JP2008224389A - ナビゲーション装置およびナビゲーション装置における誘導経路の表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 ドライバが誘導経路をどのように進行すべきなのかを容易に判断することができるナビゲーション装置およびナビゲーション装置における誘導経路の表示方法を提供すること。
【解決手段】 道路線１６および誘導経路１７を表示部９に表示するナビゲーション装置１において、誘導経路１７は、道路線１６の中心に対して、自車１５の走行すべき車線の側に偏倚されて表示されることとする。
【選択図】図３

Description

本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション装置における誘導経路の表示方法に関する。

車載用のナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｎｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信される信号を受信して自車の現在位置を検出するとともに、各種センサにより検出される自車に関する情報、およびナビゲーション装置に記録されている地図情報に基づき、自車の現在位置と地図上の道路とをマッチングさせ、表示部に表示された地図上に自車の現在位置を表示する。そして、目的地が設定された場合には、この目的地までの誘導経路を表示する。この誘導経路の表示は、地図上の道路線のうち、誘導経路に選択された道路線の表示色を、誘導経路となっていない道路線の表示色と異なるように表示することで行っている。このように誘導経路を表示することで、誘導経路と誘導経路となっていない道路線との区別を容易にしている。

特許文献１には、渋滞情報の表示を情報源に応じて区別できるように表示する技術が開示されている。また、特許文献２には、自車の走行車線に応じて走行経路を判定する技術が開示されている。

特開２００６−２９２６９１号公報（要約等参照） 特開２００６−２８４４１４号公報（要約等参照）

ところで、道路線に一方通行や右左折制限等の規制がある場合には、誘導経路の設定が、誘導経路を同じ交差点に２回進入させたり、あるいは同じ道路線を往復させることが余儀なくされる。例えば、図１３は、道路線４０Ａを走行する自車４１を、道路線４０Ｆに誘導する誘導経路４１を表示しているナビゲーション画面である。ここに示される道路線４０の交差点４２には右折制限があるため、道路線４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄ，４０Ｅを迂回させて、道路線４０Ｆに進入するように誘導経路４２の表示が行われている。しかしながら、図１３に表示される誘導経路４２は、交差点４３に２回進入し、交差点４２において、誘導経路４２は交差部を有してしまっている。そのため、誘導経路４２の表示色を道路線４０の表示色と異ならせているだけの表示態様の場合、ドライバは、交差点４３を直進すればよいのか、右折すればよいのか、あるいは左折すればよいのかの判断が困難である。

また、例えば、図１４は、道路線４４Ａを走行する自車４１を、道路線４４Ｇに誘導する誘導経路４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃ，４５Ｄ，４５Ｅ，４５Ｆ，４５Ｂからなる誘導経路４５を表示しているナビゲーション画面である。ここに示されている道路線４４の交差点４６に右左折制限があるため、道路線４４Ｂ，４４Ｃ，４４Ｄ，４４Ｅ，４４Ｆ，４４Ｂを迂回させて、道路線４４Ｇに進入するように誘導経路４５の表示が行われている。しかしながら、図１４に表示される誘導経路４５は、交差点４６，４７において交差部を有し、また、道路線４４Ｂにおいて重複しているため、表示された誘導経路４５をどのように進行すればよいのかの判断が困難である。

そこで、本発明は、誘導経路における自車の走行方向が判る態様で誘導経路を表示することで、誘導経路が同じ交差点を複数回通過したり、あるいは誘導経路が同じ道路線を往復する場合でも、ドライバが誘導経路をどのように進行すべきなのかを容易に判断することができるナビゲーション装置およびナビゲーション装置における誘導経路の表示方法を提供することを目的とする。

上述の課題を解決するため、道路線および誘導経路を表示部に表示するナビゲーション装置において、誘導経路は、道路線の中心に対して、自車の走行すべき車線の側に偏倚された位置に表示されることとする。

また、他の発明は、上述の発明に加え、誘導経路は、道路線の中心との間に間隔が形成されるように表示されることとする。

上述の課題を解決するため、道路線および誘導経路を表示部に表示するナビゲーション装置において、誘導経路の同一の交差点または同一の道路線を２回通過する部分は、道路線の中心に対して、自車の走行すべき車線の側に偏倚された位置に表示されることとする。

また、他の発明は、上述の発明に加え、誘導経路は、道路線の中心との間に間隔が形成されるように表示されることとする。

また、他の発明は、上述の発明に加え、道路線が、自車の走行すべき車線を認識できる態様で表示されているときは、車線の内側に納まるように誘導経路を表示することとする。

また、他の発明は、上述の発明に加え、誘導経路が表示される道路線のうち、一方通行の道路線については、誘導経路は偏倚をさせることなく表示されることとする。

上述の課題を解決するため、道路線および誘導経路を表示部に表示するナビゲーション装置において、誘導経路は、自車の進行に従って変化する誘導の属性に応じて誘導経路の表示態様を変えることとする。

また、他の発明は、上述の発明に加え、誘導経路が重なる部分では、誘導の属性が直近に通過する誘導経路を優先して表示することとする。

上述の課題を解決するため、ナビゲーション装置における誘導経路の表示方法において、誘導経路を、道路線の中心に対して、自車の走行すべき車線の側に偏倚された位置に表示するステップを有することとする。

