JP2011160767A - Combine harvester of steer-by-wire type - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a steer-by-wire type combine harvester unrequiring to set a controller in a space between a side column and an operating seat, and capable of selecting an operating seat position which can be freely selected and on which seat most suitable operating posture can be kept. <P>SOLUTION: There is provided the combine harvester having an actuator which operates a steering device and a running device and is composed to be operated by electric signals, wherein the combine harvester has controllers 34, 36 for controlling the operation inputs of electric signals and input/output units 28, 29, 30 electrically connected to the controllers, receiving electronic signals from the running system and the operation system and outputting the input electric signals to the controllers, and the input/output units are set in the side column set at the left side of the operating seat. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、ステアバイワイヤ方式のコンバインに関する。   The present invention relates to a steer-by-wire combine.

従来、コンバインの操向操作部として丸ハンドル（ステアリングホイール）を用いた操向機構を有したものがある（例えば、特許文献１参照）。そして、かかるステアリングホイールを用いた操向機構は、ステアリングホイールの回転運動を、リンク機構を介してクローラ駆動を行う油圧式無段変速装置（以下、「ＨＳＴ」（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）とする。）に機械的に伝達し、油圧制御を行いながら走行変速と操向を行うように構成されている。一方で、かかるステアリングホイールを用いた操向機構の代わりに、自動車で採用されているレバー等を用いたステアバイワイヤ方式の操向機構を採用することで操向操作をより簡略化して作業効率を向上し、運転作業時の労力を低減する需要が高くなっている。このステアバイワイヤ方式の操向機構は、運転操作用のレバーを前後自在に操作することにより、コンバインの走行加減速や旋回を行うものである。   Conventionally, there is a combine steering unit having a steering mechanism using a round handle (steering wheel) (see, for example, Patent Document 1). And the steering mechanism using such a steering wheel is a hydraulic continuously variable transmission (hereinafter referred to as “HST” (Hydro Static Transmission)) that drives the crawler via a link mechanism. It is configured to perform a traveling shift and steering while performing hydraulic control. On the other hand, instead of such a steering mechanism using a steering wheel, a steer-by-wire steering mechanism using a lever or the like used in an automobile is used to further simplify the steering operation and improve work efficiency. There is an increasing demand to improve and reduce labor during driving operations. This steer-by-wire steering mechanism performs traveling acceleration / deceleration and turning of a combine by operating a lever for driving operation freely back and forth.

すなわち、ステアバイワイヤ方式の操向機構は、ＨＳＴの制御操作用に付設した機構と従来の操向機構とを機械的に切り離して、ＨＳＴの制御操作用に付設した機構に作動装置を設け、同作動装置を操向機構から電気的に制御するというものである。   In other words, the steer-by-wire steering mechanism mechanically separates the mechanism attached for HST control operation and the conventional steering mechanism, and provides an operating device for the mechanism attached for HST control operation. The actuator is electrically controlled from the steering mechanism.

このようなステアバイワイヤ方式の操向機構においては、作動装置を電気的に制御するためのコントローラが用いられており、このコントローラには、通常、各種作業用の信号の入出力のための入出力ユニット（例えばＩ／Ｏドライバ等）が接続されている。そして、従来のステアバイワイヤ方式の操向機構においては、コントローラに接続される入出力ユニットが、運転席とサイドコラムとの間に配置されていた。   In such a steer-by-wire steering mechanism, a controller for electrically controlling the actuator is used, and this controller usually has an input / output for inputting / outputting signals for various operations. A unit (for example, an I / O driver) is connected. In the conventional steer-by-wire steering mechanism, the input / output unit connected to the controller is disposed between the driver's seat and the side column.

特開２００６−９４８７０号公報JP 2006-94870 A

このように従来のステアバイワイヤ方式の操向機構においては、入出力ユニットがキャビン内の運転席とキャビン内左側方のサイドコラムとの間に配置されていたので、サイドコラムを構成するサイドケースが運転席側に突出してしまっていた。従って、キャビン内における運転席の配置位置がサイドケースの占有空間によって規制されてしまい、最適な運転姿勢を取り得る運転席位置を採用できない不都合があった。   Thus, in the conventional steer-by-wire steering mechanism, the input / output unit is disposed between the driver's seat in the cabin and the side column on the left side of the cabin. It protruded to the driver's seat side. Therefore, the position of the driver's seat in the cabin is restricted by the space occupied by the side case, and there is a disadvantage that a driver's seat position that can take an optimum driving posture cannot be adopted.

そこで、上記課題を解決するために、請求項１においては、操向装置及び走行装置を作動するアクチュエータを電気信号で作動すべく構成したコンバインにおいて、電気信号の操作入力を制御するコントローラと、該コントローラに電気的に接続され走行系及び操向系からの電気信号を入力すると共に入力した電気信号を前記コントローラに出力する入出力ユニットとを具備し、前記入出力ユニットは、運転席の左側に設けたサイドコラム内に設置したものである。   Therefore, in order to solve the above problem, in claim 1, in a combine configured to operate the steering device and the actuator that operates the traveling device with an electric signal, a controller that controls an operation input of the electric signal; An input / output unit that is electrically connected to the controller and inputs electric signals from the traveling system and the steering system and outputs the input electric signals to the controller, and the input / output unit is provided on the left side of the driver's seat. It is installed in the provided side column.

請求項２においては、請求項１に記載のコンバインにおいて、前記運転席の左側方に、開放自在に刈取部を配置すると共に、前記運転席の左側に設けたサイドコラムの左側壁には、前記入出力ユニットの点検用口を形成したものである。   According to a second aspect of the present invention, in the combine according to the first aspect, a cutting portion is disposed on the left side of the driver seat so as to be freely opened, and a left side wall of a side column provided on the left side of the driver seat has a front This is an inspection port for the entry output unit.

請求項１の発明によれば、操向装置及び走行装置を作動するアクチュエータを電気信号で作動すべく構成したコンバインにおいて、電気信号の操作入力を制御するコントローラと、該コントローラに電気的に接続され走行系及び操向系からの電気信号を入力すると共に入力した電気信号を前記コントローラに出力する入出力ユニットとを具備し、前記入出力ユニットは、運転席の左側に設けたサイドコラム内に設置したので、サイドコラムと運転席との間の空間に入出力ユニットを配設する必要がなく、その分、運転席位置の確保が自由に行え、運転席位置を最適な作業姿勢を取り得る位置とすることができる。また、複数の入出力ユニットをサイドコラム内に集中配設することにより、埃や水などに起因する外部環境による故障を防止することができ、しかも、故障した際には入出力ユニットの診断を容易に行える効果がある。   According to the first aspect of the present invention, in the combine configured to operate the steering device and the actuator for operating the traveling device by the electric signal, the controller that controls the operation input of the electric signal and the controller are electrically connected to the controller. An input / output unit that inputs electrical signals from the traveling system and the steering system and outputs the input electrical signals to the controller is provided, and the input / output unit is installed in a side column provided on the left side of the driver's seat. Therefore, there is no need to install an input / output unit in the space between the side column and the driver's seat, and as a result, the driver's seat position can be secured freely and the driver's seat position can take the optimum working posture. It can be. In addition, by arranging multiple input / output units in the side column, it is possible to prevent failures due to the external environment caused by dust, water, etc. There is an effect that can be easily performed.

請求項２の発明によれば、運転席の左側方に、開放自在に刈取部を配置すると共に、前記サイドコラムの左側壁に、前記入出力ユニットの点検用口を形成したので、入出力ユニットの点検を運転席側から行えるのは当然のこと、運転席の外部からも行える。すなわち、刈取部を左側方に開放して、運転席の左側壁部分を開放状態とし、次いで運転席の左側壁に形成した点検用口を開口すれば、運転席内左側方に配設したサイドコラムが露見しているので、サイドコラムを開蓋することにより、その内部に配設した入出力ユニットの点検を容易に行える。   According to the second aspect of the present invention, the mowing portion is disposed on the left side of the driver's seat so as to be freely opened, and the inspection port for the input / output unit is formed on the left side wall of the side column. Of course, the inspection can be performed from the driver's seat side, and can also be performed from outside the driver's seat. That is, if the cutting part is opened to the left side, the left side wall portion of the driver seat is opened, and then the inspection port formed in the left side wall of the driver seat is opened, the side disposed on the left side inside the driver seat Since the column is exposed, opening the side column makes it easy to check the input / output unit installed inside.

本発明の一実施形態に係るコンバインの全体構成を示す左側面図。The left view which shows the whole structure of the combine which concerns on one Embodiment of this invention. キャビンを示す平面図。The top view which shows a cabin. キャビンを示す左側面図。The left view which shows a cabin. キャビンを示す右側面図。The right view which shows a cabin. 本発明の一実施形態に係るコンバインの動力伝達全体を示す説明図。Explanatory drawing which shows the whole power transmission of the combine which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るコンバインのシステム全体を示す説明図。Explanatory drawing which shows the whole system of the combine which concerns on one Embodiment of this invention. 刈取部の開放機構の動作状態を示す説明図。Explanatory drawing which shows the operation state of the release mechanism of a cutting part. 刈取部の開放機構を示す正面図。The front view which shows the open mechanism of a cutting part. 刈取部の開放機構を示す左側面図。The left view which shows the opening mechanism of a cutting part.

以下に、本発明の実施の形態について説明する。   Embodiments of the present invention will be described below.

本発明に係るコンバインは、操向装置及び走行装置を作動するアクチュエータを電気信号で作動すべく構成したコンバインにおいて、電気信号の操作入力を制御するコントローラと、該コントローラに電気的に接続され走行系及び操向系からの電気信号を入力すると共に入力した電気信号を前記コントローラに出力する入出力ユニットとを具備し、前記入出力ユニットは、運転席の左側に設けたサイドコラム内に設置したことを特徴とする。   The combine according to the present invention is a combine configured to operate the steering device and the actuator for operating the traveling device with an electric signal, a controller for controlling the operation input of the electric signal, and a traveling system electrically connected to the controller. And an input / output unit that inputs an electrical signal from the steering system and outputs the input electrical signal to the controller, and the input / output unit is installed in a side column provided on the left side of the driver's seat. It is characterized by.

さらに、コンバインにおいて、前記運転席の左側方に、開放自在に刈取部を配置すると共に、前記運転席の左側に設けたサイドコラムの左側壁には、前記入出力ユニットの点検用口を形成したことを特徴とする。   Further, in the combine, a cutting part is disposed on the left side of the driver seat so as to be freely opened, and an inspection port for the input / output unit is formed on the left side wall of the side column provided on the left side of the driver seat. It is characterized by that.

本発明の一実施形態に係るコンバインの全体構成について説明する。   An overall configuration of a combine according to an embodiment of the present invention will be described.

図１に示すように、コンバインＡは、左右一対のクローラ式の走行部１，１を備え、この走行部１，１上に、機体フレーム２が設けられている。機体フレーム２の左側前端部には、刈取フレーム３を介して刈取部４及び搬送部５が昇降自在に取り付けられている。機体フレーム２上の左側部には、穀稈移送部６、脱穀部７、及び選別部８が配設されると共に、機体フレーム２の後部には、排藁処理部９が配設されている。一方、機体フレーム２上の右側前部には、キャビン１０が配設されると共に、機体フレーム２の右側中途部には、穀粒貯留部１１が配設されている。穀粒貯留部１１は、穀粒般出用のオーガ１２を有する。また、コンバインＡは、機体フレーム２上における前部に、エンジン１４を含むエンジン部１３を備える。エンジン部１３は、エンジン１４の動力を各部の装置に供給する。   As shown in FIG. 1, the combine A includes a pair of left and right crawler type traveling units 1, 1, and a body frame 2 is provided on the traveling units 1, 1. A cutting unit 4 and a transport unit 5 are attached to the left front end of the machine body frame 2 via a cutting frame 3 so as to be movable up and down. On the left side of the machine body frame 2, the cereal transfer unit 6, the threshing unit 7, and the sorting unit 8 are arranged, and at the rear part of the machine frame 2, the waste disposal processing unit 9 is arranged. . On the other hand, a cabin 10 is disposed in the right front part on the machine body frame 2, and a grain storage unit 11 is disposed in the middle part on the right side of the machine frame 2. The grain storage unit 11 includes an auger 12 for general grain delivery. Further, the combine A includes an engine unit 13 including an engine 14 at a front portion on the body frame 2. The engine part 13 supplies the motive power of the engine 14 to the apparatus of each part.

