JP2008202287A - 掘進機の測量システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】予め掘進機1内の複数箇所にターゲット31を設けると共に、掘進機1の後方の既設トンネル2内における所定箇所にディジタルカメラ32を設置し、掘進機1内をターゲット31と共に撮影し、その画像データを画像処理することによって、この画像におけるターゲットの位置座標を検出して初期値とする。次に、掘進機1による地中掘進開始後の所定のタイミングで、掘進距離計測手段によって掘進機1の掘進距離を計測すると共に、ディジタルカメラ32で掘進機1内を前記ターゲット31と共に撮影し、このときの画像から検出されたターゲット画像の間隔Pnが、掘進距離計測値と前記初期値とから求められる座標間隔Pmと等しければ、掘進機は直進しているものと判定し、Pn<Pmの場合は掘進方向が変化したものと判定し、かつPn及びPmから掘進機1の偏向角度θを求める。
【選択図】図1
Description
16 推進用油圧ジャッキ
2 覆工体(既設トンネル)
31(31R,31L,31T,31B) ターゲット
32 ディジタルカメラ(カメラ)
33 ストロークセンサ(掘進距離計測手段)
34 画像処理部
35 演算処理部
Claims (8)
- 掘進機内の複数箇所に設けたターゲットと、前記掘進機の後方の既設トンネル内における所定箇所に設置されて前記掘進機内を前記ターゲットと共に撮影して画像信号を出力するカメラと、前記掘進機の掘進距離を計測する掘進距離計測手段と、前記画像信号を処理することにより前記ターゲットの画像を抽出してその位置座標を検出する画像処理手段と、前記ターゲット画像の位置座標の初期値及び任意の時点で前記掘進距離計測手段により計測された掘進距離から求められるターゲット画像の間隔Pm及び前記任意の時点で前記カメラにより撮影され前記画像処理手段において検出されたターゲット画像の間隔Pnに基づいて次式により前記掘進機の偏向角度θを求める演算処理手段と、からなることを特徴とする掘進機の測量システム。
- ターゲットが特定の輝度又は色調を有するものであり、撮影した画像データにおけるターゲットの位置座標が、画像処理により前記画像データから特定の輝度又は色調を抽出することにより求められることを特徴とする請求項1に記載の掘進機の測量システム。
- ターゲットが、略水平方向及び略鉛直方向にそれぞれ複数設置されることを特徴とする請求項1に記載の掘進機の測量システム。
- ターゲットが、掘進機内の任意の部位又は部品から選択されたものであることを特徴とする請求項1に記載の掘進機の測量システム。
- 掘進距離計測手段が、掘進機を推進させるジャッキのストローク長さを計測するストロークセンサからなることを特徴とする請求項1に記載の掘進機の測量システム。
- 演算処理手段が、画像処理により抽出された各ターゲットの画像面積の差、又は各ターゲットの画像面積の初期値に対する面積変化率の差に基づいて、掘進機の偏向方向を判定可能であることを特徴とする請求項1に記載の掘進機の測量システム。
- 演算処理手段が、画像処理により抽出された任意のターゲット間の間隔と、他の任意のターゲット間の間隔との比率を、その初期値と比較することによって、掘進機の偏向方向を判定可能であることを特徴とする請求項1に記載の掘進機の測量システム。
- 演算処理手段が、画像上での掘進機の基準点の計画位置の座標と撮影された掘進機の基準点の座標との間の距離L2と、前記計画位置における掘進方向と、前記計画位置を通るカメラの光軸の方向から、計画路線に対する掘進機のずれ量Qを算出可能であることを特徴とする請求項1に記載の掘進機の測量システム。
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