上述の課題を解決するため、ナビゲーション装置における誘導経路の表示方法において、誘導経路は、自車の進行に従って変化する誘導の属性に応じて誘導経路の表示態様を変えるステップを有することとする。

本発明によれば、誘導経路が同じ交差点を複数回通過したり、あるいは誘導経路が同じ道路線を往復する場合でも、ドライバが誘導経路をどのように進行すべきなのかを容易に判断することができる。

以下、本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置１について、図１から図５を参照しながら説明する。また、ナビゲーション装置１における誘導経路の表示方法についても、ナビゲーション装置１の説明と併せて行うこととする。

ナビゲーション装置１は、車両等の移動体に搭載されて使用されるものであり、図１に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３、ＲＡＭ（Ｒａｎｄａｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）５、ビデオ回路６、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）７、バス８、表示部９、入力装置１０、センサ１１、ＧＰＳ装置１２、および音声出力装置１３等を有している。

ＣＰＵ２は、ＨＤＤ５またはＲＯＭ３に格納されているプログラムに応じて、各種の演算処理を実行するとともに、ナビゲーション装置１の各部を制御する中央演算処理装置である。ＲＯＭ３は、ＣＰＵ２が実行するプログラムを格納した半導体記憶装置である。ＲＡＭ４は、ＣＰＵ２が実行するプログラムを一時的に記憶する半導体記憶装置である。

ＨＤＤ５は、ＣＰＵ２が実行するプログラムを格納するとともに、地図情報（地図表示用データ、道路リンクデータ等）を格納している。ビデオ回路６は、ＣＰＵ２から供給された表示コマンドに応じた表示処理を実行するとともに、表示処理の結果として得られた画像を映像信号に変換して表示部９へ出力する。

Ｉ／Ｆ７は、入力装置１０、センサ１１、およびＧＰＳ装置１２から出力される信号の表現形式を変換して入力すると共に、音声出力装置１３に対して出力する信号の表現形式を変換する。バス８は、ＣＰＵ２、ＲＯＭ３、ＲＡＭ４、ＨＤＤ５、ビデオ回路６、およびＩ／Ｆ７を相互に接続し、これらの間で情報の授受を可能とするための信号線群である。

表示部９は、ビデオ回路６から出力される映像信号を表示するための表示装置であり、例えば、液晶表示装置により構成される。入力装置１０は、ボタンやスイッチ等から構成され、操作者の操作に応じた情報を生成し出力する。

センサ１１は、車両の速度を検出する車速センサ、車両の各制御軸の角速度を検出する角速度センサ、およびハンドルの操舵角を検出する操舵角センサ等を有している。ＧＰＳ装置１２は、複数のＧＰＳ人工衛星から送信される情報を利用して、車両の現在位置（緯度、経度、高度）を得る装置である。音声出力装置１３は、ＣＰＵ２から供給されたデータをＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ ｔｏ ａｎａｌｏｇ）変換し、音声として出力する。

次に、ナビゲーション装置１の誘導経路の表示動作について、図２から図４を参照しながら説明する。図２および図３は、例えば、図４に示すナビゲーション画面１４を表示部９に表示するための処理動作を示すフローチャートである。

このフローチャートは、ＣＰＵ２が、ナビゲーション用のプログラムを実行することにより実現される。図４に表示されるナビゲーション画面１４には、ナビゲーション装置１が搭載された自己の自動車（車両）である自車１５と、この自車１５の周囲の道路線（道路リンク）１６と、自車１５を目的地に誘導する誘導経路１７とが表示されている。

ナビゲーション画面１４は、自車１５の周囲の道路線１６等を、表示部９の設定倍率に応じた広さのエリアで表示し、必要に応じて、建物や区画番号（番地等）等の付帯情報の表示が行われる。図４に示すナビゲーション画面１４は、本実施形態の説明を解り易くするため、付帯情報の表示を省略するとともに、道路線の数なども減らし、現実のナビゲーション画面をデフォルメしたものとなっている。

図２および図３を参照しながら、表示部９へナビゲーション画面１４を表示するための処理について説明する。

先ず、ＣＰＵ２は、センサ１１およびＧＰＳ装置１２から取得されるデータに基づき、自車１５の現在の位置を検出する（スッテプＳ１０）。次に、ＣＰＵ２は、ＨＤＤ５に格納されている地図情報から、自車１５が位置する周辺の地図情報を取得する（ステップＳ２０）。

そして、操作者が入力装置１０により指定した目的地に関する目的地情報と探索条件（例えば、最短距離、最短時間、有料道路の有無等）を取得し（ステップＳ３０）、この目的地情報および探索条件に基づき、誘導経路１７を演算する（ステップＳ４０）。続いて、自車１５と、自車１５の周辺の道路線１６および誘導経路１７等をナビゲーション画面１４の内容として表示部９に表示する（ステップＳ５０）。

