JP2008220641A - Ｘ線撮影装置およびカテーテル挿入案内方法 - Google Patents

Abstract

【課題】カテーテルを用いる治療においてカテーテルの挿入操作を容易にすること。
【解決手段】カテーテル案内部７５の設定ＵＩ部７５１がカテーテル挿入案内を必要とする部位およびタイミングの設定を術者から受け付ける。そして、設定部位到達判定部７５２がカテーテルの先端が設定部位に到達したか否かを判定し、設定部位に到達した場合には、タイミング判定部７５３が設定タイミングであるか否かを判定する。その結果、設定タイミングである場合には、タイミング通知部７５４が画面上の表示および音声を用いてカテーテル挿入案内を術者に通知するよう構成する。
【選択図】 図２

Description

この発明は、Ｘ線診断装置などのＸ線撮影装置においてカテーテルの挿入を案内する技術に関する。

カテーテルにより血管狭窄部等の治療を行う場合、術者は、Ｘ線診断装置を使用して撮影した画像を見ながらカテーテルの操作を行う。カテーテルの操作は、回す、押し込む、引き抜くといった行為から構成され、カテーテルを患部まで挿入する操作を短時間で行うには、術者に熟練が求められる。

そこで、カテーテルの挿入を支援する技術として３次元ロードマップ技術が開発されている。３次元ロードマップ技術は、Ｘ線撮影装置において、Ｘ線透視画像に血管の３次元ボリュームレンダリング画像などの３次元画像をマスク像として重ねて表示することによって、カテーテルの挿入をガイドする技術である（例えば、特許文献１参照）。

特開２０００−１１６７８９号公報

しかしながら、特に、血流が強く、また、心拍によるカテーテル位置の変動が大きな箇所においては、Ｘ線透視画像や３次元ロードマップ画像などの画像だけからカテーテルの挿入操作を行うことが困難であるという問題がある。

例えば、冠状動脈開口部は、組織の形状変化も大きい上に、血流の強弱が周期的に大きく変化するため、カテーテルの先端の位置が安定しない。したがって、術者にとって冠状動脈開口部へのカテーテルの挿入は非常に難しい操作となる。このため、血管の形状および血流を術者が把握し易いように造影剤の投与が行われる場合もあるが、造影剤の投与は、患者にとって大きな負担となる。

この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、冠状動脈開口部のようなカテーテルの挿入が困難である部位でのカテーテルの挿入を支援することができるＸ線撮影装置およびカテーテル挿入案内方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１記載の本発明は、カテーテルの先端が到達した際に術者にカテーテル挿入案内を通知する部位の設定を該部位から先にカテーテルを挿入するタイミングの設定とともに受け付ける部位設定受付手段と、前記部位設定受付手段により受け付けられた部位にカテーテルの先端が到達したか否かを判定する部位到達判定手段と、前記部位到達判定手段により前記部位にカテーテルの先端が到達したと判定された場合に、前記部位設定受付手段により受け付けられたタイミングであるか否かを判定するタイミング判定手段と、前記タイミング判定手段により前記タイミングであると判定された場合に、カテーテル挿入案内を術者に通知する案内通知手段とを備えたことを特徴とする。

また、請求項６記載の本発明は、カテーテルの先端が冠状動脈開口部に到達したか否かを判定する冠状動脈開口部到達判定手段と、前記冠状動脈開口部到達判定手段により冠状動脈開口部にカテーテルの先端が到達したと判定された場合に、冠状動脈流が最小になるタイミングであるか否かを判定する冠状動脈流判定手段と、前記冠状動脈流判定手段により冠状動脈流が最小になるタイミングであると判定された場合に、冠状動脈開口部からのカテーテル挿入案内を術者に通知する案内通知手段とを備えたことを特徴とする。

また、請求項７記載の本発明は、カテーテル挿入手術中の患者のＸ線透視画像を撮影するＸ線撮影装置によるカテーテル挿入案内方法であって、カテーテルの先端が到達した際に術者にカテーテル挿入案内を通知する部位の設定を該部位から先にカテーテルを挿入するタイミングの設定とともに受け付ける部位設定受付ステップと、前記部位設定受付ステップにより受け付けられた部位にカテーテルの先端が到達したか否かを判定する部位到達判定ステップと、前記部位到達判定ステップにより前記部位にカテーテルの先端が到達したと判定された場合に、前記部位設定受付ステップにより受け付けられたタイミングであるか否かを判定するタイミング判定ステップと、前記タイミング判定ステップにより前記タイミングであると判定された場合に、カテーテル挿入案内を術者に通知する案内通知ステップとを含んだことを特徴とする。

