarding mechanism and a gyration mechanism to gyrate the body in right or left direction. There are two modes of the motion of the crawlers in gyration, i.e. normal mode to inhibit the reverse rotation of the crawler at the inner side of gyration and spin turn mode to reversely rotate the crawler at the inner side of gyration. The straight forwarding mechanism and the gyration mechanism have increasing and decreasing devices 141, 142 capable of increasing or decreasing the output by the operation by an operator to enable the selection of the speed in the normal mode as well as the spin turn mode. Accordingly the gyration speed can be selected according to the state of the field. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本願発明は、コンバインや飼料ベーラ（ロールベーラ，コンバインベーラ）のようなクローラ走行方式の乗用型収穫作業機に関するものである。 The present invention relates to a crawler traveling riding-type harvesting machine such as a combine and a feed baler (roll baler, combine baler).

クローラ走行方式の収穫作業機として例えば稲用コンバインがある。このコンバインにおいて、走行機体に搭載されたエンジンからの動力は油圧無段変速機を介して左右のクローラに伝達され、左右クローラが同一の周速度で駆動されることで走行機体は直進し、左右クローラの周速度を相対的に異ならせることで走行機体は右旋回又は左旋回する。 An example of a crawler traveling harvester is a rice combine. In this combine, the power from the engine mounted on the traveling machine body is transmitted to the left and right crawlers via the hydraulic continuously variable transmission, and the traveling machine body goes straight by driving the left and right crawlers at the same peripheral speed. By making the crawler peripheral speeds relatively different, the traveling machine body turns right or left.

かかる構成のコンバインの一例が特許文献１に開示されている。特許文献１のコンバインは、旋回操作手段として左右傾動方式の旋回用レバーを備えており、旋回用レバーを左右に傾動操作した場合に、コントローラの指令にて旋回内側のクローラへの動力伝達を遮断したり又は旋回内側のクローラを制動状態にしたりすることにより、左右のクローラの周速度を相対的に異ならせている。 An example of a combine having such a configuration is disclosed in Patent Document 1. The combine disclosed in Patent Document 1 includes a left / right tilting-type turning lever as a turning operation means. When the turning lever is tilted left / right, the power transmission to the crawler inside the turning is interrupted by a command from the controller. The peripheral speeds of the left and right crawlers are made relatively different by making the crawler on the inner side of the turning or the braking state.

更に、特許文献１では、旋回レバーの操作モードがスピンターン可能な第１旋回モードとスピンターンせずに通常の旋回のみ行う第２旋回モードとに切り換わる選択スイッチを備えており、オペレータが選択スイッチを切り替えることにより、圃場状況等に見合った操向制御を実現せんとしている。
特開平７−４７９７３号公報 Further, Patent Document 1 includes a selection switch for switching the operation mode of the turning lever between a first turning mode in which a spin turn is possible and a second turning mode in which only a normal turn is performed without performing a spin turn. By switching the switch, steering control suitable for the field situation is not realized.
JP 7-47973 A

コンバインで稲を収穫するに際して圃場の状態は湿田と乾田とに大別される。湿田においてコンバインがスピンターンするとクローラで圃場を過度にえぐり起こしてしまうことになり、そこで、湿田ではスピンターンせずに緩やかに旋回することで圃場面の荒れを抑制し、圃場面のえぐり現象が生じない乾田ではスピンターンして作業の迅速化を図っている。 When harvesting rice with a combine, the state of the field is roughly divided into wet fields and dry fields. If the combine spins in the wet field, the crawler will overrun the field, so the wet field will gently turn without spin-turning to suppress the roughening of the field scene, In the dry fields where it does not occur, the spin is turned to speed up the work.

しかし、水田における圃場面の状態は湿田と乾田とに峻別される訳ではなく、湿り具合（或いは乾き具合）の程度は様々であり、ぬかるみに近い状態からカラカラに近い状態まで千差万別である。１枚の圃場において場所によって乾き具合が異なる場合もある。従って、スピンターンの有無だけを選択できるに過ぎない構成（すなわち、スピンターンモードとスピンターンカットモードとの選択）では、圃場の状態に応じたきめ細かい旋回を実現し難いのであった。 However, the state of the field in the paddy field is not divided into wet fields and dry fields, and the degree of wetness (or dryness) varies, and there are many differences from the state close to muddy to the state close to caracara. is there. In one field, the dryness may vary depending on the location. Therefore, in the configuration in which only the presence / absence of the spin turn can be selected (that is, the selection of the spin turn mode and the spin turn cut mode), it is difficult to realize fine turning according to the state of the field.

牧草地や畑についても圃場面の状態は様々である。例えば、水はけの善し悪しにより場所により乾き具合が大きく相違する場合や、雨後の状態と晴天続きの状態とでは乾き具合が大きく相違するというように天候によって相違する場合もある。従って、ロールベーラやコンバインベーラ、或いは陸稲用コンバインのように牧草地や畑で作業を行う収穫作業機においても圃場面の状態に応じたきめ細かい旋回性能の実現に対する要望があると言えるが、水田用コンバインと同様にかかる要望に応えてはいなかった。 The state of the field scene is also varied for pastures and fields. For example, there are cases where the dryness varies greatly depending on the location depending on whether the drainage is good or bad, or the dryness differs greatly between the state after rain and the state of continuous sunny weather. Therefore, it can be said that there is a demand for the realization of fine turning performance according to the state of the field even in harvesting machines that work on pastures and fields such as roll balers, combine balers or upland rice combine harvesters. As well as the request.

本願発明は、このような現状を改善すべく成されたものである。 The present invention has been made to improve the current situation.

請求項１の発明に係る収穫作業機は、左右に配置したクローラで走行する機体と、前記機体に設けられた収穫作業装置と、前記左右のクローラを同一速度で駆動する直進機構と、左右の走行クローラを異なる速度で駆動する旋回機構と、前記直進機構と旋回機構とを操作する操縦具とを備えており、かつ、旋回内側のクローラを逆転させるスピンターンモードと逆転させないノーマルモードとをオペレータが選択可能である、という構成に加えて、前記操縦具の操作と直進機構及び旋回機構の出力との関係をオペレータの操作によって異ならせる旋回モード変更手段が設けられている。 A harvesting work machine according to the invention of claim 1 includes a machine body that runs on crawlers arranged on the left and right, a harvesting work device provided on the machine body, a linear mechanism that drives the left and right crawlers at the same speed, An operator has a turning mechanism for driving the traveling crawler at different speeds, a control tool for operating the linear movement mechanism and the turning mechanism, and a spin turn mode for reversing the crawler inside the turning and a normal mode not for reversing. In addition to the configuration that can be selected, there is provided a turning mode changing means for changing the relationship between the operation of the control tool and the outputs of the rectilinear mechanism and the turning mechanism by the operation of the operator.

請求項２の発明に係る収穫作業機は、請求項１において、前記操縦具の動き量と左クローラの駆動量との関係を変更する左旋回設定器と、操縦具の動き量と右クローラの駆動量との関係を変更する右旋回設定器とが備えられており、左旋回設定器と右旋回設定器とが個別に調節可能になっている。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a harvesting work machine according to the first aspect, wherein the left turn setting device for changing the relationship between the movement amount of the control tool and the driving amount of the left crawler, the movement amount of the control tool and the right crawler A right turn setting device for changing the relationship with the driving amount is provided, and the left turn setting device and the right turn setting device can be individually adjusted.

請求項３の発明では、請求項１において、前記操縦具の操作と直進機構及び旋回機構の出力との関係を異ならせた複数のお勧め旋回モードが予め設定されており、任意の旋回モードをオペレータが選択可能になっている。 According to a third aspect of the present invention, in the first aspect, a plurality of recommended turning modes in which the relationship between the operation of the control tool and the outputs of the straight running mechanism and the turning mechanism are set in advance, and any turning mode is set. The operator can select it.

本願発明によると、回転式ハンドルや回動式レバーのような操縦具を操作して走行機体の向きを変えて（旋回する）において、例えば、スピンターンしないスピンターンカットモードにおいて基準状態よりもゆっくり旋回したり素早く旋回したりというように旋回速度を変えたり、或いは、スピンターンモードにおいて、基準状態を境にしてゆっくりスピンターンしたり素早くスピンターンしたりというように、スピンターンの速度をオペレータの選択によって変えることができる。 According to the present invention, when a steering wheel such as a rotary handle or a rotary lever is operated to change the direction of the traveling body (turn), for example, in a spin turn cut mode in which no spin turn is performed, it is slower than a reference state. The speed of the spin turn can be changed by changing the turning speed such as turning or turning quickly, or in the spin turn mode, such as slowly spinning or quickly spinning around the reference state. Can be changed by selection.