ここでは、ステップＳ４０における誘導経路１７の演算において、図４に示すように、道路線１６Ａ上を走行している自車１５を道路線１６Ｆに誘導するために、道路線１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄ，１６Ｅ，１６Ｆが、誘導経路１７として選択されているものとする。この誘導経路１７の選択は、道路線１６の交差点（ノード）１８が、道路線１６Ａから進入する自動車に対して右折禁止の交差点であるものとし、その結果、自車１５を道路線１６Ｂ〜１６Ｅに迂回させて道路線１６Ｆに誘導するように演算された結果に基づくものである。このように、表示部９に、自車１５の位置と、自車１５の周辺の道路線１６および誘導経路１７が表示されることにより、ドライバは、自車１５が誘導経路１７に沿って移動するように運転することで、目的地へ向かって進行することができる。

上述のステップＳ５０における誘導経路１７の表示処理においては、誘導経路１７に選択されている道路線１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄ，１６Ｅ，１６Ｆ毎に、以下に説明する図３に示す表示処理が行われている。

図３に示す処理では、先ず、表示部９のナビゲーション画面１４が、道路線１６を線で表示する線表示態様であるか、あるいは、道路線１６の走行車線が認識できる車線表示態様であるかどうかを判断する（ステップＳ５０１）。道路線１６の表示態様は、操作者が入力装置１０から適宜に選択することができる。

例えば、デフォルトで線表示態様としておき、操作者が入力装置１０から表示態様を車線表示態様に変更する処理指示を入力した場合には、この指示に従い、線表示態様から車線表示態様に表示態様が換わり、そして、この車線表示態様から線表示態様に変更する処理指示を入力した場合には、この指示に従い、車線表示態様から線表示態様に切り換わるように構成しておく。また、自車１５が表示されるエリアを拡大表示するように操作者が入力装置１０から処理指示を行なったときは、拡大倍率に応じて自動的に車線表示態様に切り換わるようにも構成しておいてもよい。

なお、ナビゲーション画面１４が、車線表示態様である場合には、例えば、表示対象となっている道路が、片側１車線の双方向通行の道路の場合には、センターライン（中央分離帯等）を表す表示を挟んで、各走行方向の走行車線が表示される。また、片側複数車線の場合には、センターライン（中央分離帯等）を表す表示を挟んで、各走行方向の走行車線数に応じた走行車線が、走行区分を表す表示により分けられて表示される。一方、ナビゲーション画面１４が、線表示態様である場合には、走行車線数に関係なく、道路線は、線で表示される。

このステップＳ５０１において、ナビゲーション画面１４が線表示態様である場合（ステップＳ５０１においてＹｅｓ）には、先ず、誘導経路１７として選択された道路線１６Ａが一方通行か双方向通行かについて、ステップＳ２０で取得した地図情報に基づき判断する（ステップＳ５０２）。

この判断で、道路線１６Ａが双方向通行であると判断された場合（ステップＳ５０２においてＹｅｓ）には、図４に示すように、誘導経路１７Ａを、道路線１６Ａに対して偏倚させた位置に表示する（ステップＳ５０３）。つまり、誘導経路１７Ａを、道路線１６Ａの中心に対して、自車１５の進行方向に向かって法定の走行側（わが国においては、自車１５の進行方向に向かって左側）に偏倚させ、該走行側と反対側（すなわち右側）に道路線１６Ａの一部が見えるように、道路線１６Ａに重ねて表示する（ステップＳ５０３）。

一方、ステップＳ５０２において、道路線１６Ａが一方通行であると判断された場合（ステップＳ５０２においてＮｏ）には、図５に示すように、誘導経路１７Ａを、偏倚させずに、誘導経路１７Ａが道路線１６Ａに完全に重なるように表示を行う（ステップＳ５０４）。

道路線１６Ｂ〜１６Ｆについても上述のステップＳ５０２からステップＳ５０３（またはステップＳ５０４）の処理を行う。

なお、自車１５の表示については、図２に示すフローチャートにおけるステップＳ１０とステップＳ２０の処理に基づき、マップマッチングを行い、誘導経路１７の中心と自車１５を表わす表示マークの中心とを合わせて表示を行う。このとき、自車１５の表示マークの進行方向を、誘導経路１７の進行方向に合わせて表示する。これにより、誘導経路１７が道路線１６に対して偏倚されて表示された場合、自車１５の表示も道路線１６の中心に対して偏倚した位置に表示されることになる。以降の説明において、自車１５の表示については、特に説明をしないが、上記と同様に行う。

以上のように、１つのナビゲーション画面１４について、誘導経路１７の表示を終了したら（ステップＳ５０５においてＹｅｓ）、図２に示すフローチャートのステップＳ１０に戻り、ステップＳ２０〜ステップＳ５０の処理を繰り返す。

図４に示す表示例では、誘導経路１７に選択された道路線１６Ａ〜１６Ｆの中に、一方通行の道路線はないため、全誘導経路１７Ａ〜１７Ｆは、道路線１６Ａ〜１６Ｆに対して、自車１５の進行方向に向かって左側に偏倚した位置に表示されている。そのため、誘導経路１７Ａ〜１７Ｆの右側には、それぞれ道路線１６Ａ〜１６Ｆの一部が見えている。