請求項１、６または７記載の本発明によれば、術者によるカテーテルの挿入を容易にすることができる。

以下に添付図面を参照して、この発明に係るＸ線撮影装置およびカテーテル挿入案内方法の好適な実施例を詳細に説明する。

まず、本実施例に係るＸ線診断装置のカテーテル挿入案内方法について説明する。図１は、本実施例に係るＸ線診断装置のカテーテル挿入案内方法を説明するための説明図である。なお、本実施例に係るＸ線診断装置は、カテーテル挿入手術前に予めＸ線ＣＴ装置で撮影された患者の時系列３次元画像および心電図計で記録された患者の心電図を取得し、手術中にカテーテルの先端位置情報および心電図の情報を実時間で取得するものとする。

図１（ａ）に示すように、本実施例に係るＸ線診断装置は、術前の段階で患者の時系列３次元画像を表示し、術者からカテーテル操作のタイミング案内を必要とする部位、例えば冠状動脈開口部４１などの部位設定を受け付ける。図１（ａ）では、四角で囲まれた領域（１）および（２）が、術者によって設定された部位であり、冠状動脈開口部４１が（１）で設定されている。

また、本実施例に係るＸ線診断装置は、術者によって設定された部位が心臓内の部位の場合には、図１（ｂ）に示すように、心電図を表示し、術者から心電図上でのタイミング設定を受け付ける。ここで、タイミング設定とは、心電図の波形のどの場所でカテーテル挿入操作を行うかを設定するものである。

冠状動脈開口部４１など心臓内の部位では、大動脈弁４２の開閉に対応して血流の強弱が周期的に変化するため、カテーテルの先端の動きが激しく、カテーテルの挿入が難しい。そこで、術者は、冠状動脈開口部４１など心臓内の部位を設定した場合には、さらに、心電図などを用いて血流が最小になるタイミングを設定する。血流が最小になるタイミングでは、カテーテルの先端の動きが最も少なくなり、冠状動脈開口部４１などへのカテーテルの挿入操作が容易になる。図１（ｂ）では、図１（ａ）に示した部位（１）および（２）に対して心電図上でそれぞれタイミング設定が行われている。

そして、本実施例に係るＸ線診断装置は、手術中にカテーテル先端位置の情報と心電図の情報を実時間で取得し、カテーテルの先端位置が設定部位のいずれかに到達したか否かを判定する。そして、カテーテルの先端位置が設定部位のいずれかに到達した場合には、到達した部位に対して心電図上で設定されたタイミングであるか否かを判定する。その結果、設定されたタイミングである場合に、カテーテル挿入のタイミングであることをＸ線透視画像内に表示するとともに、音声で通知する。図１（ｃ）は、カテーテル挿入タイミングの表示例を示している。この例では、「ＧＯ！」と表示することによって冠状動脈開口部４１へのカテーテルの挿入タイミングであることを術者に通知している。

このように、本実施例に係るＸ線診断装置は、術者によって設定された部位にカテーテルの先端が到達し、到達した部位に対して心電図上で設定されたタイミングである場合に、カテーテル挿入のタイミングであることを通知する。したがって、術者は血流の弱い時など適切なタイミングでカテーテルを挿入する操作を行うことができ、カテーテルの挿入を容易に行うことができる。

なお、冠状動脈開口部に対しては、カテーテル操作のタイミング指示案内を必要とする部位として案内のタイミングとともに予め設定し、術者は設定を省略できるようにすることもできる。また、心臓内以外の動作する部位に対してタイミング情報を設定するようにすることもできる。また、カテーテル挿入タイミングの通知は、時系列３次元画像内や３次元ロードマップ画像内に表示するようにすることもできる。

次に、本実施例に係るＸ線診断装置の構成について説明する。図２は、本実施例に係るＸ線診断装置の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、このＸ線診断装置１００は、寝台１１上の患者Ｐに照射するＸ線を発生するＸ線発生部１と、患者Ｐを透過したＸ線を検出して画像データを生成するＸ線検出部２と、Ｘ線発生部１および平面検出器２１を保持するアーム５ならびに寝台１１を移動する機構部３と、Ｘ線発生部１がＸ線の発生に必要とする高電圧を供給する高電圧発生部４と、機構部３を制御する機構制御部６と、Ｘ線検出部２により検出されたＸ線に基づいて生成された画像データを用いて画像を生成する画像処理部７と、画像を表示する表示部８と、操作者（利用者）による操作を受け付ける操作部９と、Ｘ線診断装置１００全体を制御するシステム制御部１０と、患者Ｐが横たわる寝台１１と、カテーテルの先端位置を検出するカテーテル先端位置検出部１２と、血流が最小になるタイミングを把握するためのタイミング情報を取得するタイミング情報取得部１３とを有する。