このため、圃場面（或いは路面）の状態（例えば乾き具合や凹凸の具合）に応じたきめ細かい旋回状態を実現できる。或いは、収穫物の積載量の多寡（或いは重量バランス）に応じた適切な旋回状態を確保することもできる。 For this reason, a fine turning state according to the state of the farm scene (or road surface) (for example, dryness or unevenness) can be realized. Alternatively, it is possible to ensure an appropriate turning state according to the amount of the harvested load (or weight balance).

ところで、収穫物の積載量の多寡等により、重心が左に寄ったり右に寄ったりというように重量（重心）のバランスが走行機体の中心線から左右いずれかに偏る場合があり、このように重心が左右方向に偏ると左クローラと右クローラとの地面に対する走行抵抗が大きく異なり、その結果、走行機体が蛇行することがある。これに対して本願発明の請求項２の構成を採用すると、左クローラと右クローラとの出力を個別に調節できるため、接地抵抗が大きいクローラをゆっくり周回させるというようにして蛇行を防止できる利点がある。 By the way, the balance of weight (center of gravity) may be biased to either the left or right of the center line of the traveling body, such as the center of gravity is moving to the left or the right, depending on the amount of the load of the harvest. If the center of gravity is biased in the left-right direction, the traveling resistance of the left crawler and the right crawler with respect to the ground is greatly different, and as a result, the traveling machine body may meander. On the other hand, if the configuration of claim 2 of the present invention is adopted, the outputs of the left crawler and the right crawler can be adjusted individually, so that the meandering can be prevented by slowly rotating the crawler having a large ground resistance. is there.

本願発明において旋回モードの変更は例えばオペレータがレバー操作したりタッチパネルに入力したりというように様々の方法を採用できるが、請求項３の構成を採用すると、オペレータは希望のモードを簡単に選択できる利点がある。 In the present invention, the turning mode can be changed by various methods such as an operator operating a lever or inputting to a touch panel. However, when the configuration of claim 3 is adopted, the operator can easily select a desired mode. There are advantages.

次に、本願発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本願発明は乗用型コンバインに適用している。なお、本実施形態で「前後」「左右」の文言を使用するが、この文言は、コンバインの前進方向を向いた姿勢を基準にしている。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The present invention is applied to a riding combine. In this embodiment, the words “front and rear” and “left and right” are used. This wording is based on the posture of the combine in the forward direction.

(1).コンバインの概略
まず、主として図１〜図３に基づいてコンバインの概略を説明する。図１は全体の側面図（右側面図）、図２は全体の平面図、図３のうち（Ａ）は前部の側面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視概略図である。 (1). Outline of Combine First, an outline of a combine will be described mainly with reference to FIGS. 1 is an overall side view (right side view), FIG. 2 is an overall plan view, FIG. 3A is a front side view, and FIG. is there.

本実施形態のコンバインは二条刈り仕様であり、左右のクローラ２で支持された走行機体１と、その前端部に高さ変更可能に連結された刈取部３を大きな要素としている。左右のクローラ２はそれぞれ一つの駆動輪と多数の従動輪とで周回するようになっており、駆動輪４は前部に配置されている。そして、左右の駆動輪４の相対的な回転数を変えることで舵取りされる。 The combine of this embodiment is a double-cutting specification, and has a traveling machine body 1 supported by the left and right crawlers 2 and a cutting unit 3 connected to the front end of the cutting unit 3 so that the height can be changed. The left and right crawlers 2 each circulate around one drive wheel and a number of driven wheels, and the drive wheel 4 is disposed at the front. And it steers by changing the relative rotation speed of the left and right drive wheels 4.

刈取部３は、圃場の穀桿を捌く分草体５、捌かれた穀桿を保持して掻き揚げる掻き揚げタイン装置６、穀桿の株元を切断するカッター、刈取られた穀桿を走行機体１に向けて送るチエン方式の搬送装置７、未刈り穀桿を捌く起倒式の左右のサイドデバイダ８、等を備えている。これらの装置はフレームに取付けられており、フレームは駆動軸が内蔵されたメインリンク９を介して走行機体１の前端部に連結されており、メインリンク９を油圧シリンダで回動させることにより、刈取部３が昇降する。穀桿は、株元を左にして横向きに寝た姿勢で、走行機体１の左側部分に搬送される。 The harvesting unit 3 is a seedling body 5 for sown cereals in a field, a tine device 6 for holding and squeezing the sown cereals, a cutter for cutting the cereal stocks, and a machine body for harvested cereals. 1 is provided with a chain-type transport device 7 for sending to the side 1, an up-and-down left and right side divider 8 for sown uncut cereals, and the like. These devices are attached to a frame, and the frame is connected to a front end portion of the traveling machine body 1 via a main link 9 having a built-in drive shaft. By rotating the main link 9 with a hydraulic cylinder, The cutting part 3 moves up and down. The cereals are conveyed to the left side portion of the traveling machine body 1 in a posture in which the stock is left and lies sideways.

走行機体１は、クローラ２が取付けられたトラックフレーム（車台）とこれに固定された機体とを基本要素として構成されており、この走行機体１に、処理装置として、刈取部３から送られた穀桿を寝かせた状態で後方に向けて搬送するフィードチエン１０、フィードチエン１０で搬送された穀桿から籾を分離する脱穀部１１、脱穀された籾を貯めるグレンタンク１２、グレンタンク１２から籾を機外に排出する旋回自在及び伸縮自在なオーガ１３などが搭載されている。なお、脱穀後の排藁はカッターで裁断されて圃場に放散される。刈取部３や脱穀部１１は請求項に記載した収穫装置の一部を構成している。 The traveling machine body 1 is composed of a truck frame (chassis) to which a crawler 2 is attached and a machine body fixed thereto as basic elements. The traveling machine body 1 is sent to the traveling machine body 1 from a cutting unit 3 as a processing device. Feed chain 10 that conveys cereals laid backwards, threshing unit 11 that separates cocoons from cereals conveyed by feed chain 10, grain tank 12 that stores threshed cocoons, and cocoons from grain tank 12 A swivelable and telescopic auger 13 and the like are mounted. In addition, the waste after threshing is cut with a cutter and diffused to the field. The mowing unit 3 and the threshing unit 11 constitute a part of the harvesting device described in the claims.

グレンタンク１２は走行機体１の右後部に配置されており、走行機体１のうちグレンタンク１２の前方の部分に運転席１４を設けている。すなわち、運転席１４は走行機体１の前右部に配置されている。運転席１４には、操縦者Ｏが腰掛ける座席１５、操縦者Ｏが足を載せる床板（ステップ板）１６、操縦ハンドル１７、座席１５に座った操縦者Ｏの左側の部分に配置されたサイドコラム１８等が設けられており、サイドコラム１８に主変速レバー１９や副変速レバー２０等のレバー類やスイッチ類を設けている。 The Glen tank 12 is disposed at the right rear portion of the traveling machine body 1, and a driver's seat 14 is provided in a portion of the traveling machine body 1 in front of the Glen tank 12. That is, the driver's seat 14 is disposed on the front right portion of the traveling machine body 1. The driver's seat 14 includes a seat 15 on which the pilot O sits, a floor board (step board) 16 on which the pilot O puts his feet, a steering handle 17, and a side column disposed on the left side of the pilot O sitting on the seat 15. 18 and the like, and the side column 18 is provided with levers and switches such as the main transmission lever 19 and the auxiliary transmission lever 20.