このように、各誘導経路１７Ａ〜１７Ｆの進行方向の右側に道路線１６Ａ〜１６Ｆの一部が表示されていることで、ドライバは、交差点１８において誘導経路１７をどのように進行すればよいのかが容易に判断できる。つまり、図４のナビゲーション画面１４を見たドライバは、車両については左側通行であるわが国では、誘導経路１７の右側に道路線１６が見える経路に従って自車１５を進行させなければいけない。したがって、自車１５が道路線１６Ａから交差点１８に進入しようとしているドライバは、交差点１８を左折すべきであることを容易に判断できる。

以上のように、図４および図５に示すように、誘導経路１７の進行方向の右側には、一方通行の道路線でない道路線１６では、道路線１６の一部が表示される。そのため、ドライバは、自車１５が位置する誘導経路１７が、道路線１６をどの方向に、またはどのような経路で誘導しているかの判断を容易に行うことができる。また、道路線１６の一部が表示されることにより、道路線１６の種別を表す色等を確認することができ、走行しようとしている道路の種別を判別することができる。

（第１の実施の形態の変形例１）
ところで、誘導経路１７を、図６に示すナビゲーション画面１９の誘導経路２０のように表示してもよい。なお、図６に示すナビゲーション画面１９は、誘導経路２０の表示態様を除き、図４に示したナビゲーション画面１４と同一である。

この図６に示される誘導経路２０は、自車１５の進行方向に向かって右側に道路線１６の中心との間に所定の間隔が空くように左側（自車１５の進行方向に向かって法定の走行側）に偏倚させられて表示されている。誘導経路２０をこのように表示することにより、交差点１８において、誘導経路２０が重なり部分を有することなく表示されることがない。したがって、ナビゲーション画面１４（図４、図５参照）では、交差点１８において、誘導経路１７Ａ，１７Ｂと誘導経路１７Ｅ，１７Ｆとが重なり部分を有して表示されているのに対し、ナビゲーション画面１９では、交差点１８において、誘導経路２０Ａ，２０Ｂと誘導経路２０Ｅ，２０Ｆとが互いに重ならないように表示される。そのため、自車１５が道路線１６Ａから交差点１８に進入しようとしているとき、ドライバは、交差点１８を左折すべきであることをより容易に判断することができる。なお、誘導経路２０の右側と道路線１６の中心との所定の間隔は、ゼロを含まないものであるが、ゼロを含むものとしてもよい。ゼロを含まないものとすることにより、上述したように、交差点１８で誘導経路２０Ａ，２０Ｂと誘導経路２０Ｅ，２０Ｆとが互いに重ならないようにすることができ、ドライバの判断をより確実なものとすることができる。

誘導経路２０の表示は具体的には、次の式（１），（２）に基づいて、図７に示すように行われる。ここでは、道路線１６Ａに対する誘導経路２０Ａの表示を例にとって説明するが、他の誘導経路２０Ｂ〜２０Ｆについても同様の表示を行う。

誘導経路２０Ａの太さをＷ１、道路線１６Ａの中心Ｍ１と誘導経路２０Ａの右端縁２０Ａｅとの間の間隔をα、道路線１６Ａの太さをＷ２とする。このとき、誘導経路２０Ａの中心Ｍ２が、道路線１６Ａの中心Ｍ１から偏倚する偏倚量（オフセット量）Ｗ３が、

Ｗ３＝（Ｗ１÷２）＋α ・・・ （１）

ただし、０＜α＜（Ｗ２÷２） ・・・ （２）

となるように誘導経路２０Ａを道路線１６Ａに対して表示する。

このように、誘導経路２０Ａを道路線１６Ａに対して表示することで、誘導経路２０Ａは、道路線１６Ａと重なり部分を有するとともに、誘導経路２０Ａの右側に道路線１６Ａが見えるように、かつ、道路線１６Ａの中心Ｍ１と誘導経路２０Ａの右縁部との間に間隔が形成されるように表示される。そのため、交差点１８のように誘導経路２０が同一箇所を行き違う場合であっても、互いに行き違う誘導経路２０の間には、道路線１６が見える。したがって、ドライバは、誘導経路２０をどのように進行すればよいのかが容易に判断できる。

図８のナビゲーション画面２１に示されるような道路線２２は、交差点２３が右左折禁止の場合の例である。この例では、道路線２２Ａを走行する自車１５を道路線２２Ｇに誘導するために、道路線２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄ，２２Ｅ，２２Ｆ，２２Ｂ，２２Ｇがそれぞれ誘導経路２４として選択される。そして、道路線２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄ，２２Ｅ，２２Ｆ，２２Ｂ，２２Ｇにそれぞれ、誘導経路２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ，２４Ｆ，２４Ｂ′，２４Ｇが表示される。

そして、この場合には、同一の道路線２２Ｂに対して、互いに進行方向が異なる２つの誘導経路２４Ｂと誘導経路２４Ｂ′が表示される。誘導経路２４は、上述の誘導経路２０と同様に、道路線２２の中心に対して所定の間隔を空けて、左側に偏倚させられて表示される態様のものである。そのため、同一の道路線２２Ｂに、互いに行き違う誘導経路２４Ｂ，２４Ｂ′が表示された場合でも、誘導経路２４Ｂと誘導経路２４Ｂ′の間には、道路線２２Ｂが見える。したがって、ドライバは、道路線２２Ｂをどのように進行すべきかを容易に判断することができる。