また、機体フレーム２上におけるエンジン部１３の前方には、ミッション部１５が設けられている。ミッション部１５は、エンジン部１３が有するエンジン１４の動力が走行部１，１や刈取部４等に伝達される前に、エンジン１４の動力を調整（変速）する。   A mission unit 15 is provided in front of the engine unit 13 on the body frame 2. The mission unit 15 adjusts (shifts) the power of the engine 14 before the power of the engine 14 included in the engine unit 13 is transmitted to the traveling units 1, 1, the cutting unit 4, and the like.

以上のような構成を備えるコンバインＡは、刈取部４により穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を搬送部５により後上方の穀稈移送部６まで搬送して、穀稈移送部６に穀稈を受け渡す。穀稈移送部６に受け渡された穀稈は、穀稈移送部６により株元が挟扼されると共に穂先を脱穀部７内に挿入させた状態で後方へ移送される。   The combine A having the above-described configuration harvests the culm by the reaping unit 4, conveys the harvested culm to the rear cereal transporting unit 6, and sends it to the culm transporting unit 6. Hand over. The cereals delivered to the cereal transfer unit 6 are transferred backward in a state where the stock is sandwiched by the cereal transfer unit 6 and the tip is inserted into the threshing unit 7.

これにより、穀稈は、脱穀部７によって脱穀される。脱穀により得られた穀粒は、選別部８により選別されて、精粒のみが穀粒貯留部１１に搬送されて貯留され、必要に応じてオーガ１２を介して搬出される。   Thereby, the cereal is threshed by the threshing unit 7. The grain obtained by threshing is sorted by the sorting unit 8, and only the refined grains are transported and stored in the grain storage unit 11, and are carried out via the auger 12 as necessary.

また、脱穀された穀稈は、排藁として排藁処理部９に搬送され、この排藁処理部９にて細断・排出処理される。   Further, the threshed cereal is transported to the slaughter processing unit 9 as slaughter, and is shredded and discharged by the slaughter processing unit 9.

そして、キャビン１０は、図１から図４に示すように、全体として略四角形箱型に形成されている。キャビン１０の内部には、運転部１９が設けられている。運転部１９においては、フロアー２０の前部の前壁に、ステアリングコラム２１が配設されている。ステアリングコラム２１の上端部には、ステアリングハンドル２２が取り付けられている。ステアリングハンドル２２の後方位置には、運転席２３が配置され、運転席２３の前方から左側方にかけて、サイドコラム２４が配設されている。サイドコラム２４の上部には、主変速レバー２６及び副変速レバー２７を含む各種操作具が取り付けられている。そして、サイドコラム２４は、その内部に入出力ユニットとしての複数のＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０を内蔵する構成とされている。また、図１に示すように、キャビン１０においては、前側にフロントガラス３１が設けられ、左側には左側開閉窓３２が設けられ、右側には乗降用開閉扉３３が設けられている。   The cabin 10 is formed in a substantially rectangular box shape as a whole as shown in FIGS. An operation unit 19 is provided inside the cabin 10. In the driving part 19, a steering column 21 is disposed on the front wall of the front part of the floor 20. A steering handle 22 is attached to the upper end portion of the steering column 21. A driver seat 23 is disposed at a rear position of the steering handle 22, and a side column 24 is disposed from the front of the driver seat 23 to the left side. Various operation tools including a main transmission lever 26 and a sub transmission lever 27 are attached to the upper portion of the side column 24. The side column 24 includes a plurality of I / O drivers 28, 29, and 30 as input / output units. As shown in FIG. 1, in the cabin 10, a windshield 31 is provided on the front side, a left opening / closing window 32 is provided on the left side, and an opening / closing door 33 is provided on the right side.

本実施形態に係るコンバインＡにおけるステアリングハンドル２２と主変速レバー２６とは、いわゆるステアバイワイヤ方式の操作構造により構成されている。すなわち、従来はステアリングハンドルや主変速レバーは操向装置や変速装置にギア群やリンク機構やラックピニオン構造などの機械要素を介して連動連結されているものであるが、本実施形態のコンバインＡにおけるステアリングハンドル２２及び主変速レバー２６は、機械的な連動機構を採用せずステアバイワイヤ方式を採用して電気的に制御して操向調整や走行調整を行うように構成されている。以下にステアリングハンドル２２と主変速レバー２６を操向装置と走行装置に電気的に接続したステアバイワイヤ方式について説明する。本実施形態における走行系は、主変速レバー２６、第一変速ポテンショメータ１００ａ、第二変速ポテンショメータ１００ｂ、副変速位置センサ１１１、副変速スイッチ１１２などからなる。本実施形態における操向系は、ステアリングハンドル２２、第一操向ポテンショメータ１１０ａ、第二操向ポテンショメータ１１０ｂなどからなる。   The steering handle 22 and the main transmission lever 26 in the combine A according to the present embodiment are configured by a so-called steer-by-wire operation structure. In other words, conventionally, the steering handle and the main transmission lever are interlocked and connected to the steering device and the transmission through mechanical elements such as a gear group, a link mechanism, and a rack and pinion structure. The steering handle 22 and the main transmission lever 26 in FIG. 1 are configured to perform steering adjustment and travel adjustment by adopting a steer-by-wire method and adopting a steer-by-wire system without using a mechanical interlocking mechanism. A steer-by-wire system in which the steering handle 22 and the main transmission lever 26 are electrically connected to the steering device and the traveling device will be described below. The travel system in this embodiment includes a main transmission lever 26, a first transmission potentiometer 100a, a second transmission potentiometer 100b, an auxiliary transmission position sensor 111, an auxiliary transmission switch 112, and the like. The steering system in the present embodiment includes a steering handle 22, a first steering potentiometer 110a, a second steering potentiometer 110b, and the like.

図５及び図６に示すように、ステアバイワイヤ方式においては、主変速レバー２６の操作量が、第一変速ポテンショメータ１００ａ及び第二変速ポテンショメータ１００ｂにより電気信号に変換され、ステアリングハンドル２２の操作量が、第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂにより電気信号に変換される。各ポテンショメータ１１０ａ，１１０ｂにより得られた電気信号は、専用のＩ／Ｏドライバ２８，２９を介して専用のコントローラである第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５に送信される。各コントローラ３４，３５に送信された電気信号は、各コントローラ３４，３５からの制御情報として出力され、走行用ＨＳＴ４０及び操向用ＨＳＴ５０を駆動制御し、最終的に走行部１，１による直進走行や走行旋回やスピンターン等の操作を可能とする。   As shown in FIGS. 5 and 6, in the steer-by-wire system, the operation amount of the main transmission lever 26 is converted into an electric signal by the first transmission potentiometer 100a and the second transmission potentiometer 100b, and the operation amount of the steering handle 22 is changed. The first steering potentiometer 110a and the second steering potentiometer 110b are converted into electrical signals. The electrical signals obtained by the potentiometers 110a and 110b are transmitted to the first controller 34 and the second controller 35, which are dedicated controllers, via the dedicated I / O drivers 28 and 29. The electrical signals transmitted to the controllers 34 and 35 are output as control information from the controllers 34 and 35, drive control of the traveling HST 40 and the steering HST 50, and finally travel straight ahead by the traveling units 1 and 1. And operations such as running, turning and spin turn.

ミッション部１５の構成について説明する。図５に示すように、ミッション部１５は、走行用ＨＳＴ４０と、操向用ＨＳＴ５０と、トランスミッション６０とを備える。これら走行用ＨＳＴ４０、操向用ＨＳＴ５０、及びトランスミッション６０は、ミッションケースに収容され、コンバインＡの伝動機構を構成する。   The configuration of the mission unit 15 will be described. As shown in FIG. 5, the mission unit 15 includes a traveling HST 40, a steering HST 50, and a transmission 60. The traveling HST 40, the steering HST 50, and the transmission 60 are housed in a transmission case and constitute a combine A transmission mechanism.

走行用ＨＳＴ４０は、可変容積型の走行ポンプ４０Ｐと、可変容積型の走行モータ４０Ｍとを備える。走行ポンプ４０Ｐと走行モータ４０Ｍとは、互いに流体接続される。   The travel HST 40 includes a variable displacement travel pump 40P and a variable displacement travel motor 40M. Traveling pump 40P and traveling motor 40M are fluidly connected to each other.

走行ポンプ４０Ｐは、容積量を変更するための機構として、可動斜板と制御軸とを有し、制御軸にて可動斜板を傾転させることにより、容積量を変更するように構成される。走行ポンプ４０Ｐは、エンジン１４の出力軸に連動連結される走行ポンプ軸４１を有する。つまり、走行用ＨＳＴ４０は、走行ポンプ４０Ｐの走行ポンプ軸４１がエンジン１４の出力軸に連動連結されることで、エンジン１４からの動力の伝達を受ける。なお、エンジン１４の出力軸には、脱穀部７、選別部８、排藁処理部９、穀粒貯留部１１等に対してエンジン１４の動力を伝達するための回転軸が、クラッチ等を介して連動連結される。   The traveling pump 40P has a movable swash plate and a control shaft as a mechanism for changing the volume, and is configured to change the volume by tilting the movable swash plate with the control shaft. . Traveling pump 40 </ b> P has traveling pump shaft 41 that is linked to the output shaft of engine 14. That is, the traveling HST 40 receives power transmitted from the engine 14 when the traveling pump shaft 41 of the traveling pump 40P is interlocked with the output shaft of the engine 14. The output shaft of the engine 14 includes a rotating shaft for transmitting the power of the engine 14 to the threshing unit 7, the sorting unit 8, the waste disposal unit 9, the grain storage unit 11, and the like via a clutch or the like. Linked together.

走行モータ４０Ｍは、容積量を変更するための機構として、可動斜板と制御軸とを有し、制御軸にて可動斜板を傾転させることにより、容積量を変更するように構成される。走行モータ４０Ｍは、副変速機構８０の出力軸と連動連結される走行モータ軸４２を有する。つまり、走行用ＨＳＴ４０は、走行モータ４０Ｍの走行モータ軸４２が副変速機構８０の出力軸に連動連結されることで、副変速機構８０に対して動力を伝達する。   The travel motor 40M has a movable swash plate and a control shaft as a mechanism for changing the volume, and is configured to change the volume by tilting the movable swash plate with the control shaft. . The travel motor 40M has a travel motor shaft 42 that is linked to the output shaft of the auxiliary transmission mechanism 80. In other words, the traveling HST 40 transmits power to the auxiliary transmission mechanism 80 by interlockingly connecting the traveling motor shaft 42 of the traveling motor 40M to the output shaft of the auxiliary transmission mechanism 80.

走行用ＨＳＴ４０は、変速操作装置によって操作可能とされる。この変速操作装置には、主変速レバー２６等の人為的な操作が可能な変速操作具と、走行ポンプ４０Ｐ用の作動装置と、走行モータ４０Ｍ用の作動装置とが含まれる。走行ポンプ４０Ｐ用の作動装置及び走行モータ４０Ｍ用の作動装置は、第一コントローラ３４により作動制御される。後述するが、本実施形態において電気信号で作動するアクチュエータには、走行ポンプ用アクチュエータ４７、走行モータ用アクチュエータ４８、及び操向ポンプ用アクチュエータ５７が含まれる。   The traveling HST 40 can be operated by a shift operation device. The speed change operation device includes a speed change operation tool capable of being manually operated such as the main speed change lever 26, an operation device for the travel pump 40P, and an operation device for the travel motor 40M. The operation device for the travel pump 40P and the operation device for the travel motor 40M are controlled by the first controller 34. As will be described later, in the present embodiment, actuators that are operated by electrical signals include a travel pump actuator 47, a travel motor actuator 48, and a steering pump actuator 57.

図６に示すように、走行ポンプ４０Ｐ用の作動装置には、走行ポンプ用アクチュエータ４７と、油圧シリンダ等の変速アクチュエータとが含まれる。走行ポンプ用アクチュエータ４７は、電磁弁等により構成され、走行ポンプ４０Ｐの可動斜板を傾転させ、走行ポンプ４０Ｐの容積量を変化させる。走行ポンプ用アクチュエータ４７は、変速操作を検出する第一変速ポテンショメータ１００ａからの検出情報に基づいて、第一コントローラ３４により制御される。走行ポンプ４０Ｐ用の作動装置に含まれる変速アクチュエータは、第一コントローラ３４による走行ポンプ用アクチュエータ４７の制御に応じて作動油の給排が切り替えられることで作動する。   As shown in FIG. 6, the operating device for the traveling pump 40P includes a traveling pump actuator 47 and a speed change actuator such as a hydraulic cylinder. The travel pump actuator 47 is configured by an electromagnetic valve or the like, and tilts the movable swash plate of the travel pump 40P to change the volume of the travel pump 40P. The travel pump actuator 47 is controlled by the first controller 34 based on detection information from the first shift potentiometer 100a that detects a shift operation. The speed change actuator included in the operating device for the traveling pump 40P operates by switching the supply and discharge of the hydraulic oil according to the control of the traveling pump actuator 47 by the first controller 34.