Ｘ線発生部１は、高電圧発生部４から供給される高電圧を用いてＸ線を発生するＸ線管１８と、Ｘ線管１８が発生したＸ線の一部を遮蔽することによって照射野を制御するＸ線絞り器１９とを有する。

Ｘ線検出部２は、患者Ｐを透過したＸ線を電荷に変換して検出する平面検出器２１と、平面検出器２１から電荷を取り出すゲートドライバ２２と、平面検出器２１により検出された電荷から画像データを生成する画像データ生成部２０とを有する。画像データ生成部２０は、平面検出器２１が検出した電荷を電圧に変換する電荷・電圧変換器２３と、電荷・電圧変換器２３により変換された電圧をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器２４と、Ａ／Ｄ変換器２４のパラレル出力をシリアル出力に変換するパラレル・シリアル変換器２５とを有する。

機構部３は、機構制御部６の指示に基づいてアーム５を移動するアーム移動機構３１と、機構制御部６の指示に基づいて寝台１１を移動する寝台移動機構３２とを有する。

画像処理部７は、画像生成部７１と、３Ｄ画像記憶部７２と、ＥＣＧ記憶部７３と、表示制御部７４と、カテーテル案内部７５とを有する。

画像生成部７１は、画像データ生成部２０により生成された画像データに対して再構成演算などを行ってＸ線透視画像を生成する処理部である。３Ｄ画像記憶部７２は、Ｘ線ＣＴ装置で撮影された患者Ｐの時系列３次元画像を記憶する記憶部である。ＥＣＧ記憶部７３は、時系列３次元画像の撮影と同時に心電図計で記録された患者Ｐの心電図を記憶する記憶部である。

表示制御部７４は、患者ＰのＸ線透視画像、時系列３次元画像、３次元ロードマップ画像、心電図などの表示部８への表示を制御する制御部である。この表示制御部７４は、Ｘ線透視画像を表示する際に、システム制御部１０から画像の位置や向きなどの表示条件を取得し、取得した表示条件と同様の表示条件の時系列３次元画像を３Ｄ画像記憶部７２から読み出して表示する。

カテーテル案内部７５は、カテーテルの操作案内に関する処理を行う処理部である。なお、このカテーテル案内部７５の詳細については後述する。

表示部８は、表示用画像データを保持する表示用画像メモリ８１と、表示用画像メモリ８１の画像データをアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器８２と、Ｄ／Ａ変換器８２の出力に応じた表示をモニタ８４に対して行う表示回路８３と、モニタ８４とを有する。

図３は、表示部８の構成例を示す図である。同図に示すように、この構成例では、モニタ８４は透視像を表示する透視モニタ８４ａ、時系列３次元画像を表示する参照モニタ８４ｂ、Ｘ線診断装置１００が出力するメッセージなどを表示するシステムモニタ８４ｃから構成される。

カテーテル先端位置検出部１２は、例えば、カテーテル先端に取り付けたセンサと患者Ｐに取り付けたセンサから、それぞれある一定の基準座標に対する位置を計測して位置合わせすることによってカテーテルの先端位置を検出する。また、患者Ｐと同じ基準座標を持ったカテーテルの空間的な位置をセンサで計測することにより、患者内のどの位置にカテーテルの先端があるかを検出することもできる。

タイミング情報取得部１３は、例えば心電図計から患者Ｐの心電図の情報をタイミング情報として取得する。また、タイミング情報としては、周期的な運動に伴う情報であればよく、弁の運動の軌跡の情報でもよい。あるいは、ＴＥＥ（経食道エコー：TransEsophageal Echocardiography）を利用して大動脈弁から流出する血流をドップラーで計測することによってタイミング情報を取得することもできる。

次に、カテーテル案内部７５の詳細について説明する。図４は、カテーテル案内部７５の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、カテーテル案内部７５は、設定ＵＩ部７５１と、設定部位到達判定部７５２と、タイミング判定部７５３と、タイミング通知部７５４とを有する。