次に、上述のステップＳ５０１において、ナビゲーション画面２５が車線表示態様である場合（ステップＳ５０１においてＮｏ）の誘導経路の表示について説明する。

表示部９に図９に示すような車線表示態様のナビゲーション画面２５が表示されている場合には、ステップＳ５０１においてＮｏが選択され、誘導経路として選択されている道路線１６Ａが一方通行か双方向通行かをステップＳ２０で取得した地図情報に基づき判断する（ステップＳ５０６）。なお、図９は、図４、図５または図６の交差点１８の部分が、車線表示態様により表示されている例を示している。

ステップＳ５０６の判断で、道路線１６Ａが双方向通行であると判断された場合（ステップＳ５０６においてＹｅｓ）には、誘導経路２６は、自車１５の走行車線１６Ａ１内に位置するように表示される。すなわち、誘導経路２６は、道路線１６Ａの中心Ｍ１に対して自車１５の走行車線１６Ａ１側に偏倚した位置で、かつ、走行車線１６Ａ１内に納まるように表示される（ステップＳ５０７）。

一方、ステップＳ５０６において、道路線１６Ａが一方通行であると判断された場合（ステップＳ５０６においてＮｏ）には、図１０に示すように、誘導経路２６は、偏倚されることなく、道路線１６Ａの中心を通り、かつ、道路線１６Ａ１に納まるように表示される（ステップＳ５０８）。

図９および図１０には示されていない他の誘導経路についても、上述のステップＳ５０６からステップＳ５０７（またはステップＳ５０８）の処理を行う。

１つのナビゲーション画面２５について、各道路線の誘導経路についてステップＳ５０６からステップＳ５０７（またはステップＳ５０８）の処理に基づく表示を終了したら（ステップＳ５０９においてＹｅｓ）、図２に示すフローチャートのステップＳ１０に戻り、ステップＳ２０〜ステップＳ５０の処理を繰り返す。

図９に示すように、走行車線１６Ａ１内に納まるように誘導経路２６を表示することで、誘導経路が同一箇所を行き違う部分が生じても、ドライバは、道路線をどのように進行すればよいのかを容易に判断することができる。

なお、誘導経路２６の表示は具体的に次のように行う。図９に示すように、誘導経路２６は、道路線１６Ａの幅Ｗ２であるとき、誘導経路２６の中心Ｍ３が、道路線１６Ａの中心Ｍ１からＷ４（＝Ｗ２÷４）だけ法定の走行側（左側）に偏倚した位置に表示される。また、誘導経路２６の表示幅Ｗ５は、道路線１６Ａの幅Ｗ２の２分の１より細く、例えば、Ｗ２の６分の１の幅で表示する。また、片側複数車線（例えば、片側２車線道路）である場合には、誘導経路として選択されている車線（例えば、片側２車線道路の左側の車線）の真中に、誘導経路が選択されている車線の幅の３分の１の幅で表示される。

（第２の実施の形態）
次に本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置３０について、図１１および図１２を参照しながら説明する。第２の実施の形態に係るナビゲーション装置３０は、ハード的な構成は図１に示す構成と同様の構成であるので、その説明は省略する。また、ＲＯＭ３およびＨＤＤ５に格納されるナビゲーション用のプログラムについても、図２に示すフローチャートのステップＳ１０からステップＳ４０までは同様である。

しかしながら、ステップＳ５０の誘導経路表示に相当する処理が、以下に説明する動作に合わせて変更されている。

図１１は、図２に示すフローチャートにおけるステップＳ５０の内容を示したもので、第２の実施の形態に係るナビゲーション装置３０の誘導経路を表示する処理を説明するためのフローチャートである。

図１２（ａ），（ｂ），（ｃ）は、それぞれ、自車１５の進行位置に応じて、図１１に示すフローチャートの実行により表示部９に表示されるナビゲーション画面の概要を示す。図１２（ａ），（ｂ），（ｃ）に示されるナビゲーション画面３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃは、自車１５の周囲の道路線３２等を表示部９の設定倍率に応じたエリアの大きさで表示し、必要に応じて、建物や区画番号等の付帯情報の表示が行われるが、図１２（ａ），（ｂ），（ｃ）においては、付帯情報の表示を省略している。

この第２の実施の形態は、誘導経路として選択された道路線に表示される誘導経路の誘導の属性、すなわち、誘導の内容により、該誘導経路の表示態様を変えるように構成されたものであり、以下に説明する処理により実現される。

ここでは、誘導経路として選択された道路線に表示される誘導経路の誘導の属性を４つの属性に分けている。４つの属性の１つ目の属性は、自車１５が既に通過してきた通過済みの道路線であるかどうかである。以下、この属性を、「属性Ａ」という。２つ目の属性は、自車１５が走行中の道路線であるかどうかである。以下、この属性を「属性Ｂ」という。３つ目の属性は、自車１５がこれから右折または左折を２回目に行うこととなる交差点の手前までの道路線であるかどうかである。以下、この属性を、「属性Ｃ」という。そして４つ目の属性は、該２つ目の交差点（右折または左折を２回目に行うこととなる交差点）から以降の道路線であるかどうかである。以下、この属性を、「属性Ｄ」という。