また、走行モータ４０Ｍ用の作動装置には、走行モータ用アクチュエータ４８と、油圧シリンダ等の変速アクチュエータとが含まれる。走行モータ用アクチュエータ４８は、電磁弁等により構成され、走行モータ４０Ｍの可動斜板を傾転させ、走行モータ４０Ｍの容積量を変化させる。走行モータ用アクチュエータ４８は、副変速操作を検出する副変速位置センサ１１１からの検出情報に基づいて、第二コントローラ３５を介して第一コントローラ３４により制御される。走行モータ４０Ｍ用の作動装置に含まれる変速アクチュエータは、第一コントローラ３４による走行モータ用アクチュエータ４８の制御に応じて作動油の給排が切り替えられることで作動する。   The operating device for the traveling motor 40M includes a traveling motor actuator 48 and a speed change actuator such as a hydraulic cylinder. The travel motor actuator 48 is constituted by an electromagnetic valve or the like, and tilts the movable swash plate of the travel motor 40M to change the volume of the travel motor 40M. The travel motor actuator 48 is controlled by the first controller 34 via the second controller 35 based on detection information from the sub-shift position sensor 111 that detects the sub-shift operation. The speed change actuator included in the operating device for the traveling motor 40M operates by switching the supply and discharge of the hydraulic oil in accordance with the control of the traveling motor actuator 48 by the first controller 34.

そして、走行ポンプ４０Ｐ用の作動装置は、変速アクチュエータの作動によって制御軸を介して可動斜板を傾転させることで、走行ポンプ４０Ｐの容積量を変更させる。また、走行モータ４０Ｍ用の作動装置は、変速アクチュエータの作動によって制御軸を介して可動斜板を傾転させることで、走行モータ４０Ｍの容積量を変更させる。   The operating device for the traveling pump 40P changes the volume of the traveling pump 40P by tilting the movable swash plate via the control shaft by the operation of the speed change actuator. The operating device for the traveling motor 40M changes the volume of the traveling motor 40M by tilting the movable swash plate via the control shaft by the operation of the speed change actuator.

このように、走行用ＨＳＴ４０においては、走行ポンプ４０Ｐの駆動時に、可動斜板の傾転に応じて走行ポンプ４０Ｐの容積量が変更されることによって、走行ポンプ４０Ｐから走行モータ４０Ｍへ吐出される作動油の吐出量及び吐出方向が変更される。これにより、走行モータ軸４２の回転方向が正転方向又は逆転方向に変更されるとともに、走行モータ軸４２の回転数が無段階に変更される。さらに、走行モータ４０Ｍにおいて、可動斜板の傾転に応じて走行モータ４０Ｍの容積量が変更されることによって、走行モータ軸４２の回転数が変更される。   As described above, in the traveling HST 40, when the traveling pump 40P is driven, the volume of the traveling pump 40P is changed according to the tilt of the movable swash plate, so that the traveling pump 40P discharges the traveling pump 40P to the traveling motor 40M. The discharge amount and discharge direction of the hydraulic oil are changed. As a result, the rotation direction of the travel motor shaft 42 is changed to the normal rotation direction or the reverse rotation direction, and the rotation speed of the travel motor shaft 42 is changed steplessly. Further, in the travel motor 40M, the rotational speed of the travel motor shaft 42 is changed by changing the volume of the travel motor 40M according to the tilt of the movable swash plate.

操向用ＨＳＴ５０は、可変容積型の操向ポンプ５０Ｐと、固定容積型の操向モータ５０Ｍとを備える。操向ポンプ５０Ｐと操向モータ５０Ｍとは、互いに流体接続される。   The steering HST 50 includes a variable displacement steering pump 50P and a fixed displacement steering motor 50M. The steering pump 50P and the steering motor 50M are fluidly connected to each other.

操向ポンプ５０Ｐは、容積量を変更するための機構として、可動斜板と制御軸とを有し、制御軸にて可動斜板を傾転させることにより、容積量を変更するように構成される。操向ポンプ５０Ｐは、エンジン１４の出力軸に連動連結される操向ポンプ軸５１を有する。つまり、操向用ＨＳＴ５０は、操向ポンプ５０Ｐの操向ポンプ軸５１がエンジン１４の出力軸に連動連結されることで、エンジン１４からの動力の伝達を受ける。   The steering pump 50P has a movable swash plate and a control shaft as a mechanism for changing the volume, and is configured to change the volume by tilting the movable swash plate with the control shaft. The The steering pump 50 </ b> P has a steering pump shaft 51 that is linked to the output shaft of the engine 14. That is, the steering HST 50 receives transmission of power from the engine 14 when the steering pump shaft 51 of the steering pump 50P is interlocked with the output shaft of the engine 14.

操向モータ５０Ｍは、容積量を固定するための機構として、固定斜板を有し、この固定斜板により、容積量が一定となるように構成される。   The steering motor 50M has a fixed swash plate as a mechanism for fixing the volume amount, and is configured so that the volume amount is constant by the fixed swash plate.

操向用ＨＳＴ５０は、操向操作装置によって操作可能とされる。この操向操作装置には、ステアリングハンドル２２等の人為的な操作が可能な操向操作具と、操向ポンプ５０Ｐ用の作動装置とが含まれる。操向ポンプ５０Ｐ用の作動装置は、第一コントローラ３４により作動制御される。   The steering HST 50 can be operated by a steering operation device. The steering operation device includes a steering operation tool that can be manually operated, such as the steering handle 22, and an operation device for the steering pump 50P. The operation device for the steering pump 50P is controlled by the first controller 34.

図６に示すように、操向ポンプ５０Ｐ用の作動装置には、操向ポンプ用アクチュエータ５７と、油圧シリンダ等の変速アクチュエータとが含まれる。操向ポンプ用アクチュエータ５７は、電磁弁等により構成され、操向ポンプ５０Ｐの可動斜板を傾転させ、操向ポンプ５０Ｐの容積量を変化させる。操向ポンプ用アクチュエータ５７は、操向操作を検出する第一操向ポテンショメータ１１０ａからの検出情報に基づいて、第一コントローラ３４により制御される。操向ポンプ５０Ｐ用の作動装置に含まれる変速アクチュエータは、第一コントローラ３４による操向ポンプ用アクチュエータ５７の制御に応じて作動油の給排が切り替えられることで作動する。   As shown in FIG. 6, the operating device for the steering pump 50P includes a steering pump actuator 57 and a speed change actuator such as a hydraulic cylinder. The steering pump actuator 57 is composed of a solenoid valve or the like, and tilts the movable swash plate of the steering pump 50P to change the volume of the steering pump 50P. The steering pump actuator 57 is controlled by the first controller 34 based on detection information from the first steering potentiometer 110a that detects the steering operation. The speed change actuator included in the operation device for the steering pump 50P is operated by switching the supply and discharge of the hydraulic oil in accordance with the control of the steering pump actuator 57 by the first controller 34.

そして、操向ポンプ５０Ｐ用の作動装置は、変速アクチュエータの作動によって制御軸を介して可動斜板を傾転させることで、操向ポンプ５０Ｐの容積量を変更させる。   The operating device for the steering pump 50P changes the volume of the steering pump 50P by tilting the movable swash plate via the control shaft by the operation of the speed change actuator.

このように、操向用ＨＳＴ５０においては、操向ポンプ５０Ｐの駆動時に、可動斜板の傾転に応じて操向ポンプ５０Ｐの容積量が変更されることによって、操向ポンプ５０Ｐから操向モータ５０Ｍへ吐出される作動油の吐出量及び吐出方向が変更される。これにより、操向モータ軸５２の回転方向が正転方向又は逆転方向に変更されるとともに、操向モータ軸５２の回転数が無段階に変更される。   Thus, in the steering HST 50, when the steering pump 50P is driven, the volume of the steering pump 50P is changed in accordance with the tilt of the movable swash plate, so that the steering motor 50P controls the steering motor. The discharge amount and discharge direction of the hydraulic oil discharged to 50M are changed. As a result, the rotation direction of the steering motor shaft 52 is changed to the normal rotation direction or the reverse rotation direction, and the rotation speed of the steering motor shaft 52 is changed steplessly.

図５に示すように、トランスミッション６０は、遊星歯車機構部７０と、副変速機構８０と、クラッチ装置９０とを備える。   As shown in FIG. 5, the transmission 60 includes a planetary gear mechanism 70, an auxiliary transmission mechanism 80, and a clutch device 90.

遊星歯車機構部７０は、一対の遊星歯車機構を含む遊星歯車群として構成され、一対の遊星歯車機構として、第一遊星歯車機構７１ａと第二遊星歯車機構７１ｂとを有する。遊星歯車機構部７０においては、一対の遊星歯車機構７１ａ，７１ｂから、左右に出力軸が延出される。すなわち、第一遊星歯車機構７１ａから、第一出力軸７２ａが延出され、第二遊星歯車機構７１ｂから、第二出力軸７２ｂが延出される。各出力軸７２ａ，７２ｂは、それぞれ左右方向で対応する走行部１のクローラの駆動輪に回転動力を伝達する。これにより、左右の走行部１，１の走行駆動が行われる。   The planetary gear mechanism unit 70 is configured as a planetary gear group including a pair of planetary gear mechanisms, and includes a first planetary gear mechanism 71a and a second planetary gear mechanism 71b as a pair of planetary gear mechanisms. In the planetary gear mechanism 70, the output shaft extends from the pair of planetary gear mechanisms 71a and 71b to the left and right. That is, the first output shaft 72a extends from the first planetary gear mechanism 71a, and the second output shaft 72b extends from the second planetary gear mechanism 71b. Each output shaft 72a, 72b transmits rotational power to the crawler drive wheels of the traveling unit 1 corresponding in the left-right direction. Thereby, the driving of the left and right traveling units 1 and 1 is performed.

副変速機構８０は、走行モータ軸４２に連結される回転軸を有し、この回転軸を介して走行モータ４０Ｍの走行モータ軸４２に連動連結される。副変速機構８０は、走行モータ軸４２の回転動力を多段変速させることができるように構成される。なお、走行モータ軸４２には、刈取プーリ用電磁クラッチ９１（図６）を介して刈取プーリが固定され、この刈取プーリから走行モータ４０Ｍの回転動力が刈取部４の伝動機構に伝達される。   The subtransmission mechanism 80 has a rotating shaft coupled to the traveling motor shaft 42, and is interlockedly coupled to the traveling motor shaft 42 of the traveling motor 40M via this rotating shaft. The subtransmission mechanism 80 is configured so that the rotational power of the travel motor shaft 42 can be shifted in multiple stages. In addition, a cutting pulley is fixed to the traveling motor shaft 42 via a cutting pulley electromagnetic clutch 91 (FIG. 6), and the rotational power of the traveling motor 40M is transmitted from the cutting pulley to the transmission mechanism of the cutting unit 4.

クラッチ装置９０は、操向用ＨＳＴ５０における操向モータ５０Ｍの操向モータ軸５２に対して連動連結される。クラッチ装置９０は、操向用ＨＳＴ５０の操向モータ５０Ｍからの回転動力を、遊星歯車機構部７０に対して伝達又は遮断することができるように構成される。   The clutch device 90 is linked to the steering motor shaft 52 of the steering motor 50M in the steering HST 50. The clutch device 90 is configured to be able to transmit or block the rotational power from the steering motor 50M of the steering HST 50 to the planetary gear mechanism 70.

以上のような構成を備えるトランスミッション６０において、操向用ＨＳＴ５０の操向モータ５０Ｍが停止し、走行用ＨＳＴ４０の走行モータ４０Ｍが駆動する場合、走行モータ４０Ｍの回転動力が、走行モータ軸４２から、副変速機構８０を介して遊星歯車機構部７０に伝達され、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂから出力される。   In the transmission 60 having the above configuration, when the steering motor 50M of the steering HST 50 is stopped and the traveling motor 40M of the traveling HST 40 is driven, the rotational power of the traveling motor 40M is transmitted from the traveling motor shaft 42. It is transmitted to the planetary gear mechanism 70 via the auxiliary transmission mechanism 80 and output from the first output shaft 72a and the second output shaft 72b.