設定ＵＩ部７５１は、カテーテル挿入手術前にカテーテル操作のタイミング指示案内が必要な部位およびタイミングの設定を術者から受け付けて設定部位および設定タイミングとして記憶する処理部である。

具体的には、この設定ＵＩ部７５１は、表示制御部７４に対して３Ｄ画像記憶部７２が記憶する時系列３次元画像の表示を指示し、術者からの部位の設定を受け付けて設定部位として記憶する。部位の設定は、図１（ａ）に示したように、時系列３次元画像のアニメーションを用いて目的部位を含む領域のマーキングによって行われる。なお、この設定ＵＩ部７５１が、手術中に撮影するＸ線透視画像と同様の向きの画像を表示することで、術者は手術前に実際に模した画像を見ながら、手術手順を確認することができる。

また、この設定ＵＩ部７５１は、カテーテル先端位置検出部１２が用いる基本座標と同様の座標系を用いて設定部位を記憶する。この設定ＵＩ部７５１が、カテーテル先端位置検出部１２が用いる基本座標と同様の座標系を用いて設定部位を記憶することによって、カテーテル先端位置検出部１２が検出したカテーテルの先端位置が設定部位として記憶される部位に到達したか否かの判定が可能となる。

また、この設定ＵＩ部７５１は、設定された部位が心臓内の部位である場合には、表示制御部７４に対してＥＣＧ記憶部７３が記憶する心電図の表示を指示し、術者からのカテーテル操作タイミングの設定を受け付けて設定タイミングとして記憶する。タイミングの設定は、図１（ｂ）に示したように、心電図の波形に対するマーキングによって行われる。

図５は、心電図波形の一例を示す図である。同図に示すように、心電図は、Ｐ波、Ｑ波、Ｒ波、Ｓ波、Ｔ波などの波形から構成される。設定ＵＩ部７５１は、術者によって設定された案内タイミングを、例えばＲ波のピークから０．３５秒後というように設定タイミングとして記憶する。

なお、冠動脈開口部の場合には、カテーテル挿入のタイミングは、大動脈弁が閉まって血流が収まり、冠動脈に流れ込む時点である。この時点は、左心室が拡張期に遷移するタイミングに当たり、図５に示した心電図上ではＴ波終端部１４に当たる。

設定部位到達判定部７５２は、カテーテル先端位置検出部１２からカテーテルの先端位置に関する情報を取得し、設定ＵＩ部７５１が設定部位として記憶する部位のいずれかに到達したか否かを判定する処理部である。この設定部位到達判定部７５２は、カテーテルの先端が術者によって設定されたいずれかの部位に到達した場合には、その旨をタイミング判定部７５３に通知する。

タイミング判定部７５３は、設定部位到達判定部７５２からカテーテルの先端が術者によって設定されたいずれかの部位に到達した旨の通知を受けると、設定ＵＩ部７５１が記憶する設定タイミングに関する情報を表示するよう表示制御部７４に指示する処理部である。また、このタイミング判定部７５３は、タイミング情報取得部１３からタイミング情報を取得し、設定ＵＩ部７５１が到達部位に対応させて記憶する設定タイミングであるか否かを判定する。その結果、設定ＵＩ部７５１が到達部位に対応させて記憶する設定タイミングである場合には、このタイミング判定部７５３は、タイミング通知部７５４にカテーテル操作タイミングであることを通知する。

タイミング通知部７５４は、タイミング判定部７５３からカテーテル操作タイミングであるとの通知を受けると、表示制御部７４に対してカテーテル操作タイミングの表示を指示するとともに、システム制御部１０を介して操作部９のスピーカから音声でカテーテル操作タイミングであることを術者に通知する。

次に、本実施例に係るＸ線診断装置１００によるカテーテル挿入案内処理の処理手順について説明する。図６は、本実施例に係るＸ線診断装置１００によるカテーテル挿入案内処理の処理手順を示すフローチャートである。

同図に示すように、このカテーテル挿入案内処理では、設定ＵＩ部７５１が、カテーテルの挿入案内を必要とする部位とタイミングの設定を手術前に術者から受け付ける（ステップＳ１）。術者は時系列３次元画像上でカテーテルの挿入案内を必要とする部位を設定し、設定した各部位に対応する挿入タイミングを心電図上で設定する。