図１１に示す処理は、図１２（ａ），（ｂ），（ｂ）に示すように、誘導経路３３として選択されている道路線３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄ，３２Ｅ，３２Ｆ，３２Ｂ，３２Ｇに、誘導の属性に応じた表示態様の誘導経路３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄ，３３Ｅ，３３Ｆ，３３Ｂ，３３Ｇを表示する。誘導経路３３Ａ〜３３Ｇは、図１２（ａ）に示す位置（道路線３２Ａ上）を走行する自車１５を道路線３２Ｇに導く誘導経路である。

交差点３４で右折させるように自車１５を誘導すれば、最短の誘導距離で自車１５を道路線３２Ｇに誘導することができるが、交差点３４が自車１５の進行方向について右左折禁止となっている。そのため、誘導経路３３Ａ〜３３Ｇは、自車１５を道路線３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄ，３２Ｅ，３２Ｆ，３２Ｂに迂回させて道路線３２Ｇに誘導しているものである。

先ず、図１２（ａ）に示すナビゲーション画面３１Ａを表示する処理について説明する。

自車１５が走行中の道路線３２Ａについて、この道路線３２Ａに表示される誘導経路３３Ａの誘導の属性が属性Ａに属するかどうかを判断する（ステップＳ５１０）。自車１５は、道路線３２Ａの途中を走行中であり、道路線３２Ａを通過済みでない。したがって、誘導経路３３Ａは、ステップＳ５１０においてＮｏが判断され、ステップＳ５２０において、通過中の誘導経路であるかどうかが判断される。

上述したように自車１５は道路線３２Ａの途中を走行中であるため、誘導経路３３Ａは、ステップＳ５２０の判断において、属性Ｂに属すると判断される（ステップＳ５２０においてＹｅｓ）。そして、誘導経路３３Ａのうち、自車１５が通過してきた部分については、通過済みの表示態様として、例えば、灰色の色彩で表示される（ステップＳ５２１）。また、これから通過しようとしている部分については、間もなく通過することを示す直近通過の表示態様として、例えば、水色の色彩で表示される（ステップＳ５２２）。

誘導経路３３Ｂ，３３Ｃは、自車１５がこれから交差点３５を左折（１回目）し、そして右折する予定の２つ目の交差点３６の手前まで自車１５を誘導するための誘導経路であり、属性Ｃに属する。そのため、誘導経路３３Ｂ，３３Ｃは、ステップＳ５１０，５２０において、それぞれＮｏの判断が行われ、ステップＳ５３０において、属性Ｃに属する判断が行われる（ステップＳ５３０においてＹｅｓ）。そして、誘導経路３３Ｂ，３３Ｃについては、間もなく通過することを示す直近通過の表示態様として、ステップＳ５２２と同様に、水色の色彩で表示が行われる（ステップＳ５３１）。なお、交差点３４は、直進となるため、ステップＳ５３０では、１つ目の交差点とはならない。交差点３５は、左折する交差点であり、１つ目の交差点となり、次の交差点３６では右折するため、この交差点３６が２つ目の交差点となる。

誘導経路３３Ｄ，３３Ｅ，３３Ｆについては、自車１５の現在位置から右折（または左折）予定の２つ目の交差点３５よりもさらに先行して自車１５を誘導する誘導経路であり、属性Ｄに属する。そのため、ステップＳ５１０，Ｓ５２０，Ｓ５３０において、それぞれＮｏの判断が行われる。そして、誘導経路３３Ｄ，３３Ｅ，３３Ｆについては、属性Ｃの誘導経路よりもさらに先方の誘導経路を示す表示態様として、紺色の色彩で表示される（ステップＳ５４０）。

ここで、誘導経路３３Ｂは、属性Ｃにも属すると共に、属性Ｄにも属する。このような場合には、属性Ｃを優先した表示態様とし（ステップＳ５３０、ステップＳ５３１）、誘導経路３３Ｂは、水色の色彩で表示されることになる。すなわち、ステップＳ５３０においては、誘導経路が属性Ｃ以外の属性にも属する場合であっても、属性Ｃに属するものであれば、属性Ｃに属する判断を行うこととしている。

誘導経路３３Ｇについては、誘導経路３３Ｄ，３３Ｅ，３３Ｆと同一の属性Ｄに属するので、紺色の色彩で表示される（ステップＳ５４０）。

そして、ナビゲーション画面３１Ａに表示されている誘導経路として選択されている全ての道路線（ここでは、図１２（ａ）に示される道路線３２Ａ〜３２Ｇ）に対して表示されている誘導経路３３Ａ〜３３Ｇについて、属性に応じた表示態様での表示が終わったら（ステップＳ５５０においてＹｅｓ）、再び、図２に示すフローチャートのステップＳ１０の処理に戻る。そして、ステップＳ５０において、次に説明する図１２（ｂ）のナビゲーション画面についての処理が行われる。

図１２（ｂ）は、自車１５が、図１２（ａ）に示す位置から図１２（ｂ）に示す位置に進行したときのナビゲーション画面３１Ｂを示す。図１２（ｂ）における誘導経路３３Ａ〜３３Ｇの表示処理について説明する。