この走行モータ４０Ｍから第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂに対する回転動力の伝達によって、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが正回転方向または逆回転方向の同一方向に回転させられる。これにより、左右のクローラ式の走行部１，１が有する駆動輪が、同一回転方向に同一回転数で回転する。その結果、左右の走行部１，１が駆動され、コンバインＡの機体前後方向についての直進走行が行われる。   By the transmission of rotational power from the traveling motor 40M to the first output shaft 72a and the second output shaft 72b, the first output shaft 72a and the second output shaft 72b are rotated in the same direction as the forward rotation direction or the reverse rotation direction. As a result, the drive wheels of the left and right crawler type traveling units 1 and 1 rotate at the same rotational speed in the same rotational direction. As a result, the left and right traveling units 1 and 1 are driven, and the straight traveling of the combine A in the longitudinal direction of the machine body is performed.

また、走行用ＨＳＴ４０の走行モータ４０Ｍが停止し、操向用ＨＳＴ５０の操向モータ５０Ｍが駆動する場合、操向モータ５０Ｍの回転動力が、操向モータ軸５２から、クラッチ装置９０を介して遊星歯車機構部７０に伝達され、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂから出力される。   When the traveling motor 40M of the traveling HST 40 is stopped and the steering motor 50M of the steering HST 50 is driven, the rotational power of the steering motor 50M is transmitted from the steering motor shaft 52 through the clutch device 90 to the planetary gear. It is transmitted to the gear mechanism 70 and output from the first output shaft 72a and the second output shaft 72b.

この操向モータ５０Ｍから第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂに対する回転動力の伝達によって、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが互いに反対方向に回転させられる。これにより、左右のクローラ式の走行部１，１が有する駆動輪が、互いに反対方向に回転する。その結果、左右の走行部１，１が駆動され、コンバインＡの機体のスピンターン旋回が行われる。スピンターン旋回によれば、例えば圃場や枕地での方向転換が可能となる。   The first output shaft 72a and the second output shaft 72b are rotated in opposite directions by transmission of rotational power from the steering motor 50M to the first output shaft 72a and the second output shaft 72b. As a result, the drive wheels of the left and right crawler type traveling units 1 and 1 rotate in opposite directions. As a result, the left and right traveling units 1 and 1 are driven, and the spin turn of the combine A machine is performed. According to spin turn turning, for example, it is possible to change direction in a farm field or a headland.

また、走行用ＨＳＴ４０の走行モータ４０Ｍが駆動するとともに、操向用ＨＳＴ５０の操向モータ５０Ｍが駆動する場合、走行モータ４０Ｍから副変速機構８０を介して遊星歯車機構部７０に伝達される回転動力と、操向モータ５０Ｍからクラッチ装置９０を介して遊星歯車機構部７０に伝達される回転動力とが、遊星歯車機構部７０において合成され、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂから出力される。   Further, when the traveling motor 40M of the traveling HST 40 is driven and the steering motor 50M of the steering HST 50 is driven, the rotational power transmitted from the traveling motor 40M to the planetary gear mechanism unit 70 via the auxiliary transmission mechanism 80. And the rotational power transmitted from the steering motor 50M to the planetary gear mechanism 70 via the clutch device 90 are combined in the planetary gear mechanism 70 and output from the first output shaft 72a and the second output shaft 72b. The

この走行モータ４０Ｍ及び操向モータ５０Ｍから第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂに対する回転動力の伝達によって、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが互いに異なる回転数で回転させられる。その結果、左右の走行部１，１が速度差をもって駆動され、コンバインＡの機体の走行と左方向又は右方向への旋回とが同時に行われる。なお、コンバインＡの旋回方向及び旋回半径は、左右の走行部１，１の速度差に応じて決定される。   The first output shaft 72a and the second output shaft 72b are rotated at different rotational speeds by transmission of rotational power from the travel motor 40M and the steering motor 50M to the first output shaft 72a and the second output shaft 72b. As a result, the left and right traveling sections 1 and 1 are driven with a speed difference, and the traveling of the fuselage of the combine A and the leftward or rightward turning are performed simultaneously. The turning direction and turning radius of the combine A are determined according to the speed difference between the left and right traveling units 1 and 1.

続いて、図６を用いて、本実施形態に係るコンバインＡの制御システムの構成について説明する。図６に示すように、コンバインＡの制御システムは、第一変速ポテンショメータ１００ａと、第二変速ポテンショメータ１００ｂと、第一操向ポテンショメータ１１０ａと、第二操向ポテンショメータ１１０ｂと、第一コントローラ３４と、第二コントローラ３５と、エンジンコントローラ３６とを備える。   Then, the structure of the control system of the combine A which concerns on this embodiment is demonstrated using FIG. As shown in FIG. 6, the combine A control system includes a first shift potentiometer 100a, a second shift potentiometer 100b, a first steering potentiometer 110a, a second steering potentiometer 110b, a first controller 34, A second controller 35 and an engine controller 36 are provided.

第一変速ポテンショメータ１００ａ及び第二変速ポテンショメータ１００ｂは、操縦者による主変速レバー２６の変速操作状態、つまり主変速レバー２６の変速操作位置を検出する。第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂは、操縦者によるステアリングハンドル２２の操向操作状態、つまりステアリングハンドル２２の操向操作位置を検出する。   The first shift potentiometer 100a and the second shift potentiometer 100b detect the shift operation state of the main shift lever 26 by the operator, that is, the shift operation position of the main shift lever 26. The first steering potentiometer 110a and the second steering potentiometer 110b detect the steering operation state of the steering handle 22 by the operator, that is, the steering operation position of the steering handle 22.

第一コントローラ３４は、第一変速ポテンショメータ１００ａ及び第一操向ポテンショメータ１１０ａからの入力情報に基づいて制御情報を生成し、走行ポンプ用アクチュエータ４７、走行モータ用アクチュエータ４８、及び操向ポンプ用アクチュエータ５７を制御する。第二コントローラ３５は、第二変速ポテンショメータ１００ｂ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂからの入力情報に基づいて制御情報を生成する。エンジンコントローラ３６は、エンジン回転数センサ１７５や温度センサや油温センサ（いずれも図示せず）等からの入力情報に基づいて、エンジン１４の運転状態を制御する。   The first controller 34 generates control information based on input information from the first speed change potentiometer 100a and the first steering potentiometer 110a, and travel pump actuator 47, travel motor actuator 48, and steering pump actuator 57. To control. The second controller 35 generates control information based on input information from the second shift potentiometer 100b and the second steering potentiometer 110b. The engine controller 36 controls the operating state of the engine 14 based on input information from the engine speed sensor 175, a temperature sensor, an oil temperature sensor (all not shown), and the like.

第一コントローラ３４には、走行ポンプ用アクチュエータ４７、走行モータ用アクチュエータ４８、及び操向ポンプ用アクチュエータ５７が、比例弁ドライバ１６３を介して電気的に接続される。また、第一コントローラ３４には、コンバインＡの走行状態を検出するための手段として、前後進（直進）回転センサ１１３及び旋回回転センサ１１４が接続される。前後進回転センサ１１３は、トランスミッション６０におけるコンバインＡの前後進（直進）に係る回転部分の回転を検出し、その検出信号を第一コントローラ３４に送信する。旋回回転センサ１１４は、トランスミッション６０におけるコンバインＡの旋回に係る回転部分の回転を検出し、その検出信号を第一コントローラ３４に送信する。   A travel pump actuator 47, a travel motor actuator 48, and a steering pump actuator 57 are electrically connected to the first controller 34 via a proportional valve driver 163. The first controller 34 is connected with a forward / reverse (straight) rotation sensor 113 and a turning rotation sensor 114 as means for detecting the traveling state of the combine A. The forward / reverse rotation sensor 113 detects the rotation of the rotating portion of the transmission 60 related to the forward / backward travel (straight forward) of the combine A, and transmits the detection signal to the first controller 34. The turning rotation sensor 114 detects the rotation of the rotating portion related to the turning of the combine A in the transmission 60 and transmits the detection signal to the first controller 34.

また、第一コントローラ３４には、副変速ソレノイド１１５が接続される。副変速ソレノイド１１５は、トランスミッション６０が有する、低速出力と高速出力とを切り換えるための切換部を作動させる。また、第一コントローラ３４には、第一変速ポテンショメータ１００ａ及び第一操向ポテンショメータ１１０ａが、第一Ｉ／Ｏドライバ２８を介して電気的に接続される。 The first controller 34 is connected to the auxiliary transmission solenoid 115. The sub-transmission solenoid 115 operates a switching unit included in the transmission 60 for switching between low speed output and high speed output. Further, the first speed change potentiometer 100 a and the first steering potentiometer 110 a are electrically connected to the first controller 34 via the first I / O driver 28.

第二コントローラ３５には、第二変速ポテンショメータ１００ｂ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂが、第二Ｉ／Ｏドライバ２９を介して電気的に接続される。また、第二コントローラ３５には、刈取プーリ用電磁クラッチ９１及びＰＴＯプーリ用電磁クラッチ９３が電気的に接続される。刈取プーリ用電磁クラッチ９１は、刈取部４への回転動力を伝達又は遮断する。ＰＴＯプーリ用電磁クラッチ９３は、脱穀部７等への回転動力を伝達又は遮断する。   The second speed change potentiometer 100 b and the second steering potentiometer 110 b are electrically connected to the second controller 35 via the second I / O driver 29. The second controller 35 is electrically connected to a cutting pulley electromagnetic clutch 91 and a PTO pulley electromagnetic clutch 93. The mowing pulley electromagnetic clutch 91 transmits or blocks the rotational power to the mowing unit 4. The PTO pulley electromagnetic clutch 93 transmits or blocks rotational power to the threshing unit 7 or the like.

また、第二コントローラ３５には、副変速位置センサ１１１及び副変速スイッチ１１２が、第三Ｉ／Ｏドライバ３０を介して電気的に接続される。副変速位置センサ１１１は、副変速レバー２７の前後回動操作位置（操作量）を検出する。副変速スイッチ１１２は、副変速ソレノイド１１５を介して前記のとおりトランスミッション６０が有する切換部を作動させ、トランスミッション６０における低速出力と高速出力とを切り換えるための操作部である。   In addition, the sub-shift position sensor 111 and the sub-shift switch 112 are electrically connected to the second controller 35 via the third I / O driver 30. The auxiliary transmission position sensor 111 detects the forward / backward rotation operation position (operation amount) of the auxiliary transmission lever 27. The auxiliary transmission switch 112 is an operation unit for operating the switching unit of the transmission 60 via the auxiliary transmission solenoid 115 as described above to switch between the low speed output and the high speed output in the transmission 60.

第一Ｉ／Ｏドライバ２８と第一コントローラ３４とエンジンコントローラ３６と比例弁ドライバ１６３とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）１３０により電気的に接続されている。同様に、第一コントローラ３４と第二コントローラ３５とは、ＣＡＮ１３１により接続され、第二Ｉ／Ｏドライバ２９と第三Ｉ／Ｏドライバ３０と第二コントローラ３５とは、ＣＡＮ１３２により接続されている。そして、第一コントローラ３４、第二コントローラ３５、及びエンジンコントローラ３６は、第一変速ポテンショメータ１００ａや第一操向ポテンショメータ１１０ａ等を含む各種検出機器からの検出情報を共有するように構成される。   The first I / O driver 28, the first controller 34, the engine controller 36, and the proportional valve driver 163 are electrically connected by a CAN (Controller Area Network) 130. Similarly, the first controller 34 and the second controller 35 are connected by a CAN 131, and the second I / O driver 29, the third I / O driver 30, and the second controller 35 are connected by a CAN 132. The first controller 34, the second controller 35, and the engine controller 36 are configured to share detection information from various detection devices including the first shift potentiometer 100a and the first steering potentiometer 110a.

本実施形態では、第一変速ポテンショメータ１００ａと第二変速ポテンショメータ１００ｂとは、互いに異なる検出方法によって主変速レバー２６の変速操作位置を検出するように構成される。同様に、第一操向ポテンショメータ１１０ａと第二操向ポテンショメータ１１０ｂとは、互いに異なる検出方法によってステアリングハンドル２２の操向操作位置を検出するように構成される。   In the present embodiment, the first shift potentiometer 100a and the second shift potentiometer 100b are configured to detect the shift operation position of the main shift lever 26 by different detection methods. Similarly, the first steering potentiometer 110a and the second steering potentiometer 110b are configured to detect the steering operation position of the steering handle 22 by different detection methods.