主変速レバー１９を中立姿勢から前に倒すと走行機体１は前進し、中立姿勢から後ろに引くと走行機体は後退する。また、主変速レバー１９は路上走行時のアクセルの役目も持っており、前倒しの程度が大きくなるほど速度は増す。副変速レバー２０は走行速度を２段階又は３段階に切り替えるためのもので、例えば、圃場作業モード用低速と路上走行モード用高速との２段階切り替えや、低速（例えば畦超え時に使用）と中速（圃場作業）と高速（路上走行）との３段階切り替えなどがある。 When the main transmission lever 19 is tilted forward from the neutral position, the traveling machine body 1 moves forward, and when pulled backward from the neutral position, the traveling machine body moves backward. The main transmission lever 19 also has an accelerator function when traveling on the road, and the speed increases as the degree of forward movement increases. The auxiliary transmission lever 20 is used to switch the traveling speed between two or three stages. For example, two-stage switching between a low speed for a farm work mode and a high speed for a road traveling mode, or a low speed (for example, used when exceeding a heel) and a middle speed. There are three stages of switching between high speed (farm field work) and high speed (road driving).

座席１５の下方はエンジンルーム２１になっていてここにエンジン２２が配置されている。エンジンルーム２１は前後及び左は隔壁で囲われており、右は開閉式のサイドカバー２３で覆われている。サイドカバー２３はフィルターを兼用するもので、空気はサイドカバー２３で藁屑等の塵埃を除去してからエンジンルームに入る。 Below the seat 15 is an engine room 21 where an engine 22 is arranged. The engine room 21 is surrounded by partition walls on the front and rear and the left, and the right is covered with an openable side cover 23. The side cover 23 also serves as a filter, and air enters the engine room after dust such as soot is removed by the side cover 23.

運転席１４における床の前部には操縦ケース（ステアリングコラム）２４が立設されており、操縦ケース２４の上端部に前記操縦ハンドル１７が取付けられている。操縦ケース２４には、操縦ハンドル２５や主変速レバー１９の操作をクローラ２に伝達するための走行操作機構（直進機構及び旋回機構）が内蔵されている（詳細は後述する）。操縦ハンドル１７を回転すると、操縦ケース２４に内蔵した旋回機構を介して左右のクローラ２の周回速度が変わって走行機体１が舵取りされる。 A steering case (steering column) 24 is erected on the front part of the floor in the driver's seat 14, and the steering handle 17 is attached to the upper end of the steering case 24. The steering case 24 has a built-in traveling operation mechanism (straight forward mechanism and turning mechanism) for transmitting the operation of the steering handle 25 and the main transmission lever 19 to the crawler 2 (details will be described later). When the steering handle 17 is rotated, the traveling speed of the left and right crawlers 2 is changed via the turning mechanism built in the steering case 24 and the traveling machine body 1 is steered.

(2).走行制御・操向制御の概略
次に、図４の模式図に基づいて走行制御（変速制御）及び操向制御の系の概略を説明する。走行機体１には、ミッションケース２６に内蔵された伝動装置が設けられており、伝動装置によって走行機体１が駆動される。ミッションケース２６には、速度変更用の主変速機構２７と、舵取り用の旋回機構（操向機構）２８とが連結されている。主変速機構２７は、第１油圧ポンプ２９と第１油圧モータ３０とを備えた油圧式無段変速機構で構成されており、同様に、旋回機構２８も、第２油圧ポンプ３１と第２油圧モータ３２とを備えた旋回用の油圧式無段変速機構で構成されている。 (2). Outline of traveling control / steering control Next, an outline of a traveling control (shift control) and steering control system will be described based on the schematic diagram of FIG. The traveling machine body 1 is provided with a transmission device built in the mission case 26, and the traveling machine body 1 is driven by the transmission device. A main speed change mechanism 27 for changing speed and a turning mechanism (steering mechanism) 28 for steering are connected to the mission case 26. The main transmission mechanism 27 is constituted by a hydraulic continuously variable transmission mechanism including a first hydraulic pump 29 and a first hydraulic motor 30. Similarly, the turning mechanism 28 includes a second hydraulic pump 31 and a second hydraulic pressure. The hydraulic continuously variable transmission mechanism for turning provided with the motor 32 is comprised.

エンジン２２の出力軸２２ａから、第１及び第２油圧ポンプ２９，３１の入力軸２９ａ，３１ａに伝達ベルト３３，３４を介して動力が伝達されており、これによって両機構２７，２８の油圧ポンプ２９，３１が駆動される。 Power is transmitted from the output shaft 22a of the engine 22 to the input shafts 29a and 31a of the first and second hydraulic pumps 29 and 31 via transmission belts 33 and 34, whereby the hydraulic pumps of both mechanisms 27 and 28 are transmitted. 29 and 31 are driven.

また、第２油圧モータ３０の出力軸３５に、副変速機構３６及び差動機構３７を介して左右走行機体１の各駆動輪４が連動連結されている。差動機構３７は左右対称の１対の遊星ギヤ機構４０を有している。遊星ギヤ機構４０は、１つのサンギヤ３９と、該サンギヤ３９の外周に噛合う３つのプラネタリギヤ４１と、これらプラネタリギヤ４１に噛合うリングギヤ４２などで構成されている。 Further, the drive wheels 4 of the left and right traveling machine bodies 1 are interlocked and connected to the output shaft 35 of the second hydraulic motor 30 via the auxiliary transmission mechanism 36 and the differential mechanism 37. The differential mechanism 37 has a pair of symmetrical planetary gear mechanisms 40. The planetary gear mechanism 40 includes one sun gear 39, three planetary gears 41 that mesh with the outer periphery of the sun gear 39, a ring gear 42 that meshes with these planetary gears 41, and the like.

プラネタリギヤ４１は、サンギヤ３９と同軸のキャリヤ軸４３に設けたキャリヤ４４に回転自在に軸支されており、左右のサンギヤ３９を挾んで左右のキャリヤ４４が対向する姿勢に配置されている。また、リングギヤ４２は、各プラネタリギヤ４１に噛み合う内歯４２ａを有していてサンギヤ３９と同一軸芯上に配置されていると共に、キャリヤ軸４３に回転自在に軸支されている。そして、キャリヤ軸４３を長く伸ばすことで車軸が形成されており、その先端部に駆動輪４が連結されている。 The planetary gear 41 is rotatably supported by a carrier 44 provided on a carrier shaft 43 coaxial with the sun gear 39, and is arranged in a posture in which the left and right carriers 44 face each other with the left and right sun gears 39 therebetween. The ring gear 42 has internal teeth 42 a that mesh with the planetary gears 41, is disposed on the same axis as the sun gear 39, and is rotatably supported by the carrier shaft 43. And the axle is formed by extending the carrier shaft 43 long, and the drive wheel 4 is connected with the front-end | tip part.

走行用の主変速機構２７は、第１油圧ポンプ２９の回転斜板の角度変更調節により第１油圧モータ３０の正逆回転と回転数の制御を行うもので、第１油圧モータ３０の回転出力は、出力軸４６に設けた伝達ギヤ４５からギヤ４７，４８，４９の群と副変速機構３６とを介して、サンギヤ軸５０に固定されたセンタギヤ５１に伝達され、これによってサンギヤ３９が回転する。 The main transmission mechanism 27 for traveling controls the forward / reverse rotation of the first hydraulic motor 30 and the rotational speed by adjusting the angle change of the rotary swash plate of the first hydraulic pump 29, and the rotational output of the first hydraulic motor 30. Is transmitted from the transmission gear 45 provided on the output shaft 46 to the center gear 51 fixed to the sun gear shaft 50 through the group of gears 47, 48, 49 and the auxiliary transmission mechanism 36, whereby the sun gear 39 rotates. .

副変速機構３６は、前記ギヤ４８を有する副変速軸５２と、前記ギヤ４９を介してセンタギヤ５１に噛合うギヤ５３を有する駐車ブレーキ軸５４とを備え、副変速軸５２とブレーキ軸５４との間に１対ずつの低速用ギヤ５５，５６、中速用ギヤ５７，５８、高速用ギヤ５９，６０が配置されている。そして、低中速スライダ６１及び高速スライダ６２のスライド操作により、副変速の低速・中速・高速の切換えが行われる。 The sub-transmission mechanism 36 includes a sub-transmission shaft 52 having the gear 48 and a parking brake shaft 54 having a gear 53 that meshes with the center gear 51 through the gear 49. A pair of low-speed gears 55 and 56, medium-speed gears 57 and 58, and high-speed gears 59 and 60 are disposed between each pair. Then, by the sliding operation of the low / medium speed slider 61 and the high speed slider 62, the low speed / medium speed / high speed of the sub shift is switched.