先ず、誘導経路３３Ａについての属性を判断する。誘導経路３３Ａは、図１２（ａ）のナビゲーション画面１９と異なり、通過済みの誘導経路となっているので（ステップＳ５１０においてＹｅｓ）、ステップＳ５１１において、通過済みの表示態様として、上述のステップＳ５２１と同様に、灰色の色彩で表示する（ステップＳ５１１）。

次に、誘導経路３３Ｂについて、その属性を判断する。誘導経路３３Ｂは、属性Ａにも属するが、属性Ｄにも属する。このような場合には、ステップＳ５１０の判断においてＮｏの判断がされる。すなわち、ステップＳ５１０においては、誘導経路が属性Ａのみに属する場合にはＹｅｓの判断がされ、誘導経路が属性Ａにも属するが他の属性にも属する場合にはＮｏの判断がされる。そして、さらに、誘導経路３３Ｂは、ステップＳ５２０，ステップＳ５３０においてもＮｏの判断がされ、その結果、属性Ｄに属すると判断され（スッテプＳ５３０においてＮｏ）、紺色の色彩で表示される（ステップＳ５４０）。

誘導経路３３Ｃについては、自車１５は、道路線３２Ｃの途中を走行中である。したがって、誘導経路３３Ｃは、ステップＳ５１０においてＮｏが判断され、ステップＳ５２０において、通過中の誘導経路であるかどうかが判断される。その結果、誘導経路３３Ｃは、属性Ｂに属すると判断され（ステップ５２０においてＹｅｓ）、誘導経路３３Ｃのうち、自車１５が通過してきた部分については、通過済みの表示態様として、灰色の色彩で表示される（ステップＳ５２１）。また、これから通過しようとしている部分であって、右折予定の１つ目の交差点３６までの部分については、間もなく通過することを示す直近通過の表示態様として、例えば、水色の色彩で表示される（ステップＳ５２２）。

また、誘導経路３３Ｄについては、自車１５がこれから２回目の右折を行う予定の２つ目の交差点３７の手前まで自車１５を誘導するための誘導経路であり、属性Ｃに属する。そのため、ステップＳ５１０，Ｓ５２０において、それぞれＮｏの判断が行われ、ステップＳ５３０において、属性Ｃに属する判断が行われる（ステップＳ５３０においてＹｅｓ）。そして、誘導経路３３Ｄについては、間もなく通過することを示す直近通過の表示態様として、水色の色彩で表示が行われる（ステップＳ５３１）。

誘導経路３３Ｅ，３３Ｆについては、自車１５の現在位置から右折（または左折）予定の２つ目の交差点３７よりもさらに先行して自車１５を誘導する誘導経路であり、属性Ｄに属する。したがって、誘導経路３３Ｅ，３３Ｆについては、属性Ｃの誘導経路よりもさらに先方の誘導経路を示す属性Ｄに属する表示態様として、紺色の色彩で表示される。

なお、誘導経路３３Ｂは、上述したように、属性Ａにも属すると共に、属性Ｄにも属するため、ステップＳ５１０〜Ｓ５３０においてＮｏの判断がされ、その結果、属性Ｄを優先した表示態様とされ、紺色の色彩で表示されている。誘導経路３３Ｇについては、誘導経路３３Ｅ，３３Ｆと同一の属性Ｄに属するので、紺色の色彩で表示される。

誘導経路３３Ａ〜３３Ｇについて、属性に応じた表示態様での表示が終わったら（ステップＳ５５０においてＹｅｓ）、再び、図２に示すフローチャートのステップＳ１０の処理に戻る。そして、ステップＳ５０において、次に説明する図１２（ｃ）のナビゲーション画面３１Ｃについての処理が行われる。

図１２（ｃ）は、自車１５が、図１２（ｂ）に示す位置から図１２（ｃ）に示す位置に進行したときのナビゲーション画面３１Ｃを示す。図１２（ｃ）における誘導経路３３Ａ〜３３Ｇの表示処理について説明する。

先ず、誘導経路３３Ａについての属性を判断する。誘導経路３３Ａは通過済みの誘導経路であるので（ステップＳ５１０においてＹｅｓ）、ステップＳ５１１において、通過済みの表示態様として、灰色の色彩で表示する。

次に、誘導経路３３Ｂについて、その属性を判断する。誘導経路３３Ｂは、属性Ａにも属するが、属性Ｃにも属する。したがって、属性Ｃの表示が優先して行われる。すなわち、ステップＳ５１０，Ｓ５２０の判断においてＮｏの判断がされる。そして、ステップＳ５３０において属性Ｃに属すると判断され（ステップＳ５３０においてＹｅｓ）、水色の色彩で表示される。

誘導経路３３Ｃ，３３Ｄ，３３Ｅについては、通過済みの誘導経路であるので（ステップＳ５１０においてＹｅｓ）、通過済みの表示態様として、灰色の色彩で表示する（ステップＳ５１１）。