具体的には、第一変速ポテンショメータ１００ａは、主変速レバー２６の変速操作位置の検出において、主変速レバー２６の傾倒操作による傾倒角が大きくなるに従って検出信号としての電気信号を増幅させる。これに対し、第二変速ポテンショメータ１００ｂは、主変速レバー２６の変速操作位置の検出において、主変速レバー２６の傾倒操作による傾倒角が大きくなるに従って検出信号としての電気信号を減少させる。   Specifically, the first shift potentiometer 100a amplifies an electric signal as a detection signal as the tilt angle by the tilt operation of the main shift lever 26 increases in the detection of the shift operation position of the main shift lever 26. On the other hand, the second shift potentiometer 100b decreases the electrical signal as the detection signal as the tilt angle by the tilt operation of the main shift lever 26 increases in the detection of the shift operation position of the main shift lever 26.

また、第一操向ポテンショメータ１１０ａは、ステアリングハンドル２２の操向操作位置の検出において、ステアリングハンドル２２の右旋回時の切れ角が大きくなるに従って検出信号としての電気信号を増幅させる（左旋回時の切れ角が大きくなるに従って電気信号を減少させる）。これに対し、第二操向ポテンショメータ１１０ｂは、ステアリングハンドル２２の操向操作位置の検出において、ステアリングハンドル２２の右旋回時の切れ角が大きくなるに従って検出信号としての電気信号を減少させる（左旋回時の切れ角が大きくなるに従って電気信号を増幅させる）。   The first steering potentiometer 110a amplifies an electrical signal as a detection signal as the turning angle of the steering handle 22 when turning to the right increases in detecting the steering operation position of the steering handle 22 (when turning left). The electrical signal decreases as the angle of cut increases). On the other hand, the second steering potentiometer 110b decreases the electrical signal as a detection signal as the turning angle of the steering handle 22 when turning to the right increases in detecting the steering operation position of the steering handle 22 (left-handed rotation). The electrical signal is amplified as the turning angle increases.)

このような検出構成により、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５は、主変速レバー２６やステアリングハンドル２２の操作にともない、異なる検出方法によって得られた複数の検出情報をそれぞれ入力情報として得る。そして、第一コントローラ３４への入力情報と第二コントローラ３５への入力情報とが、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５のそれぞれにおいて比較されることにより、入力情報が適切であるか否かが判別される。これにより、第一変速ポテンショメータ１００ａや第一操向ポテンショメータ１１０ａ等の検出機器の異常の発生が精度良く検知され、入力情報の信頼性が向上する。   With such a detection configuration, the first controller 34 and the second controller 35 obtain, as input information, a plurality of pieces of detection information obtained by different detection methods as the main transmission lever 26 and the steering handle 22 are operated. Then, the input information to the first controller 34 and the input information to the second controller 35 are compared in each of the first controller 34 and the second controller 35 to determine whether the input information is appropriate. Determined. As a result, the occurrence of an abnormality in a detection device such as the first shift potentiometer 100a or the first steering potentiometer 110a is accurately detected, and the reliability of the input information is improved.

第一コントローラ３４は、操縦者の変速操作や操向操作に応じてコンバインＡの走行状態を制御するメインコントローラである。第一コントローラ３４は、第一変速ポテンショメータ１００ａ及び第一操向ポテンショメータ１１０ａからの入力情報に基づいて走行用ＨＳＴ４０及び操向用ＨＳＴ５０を制御するための制御情報を生成し、かかる制御情報により、走行用ＨＳＴ４０及び操向用ＨＳＴ５０を制御する。   The first controller 34 is a main controller that controls the traveling state of the combine A in accordance with the shifting operation and steering operation of the operator. The first controller 34 generates control information for controlling the traveling HST 40 and the steering HST 50 based on input information from the first shift potentiometer 100a and the first steering potentiometer 110a, and the traveling information is generated based on the control information. The control HST 40 and the steering HST 50 are controlled.

第二コントローラ３５は、メインコントローラである第一コントローラ３４に対するサブコントローラである。第二コントローラ３５では、第一コントローラ３４との間で随時通信が行われ、第一コントローラ３４の作動状態（作動しているか否か）が監視される。これと同時に、第一コントローラ３４では、第二コントローラ３５の作動状態が監視される。つまり、第一コントローラ３４と第二コントローラ３５とは、相互に作動状態を監視するように構成される。なお、第一コントローラ３４と第二コントローラ３５の電源ラインは別々とされる。   The second controller 35 is a sub-controller for the first controller 34 that is a main controller. The second controller 35 communicates with the first controller 34 at any time, and monitors the operating state (whether or not it is operating) of the first controller 34. At the same time, the first controller 34 monitors the operating state of the second controller 35. That is, the 1st controller 34 and the 2nd controller 35 are comprised so that an operation state may be mutually monitored. The power lines of the first controller 34 and the second controller 35 are separate.

また、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５では、主変速レバー２６の操作に応じて第一変速ポテンショメータ１００ａから入力される入力情報またはステアリングハンドル２２の操作に応じて第一操向ポテンショメータ１１０ａから入力される入力情報と、同様にして第二変速ポテンショメータ１００ｂまたは第二操向ポテンショメータ１１０ｂから入力される入力情報とが、互いに比較される。   Further, in the first controller 34 and the second controller 35, input information input from the first shift potentiometer 100 a according to the operation of the main shift lever 26 or input from the first steering potentiometer 110 a according to the operation of the steering handle 22. Similarly, the input information input from the second shift potentiometer 100b or the second steering potentiometer 110b is compared with each other.

さらに、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５では、第一コントローラ３４において前記各ポテンショメータ１００ａ，１００ｂ，１１０ａ，１１０ｂからの入力情報に基づいて生成される制御情報と、第二コントローラ３５において前記各ポテンショメータ１００ａ，１００ｂ，１１０ａ，１１０ｂからの入力情報に基づいて生成される制御情報とが比較される。この比較の結果、前記各ポテンショメータ１００ａ，１００ｂ，１１０ａ，１１０ｂの作動状態について、正常に作動しているか否かが判定される。   Further, in the first controller 34 and the second controller 35, the control information generated based on the input information from the potentiometers 100a, 100b, 110a, 110b in the first controller 34, and the potentiometers in the second controller 35. Control information generated based on the input information from 100a, 100b, 110a, 110b is compared. As a result of this comparison, it is determined whether or not the operation states of the potentiometers 100a, 100b, 110a, and 110b are operating normally.

第一コントローラ３４に接続される前後進回転センサ１１３は、コンバインＡの走行状態について、コンバインＡが走行中か否かを検出するものである。同じく第一コントローラ３４に接続される旋回回転センサ１１４は、コンバインＡが旋回中か否かを検出するものである。ここで、前後進回転センサ１１３は、トランスミッション６０における副変速機構８０を含む走行用出力伝動機構に設けられ、この伝動機構を構成する適宜の軸やギア等の回転を検出する。また、旋回回転センサ１１４は、トランスミッション６０におけるクラッチ装置９０を含む旋回用出力伝動機構に設けられ、この伝動機構を構成する適宜の軸やギア等の回転を検出する。   The forward / reverse rotation sensor 113 connected to the first controller 34 detects whether or not the combine A is traveling with respect to the traveling state of the combine A. Similarly, the turning rotation sensor 114 connected to the first controller 34 detects whether or not the combine A is turning. Here, the forward / reverse rotation sensor 113 is provided in a traveling output transmission mechanism including the auxiliary transmission mechanism 80 in the transmission 60, and detects the rotation of an appropriate shaft, gear, etc. constituting the transmission mechanism. Further, the turning rotation sensor 114 is provided in a turning output transmission mechanism including the clutch device 90 in the transmission 60, and detects the rotation of an appropriate shaft, gear, and the like constituting this transmission mechanism.

第一コントローラ３４は、前後進回転センサ１１３や旋回回転センサ１１４からの検出情報に基づいて、コンバインＡが目標の走行状態となるようにフィードバック制御を行う。これとともに、第一コントローラ３４は、第二コントローラ３５からエンジン１４の運転状態に係る情報を取得して常に操縦者の要求に応じた走向状態を実現するように制御情報を生成し、走行用ＨＳＴ４０及び操向用ＨＳＴ５０の制御を行う。   The first controller 34 performs feedback control based on the detection information from the forward / reverse rotation sensor 113 and the turning rotation sensor 114 so that the combine A is in the target travel state. At the same time, the first controller 34 obtains information related to the operating state of the engine 14 from the second controller 35 and generates control information so as to always realize the driving state according to the driver's request, and the driving HST 40. And the steering HST 50 is controlled.

以上のような構成において、主変速レバー２６が操作されることで、主変速レバー２６の変速操作位置が第一変速ポテンショメータ１００ａ及び第二変速ポテンショメータ１００ｂにより検出され、かかる検出情報が用いられ、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５によって、走行用ＨＳＴ４０が制御される。つまり、主変速レバー２６の操作により、エンジン１４からの回転動力を変速してトランスミッション６０に伝達する走行用ＨＳＴ４０が制御され、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが同一方向に正逆回転駆動し、左右の走行部１，１によるコンバインＡの前後の直進走行が行われる。   In the configuration as described above, when the main transmission lever 26 is operated, the transmission operation position of the main transmission lever 26 is detected by the first transmission potentiometer 100a and the second transmission potentiometer 100b, and such detection information is used. The traveling HST 40 is controlled by the one controller 34 and the second controller 35. That is, the operation of the main transmission lever 26 controls the traveling HST 40 that changes the rotational power from the engine 14 and transmits it to the transmission 60, and the first output shaft 72a and the second output shaft 72b rotate forward and backward in the same direction. Driven, the vehicle travels straight ahead of the combine A by the left and right traveling units 1, 1.

また、ステアリングハンドル２２が操作されることで、ステアリングハンドル２２の操向操作位置が第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂにより検出され、かかる検出情報が用いられ、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５によって、旋回用ＨＳＴ５０が制御される。つまり、ステアリングハンドル２２の操作により、エンジン１４からの回転動力を変速してトランスミッション６０に伝達する操向用ＨＳＴ５０が制御され、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが反対方向に回転駆動し、左右の走行部１，１によるコンバインＡのスピンターン等を含む旋回走行が行われる。   Further, when the steering handle 22 is operated, the steering operation position of the steering handle 22 is detected by the first steering potentiometer 110a and the second steering potentiometer 110b, and such detection information is used, and the first controller 34 and The turning HST 50 is controlled by the second controller 35. That is, by operating the steering handle 22, the steering HST 50 that changes the rotational power from the engine 14 and transmits it to the transmission 60 is controlled, and the first output shaft 72a and the second output shaft 72b are driven to rotate in opposite directions. Then, the turning traveling including the spin turn of the combine A by the left and right traveling units 1 and 1 is performed.

このように、ステアバイワイヤ方式を採用する本実施形態のコンバインＡにおいては、ステアリングハンドル２２及び主変速レバー２６の操作により、走行用ＨＳＴ４０や操向用ＨＳＴ５０等の電気的な制御の下、エンジン１４の回転動力が歯車群等の機械的な伝動構成を介して走行部１，１に伝達され、コンバインＡの前後進、走行旋回、スピンターン等が行われる。   Thus, in the combine A of the present embodiment that adopts the steer-by-wire system, the engine 14 is controlled under the electrical control of the traveling HST 40, the steering HST 50, and the like by the operation of the steering handle 22 and the main transmission lever 26. Is transmitted to the traveling units 1 and 1 through a mechanical transmission structure such as a gear group, and the forward and backward travel of the combine A, the traveling turn, and the spin turn are performed.

以上のようにステアバイワイヤ方式を採用する本実施形態のコンバインＡにおいては、第一変速ポテンショメータ１００ａ及び第一操向ポテンショメータ１１０ａが接続される第一Ｉ／Ｏドライバ２８、第二変速ポテンショメータ１００ｂ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂが接続される第二Ｉ／Ｏドライバ２９、並びに副変速位置センサ１１１及び副変速スイッチ１１２が接続される第三Ｉ／Ｏドライバ３０が、キャビン１０内の運転席２３の左側に位置するサイドコラム２４内に設けられている。   As described above, in the combine A of the present embodiment adopting the steer-by-wire system, the first I / O driver 28, the second shift potentiometer 100b, and the first shift potentiometer 100a to which the first shift potentiometer 100a and the first steering potentiometer 110a are connected. The second I / O driver 29 to which the two-direction potentiometer 110b is connected, and the third I / O driver 30 to which the auxiliary transmission position sensor 111 and the auxiliary transmission switch 112 are connected are on the left side of the driver seat 23 in the cabin 10. It is provided in the side column 24 located at the position.