なお低速と中速との間、及び中速と高速との間ではそれぞれ中立になっている。また、ブレーキ軸５４に駐車ブレーキ６３を設けると共に、刈取部３に動力を伝達する刈取ＰＴＯ軸６４に、ギヤ６５，６６及び一方向クラッチ６７を介して副変速軸５２が連動連結されている。従って、刈取部３の部材は車速と同調して駆動される。 It is neutral between low speed and medium speed and between medium speed and high speed. In addition, a parking brake 63 is provided on the brake shaft 54, and the auxiliary transmission shaft 52 is linked to a cutting PTO shaft 64 that transmits power to the cutting unit 3 via gears 65 and 66 and a one-way clutch 67. Therefore, the members of the cutting unit 3 are driven in synchronization with the vehicle speed.

上記のように、第１油圧モータ３０から出力された駆動力は、センタギヤ５１を介しサンギヤ３９に伝達され、それから、左右の遊星ギヤ機構４０を介して左右キャリヤ軸４３に伝達され、左右キャリヤ軸４３の回転トルクが左右の駆動輪４にそれぞれ伝えられ、これによって左右走行機体１が駆動される。 As described above, the driving force output from the first hydraulic motor 30 is transmitted to the sun gear 39 via the center gear 51, and then transmitted to the left and right carrier shafts 43 via the left and right planetary gear mechanisms 40. The rotational torque of 43 is transmitted to the left and right drive wheels 4, respectively, and thereby the left and right traveling machine body 1 is driven.

旋回用の旋回機構２８は、第２油圧ポンプ３１の回転斜板の角度変更調節によって第２油圧モータ３２の正逆回転と回転数の制御を行うもので、第２油圧モータ３２は出力軸６８を有している。そして、ミッションケース２６に、操向出力ブレーキ６９を有するブレーキ軸７０と、操向出力クラッチ７１を有するクラッチ軸７２と、前記の左右遊星ギヤ４０の外歯４０ｂに常時噛合させる左右入力ギヤ７３，７４とが内蔵されており、第２油圧モータ３２の出力軸７４に前記ブレーキ軸７０及び操向出力クラッチ７１を介してクラッチ軸７２が連結されている。 The turning mechanism 28 for turning controls the forward / reverse rotation and the rotational speed of the second hydraulic motor 32 by adjusting the angle change of the rotary swash plate of the second hydraulic pump 31. The second hydraulic motor 32 is an output shaft 68. have. The transmission case 26 has a brake shaft 70 having a steering output brake 69, a clutch shaft 72 having a steering output clutch 71, and left and right input gears 73 that are always meshed with the external teeth 40b of the left and right planetary gears 40, 74, and a clutch shaft 72 is connected to the output shaft 74 of the second hydraulic motor 32 via the brake shaft 70 and the steering output clutch 71.

クラッチ軸７２には正転ギヤ７５を介して右入力ギヤ７４が連結されており、またクラッチ軸７２には正転ギヤ７５及び逆転ギヤ７６を介して左入力ギヤ７３が連結されている。 A right input gear 74 is connected to the clutch shaft 72 via a normal rotation gear 75, and a left input gear 73 is connected to the clutch shaft 72 via a normal rotation gear 75 and a reverse rotation gear 76.

副変速スライダ６１，６２を中立にして操向出力ブレーキ６９を入にしかつ操向出力クラッチ７１を切にすると、右側のリングギヤ４０の外歯４０ｂに正転ギヤ７５を介して第２油圧モータ３２の回転力が伝えられて、第２油圧モータ３２の正転時、左リングギヤ４０の逆転と右リングギヤ４０の正転とが同一回転数で行われる。 When the auxiliary output sliders 61 and 62 are neutral, the steering output brake 69 is turned on, and the steering output clutch 71 is turned off, the second hydraulic motor 32 is connected to the outer teeth 40b of the right ring gear 40 via the forward rotation gear 75. When the second hydraulic motor 32 rotates forward, the reverse rotation of the left ring gear 40 and the normal rotation of the right ring gear 40 are performed at the same rotational speed.

他方、中立以外の副変速出力時に操向出力ブレーキ６９を切にしかつ操向出力クラッチ７１を入にすると、左側のリングギヤ４０の外歯４０ｂに正転ギヤ７５及び逆転ギヤ７６を介して第２油圧モータ３２の回転を伝えられて、第２油圧モータ３２の逆転時、左リングギヤ４０の正転と右リングギヤ４０の逆転とが同一回転数で行われる。 On the other hand, when the steering output brake 69 is turned off and the steering output clutch 71 is turned on at the time of sub-shift output other than neutral, the second tooth 40b of the left ring gear 40 is connected to the second gear via the forward rotation gear 75 and the reverse rotation gear 76. When the rotation of the hydraulic motor 32 is transmitted, when the second hydraulic motor 32 rotates in the reverse direction, the forward rotation of the left ring gear 40 and the reverse rotation of the right ring gear 40 are performed at the same rotation speed.

しかして、旋回用の第２油圧モータ３２を停止させて左右リングギヤ４０を静止固定させた状態で走行用の第２油圧モータ３２を駆動すると、第２油圧モータ３２からの回転出
力はセンタギヤ５１から左右のサンギヤ３９に同一回転数で伝達され、従って、左右遊星ギヤ機構４０のプラネタリギヤ４１，キャリヤ４４を介して左右の走行機体１が左右同一周回方向に同一周速度で駆動され、その結果、走行機体１は直進走行する。 Accordingly, when the second hydraulic motor 32 for driving is driven while the second hydraulic motor 32 for turning is stopped and the left and right ring gears 40 are stationary, the rotational output from the second hydraulic motor 32 is output from the center gear 51. The left and right sun gears 39 are transmitted to the left and right sun gears 39 at the same rotational speed. Accordingly, the left and right traveling aircraft bodies 1 are driven at the same circumferential speed in the left and right circumferential directions through the planetary gear 41 and the carrier 44 of the left and right planetary gear mechanisms 40. The airframe 1 travels straight ahead.

一方、走行用の第１油圧モータ３０を停止させて左右のサンギヤ３９を静止固定させた状態で、旋回用の第２油圧モータ３２を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ機構４０が正転或いは逆回転すると共に、右側の遊星ギヤ機構４０が逆転又は正回転し、これによって左右走行機体１が逆方向に駆動されて走行機体１は左又は右に旋回する。 On the other hand, when the first hydraulic motor 30 for traveling is stopped and the left and right sun gears 39 are stationary and fixed, when the second hydraulic motor 32 for rotation is driven to rotate forward and reverse, the planetary gear mechanism 40 on the left side rotates forward. Alternatively, while rotating in the reverse direction, the right planetary gear mechanism 40 is rotated in the reverse direction or in the normal direction, whereby the left and right traveling machine body 1 is driven in the reverse direction, and the traveling machine body 1 turns left or right.

また、走行用の第１油圧モータ３０を駆動させながら旋回用の第２油圧モータ３２を駆動することにより、走行機体１が左右に旋回して進路が修正される。その場合、機体の旋回半径は第２油圧モータ３２の出力回転数によって決定される。 Further, by driving the second hydraulic motor 32 for turning while driving the first hydraulic motor 30 for traveling, the traveling machine body 1 turns left and right to correct the course. In that case, the turning radius of the airframe is determined by the output rotational speed of the second hydraulic motor 32.

(3).走行制御及び操向制御の構造
次に、制御系統の模式図である図５を中心にして変速制御と操向制御との関係の概略を説明する。 (3) Structure of Travel Control and Steering Control Next, an outline of the relationship between the shift control and the steering control will be described with reference to FIG. 5 which is a schematic diagram of the control system.

既述のように、運転台１４の前部には操縦ケース２４が立設固定されており、操縦ケース２４の上方部に操縦ハンドル１７が縦軸回りに自在に回転するように配置されている。前記したミッション２６はサイドコラム１８の下方に配置されている。操縦ケース２４は、アルミニウム合金鋳物の成形加工品であり、左右に分割できる２パーツ構造になっている。なお、図３（Ｂ）において符号８５で示すのはハンドル１７の側面視姿勢を変更するチルトレバー、符号１３４で示すのはエンジンの出力を手動調節するためのアクセルレバーである。 As described above, the control case 24 is erected and fixed to the front portion of the cab 14, and the control handle 17 is disposed above the control case 24 so as to freely rotate around the vertical axis. . The aforementioned mission 26 is arranged below the side column 18. The control case 24 is a molded product of an aluminum alloy casting, and has a two-part structure that can be divided into left and right. In FIG. 3B, reference numeral 85 denotes a tilt lever for changing the side view posture of the handle 17, and reference numeral 134 denotes an accelerator lever for manually adjusting the output of the engine.