そして、手術が開始されると、画像処理部７によって生成されたＸ線透視画像を表示制御部７４が透視モニタ８４ａに表示し（ステップＳ２）、術者は体組織とカテーテル位置を視認することができる。また、表示制御部７４は、図７に示すように、Ｘ線透視画像に対応する時系列３次元画像およびカテーテル先端位置検出部１２が検出したカテーテル先端位置を参照モニタ８４ｂに表示する（ステップＳ３）。

そして、設定部位到達判定部７５２が、カテーテルの先端位置が設定部位のいずれかに到達したか否かを判定し（ステップＳ４）、設定部位のいずれにも到達していない場合には、カテーテル先端位置の検出と表示を継続する。

一方、設定部位のいずれかに到達した場合には、タイミング判定部７５３がタイミング情報を取得し（ステップＳ５）、到達部位に対応する設定タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ６）。その結果、設定タイミングでない場合には、タイミング情報の取得を継続する。

一方、設定タイミングである場合には、タイミング判定部７５３はタイミング通知部７５４に設定タイミングである旨を通知し、タイミング通知部７５４は画面上の表示および音声を用いてカテーテル挿入操作タイミングであることを通知する（ステップＳ７）。

そして、設定部位到達判定部７５２が、全ての設定部位に到達したか否かを判定し（ステップＳ８）、到達していない設定部位がある場合には、ステップＳ３に戻ってカテーテル先端位置の検出と表示を継続し、全ての設定部位に到達した場合には、カテーテル挿入案内処理を終了する。

このように、設定部位到達判定部７５２がカテーテル先端の位置を判定し、タイミング判定部７５３がタイミングを判定することによって、カテーテルの挿入を案内することができる。

なお、ここでは、カテーテル挿入案内の通知方法として、表示および音声を用いることとしたが、表示と音声のいずれか一方だけを手術前に設定可能とすることもできる。また、カテーテル挿入の案内が必要な部位およびタイミングならびにカテーテル挿入案内の通知方法を手術前に設定することとしたが、案内が必要な部位およびタイミングならびにカテーテル挿入案内の通知方法を手術中に設定可能とすることもできる。

上述してきたように、本実施例では、カテーテル案内部７５の設定ＵＩ部７５１がカテーテル挿入案内を必要とする部位およびタイミングの設定を術者から受け付ける。そして、設定部位到達判定部７５２がカテーテルの先端が設定部位に到達したか否かを判定し、設定部位に到達した場合には、タイミング判定部７５３が設定タイミングであるか否かを判定する。その結果、設定タイミングである場合には、タイミング通知部７５４が画面上の表示および音声を用いてカテーテル挿入案内を術者に通知することとしたので、術者によるカテーテル挿入操作を容易にすることができる。

特に、血流が強く心拍によるカテーテル位置変動が大きい冠状動脈開口部に対しては、心電図Ｔ波の終端部でカテーテル挿入案内を通知することとすれば、術者は血流が最も少なくなるタイミングでカテーテル挿入操作を行うことができる。

なお、本実施例では、Ｘ線ＣＴ装置によって撮影された時系列３次元画像を表示してカテーテル挿入案内が必要な部位の設定を受け付ける場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、手術前あるいは手術中にＸ線診断装置が撮影したＸ線透視画像上でカテーテル挿入案内が必要な部位の設定を直接受け付けるようにする場合にも同様に適用することができる。

また、本実施例では、Ｘ線ＣＴ装置が撮影した時系列３次元画像を表示してカテーテル挿入案内が必要な部位の設定を受け付ける場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばＸ線診断装置が撮影した３次元画像上でカテーテル挿入案内が必要な部位の設定を受け付けるようにする場合にも同様に適用することができる。

以上のように、本発明は、カテーテルを用いる治療に有用であり、特に、冠状動脈開口部など血流が強い部位にカテーテルを挿入する場合に適している。

本実施例に係るＸ線診断装置のカテーテル挿入案内方法を説明するための説明図である。 本実施例に係るＸ線診断装置の構成を示す機能ブロック図である。 表示部の構成例を示す図である。 カテーテル案内部の構成を示す機能ブロック図である。 心電図波形の一例を示す図である。 本実施例に係るＸ線診断装置によるカテーテル挿入案内処理の処理手順を示すフローチャートである。 カテーテル先端位置表示例を示す図である。