図２から図４に示すように、サイドコラム２４は、全体としてボックス状に形成され、キャビン１０のフロアー２０上に立設される。サイドコラム２４は、その高さ位置がステアリングハンドル２２と運転席２３の座部との中間の高さ位置となるように形成される。   As shown in FIGS. 2 to 4, the side column 24 is formed in a box shape as a whole and is erected on the floor 20 of the cabin 10. The side column 24 is formed such that its height position is an intermediate height position between the steering handle 22 and the seat of the driver's seat 23.

サイドコラム２４には、主変速レバー２６、副変速レバー２７、刈取クラッチレバー、脱穀クラッチレバー等の各種レバーが設けられている。そして、このサイドコラム２４に、第一Ｉ／Ｏドライバ２８、第二Ｉ／Ｏドライバ２９、及び第三Ｉ／Ｏドライバ３０が内蔵されている。   The side column 24 is provided with various levers such as a main transmission lever 26, an auxiliary transmission lever 27, a harvesting clutch lever, and a threshing clutch lever. The side column 24 incorporates a first I / O driver 28, a second I / O driver 29, and a third I / O driver 30.

具体的には、図２から図４に示すように、サイドコラム２４内においては、梁状の部材であるブラケット１２１が、コンバインＡの機体前後方向（図２において左右方向）を長手方向として設けられる。ブラケット１２１は、その一側（後側）の端部がサイドコラム２４内の後部側の内側壁１２３に固設され、他側（前側）の端部がサイドコラム２４の機枠の縦フレーム２４ａに固設される。   Specifically, as shown in FIGS. 2 to 4, in the side column 24, a bracket 121 that is a beam-like member is provided with the longitudinal direction of the combine A longitudinal direction (the horizontal direction in FIG. 2). It is done. One end (rear side) of the bracket 121 is fixed to the inner wall 123 on the rear side in the side column 24, and the other end (front side) is a vertical frame 24 a of the machine frame of the side column 24. Fixed.

このようにサイドコラム２４内に設けられるブラケット１２１に対して、第一Ｉ／Ｏドライバ２８、第二Ｉ／Ｏドライバ２９、及び第三Ｉ／Ｏドライバ３０が、コンバインＡの機体前側から順に取り付けられている。これらのドライバ２８，２９，３０は、いずれも略箱形状の外形を有するとともに略同じ姿勢でブラケット１２１に取り付けられる。   The first I / O driver 28, the second I / O driver 29, and the third I / O driver 30 are attached to the bracket 121 provided in the side column 24 in this order from the front side of the combine A body. It has been. These drivers 28, 29, and 30 all have a substantially box-shaped outer shape and are attached to the bracket 121 in substantially the same posture.

第一Ｉ／Ｏドライバ２８は、Ｌ字形状の第一ステー１２１ａ（図２参照）を介して、ブラケット１２１の前端部に取り付けられている。第一Ｉ／Ｏドライバ２８には、図３、図４及び図６に示すように、第一電気配線１３３ａを介して第一変速ポテンショメータ１００ａが接続され、第二電気配線１３４ａを介して第一操向ポテンショメータ１１０ａが接続される。   The first I / O driver 28 is attached to the front end portion of the bracket 121 via an L-shaped first stay 121a (see FIG. 2). As shown in FIGS. 3, 4, and 6, the first I / O driver 28 is connected to the first speed change potentiometer 100a via the first electric wiring 133a, and to the first I / O driver 28 via the second electric wiring 134a. A steering potentiometer 110a is connected.

第二Ｉ／Ｏドライバ２９は、Ｌ字形状の第二ステー１２１ｂ（図２参照）を介して、ブラケット１２１の中間部に取り付けられている。第二Ｉ／Ｏドライバ２９には、図３、図４及び図６に示すように、第三電気配線１３３ｂを介して第二変速ポテンショメータ１００ｂが接続され、第四電気配線１３４ｂを介して第二操向ポテンショメータ１１０ｂが接続される。   The second I / O driver 29 is attached to an intermediate portion of the bracket 121 via an L-shaped second stay 121b (see FIG. 2). As shown in FIGS. 3, 4 and 6, the second speed change potentiometer 100b is connected to the second I / O driver 29 via the third electric wiring 133b, and the second I / O driver 29 is connected to the second I / O driver 29 via the fourth electric wiring 134b. A steering potentiometer 110b is connected.

第三Ｉ／Ｏドライバ３０は、Ｌ字形状の第三ステー１２１ｃ（図２参照）を介して、ブラケット１２１の後端部に取り付けられている。第三Ｉ／Ｏドライバ３０には、図３、図４及び図６に示すように、第五電気配線１３５を介して副変速位置センサ１１１が接続され、第六電気配線１３６を介して副変速スイッチ１１２が接続される。   The third I / O driver 30 is attached to the rear end of the bracket 121 via an L-shaped third stay 121c (see FIG. 2). As shown in FIGS. 3, 4, and 6, the third I / O driver 30 is connected to the auxiliary transmission position sensor 111 through the fifth electric wiring 135, and the auxiliary transmission through the sixth electric wiring 136. A switch 112 is connected.

ここで、第一Ｉ／Ｏドライバ２８に接続される第一変速ポテンショメータ１００ａ、及び第二Ｉ／Ｏドライバ２９に接続される第二変速ポテンショメータ１００ｂは、前記のとおり主変速レバー２６の変速操作位置を検出するためのものであり、主変速レバー２６が上側に突出した状態で設けられるサイドコラム２４の内部における所定の位置に配設される（図３、図４参照）。また、第一Ｉ／Ｏドライバ２８に接続される第一操向ポテンショメータ１１０ａ、及び第二Ｉ／Ｏドライバ２９に接続される第二操向ポテンショメータ１１０ｂは、前記のとおりステアリングハンドル２２の操向操作位置を検出するためのものであり、ステアリングハンドル２２が取り付けられるステアリングコラム２１の内部における所定の位置に配設される（図２、図３参照）。   Here, the first shift potentiometer 100a connected to the first I / O driver 28 and the second shift potentiometer 100b connected to the second I / O driver 29 are the shift operation position of the main shift lever 26 as described above. And is disposed at a predetermined position inside the side column 24 provided with the main transmission lever 26 protruding upward (see FIGS. 3 and 4). In addition, the first steering potentiometer 110a connected to the first I / O driver 28 and the second steering potentiometer 110b connected to the second I / O driver 29 are, as described above, the steering operation of the steering handle 22. This is for detecting the position, and is disposed at a predetermined position inside the steering column 21 to which the steering handle 22 is attached (see FIGS. 2 and 3).

このように、コンバインＡにおいて各種コントローラに接続される第一Ｉ／Ｏドライバ２８、第二Ｉ／Ｏドライバ２９、及び第三Ｉ／Ｏドライバ３０が運転席２３横のサイドコラム２４内に配設されることで、運転席２３の位置についての自由度が向上し、運転席２３の位置の確保が容易となる。すなわち、例えば各種コントローラに接続されるＩ／Ｏドライバが従来のようにキャビン内において運転席とサイドコラムとの間に配置される場合、サイドコラムにおいてＩ／Ｏドライバを支持する部分等が運転席側に突出し、かかる部分等によってサイドコラムと運転席との間の空間が占有され、運転席の配置位置が規制されることとなる。この点、本実施形態のコンバインＡのように第一Ｉ／Ｏドライバ２８、第二Ｉ／Ｏドライバ２９、及び第三Ｉ／Ｏドライバ３０がサイドコラム２４の内部に設けられることで、サイドコラム２４と運転席２３との間の空間にＩ／Ｏドライバを配設する必要がなくなり、その分、運転席２３の位置の自由度が向上し、運転席２３の位置について最適な運転姿勢を取り得る位置を容易に確保することができる。   As described above, the first I / O driver 28, the second I / O driver 29, and the third I / O driver 30 connected to various controllers in the combine A are disposed in the side column 24 beside the driver seat 23. As a result, the degree of freedom regarding the position of the driver's seat 23 is improved, and the position of the driver's seat 23 can be easily secured. That is, for example, when an I / O driver connected to various controllers is disposed between a driver's seat and a side column in a cabin as in the prior art, a portion that supports the I / O driver in the side column is a driver's seat. The space between the side column and the driver's seat is occupied by such a portion and the like, and the arrangement position of the driver's seat is restricted. In this respect, the first I / O driver 28, the second I / O driver 29, and the third I / O driver 30 are provided inside the side column 24 as in the combine A of the present embodiment, so that the side column Therefore, it is no longer necessary to provide an I / O driver in the space between the driver seat 23 and the driver seat 23, so that the degree of freedom of the position of the driver seat 23 is improved, and an optimum driving posture is taken with respect to the position of the driver seat 23. The obtained position can be easily secured.

さらに、第一Ｉ／Ｏドライバ２８、第二Ｉ／Ｏドライバ２９、及び第三Ｉ／Ｏドライバ３０がキャビン１０内のサイドコラム２４内に集めて配設されることで、埃や水などに起因する外部環境による故障を防止することができ、しかも、これらのＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０のメンテナンスの容易化を図ることができると共に、故障した際には各Ｉ／Ｏドライバの診断を容易に行える効果がある。これらのＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０のメンテナンスに際し、例えばキャビン１０を構成する側壁に形成されるメンテナンス用の開口（後述する点検用口参照）を開くことだけで、サイドコラム２４の内部に配設されるＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０を点検可能なように外部に臨ませることができるので、メンテナンス作業を容易に行うことができる。   Furthermore, the first I / O driver 28, the second I / O driver 29, and the third I / O driver 30 are collected and arranged in the side column 24 in the cabin 10, thereby preventing dust, water, and the like. The failure due to the external environment can be prevented, and the maintenance of the I / O drivers 28, 29, and 30 can be facilitated, and the diagnosis of each I / O driver when a failure occurs. There is an effect that can be easily performed. For maintenance of these I / O drivers 28, 29, and 30, for example, by simply opening a maintenance opening (refer to an inspection port described later) formed on the side wall of the cabin 10, the inside of the side column 24 is provided. Since the arranged I / O drivers 28, 29 and 30 can be exposed to the outside so as to be inspected, maintenance work can be easily performed.

図３及び図８に示すように、ＣＡＮ１３０を介して第一Ｉ／Ｏドライバ２８に接続される第一コントローラ３４は、機体フレーム２上におけるミッション部１５の後方の位置に設けられる支持ケース１５３の内側面に設けられている。支持ケース１５３は、機体フレーム２上に設けられる刈取部支持台１５０の上側に立設される。このように、サイドコラム２４内に設けられる第一Ｉ／Ｏドライバ２８に対して、第一コントローラ３４がサイドコラム２４の略直下に位置する支持ケース１５３に設けられることで、第一Ｉ／Ｏドライバ２８と第一コントローラ３４とを接続するＣＡＮ１３０の配線長を短くすることが可能となる。これにより、ＣＡＮ１３０による接続状態についての安全性が向上し、コンバインＡにおける電気的接続構成の信頼性の向上を図ることができる。   As shown in FIGS. 3 and 8, the first controller 34 connected to the first I / O driver 28 via the CAN 130 is a support case 153 provided at a position behind the mission unit 15 on the body frame 2. It is provided on the inner surface. The support case 153 is erected on the upper side of the cutting unit support base 150 provided on the body frame 2. As described above, the first controller 34 is provided in the support case 153 located almost directly below the side column 24 with respect to the first I / O driver 28 provided in the side column 24, so that the first I / O driver 28 is provided. The wiring length of the CAN 130 that connects the driver 28 and the first controller 34 can be shortened. Thereby, the safety | security regarding the connection state by CAN130 improves, and the improvement of the reliability of the electrical connection structure in the combine A can be aimed at.

また、図２及び図３に示すように、第一コントローラ３４と同様にＣＡＮ１３０を介して第一Ｉ／Ｏドライバ２８に接続されるエンジンコントローラ３６は、ミッション部１５の前方の位置であって機体フレーム２の前端部に設けられている。機体フレーム２の前端部は、サイドコラム２４の下方に位置する。このように、サイドコラム２４内に設けられる第一Ｉ／Ｏドライバ２８に対して、エンジンコントローラ３６がサイドコラム２４の下方に位置する機体フレーム２の前端部に設けられることで、第一Ｉ／Ｏドライバ２８とエンジンコントローラ３６とを接続するＣＡＮ１３０の配線長を短くすることが可能となる。この点からも、ＣＡＮ１３０による接続状態についての安全性が向上し、コンバインＡにおける電気的接続構成の信頼性の向上を図ることができる。   As shown in FIGS. 2 and 3, the engine controller 36 connected to the first I / O driver 28 via the CAN 130 in the same manner as the first controller 34 is a position in front of the mission unit 15 and the airframe. It is provided at the front end of the frame 2. The front end of the body frame 2 is located below the side column 24. As described above, the engine controller 36 is provided at the front end of the body frame 2 located below the side column 24 with respect to the first I / O driver 28 provided in the side column 24, thereby The wiring length of the CAN 130 that connects the O driver 28 and the engine controller 36 can be shortened. Also from this point, the safety of the connection state by the CAN 130 is improved, and the reliability of the electrical connection configuration in the combine A can be improved.