ハンドル１７には上ハンドル軸（図示せず）及び自在継手（図示せず）を介して下ハンドル軸８７が連結されており、下ハンドル軸８７は操縦ケース２４の上部にベアリングを介して回転自在に軸支されている。操縦ケース２４の上部には操向入力軸８８の上端部が回転自在に軸支されており、下ハンドル軸８７に設けたギヤ８９と操向入力軸８８のセクタギヤ９０を噛合させることにより、両軸８７，８８を連動連結させている。 A lower handle shaft 87 is connected to the handle 17 via an upper handle shaft (not shown) and a universal joint (not shown), and the lower handle shaft 87 is rotatable on the upper portion of the control case 24 via a bearing. Is pivotally supported. An upper end portion of the steering input shaft 88 is rotatably supported on the upper portion of the steering case 24, and both the gear 89 provided on the lower handle shaft 87 and the sector gear 90 of the steering input shaft 88 are engaged with each other. The shafts 87 and 88 are linked together.

操縦ケース２４の内部のうち右内側面部でかつ上下幅略中間の部位に軸受け部材９１がボルトで固定されており、この軸受け部材９１に、変速入力軸９２の一端部が軸受け筒（図示せず）を介して片持ちの状態で取付けられている。変速入力軸９２は軸心回りに回転し得る。 A bearing member 91 is fixed by a bolt to the right inner side surface of the inside of the steering case 24 and at a substantially middle portion in the vertical width. One end of the speed change input shaft 92 is a bearing cylinder (not shown). ) In a cantilevered state. The speed change input shaft 92 can rotate around the axis.

操向入力軸８８の下端には自在継手９４を介して入力支点軸９５の上端部が連結されており、入力支点軸９５には操向入力部材９６が固定されている。変速入力軸９２に操向入力部材９６がベアリング（図示せず）を介して回転自在に嵌め込まれている。操向入力部材９６は、操向入力軸８７の軸心回りに回転し得る。 An upper end portion of an input fulcrum shaft 95 is connected to the lower end of the steering input shaft 88 via a universal joint 94, and a steering input member 96 is fixed to the input fulcrum shaft 95. A steering input member 96 is rotatably fitted to the transmission input shaft 92 via a bearing (not shown). The steering input member 96 can rotate around the axis of the steering input shaft 87.

操向入力軸８８を正逆回転させると、操向入力部材９６は入力軸８８の軸心回りに正逆回転する。また、変速入力軸９２が左右横長の回転軸回りに正逆回転（回動）すると、入力支点軸９５及び操向入力部材９６は入力軸９２の左右横長芯線回りに回動して前後方向に傾動する。そして、鉛直方向に延びる操向入力軸８８の回転軸心と、変速入力軸９２の左右横長の回転軸心とが交叉する交点部に自在継手９４が取付けられており、操縦ハンドル１７で操向入力軸８８を正逆回転操作すると、操向入力部材９６と入力連結体９８とは操向入力軸８７の軸心回りに正逆転する。 When the steering input shaft 88 is rotated forward and backward, the steering input member 96 rotates forward and backward around the axis of the input shaft 88. Further, when the speed change input shaft 92 rotates forward and backward (rotates) about the horizontally long rotation shaft, the input fulcrum shaft 95 and the steering input member 96 rotate about the left and right horizontally long core wire of the input shaft 92 and move back and forth. Tilt. A universal joint 94 is attached to an intersection where the rotational axis of the steering input shaft 88 extending in the vertical direction intersects with the laterally long rotational axis of the speed change input shaft 92. When the input shaft 88 is rotated forward and backward, the steering input member 96 and the input connector 98 are rotated forward and backward around the axis of the steering input shaft 87.

操縦ケース２４の下部でかつ後側部には、左右横長の主変速軸１００が回転自在に軸支されている。主変速軸１００の右端部は操縦ケース２４にベアリングを介して軸支されており、他方、左端部は操縦ケース２４の左側に露出しており、この主変速軸１００の左露出部には、サイドコラム１８の下方の機台１ａに回転自在に設けた中間軸（図示せず）が、リンク１０１，１０２並びに長さ調節ターンバックル１０３付きロッド１０４を介して連結されている。 A horizontally long main transmission shaft 100 is rotatably supported at the lower portion and the rear portion of the control case 24. The right end portion of the main transmission shaft 100 is pivotally supported by the steering case 24 via a bearing, while the left end portion is exposed on the left side of the steering case 24. An intermediate shaft (not shown) rotatably provided on the machine base 1 a below the side column 18 is connected through links 101 and 102 and a rod 104 with a length adjusting turnbuckle 103.

リンク１０１と主変速レバー１９とは、ロッド１０４や他の部材（図示せず）を介して相対回動可能に連結されており、主変速レバー１９を前後方向に揺動させると主変速軸１００が正逆回転する。また、図５から容易に理解できるように、ロッド形主変速部材１０５を介して変速入力軸９２と主変速軸１００とが連動連結されており、主変速レバー１９の前後回答によって主変速軸１００が正逆回転すると、操向入力部材９６が変速入力軸９２の軸心回りに前後に傾動する。 The link 101 and the main transmission lever 19 are connected to each other via a rod 104 and other members (not shown) so as to be relatively rotatable. When the main transmission lever 19 is swung back and forth, the main transmission shaft 100 is connected. Rotates forward and backward. Further, as can be easily understood from FIG. 5, the transmission input shaft 92 and the main transmission shaft 100 are interlocked and connected via the rod-shaped main transmission member 105, and the main transmission shaft 100 is determined by the front and rear answers of the main transmission lever 19. Is rotated forward and backward, the steering input member 96 tilts back and forth around the axis of the speed change input shaft 92.

主変速軸１００には筒軸形の操向出力軸１０８が相対回転自在に被嵌しており、操向出力軸１０８にはこれと直交した方向に延びるリンク形操向出力部材１０９が固定されている。操向出力部材１０９には、球関継手形操向出力連結部１１０を介して操向結合部材１１１が連結されており、ロッド形操向結合部材１１１は入力連結体９８に自在継手形操向入力連結部１１２を介して連結されている。操向出力軸１０８，操向出力部材１０９，操向結合部材１１１，操向入力連結部１１２といった部材は操向系１１３を構成している。 A cylindrical steering output shaft 108 is fitted to the main transmission shaft 100 so as to be relatively rotatable. A link-type steering output member 109 extending in a direction perpendicular to the steering output shaft 108 is fixed to the steering output shaft 108. ing. A steering coupling member 111 is connected to the steering output member 109 via a ball joint type steering output coupling part 110, and the rod type steering coupling member 111 is connected to the input coupling body 98 by a universal joint type steering. They are connected via the input connecting part 112. The steering output shaft 108, the steering output member 109, the steering coupling member 111, and the steering input connecting portion 112 constitute a steering system 113.

操向出力軸１０８の上方には変速出力軸１１５が配置されており、この変速出力軸１１５は操縦ケース２４の内部に回転自在に軸支されている。変速出力軸１１５にはこれから前向きに延びるリンク形変速出力部材１１６が固定されている。変速出力軸１２０の後端には、球関継手形変速出力連結部１１７を介して上下長手の変速結合部材１１８の下端部が連結されており、ロッド形変速結合部材１１８の上端部は走行入力部材９６にに自在継手形変速入力連結部１１９を介して連結されている。変速出力軸１１５，変速出力部材１１６，変速結合部材１１８，変速入力連結部１１９といった部材により、走行速度の変更並びに前後進の切換を行う変速系１２０が構成されている。 A speed change output shaft 115 is disposed above the steering output shaft 108, and this speed change output shaft 115 is rotatably supported inside the operation case 24. A link-type shift output member 116 extending forward is fixed to the shift output shaft 115. The rear end of the speed change output shaft 120 is connected to the lower end portion of the vertically long speed change coupling member 118 via the ball joint type speed change output connecting portion 117, and the upper end portion of the rod type speed change coupling member 118 is the travel input. It is connected to the member 96 through a universal joint type shift input connecting portion 119. The speed change output shaft 115, the speed change output member 116, the speed change coupling member 118, and the speed change input connection portion 119 constitute a speed change system 120 that changes the traveling speed and switches between forward and backward travel.