誘導経路３３Ｆ，３３Ｂ，３３Ｇについては、自車１５がこれから右折あるいは左折する２つ目の交差点以前の誘導経路であるの、属性Ｃに属する。したがって、ステップＳ５１０，５２０において、それぞれＮｏの判断が行われ、ステップＳ５３０において、属性Ｃに属する判断が行われる（ステップＳ５３０においてＹｅｓ）。そして、誘導経路３３Ｆ，３３Ｂ，３３Ｇについては、間もなく通過することを示す直近通過の表示態様として、水色の色彩で表示が行われる（ステップＳ５３１）。

そして、誘導経路３３Ａ〜３３Ｇについて、属性に応じた表示態様での表示が終わったら（ステップＳ５５０においてＹｅｓ）、再び、図２に示すフローチャートのステップＳ１０の処理に戻る。このように、ナビゲーション画面毎に図２に示すフローチャートのステップＳ１０〜ステップＳ５０および図１１に示すフローチャートのステップＳ５１０〜Ｓ５５０についての処理が繰り返される。

このように、誘導経路に表示される誘導経路の表示態様を誘導の属性に応じて変えるようにすることで、ドライバは、自車１５が走行している、あるいはこれから走行しようとしている誘導経路が、自車１５をどのように誘導しているかを容易に判断できる。

以上、本発明の各実施の形態について説明したが本発明はその要旨を逸脱しない限り種々変更できる。

例えば、各実施形態における表示は、誘導経路が図１３や図１４に示すように、交差点４３で重なったり、あるいは、道路線４４Ｂで重なる事態が生ずるときのみ、各実施の形態で示す表示に切り替わるようにし、かかる事態が生じていないときは、図１３や図１４に示す従来通りの表示形態としてもよい。また、誘導経路の属性に応じた表示態様は、色彩を異ならせる他、ハッチングのパターンを変えたり、誘導経路をその属性に応じた間隔で点滅させるようにしてもよい。

本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。 図１に示すナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 図１に示すナビゲーション装置の表示部にナビゲーション画面を表示するための処理を説明するためのフローチャートである。 図１に示すナビゲーション装置におけるナビゲーション画面の道路線が線表示態様で表示された場合の、誘導経路の表示を説明するための図である。 図１に示すナビゲーション装置におけるナビゲーション画面の道路線が線表示態様で表示された場合であって、道路線の一部が一方通行である場合の誘導経路の表示を説明するための図である。 第１の実施の形態の変形例に係るナビゲーション装置におけるナビゲーション画面の誘導経路の表示を説明するための図である。 図６に示すナビゲーション画面に表示される道路線と誘導経路との位置関係を説明するための図である。 第１の実施の形態の変形例に係るナビゲーション装置におけるナビゲーション画面の誘導経路の表示を説明するための図である。 図１に示すナビゲーション装置におけるナビゲーション画面の道路線が車線表示態様で表示された場合の、誘導経路の表示を説明するための図である。 図１に示すナビゲーション装置におけるナビゲーション画面の道路線が車線表示態様で表示された場合であって、道路線の一部が一方通行である場合の誘導経路の表示を説明するための図である。 本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置の表示部にナビゲーション画面を表示するための処理を説明するためのフローチャートである。 （ａ）（ｂ）（ｃ）は、本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置におけるナビゲーション画面の表示を、自車の進行位置に従って説明した図である。 従来のナビゲーション装置におけるナビゲーション画面を説明するための図である。 従来のナビゲーション装置におけるナビゲーション画面を説明するための図である。

符号の説明

１，３０ … ナビゲーション装置
９ … 表示部
１５ … 自車
１６，２２，３２ … 道路線
１７，２０，２４，３３ … 誘導経路

Claims (8)

1. 道路線および誘導経路を表示部に表示するナビゲーション装置において、
   上記誘導経路の同一の交差点または同一の道路線を２回通過する部分は、上記道路線の中心に対して、自車の走行すべき車線の側に偏倚された位置に表示されることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記誘導経路は、前記道路線の中心との間に間隔が形成されるように表示されることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記道路線が、前記自車の走行すべき車線を認識できる態様で表示されているときは、上記車線の内側に納まるように前記誘導経路を表示することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記誘導経路が表示される前記道路線のうち、一方通行の道路線については、前記誘導経路は前記偏倚をさせることなく表示されることを特徴と請求項１から３のいずれか１項
   に記載のナビゲーション装置。
5. 道路線および誘導経路を表示部に表示するナビゲーション装置において、
   上記誘導経路は、前記自車の進行に従って変化する誘導の属性に応じて上記誘導経路の表示態様を変えることを特徴とするナビゲーション装置。
6. 前記誘導経路が重なる部分では、誘導の属性が直近に通過する誘導経路を優先して表示することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
7. ナビゲーション装置における誘導経路の表示方法において、
   上記誘導経路を、上記道路線の中心に対して、自車の走行すべき車線の側に偏倚された位置に表示するステップを有することを特徴とするナビゲーション装置における誘導経路の表示方法。
8. ナビゲーション装置における誘導経路の表示方法において、
   上記誘導経路は、自車の進行に従って変化する誘導の属性に応じて上記誘導経路の表示態様を変えるステップを有することを特徴とするナビゲーション装置における誘導経路の表示方法。

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