また、図３及び図８に示すように、ＣＡＮ１３２を介して第二Ｉ／Ｏドライバ２９及び第三Ｉ／Ｏドライバ３０に接続される第二コントローラ３５は、刈取部支持台１５０上に立設される支持柱１５６の内側面に設けられている。このように、サイドコラム２４内に設けられる第二Ｉ／Ｏドライバ２９及び第三Ｉ／Ｏドライバ３０に対して、第二コントローラ３５がサイドコラム２４の略直下に位置する支持柱１５６に設けられることで、第二Ｉ／Ｏドライバ２９及び第三Ｉ／Ｏドライバ３０それぞれのＩ／Ｏドライバと第二コントローラ３５とを接続するＣＡＮ１３２の配線長を短くすることが可能となる。これにより、ＣＡＮ１３２による接続状態についての安全性が向上し、コンバインＡにおける電気的接続構成の信頼性の向上を図ることができる。   As shown in FIGS. 3 and 8, the second controller 35 connected to the second I / O driver 29 and the third I / O driver 30 via the CAN 132 is erected on the cutting unit support base 150. The support pillar 156 is provided on the inner side surface. As described above, the second controller 35 is provided on the support column 156 located almost directly below the side column 24 with respect to the second I / O driver 29 and the third I / O driver 30 provided in the side column 24. Thus, the wiring length of the CAN 132 that connects the I / O drivers of the second I / O driver 29 and the third I / O driver 30 to the second controller 35 can be shortened. Thereby, the safety about the connection state by CAN132 improves, and the improvement of the reliability of the electrical connection structure in the combine A can be aimed at.

以上のように、本実施形態のコンバインＡにおいては、サイドコラム２４内に設けられる三個のＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０を含み、これらに接続される各種コントローラ３４，３５，３６や、各種ポテンショメータ１００ａ，１００ｂ，１１０ａ，１１０ｂや、副変速位置センサ１１１や副変速スイッチ１１２等の各種制御機器が、コンバインＡにおけるキャビン１０周りに集中的に配設されている。これにより、各種制御機器が近くに配設され、各種制御機器のメンテナンス作業や、各種制御機器同士を接続する配線の管理等が容易となる。   As described above, the combine A of the present embodiment includes three I / O drivers 28, 29, and 30 provided in the side column 24, and various controllers 34, 35, and 36 connected thereto, Various control devices such as the various potentiometers 100a, 100b, 110a, 110b, the auxiliary transmission position sensor 111, the auxiliary transmission switch 112, and the like are centrally arranged around the cabin 10 in the combine A. As a result, various control devices are arranged nearby, and maintenance work of the various control devices, management of wiring connecting the various control devices, and the like are facilitated.

また、上述のとおり三個のＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０を収納するサイドコラム２４は、各Ｉ／Ｏドライバ２８，２９，３０の補修点検等のメンテナンスを行うための開閉扉１２４を有する。図２に示すように、開閉扉１２４は、サイドコラム２４の内側壁１２３に設けられ、運転席２３側から開閉できるように構成される。開閉扉１２４は、サイドコラム２４において三個のＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０が収納される内部中空部１２０をサイドコラム２４の外部に対して露出させるための扉である。開閉扉１２４は、キャビン１０の左側板のうち下半部、つまりサイドコラム２４の天井板１２５の位置から下方の下半部に設けられる。   Further, as described above, the side column 24 that accommodates the three I / O drivers 28, 29, and 30 has an open / close door 124 for performing maintenance such as repair and inspection of the I / O drivers 28, 29, and 30. . As shown in FIG. 2, the opening / closing door 124 is provided on the inner wall 123 of the side column 24 and is configured to be opened and closed from the driver's seat 23 side. The open / close door 124 is a door for exposing the internal hollow portion 120 in which the three I / O drivers 28, 29, and 30 are accommodated in the side column 24 to the outside of the side column 24. The open / close door 124 is provided in the lower half of the left side plate of the cabin 10, that is, the lower half of the side column 24 from the position of the ceiling plate 125.

このように、三個のＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０を収納するサイドコラム２４がその内側壁１２３において開閉扉１２４を有することで、例えば、コンバインＡの操縦者は、運転席２３に着席した状態のままで、必要に応じてＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０のメンテナンスを行うことができる。なお、開閉扉１２４は、サイドコラム２４に形成される開口部に対してその開口部を覆う部材が着脱可能に構成される取外し式であっても、サイドコラム２４に形成される開口部を覆う部材が例えば一端部において回動可能に支持された状態で設けられる開閉式であってもよい。   As described above, the side column 24 that accommodates the three I / O drivers 28, 29, and 30 has the opening / closing door 124 on the inner wall 123 thereof, so that, for example, the combine A driver can sit in the driver's seat 23. In this state, the I / O drivers 28, 29, and 30 can be maintained as necessary. The opening / closing door 124 covers the opening formed in the side column 24 even if the opening / closing door 124 is a detachable type in which a member covering the opening is detachable with respect to the opening formed in the side column 24. For example, the member may be an open / close type provided in a state where the member is rotatably supported at one end.

また、サイドコラム２４は、開閉扉１２４の反対側にも、開閉扉１２４と同様にＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０のメンテナンスを行うための扉として、開閉式の外側開閉扉１２９を有する（図２及び図３参照）。外側開閉扉１２９は、サイドコラム２４の左側壁１２８に形成される。そして、キャビン１０の左側板側の外側壁１４０においては、外側開閉扉１２９に対応する箇所に、外開閉扉１４２が設けられている。外開閉扉１４２は、開閉扉１２４等と同様に取外し式または開閉式の扉として構成されるものであり、サイドコラム２４における外側開閉扉１２９を含む部分をキャビン１０の外側に露出させる。外開閉扉１４２は、キャビン１０の外側壁１４０において形成される開口部１４２ａを開閉させる。   Further, the side column 24 has an openable / closable outer opening / closing door 129 on the opposite side of the opening / closing door 124 as a door for performing maintenance of the I / O drivers 28, 29, 30 similarly to the opening / closing door 124 ( 2 and 3). The outer opening / closing door 129 is formed on the left side wall 128 of the side column 24. In the outer wall 140 on the left side plate side of the cabin 10, an outer opening / closing door 142 is provided at a location corresponding to the outer opening / closing door 129. The outer open / close door 142 is configured as a detachable or open / close door similar to the open / close door 124 and the like, and exposes a portion of the side column 24 including the outer open / close door 129 to the outside of the cabin 10. The outer opening / closing door 142 opens and closes an opening 142 a formed in the outer wall 140 of the cabin 10.

このように、本実施形態のコンバインＡにおいては、サイドコラム２４の配置された側のキャビン左側壁である外側壁１４０に、Ｉ／Ｏドライバ２８，２９，３０の点検用口として、外開閉扉１４２により開閉される開口部１４２ａが形成されている。   As described above, in the combine A of the present embodiment, the outer opening / closing door is used as an inspection port for the I / O drivers 28, 29, 30 on the outer wall 140, which is the left side wall of the cabin on the side where the side column 24 is disposed. An opening 142 a that is opened and closed by 142 is formed.

このような構成を備えるキャビン１０においては、開閉扉１２４により、キャビン１０の内部からＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０のメンテナンスが行われる。また、外側開閉扉１２９及び外開閉扉１４２により、キャビン１０の左側の外部からＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０のメンテナンスが行われる。キャビン１０の左側の外部からのメンテナンスについては、外開閉扉１４２を開放させた後、外側開閉扉１２９が開放させられることで、サイドコラム２４内のＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０が外部に露出する。   In the cabin 10 having such a configuration, maintenance of the I / O drivers 28, 29, and 30 is performed from the inside of the cabin 10 by the opening / closing door 124. Further, maintenance of the I / O drivers 28, 29, and 30 is performed from the outside on the left side of the cabin 10 by the outer opening / closing door 129 and the outer opening / closing door 142. Regarding maintenance from the outside on the left side of the cabin 10, after the outer opening / closing door 142 is opened, the outer opening / closing door 129 is opened, so that the I / O drivers 28, 29, 30 in the side column 24 are exposed to the outside. Exposed.

しかも、外側開閉扉１２９及び外開閉扉１４２によるキャビン１０の左側の外部からのサイドコラム２４内のＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０のメンテナンスを行うためには、キャビン１０の左側に作業スペースを確保する必要がある。しかし、キャビン１０の左側には、刈取部４が存在する。そこで、本実施形態のコンバインＡは、キャビン１０の左側を開放させるために刈取部４をキャビン１０の左側の位置から移動させるための機構を備える。   Moreover, in order to perform maintenance of the I / O drivers 28, 29, 30 in the side column 24 from the outside of the left side of the cabin 10 by the outer opening / closing door 129 and the outer opening / closing door 142, a work space is provided on the left side of the cabin 10. It is necessary to secure. However, on the left side of the cabin 10, the cutting unit 4 exists. Therefore, the combine A of the present embodiment includes a mechanism for moving the cutting unit 4 from the left side position of the cabin 10 in order to open the left side of the cabin 10.

図７に示すように、刈取部４の開放機構は、上下方向を回転軸方向として刈取部４をコンバインＡの機体左外側に回動させることで、刈取部４をキャビン１０の左側の位置から移動させる。以下、刈取部４の開放機構の具体的な構成について説明する。   As shown in FIG. 7, the release mechanism of the mowing unit 4 rotates the mowing unit 4 to the left outer side of the body of the combine A with the vertical direction as the rotation axis direction, thereby moving the mowing unit 4 from the left side position of the cabin 10. Move. Hereinafter, a specific configuration of the opening mechanism of the cutting unit 4 will be described.

図８から図９に示すように、刈取部４の開放機構は、刈取部４を回動可能に支持するための枢支部１５１を有する。枢支部１５１は、機体フレーム２上に設けられる刈取部支持台１５０の左側前端部１５０ａに立設される。枢支部１５１は、刈取部４の後部左側の部分を、刈取部支持台１５０の左側前端部１５０ａに対して支持する。   As shown in FIG. 8 to FIG. 9, the opening mechanism of the cutting unit 4 has a pivotal support 151 for rotatably supporting the cutting unit 4. The pivot portion 151 is erected on the left front end portion 150 a of the cutting unit support 150 provided on the body frame 2. The pivot part 151 supports the left part of the rear part of the cutting part 4 with respect to the left front end part 150 a of the cutting part support base 150.

枢支部１５１は、上下方向が軸方向となるように設けられる略筒状の垂直連動ケース１５２を有する。垂直連動ケース１５２は、刈取部支持台１５０の左側前端部１５０ａに立設される支持ケース１５３により支持される。支持ケース１５３は、側面視で略台角形状に構成され、垂直連動ケース１５２を上方に突出させた状態で回動可能に支持する。   The pivot portion 151 has a substantially cylindrical vertical interlocking case 152 provided so that the vertical direction is the axial direction. The vertical interlocking case 152 is supported by a support case 153 erected on the left front end 150a of the reaper support base 150. The support case 153 has a substantially trapezoidal shape when viewed from the side, and supports the vertical interlocking case 152 so as to be rotatable in a state of protruding upward.

プーリ軸１５５は、垂直連動ケース１５２の左側（図８において右側）から、一端側が刈取入力ケース１７０の内部に突出するように設けられる。プーリ軸１５５の回転は、刈取入力ケース１７０内に設けられ水平方向を軸方向とする刈取入力軸１６０に伝達される。つまり、プーリ軸１５５と刈取入力軸１６０とは、連動連結されている。   The pulley shaft 155 is provided so that one end side protrudes into the cutting input case 170 from the left side (right side in FIG. 8) of the vertical interlocking case 152. The rotation of the pulley shaft 155 is transmitted to the cutting input shaft 160 provided in the cutting input case 170 and having the horizontal direction as the axial direction. That is, the pulley shaft 155 and the cutting input shaft 160 are interlocked and connected.