符号の説明

１ Ｘ線発生部
２ Ｘ線検出部
３ 機構部
４ 高電圧発生部
５ アーム
６ 機構制御部
７ 画像処理部
８ 表示部
９ 操作部
１０ システム制御部
１１ 寝台
１２ カテーテル先端位置検出部
１３ タイミング情報取得部
１４ Ｔ波終端部
１８ Ｘ線管
１９ Ｘ線絞り器
２０ 画像データ生成部
２１ 平面検出器
２２ ゲートドライバ
２３ 電荷・電圧変換器
２４ Ａ／Ｄ変換器
２５ パラレル・シリアル変換器
３１ アーム移動機構
３２ 寝台移動機構
４１ 冠状動脈開口部
４２ 大動脈弁
４３ カテーテル
７１ 画像生成部
７２ ３Ｄ画像記憶部
７３ ＥＣＧ記憶部
７４ 表示制御部
７５ カテーテル案内部
８１ 表示用画像メモリ
８２ Ｄ／Ａ変換器
８３ 表示回路
８４ モニタ
８４ａ 透視モニタ
８４ｂ 参照モニタ
８４ｃ システムモニタ
１００ Ｘ線診断装置
７５１ 設定ＵＩ部
７５２ 設定部位到達判定部
７５３ タイミング判定部
７５４ タイミング通知部

Claims (7)

1. カテーテルの先端が到達した際に術者にカテーテル挿入案内を通知する部位の設定を該部位から先にカテーテルを挿入するタイミングの設定とともに受け付ける部位設定受付手段と、
   前記部位設定受付手段により受け付けられた部位にカテーテルの先端が到達したか否かを判定する部位到達判定手段と、
   前記部位到達判定手段により前記部位にカテーテルの先端が到達したと判定された場合に、前記部位設定受付手段により受け付けられたタイミングであるか否かを判定するタイミング判定手段と、
   前記タイミング判定手段により前記タイミングであると判定された場合に、カテーテル挿入案内を術者に通知する案内通知手段と
   を備えたことを特徴とするＸ線撮影装置。
2. 前記部位設定受付手段は、時系列３次元画像を表示して術者から時系列３次元画像上での前記部位の設定を受け付け、
   前記部位到達判定手段は、カテーテルの先端位置を検出し、検出した先端位置が前記部位設定受付手段により時系列３次元画像上で受け付けられた部位に到達したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。
3. 前記部位設定受付手段は、術者からＸ線透視画像上での前記部位の設定を受け付け、
   前記部位到達判定手段は、カテーテルの先端位置を検出し、検出した先端位置が前記部位設定受付手段によりＸ線透視画像上で受け付けられた部位に到達したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。
4. 前記部位設定受付手段は、心臓内の部位の設定を受け付けるとともに、心電図を表示して術者から心電図上で前記タイミングを受け付け、
   前記タイミング判定手段は、心電図計から心電図の情報を取得し、前記部位設定受付手段により心電図上で受け付けられたタイミングであるか否かを判定することを特徴とする請求項１、２または３に記載のＸ線撮影装置。
5. 前記案内通知手段は、術者に画面表示および音声によってカテーテル挿入案内を通知することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のＸ線撮影装置。
6. カテーテルの先端が冠状動脈開口部に到達したか否かを判定する冠状動脈開口部到達判定手段と、
   前記冠状動脈開口部到達判定手段により冠状動脈開口部にカテーテルの先端が到達したと判定された場合に、冠状動脈流が最小になるタイミングであるか否かを判定する冠状動脈流判定手段と、
   前記冠状動脈流判定手段により冠状動脈流が最小になるタイミングであると判定された場合に、冠状動脈開口部からのカテーテル挿入案内を術者に通知する案内通知手段と
   を備えたことを特徴とするＸ線撮影装置。
7. カテーテル挿入手術中の患者のＸ線透視画像を撮影するＸ線撮影装置によるカテーテル挿入案内方法であって、
   カテーテルの先端が到達した際に術者にカテーテル挿入案内を通知する部位の設定を該部位から先にカテーテルを挿入するタイミングの設定とともに受け付ける部位設定受付ステップと、
   前記部位設定受付ステップにより受け付けられた部位にカテーテルの先端が到達したか否かを判定する部位到達判定ステップと、
   前記部位到達判定ステップにより前記部位にカテーテルの先端が到達したと判定された場合に、前記部位設定受付ステップにより受け付けられたタイミングであるか否かを判定するタイミング判定ステップと、
   前記タイミング判定ステップにより前記タイミングであると判定された場合に、カテーテル挿入案内を術者に通知する案内通知ステップと
   を含んだことを特徴とするカテーテル挿入案内方法。

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