操縦ケース２４の下部後側でかつ左右中央部には上下長手の軸受部１２１が設けられており、この軸受部１２１に、内側の操向操作軸１２２と外側の変速操作軸１２３とが相対回転自在に嵌まり合った二重軸構造体が相対回転自在に軸支されている。変速操作軸１２３の上端部は、長さ調節自在な球関継手軸１２４及び変速リンク１２５，１２６を介して変速出力軸１１５に連結されている。更に、操向操作軸１２２の上端部は、長さ調節自在な球関継手軸１２７及び操向リンク１２８，１２９を介して操向出力軸１０８に連結されている。 A vertically long bearing 121 is provided on the lower rear side of the steering case 24 and in the center of the left and right. The inner steering operation shaft 122 and the outer speed change operation shaft 123 rotate relative to the bearing 121. A double shaft structure that fits freely is pivotally supported so as to be relatively rotatable. The upper end portion of the speed change operation shaft 123 is connected to the speed change output shaft 115 via the ball joint shaft 124 and the speed change links 125 and 126 which are adjustable in length. Further, the upper end portion of the steering operation shaft 122 is connected to the steering output shaft 108 via a ball joint shaft 127 and steering links 128 and 129 that are adjustable in length.

操作軸１２２，１２３の下端部は、操縦ケース２４の底面下方に突出し、かつ、運転席１４における作業者搭乗ステップ（床板）１６の下方に露出している。前記主変速機構２７の出力制御軸（図示せず）に車速制御アーム（図示せず）を固定し、ターンバックル（付き長さ調節自在車速ロッド（以下「車速ロッド」）１３０及び車速リンク１３１を介して前記変速操作軸１２３の下端部と車速制御アームに連結している。出力制御軸の正逆転操作によって第１油圧ポンプ２９の斜板角調節を行うことで第１油圧モータ３０の回転数制御及び正逆転切換が行われ、これにより、走行速度（車速）の無段階変更並びに前後進の切換が行われる。 The lower ends of the operation shafts 122 and 123 protrude below the bottom surface of the control case 24 and are exposed below the operator boarding step (floor board) 16 in the driver's seat 14. A vehicle speed control arm (not shown) is fixed to an output control shaft (not shown) of the main transmission mechanism 27, and a turnbuckle (with adjustable length vehicle speed rod (hereinafter referred to as “vehicle speed rod”) 130 and a vehicle speed link 131 are provided. And a vehicle speed control arm connected to the lower end portion of the speed change operation shaft 123. The rotation speed of the first hydraulic motor 30 is adjusted by adjusting the swash plate angle of the first hydraulic pump 29 by forward / reverse operation of the output control shaft. Control and forward / reverse switching are performed, and thereby stepless change of traveling speed (vehicle speed) and forward / reverse switching are performed.

また、旋回機構２８の出力制御軸（図示せず）に操向制御アームが固定されており、ターンバックル付きで長さ調節自在旋回ロッド（以下「旋回ロッド」）１３２及び旋回リンク１３３を介して操向操作軸１２２の下端部と操向制御アームとが連結されている。そして、出力制御軸を正逆転操作して第２油圧ポンプ３１の斜板角調節を行うことで第２油圧モータ３２の回転数制御及び正逆転切換を行い、これにより、操向角度（旋回半径）の無段階変更並びに左右旋回方向の切替えが行われる。 Further, a steering control arm is fixed to an output control shaft (not shown) of the turning mechanism 28, and is provided with a turnbuckle and a length-adjustable turning rod (hereinafter “turning rod”) 132 and a turning link 133. A lower end portion of the steering operation shaft 122 and the steering control arm are connected. Then, the rotational speed of the second hydraulic motor 32 is controlled and the forward / reverse switching is performed by adjusting the swash plate angle of the second hydraulic pump 31 by operating the output control shaft in the forward / reverse direction. ) Stepless change and left / right turning direction switching.

既述のとおり、変速系１２０の動作量に比例して操向系１１３の操向量が変化するもので、高速側走行変速によって操向量が自動的に拡大し、かつ低速側走行変速によって操向量が自動的に縮少する。また、操縦ハンドル１７の一定量の回転操作により、走行速度に関係なく左右走行機体１の旋回半径が略一定に維持される。 As described above, the steering amount of the steering system 113 changes in proportion to the operation amount of the transmission system 120. The steering amount is automatically increased by the high-speed traveling shift, and the steering amount by the low-speed traveling shift. Automatically shrinks. Further, the turning radius of the left and right traveling aircraft 1 is maintained substantially constant regardless of the traveling speed by a certain amount of rotational operation of the steering handle 17.

また、変速入力連結部１１２と操向入力連結部１１９とが、変速入力軸９２と操向入力軸８８の軸芯交点Ｂを中心とする円周Ｃ上で約９０度離間しているため、変速入力軸９２の回転によって操向入力連結部１１２を一定位置に維持させながら変速入力連結部１１９の変位量を最大にして走行変速を行わせることができる。 Further, since the shift input connecting portion 112 and the steering input connecting portion 119 are separated from each other by about 90 degrees on a circumference C centering on the axis intersection B of the shift input shaft 92 and the steering input shaft 88, The travel shift can be performed by maximizing the amount of displacement of the shift input connecting portion 119 while maintaining the steering input connecting portion 112 at a fixed position by the rotation of the shift input shaft 92.

スピンターン動作は、操向部材２８の出力により差動機構３７を介して左右クローラ２の一方を正転させて他方は逆転させることにより、左右走行機体１の前後及び左右中心点回りに旋回させる動作であるが、前後進走行と旋回とが同時に行われて前後進出力である変速部材２５の回転と旋回出力である操向部材２８の回転の割合により旋回半径が決定される。 In the spin turn operation, one of the left and right crawlers 2 is rotated forward and the other is reversed via the differential mechanism 37 by the output of the steering member 28, thereby turning the left and right traveling machine body 1 around the front and rear and the left and right center points. In terms of operation, the turning radius is determined based on the ratio of the rotation of the speed change member 25 that is a forward and backward output and the rotation of the steering member 28 that is a turning output when the forward and backward traveling and the turning are performed simultaneously.

左右クローラ２が同じ方向に周回して旋回するノーマルモードと左右クローラが互いに逆方向に周回して急旋回するスピンターンモードとの切り替えは、図３（Ｂ）に示すように操縦ケース２４に取付けられたボタン１４０をプッシュ操作することで行われる。 Switching between the normal mode in which the left and right crawlers 2 circulate in the same direction and the spin turn mode in which the left and right crawlers circulate in opposite directions and turns sharply is attached to the control case 24 as shown in FIG. This is done by pushing the button 140 that has been pressed.

すなわち、ボタン１４０が突出している状態では旋回態様は左右クローラ２が同じ方向に異なる周速度で周回するノーマルモードになっており、主変速レバー１９に主変速機構２７が連結された状態では、操縦ハンドル１７の操作量に比例して車速が減速する一方、ボタン１４０をプッシュすると、主変速レバー１９が主変速機構２７に連結されたスピンターンモードになり、この状態では、操縦ハンドル１９を回転操作すると左右のクローラ２が逆方向に周回して走行機体１を急旋回させることができる。 That is, when the button 140 is projected, the turning mode is a normal mode in which the left and right crawlers 2 circulate at different peripheral speeds in the same direction, and in the state where the main transmission mechanism 27 is connected to the main transmission lever 19, the steering operation is performed. While the vehicle speed is reduced in proportion to the amount of operation of the handle 17, when the button 140 is pushed, the main transmission lever 19 enters a spin turn mode connected to the main transmission mechanism 27. In this state, the steering handle 19 is rotated. Then, the left and right crawlers 2 can go around in the opposite directions to make the traveling machine body 1 turn rapidly.