プーリ軸１５５は、入力プーリ１５４を介してエンジン１４から伝達される回転動力を得る。入力プーリ１５４は、プーリ軸１５５における垂直連動ケース１５２から外側に突出する部分に固定される。入力プーリ１５４には、他のプーリとともにベルトが巻回され、エンジン１４からの回転動力が伝達される。   The pulley shaft 155 obtains rotational power transmitted from the engine 14 via the input pulley 154. The input pulley 154 is fixed to a portion of the pulley shaft 155 that protrudes outward from the vertical interlocking case 152. A belt is wound around the input pulley 154 together with other pulleys, and rotational power from the engine 14 is transmitted.

刈取入力軸１６０は、略筒状に構成される刈取入力ケース１７０に内装された状態で回転可能に支持され、刈取フレーム３（図１参照）に横架された状態で設けられる。なお、刈取入力ケース１７０は、垂直連動ケース１５２側の端部が垂直連動ケース１５２を内装するケース部材によって支持されるとともに、垂直連動ケース１５２側と反対側（図８において左側）の端部が刈取部支持台１５０上に立設される支持柱１５６によって支持される。   The reaping input shaft 160 is rotatably supported in a state of being housed in a reaping input case 170 configured in a substantially cylindrical shape, and is provided in a state of being horizontally mounted on the reaping frame 3 (see FIG. 1). The cutting input case 170 has an end on the vertical interlocking case 152 side supported by a case member that houses the vertical interlocking case 152, and an end on the opposite side (left side in FIG. 8) to the vertical interlocking case 152 side. It is supported by a support column 156 erected on the cutting unit support base 150.

刈取入力軸１６０の回転は、刈取入力軸１６０から刈取入力軸１６０の軸方向に対して垂直方向かつ機体前側に斜め下方向に配される連動縦軸１６１に伝達される。刈取入力軸１６０の回転は、刈取入力軸１６０における垂直連動ケース１５２と連結される側と反対側の端部、及び連動縦軸１６１の一側端部のそれぞれに固定されるベベルギアを介して連動縦軸１６１に伝達される。つまり、刈取入力軸１６０と連動縦軸１６１とは、ベベルギアを介して連動連結されている。   The rotation of the reaping input shaft 160 is transmitted from the reaping input shaft 160 to an interlocking longitudinal axis 161 arranged in a direction perpendicular to the axial direction of the reaping input shaft 160 and obliquely downward on the front side of the machine body. The rotation of the cutting input shaft 160 is interlocked via bevel gears fixed to the end of the cutting input shaft 160 opposite to the side connected to the vertical interlocking case 152 and one end of the interlocking vertical axis 161. It is transmitted to the vertical axis 161. That is, the cutting input shaft 160 and the interlocking vertical axis 161 are interlocked and connected via the bevel gear.

連動縦軸１６１は、刈取入力軸１６０を内装する刈取入力ケース１７０の長手方向の中途部から連動縦軸１６１の軸方向に沿って設けられる略筒状に構成される連動縦ケース１７１に内装された状態で回転可能に支持され、刈取部４の下部に向けて延設される。連動縦ケース１７１は、図９に示すように、連動縦ケース１７１と支持ケース１５３との間に架設される支持機構１５７により、支持ケース１５３に対して支持される。   The interlocking vertical axis 161 is internally provided in an interlocking vertical case 171 configured in a substantially cylindrical shape provided along the axial direction of the interlocking vertical axis 161 from a midway portion in the longitudinal direction of the cutting input case 170 that houses the cutting input shaft 160. In this state, it is supported so as to be rotatable, and extends toward the lower part of the cutting part 4. As shown in FIG. 9, the interlocking vertical case 171 is supported with respect to the support case 153 by a support mechanism 157 provided between the interlocking vertical case 171 and the support case 153.

連動縦軸１６１の回転は、刈取入力軸１６０と略平行に配され水平方向を軸方向とする刈取横軸１６２に伝達される。連動縦軸１６１の回転は、連動縦軸１６１における刈取入力軸１６０と連結される側と反対側（前側）の端部、及び刈取横軸１６２の軸方向の中途部のそれぞれに固定されるベベルギアを介して刈取横軸１６２に伝達される。つまり、連動縦軸１６１と刈取横軸１６２とは、ベベルギアを介して連動連結されている。   The rotation of the interlocking vertical axis 161 is transmitted to the horizontal cutting axis 162 that is arranged substantially parallel to the cutting input axis 160 and that has the horizontal direction as the axial direction. The rotation of the interlocking vertical axis 161 is a bevel gear fixed to each of the end of the interlocking vertical axis 161 on the opposite side (front side) to the side connected to the cutting input shaft 160 and the middle part of the cutting horizontal axis 162 in the axial direction. Is transmitted to the mowing horizontal shaft 162 via. That is, the interlocking vertical axis 161 and the cutting horizontal axis 162 are interlocked and connected via the bevel gear.

刈取横軸１６２は、連動縦軸１６１を内装する連動縦ケース１７１に対して垂直方向に設けられる略筒状に構成される刈取横ケース１７２に内装された状態で回転可能に支持される。刈取横軸１６２の回転は、例えば、刈刃４４（図１参照）、引起しタイン、株元搬送チェン、穂先搬送チェン等の、刈取部４が有する各種刈取機構部に伝達される。   The mowing horizontal shaft 162 is rotatably supported while being housed in a mowing horizontal case 172 configured in a substantially cylindrical shape provided in a vertical direction with respect to the interlocking vertical case 171 that houses the interlocking vertical axis 161. The rotation of the harvesting horizontal shaft 162 is transmitted to various harvesting mechanism units included in the harvesting unit 4 such as a cutting blade 44 (see FIG. 1), a raising tine, a stock transport chain, a tip transport chain, and the like.

以上のような構成を備える刈取部４の開放機構においては、刈取部４への入力は、エンジン１４からの回転動力が入力プーリ１５４、プーリ軸１５５、刈取入力軸１６０、連動縦軸１６１、及び刈取横軸１６２を介して伝達されることで行われる。そして、図７に示すように、刈取部４は、枢支部１５１の垂直連動軸１５２を回転中心として機体左外側に回動することで、キャビン１０の左側に対して開閉自在に動作する。   In the opening mechanism of the cutting unit 4 having the above-described configuration, the input to the cutting unit 4 is that the rotational power from the engine 14 is input pulley 154, pulley shaft 155, cutting input shaft 160, interlocking vertical axis 161, and This is performed by being transmitted via the cutting horizontal shaft 162. Then, as shown in FIG. 7, the cutting unit 4 operates to open and close with respect to the left side of the cabin 10 by rotating to the left outer side of the machine body about the vertical interlocking shaft 152 of the pivoting unit 151 as the rotation center.

したがって、キャビン１０の左側の外部からのサイドコラム２４内のＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０のメンテナンスが行われる際には、まず、刈取部４が枢支部１５１の垂直連動軸１５２を回転中心として機体左外側に回動させられることで、キャビン１０の左側が開放させられる。これにより、キャビン１０の左側において、作業スペースとしての開放空間Ｓが得られる。   Therefore, when the maintenance of the I / O drivers 28, 29, and 30 in the side column 24 from the outside on the left side of the cabin 10 is performed, first, the mowing unit 4 rotates the vertical interlocking shaft 152 of the pivot support unit 151 about the rotation center. As a result, the left side of the cabin 10 is opened. Thereby, an open space S as a work space is obtained on the left side of the cabin 10.

次に、キャビン１０の左側の開放空間Ｓから、キャビン１０の左側壁部（外側壁１４０）の外開閉扉１４２が開放され、次いでサイドコラム２４の左側壁１２８の外側開閉扉１２９が開放される。これにより、サイドコラム２４に内蔵されたＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０が外部に露出し、これらＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０のメンテナンスが可能な状態となる。   Next, from the open space S on the left side of the cabin 10, the outer open / close door 142 on the left side wall (outer wall 140) of the cabin 10 is opened, and then the outer open / close door 129 on the left side wall 128 of the side column 24 is opened. . As a result, the I / O drivers 28, 29, and 30 built in the side column 24 are exposed to the outside, and the I / O drivers 28, 29, and 30 can be maintained.

以上のように、本実施形態のコンバインＡにおいては、キャビン１０の左側方に、開放自在に刈取部４が配置されると共に、キャビン１０内のサイドコラム２４の配置された側のキャビン１０の左側壁（外側壁１４０）に、Ｉ／Ｏドライバ２８，２９，３０の点検用口が形成されている。   As described above, in the combine A of the present embodiment, the cutting portion 4 is disposed on the left side of the cabin 10 so as to be freely opened, and the left side of the cabin 10 on the side where the side column 24 is disposed in the cabin 10. Inspection ports for the I / O drivers 28, 29, and 30 are formed in the wall (outer wall 140).

かかる構成によれば、キャビン１０内に設けられるサイドコラム２４に内蔵されるＩ／Ｏドライバ２８，２９，３０のメンテナンスを、キャビン１０の外側から容易に行うことが可能となる。   According to this configuration, maintenance of the I / O drivers 28, 29, and 30 built in the side column 24 provided in the cabin 10 can be easily performed from the outside of the cabin 10.

なお、本実施形態におけるコンバインＡでは、走行用ＨＳＴ４０及び操向用ＨＳＴ５０に走行ポンプ用アクチュエータ４７、走行モータ用アクチュエータ４８、及び操向ポンプ用アクチュエータ５７を含むアクチュエータが接続されているが、本発明は、走行用と操向用とで一体化された（共用される）ＨＳＴを備えたコンバインにおけるアクチュエータにも適用することができる。かかる構成においては、エンジンからの駆動力は、走行用と操向用とで共通のＨＳＴを介してトランスミッションに伝達され、ＨＳＴに接続されるアクチュエータには、ポンプ用アクチュエータやモータ用アクチュエータ等が含まれる。このように、ＨＳＴの構成やアクチュエータの構成は、本実施形態に限定されることなく、適宜の構成を採用することができる。   In the combine A in the present embodiment, the travel HST 40 and the steering HST 50 are connected to the travel pump actuator 47, the travel motor actuator 48, and the actuator including the steering pump actuator 57. Can also be applied to an actuator in a combine equipped with an HST integrated (shared) for traveling and steering. In such a configuration, the driving force from the engine is transmitted to the transmission through the common HST for traveling and steering, and the actuator connected to the HST includes a pump actuator, a motor actuator, and the like. It is. Thus, the configuration of the HST and the configuration of the actuator are not limited to the present embodiment, and an appropriate configuration can be adopted.

Ａ コンバイン
１ 走行部
２ 機体フレーム
３ 刈取フレーム
４ 刈取部
５ 搬送部
６ 穀稈移送部
７ 脱穀部
８ 選別部
９ 排藁処理部
１０ キャビン
１１ 穀粒貯留部
１２ オーガ
１３ エンジン部
１４ エンジン
２４ サイドコラム
２８ 第一Ｉ／Ｏドライバ
２９ 第二Ｉ／Ｏドライバ
３０ 第三Ｉ／Ｏドライバ
４０ 走行用ＨＳＴ
５０ 操向用ＨＳＴ A Combine 1 Traveling part 2 Airframe frame 3 Cutting frame 4 Cutting part 5 Carrying part 6 Grain transporting part 7 Threshing part 8 Sorting part 9 Waste treatment part 10 Cabin 11 Grain storage part 12 Auger 13 Engine part 14 Engine 24 Side column 28 First I / O Driver 29 Second I / O Driver 30 Third I / O Driver 40 Traveling HST
50 HST for steering

Claims (2)

操向装置及び走行装置を作動するアクチュエータを電気信号で作動すべく構成したコンバインにおいて、
電気信号の操作入力を制御するコントローラと、該コントローラに電気的に接続され走行系及び操向系からの電気信号を入力すると共に入力した電気信号を前記コントローラに出力する入出力ユニットとを具備し、前記入出力ユニットは、運転席の左側に設けたサイドコラム内に設置したことを特徴とするコンバイン。 In the combine configured to operate the steering device and the actuator for operating the traveling device with an electrical signal,
A controller for controlling an operation input of an electric signal; and an input / output unit that is electrically connected to the controller and that inputs an electric signal from a traveling system and a steering system and outputs the input electric signal to the controller. The input / output unit is installed in a side column provided on the left side of the driver's seat. 前記運転席の左側方に、開放自在に刈取部を配置すると共に、前記運転席の左側に設けたサイドコラムの左側壁には、前記入出力ユニットの点検用口を形成したことを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。   A cutting part is disposed on the left side of the driver seat so as to be freely opened, and an inspection port for the input / output unit is formed on the left side wall of the side column provided on the left side of the driver seat. The combine according to claim 1.
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