(4).旋回モードの変更
既述のとおり、車速ロッド１３０が前進動すると第１油圧ポンプ２９の傾板の傾斜角度が変わって第１油圧モータ３０の出力が変化し、また、旋回ロッド１３０が前進動すると第２油圧ポンプ３１の傾板の傾斜角度が変わって第２油圧モータ３２の出力が変化し、これらによって左右クローラ２に相対的な速度差が生じて走行機体１は旋回する。 (4) Change of turning mode As described above, when the vehicle speed rod 130 moves forward, the inclination angle of the inclined plate of the first hydraulic pump 29 changes, the output of the first hydraulic motor 30 changes, and the turning rod 130 changes. Is moved forward, the inclination angle of the inclined plate of the second hydraulic pump 31 is changed, and the output of the second hydraulic motor 32 is changed. As a result, a relative speed difference is generated between the left and right crawlers 2 and the traveling machine body 1 is turned.

そして、図５に示すように、車速ロッド１３０と第１油圧ポンプ２９との間には車速用増減装置１４１を介在せしめ、旋回ロッド１３２と第２油圧ポンプ３１との間には車速用増減装置１４２を介在せしめ、これら増減装置１４１，１４２を介してロッド１３０，１３２の動きをポンプ２９，３１の斜板に伝えている。これら増減装置１４１，１４２は請求項に記載した旋回モード変更手段の一環を成している。 As shown in FIG. 5, a vehicle speed increasing / decreasing device 141 is interposed between the vehicle speed rod 130 and the first hydraulic pump 29, and a vehicle speed increasing / decreasing device is interposed between the turning rod 132 and the second hydraulic pump 31. 142 is interposed, and the movements of the rods 130 and 132 are transmitted to the swash plates of the pumps 29 and 31 through the increase / decrease devices 141 and 142. These increase / decrease devices 141 and 142 form part of the turning mode changing means described in the claims.

増減装置１４１，１４２は、ロッド１３０，１３２に固定された筒体１４３と、筒体１４３に螺合した雄ねじ軸１４４と、雄ねじ軸１４４を回転操作するモータ１４５とを備えている。雄ねじ軸１４４にはナット１４６が螺合しており、ロット１４６は筒体１４３に回転自在で摺動不能に保持されている。従って、モータ１４５でナット１４６を正逆回転させると雄ねじ軸１４４はロッド１３０，１３２から離れる方向に前進したりロッド１３０，１３２に近づく方向に後退したりする。雄ねじ軸１４４とポンプ２９，３１の斜板とはジョイント１４７で連結されている。 The increase / decrease devices 141 and 142 include a cylinder 143 fixed to the rods 130 and 132, a male screw shaft 144 screwed into the cylinder 143, and a motor 145 that rotates the male screw shaft 144. A nut 146 is screwed onto the male screw shaft 144, and the lot 146 is rotatably held on the cylindrical body 143 so as not to slide. Accordingly, when the nut 146 is rotated in the forward and reverse directions by the motor 145, the male screw shaft 144 moves forward in a direction away from the rods 130 and 132 and moves backward in a direction approaching the rods 130 and 132. The male screw shaft 144 and the swash plates of the pumps 29 and 31 are connected by a joint 147.

図５に示すように、走行・操向系は、操縦ハンドル１７の回転角度を検知する角度センサ１４９を備えており、角度センサ１４９と増減装置１３１，１４２のモータ１４５とはケーブル１５０，１５１で結線されている。 As shown in FIG. 5, the traveling / steering system includes an angle sensor 149 that detects the rotation angle of the steering handle 17. The angle sensor 149 and the motors 145 of the increase / decrease devices 131 and 142 are connected by cables 150 and 151. Connected.

そして、増減装置１４１，１４２のモータ１４５が停止している状態を基準モードとして、操縦ハンドル１７の回転に応じてモータ１４５を正転させてねじ軸１４４を前進させると旋回速度が速くなる増速モードとなり、操縦ハンドル１７の回転に応じてモータ１４５を逆転させてねじ軸１４４を後退させると旋回速度が遅くなる減速モードになる。従って、操縦ハンドル１７の回転に関連させて両増減装置１４１，１４２のモータ１４５の回転を制御することにより、様々の旋回モードを実現できる。 Then, with the state where the motor 145 of the increase / decrease devices 141, 142 is stopped as a reference mode, the rotation speed increases as the motor shaft 145 rotates forward in accordance with the rotation of the steering handle 17 and the screw shaft 144 moves forward. If the motor 145 is reversely rotated in accordance with the rotation of the steering handle 17 and the screw shaft 144 is retracted, the mode becomes a deceleration mode in which the turning speed becomes slow. Therefore, various turning modes can be realized by controlling the rotation of the motor 145 of both the increase / decrease devices 141 and 142 in relation to the rotation of the steering handle 17.

図６では操縦ハンドル１７の回転角度とクローラの周速度との関係をグラフで示している。図において一点鎖線は左右クローラが同じ方向に周回するノーマルモードを示しており、「Ｎ基準外」はノーマルモードにおける旋回外側のクローラを示し、「Ｎ基準内」はノーマルモードにおける旋回内側のクローラを示している。そして、操縦ハンドル１７の回動に応じて増減装置１４１，１４２のモータを正転させると増速して旋回し、操縦ハンドル１７の回動に応じて増減装置１４１，１４２のモータを正転させると減速してゆっくり旋回する。 FIG. 6 is a graph showing the relationship between the rotation angle of the steering handle 17 and the peripheral speed of the crawler. In the figure, the alternate long and short dash line indicates the normal mode in which the left and right crawlers circulate in the same direction, “N reference outside” indicates the crawler outside the turning in the normal mode, and “In N reference” indicates the crawler inside the turning in the normal mode. Show. Then, when the motors of the increase / decrease devices 141 and 142 are rotated forward according to the rotation of the steering handle 17, the rotation speed is increased and the motors of the increase / decrease devices 141 and 142 are rotated forward according to the rotation of the steering handle 17. Decelerate and turn slowly.

図において実線と二点鎖線とは旋回内側のクローラが逆転するスピンターンでのクローラの動きを示しており、「Ｓ基準外」はスピンターンモードにおける旋回外側のクローラを示し、「Ｓ基準内」はスピンターンモードにおける旋回内側のクローラを示している。そして、操縦ハンドル１７の回動に応じて増減装置１４１，１４２のモータを正転させると増速して素早くスピンターンし、操縦ハンドル１７の回動に応じて増減装置１４１，１４２のモータを正転させると減速してゆっくりスピンターンする。 In the figure, the solid line and the two-dot chain line indicate the movement of the crawler in a spin turn where the crawler on the inside of the turn is reversed, and “outside S reference” indicates the crawler outside the turn in the spin turn mode, and “inside S reference”. Shows the crawler inside the turn in the spin turn mode. Then, when the motors of the increase / decrease devices 141 and 142 are normally rotated according to the rotation of the steering handle 17, the speed is increased and the spin is turned quickly, and the motors of the increase / decrease devices 141 and 142 are corrected according to the rotation of the control handle 17. When you turn it, it slows down and spins slowly.

ノーマルモードにおいてもスピンターンにおいても、速度の増加率や減少率は操縦ハンドル１７の回転量（或いは角速度）に対するモータ１４５の回転数の割合を変化させることで任意に設定できる。 In both the normal mode and the spin turn, the rate of increase or decrease in speed can be arbitrarily set by changing the ratio of the rotation speed of the motor 145 to the rotation amount (or angular speed) of the steering handle 17.

(5).操作具の具体例
次に、オペレータがどのようにして旋回モードを選択するのか具体例を図７に基づいて説明する。オペレータが操作する操作具は運転席におけるオペレータの手が届く部位に設けている。具体的には、サイドコラム１８、操縦ハンドル１７、運転席１４の前部を構成するフロントパネルなどに設ける。操作具も請求項に記載した旋回モード変更手段の一環を成している。 (5). Specific Example of Operating Tool Next, a specific example of how the operator selects the turning mode will be described with reference to FIG. The operation tool operated by the operator is provided in a part of the driver's seat that can be reached by the operator. Specifically, it is provided on the side column 18, the steering handle 17, the front panel constituting the front portion of the driver's seat 14, and the like. The operation tool is also part of the turning mode changing means described in the claims.

図７のうち（Ａ）に示す第１例では操作具として回転式のシングル摘み１５３を採用している。この第１例では、摘み１５３は基準状態を境にして右回転させると旋回速度は増速し、左回転させると旋回速度は減少する。右旋回と左旋回とは同じように増速・減速する。増速・減速の程度は無段階でも良いし、段階的でも良い。 In the first example shown in FIG. 7A, a rotary single knob 153 is employed as an operation tool. In this first example, the turning speed of the knob 153 is increased when the knob 153 is rotated clockwise from the reference state, and the turning speed is decreased when the knob 153 is rotated counterclockwise. The right and left turns increase and decrease in the same way. The degree of acceleration / deceleration may be stepless or stepwise.

（Ｂ）に示す第２例では、操作具として回転式の摘みを採用しているが、この例では、左旋回用摘み１５４と右旋回用１５５とのダブル方式を採用している。回転と速度との関係は第１例と同じである。運転席は一般に走行機体の右端部に設けていることが多いため、左旋回では遠心力によってオペレータは振り飛ばされるような現象を生じることがあるが、第２例では左旋回と右旋回とで旋回速度を変更できるので、安全に旋回できる。 In the second example shown in (B), a rotary knob is adopted as the operating tool, but in this example, a double system of a left turning knob 154 and a right turning 155 is adopted. The relationship between rotation and speed is the same as in the first example. Since the driver's seat is generally provided at the right end of the traveling machine body, there is a possibility that the operator may be swung away due to centrifugal force in the left turn, but in the second example, the left turn and the right turn Since you can change the turning speed with, you can turn safely.

（Ｃ）に示す第３例では操作具として回動式のレバー１５６を採用している。レバー１５６は、操縦ハンドル１７が回転してもモータ１４５が回転しない基準状態を境にして両側に回動することができる。この場合も、速度の選択は無段階とすることも有段階とすることも可能である。 In the third example shown in (C), a rotary lever 156 is employed as an operation tool. The lever 156 can rotate to both sides with respect to a reference state where the motor 145 does not rotate even when the steering handle 17 rotates. In this case as well, the speed selection can be stepless or stepped.

（Ｄ）に示す第４例では、液晶等のタッチパネル方式を採用しており、パネル１５７にモード選択のメニューを設けておいて、「遅」の領域と「速」の領域とを押すと速度が段階的に変化するようになっている。増速又は減速の程度はパネル１５７に棒グラフ状のメモリとして表れる。 In the fourth example shown in (D), a touch panel system such as a liquid crystal is adopted, and a mode selection menu is provided on the panel 157, and when the “slow” region and the “fast” region are pressed, the speed is increased. Is changing gradually. The degree of acceleration or deceleration appears on the panel 157 as a bar graph memory.

（Ｅ）に示す第５例もタッチパネル方式を採用している。この第５例では、ノーマルモードとスピンターンとにおいてそれぞれ低速・中速（基準状態）・高速を選択できるようになっている。また、速度の表示に併せて、圃場がどのような状態のときにどの速度が好適であるかというお勧め条件も表示している。速度の箇所とお勧め条件の箇所とのいずれもスイッチになっている。お勧め条件はリセットしてから表示し直す（入力し直す）ことができる。 The fifth example shown in (E) also employs a touch panel system. In the fifth example, low speed, medium speed (reference state), and high speed can be selected in the normal mode and the spin turn, respectively. In addition to the display of the speed, a recommended condition indicating which speed is suitable when the field is in the state is also displayed. Both speed and recommended conditions are switches. Recommended conditions can be reset and redisplayed (re-entered).

（Ｆ）に示す第６実施形態は操作具として回動式のレバー１５８を採用している。そして、この例では、ノーマルモードとスピンターンとの変更及び速度の変更が同時に行われるようになっている。従って、この例ではノーマルモードとスピンターンとを切り替えるプッシュ式のボタンは備えておらず、レバー１５８はオペレータが走行中に任意に操作できるようになっている。ノーマルモード及びスピンターンとも速度は「高」「中」「低」のような３段階以上とすることも可能である。 The sixth embodiment shown in (F) employs a rotating lever 158 as an operation tool. In this example, the change between the normal mode and the spin turn and the change in speed are performed simultaneously. Therefore, in this example, there is no push button for switching between the normal mode and the spin turn, and the lever 158 can be arbitrarily operated by the operator while traveling. In both the normal mode and the spin turn, the speed can be set to three or more stages such as “high”, “medium”, and “low”.

（Ｇ）に示す第７実施形態では操作具として回転式摘みを採用しており、左右のクローラ２の速度がそれぞれ摘み１５９，１６０によって個別に増減される。左右のクローラ２の速度を個別に変更する手段としては、それぞれのクローラの駆動系に伝動制御式の制動機構を介在させたら良い。 In the seventh embodiment shown in (G), a rotary knob is adopted as the operation tool, and the speeds of the left and right crawlers 2 are individually increased or decreased by the knobs 159 and 160, respectively. As a means for individually changing the speeds of the left and right crawlers 2, a transmission control type braking mechanism may be interposed in each crawler drive system.

(6).その他
本願発明は上記の実施形態の他にも様々に具体化できる。例えば操縦具は回転式のハンドルには限らず、回動式のレバーであっても良い。また、操作具としては、摘みやレバーやタッチパネルの他にプッシュ式ボタンなども採用できる。操作具がタッチパネル方式の場合、オペレータが数値を具体的な装置を入力することも可能である。 (6). Others The present invention can be embodied in various ways other than the above embodiment. For example, the control tool is not limited to a rotary handle, and may be a rotary lever. Further, as an operation tool, a push button or the like can be employed in addition to a knob, a lever, and a touch panel. When the operation tool is of a touch panel type, the operator can input a specific device with numerical values.

本願発明を適用したコンバインの全体の側面図である。It is a side view of the whole combine to which the present invention is applied. コンバインの全体の平面図である。It is a top view of the whole combine. （Ａ）コンバインの前部の側面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視断面図である。(A) The side view of the front part of a combine, (B) is BB view sectional drawing of (A). 走行制御及び操向制御の系統の概略を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the outline of the system | strain of driving | running | working control and steering control. 制御系統の模式図である。It is a schematic diagram of a control system. ハンドルの回転と左右クローラの速度との関係を示したグラフである。It is the graph which showed the relationship between rotation of a handle | steering-wheel and the speed of a right-and-left crawler. 操作具の例を示す図である。It is a figure which shows the example of an operation tool.

Explanation of symbols

１走行機体
２クローラ
４駆動輪
１７操縦ハンドル
１９主変速レバー
２４操縦ケース
２７主変速機構
２８操向機構
２９変速用の第１油圧ポンプ
３０変速用の第１油圧モータ
３１旋回用の第２油圧ポンプ
３２変速用の第２油圧モータ
１４１操向モード変更手段の一環を成す走行用増減装置
１４２旋回モード変更手段の一環を成す旋回用増減装置
１５３〜１６０旋回モード変更手段の一環を成す操作具 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling machine body 2 Crawler 4 Drive wheel 17 Steering handle 19 Main transmission lever 24 Steering case 27 Main transmission mechanism 28 Steering mechanism 29 1st hydraulic pump for shifting 30 1st hydraulic motor for shifting 31 2nd hydraulic pump for turning 32 Second hydraulic motor for shifting 141 Increase / decrease device for traveling that forms part of steering mode changing means 142 Increase / decrease device for turning that forms part of turning mode changing means 153-160 Operating tool that forms part of turning mode changing means

Claims

An aircraft that travels with crawlers arranged on the left and right, a harvesting work device provided on the aircraft, a linear mechanism that drives the left and right crawlers at the same speed, and a turning mechanism that drives the left and right traveling crawlers at different speeds; The operator can select a spin turn mode that reverses the crawler inside the turn and a normal mode that does not reverse, the control tool that operates the linear mechanism and the turning mechanism.
In addition to the configuration
There is provided a turning mode changing means for changing the relationship between the operation of the control tool and the output of the straight traveling mechanism and the turning mechanism by the operation of the operator.
Ride type harvesting machine.

A left turn setting device that changes the relationship between the amount of movement of the control tool and the driving amount of the left crawler; and a right turn setting device that changes the relationship between the movement amount of the control tool and the driving amount of the right crawler. The left turn setting device and the right turn setting device can be adjusted individually.
The riding type harvesting machine according to claim 1.

A plurality of recommended turning modes in which the relationship between the operation of the control tool and the output of the straight traveling mechanism and the turning mechanism are set in advance, and an arbitrary turning mode can be selected by the operator.
The riding type harvesting machine according to claim 1.