JP2020045682A - 掘削機の位置計測システム及び操作分析システム - Google Patents
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Abstract
Description
前記掘削機1に設けられるカメラ2と、
前記掘削機1の後方に設置され覆工を構成するセグメント3に設けられ、既知の位置座標を有し且つ所定高さ若しくは所定幅を有する指標4と、
前記カメラ2で撮影された前記指標4を含む画像データをもとに、前記カメラ2から前記指標4までの距離と、前記指標4の高さ若しくは幅の画素数との関係から導かれる関係式を用いて前記画像データ撮影時における前記カメラ2から前記指標4までの距離を算出する算出部とを有し、
この算出部で算出した前記カメラ2から前記指標4までの距離に基づいて前記掘削機1の位置を得るように構成されていることを特徴とする掘削機の位置計測システムに係るものである。
前記掘削機1に設けられるカメラ2と、
前記掘削機1の後方に設置され覆工を構成するセグメント3に設けられ、既知の位置座標を有し且つ所定高さ若しくは所定幅を有する指標4と、
前記カメラ2で撮影された前記指標4を含む画像データをもとに、前記カメラ2から前記指標4までの距離と、前記指標4の高さ若しくは幅の画素数と実寸法の比との関係から導かれる関係式を用いて前記画像データ撮影時における前記カメラ2から前記指標4までの距離を算出する算出部とを有し、
この算出部で算出した前記カメラ2から前記指標4までの距離に基づいて前記掘削機1の位置を得るように構成されていることを特徴とする掘削機の位置計測システムに係るものである。
・撮影は一瞬で完了するため、坑内作業の支障にはならない(トータルステーション等の測量機で測量を行う場合は、既知点の視準をモータードライブ制御で1点ずつ行うため測量には時間が掛かる。)。
・設置するカメラサイズは小さくコンパクトなため、掘削機1内に設置しても邪魔にならない(モータードライブ式の測量機は非常に大きい。)。
・撮影された画像データを地上のPCに転送するだけなので、坑内設備はカメラ2と画像データ転送設備だけで済み、非常に簡単である(測量機の場合は測量機の動きと測量データを取得するための制御システムが必要。)。
・指標4が障害物や曲線施工で隠れることを考慮して、指標4を複数点に予め設置しておくことができる(測量機の場合は既知点が隠れた時に別の点を探すために、さらに時間が掛かる。)。
・カメラ撮影は一瞬で完了するため、掘削中であっても撮影が可能であり、短い間隔の撮影で掘削機1の軌跡が把握できる(測量機の場合は掘進中の測量は複数点視準で時間差による位置の変化が発生するため不可。)。
2 カメラ
3 セグメント
4 指標
Claims (9)
- 横坑を掘削する掘削機の位置計測システムであって、
前記掘削機に設けられるカメラと、
前記掘削機の後方に設置され覆工を構成するセグメントに設けられ、既知の位置座標を有し且つ所定高さ若しくは所定幅を有する指標と、
前記カメラで撮影された前記指標を含む画像データをもとに、前記カメラから前記指標までの距離と、前記指標の高さ若しくは幅の画素数との関係から導かれる関係式を用いて前記画像データ撮影時における前記カメラから前記指標までの距離を算出する算出部とを有し、
この算出部で算出した前記カメラから前記指標までの距離に基づいて前記掘削機の位置を得るように構成されていることを特徴とする掘削機の位置計測システム。 - 横坑を掘削する掘削機の位置計測システムであって、
前記掘削機に設けられるカメラと、
前記掘削機の後方に設置され覆工を構成するセグメントに設けられ、既知の位置座標を有し且つ所定高さ若しくは所定幅を有する指標と、
前記カメラで撮影された前記指標を含む画像データをもとに、前記カメラから前記指標までの距離と、前記指標の高さ若しくは幅の画素数と実寸法の比との関係から導かれる関係式を用いて前記画像データ撮影時における前記カメラから前記指標までの距離を算出する算出部とを有し、
この算出部で算出した前記カメラから前記指標までの距離に基づいて前記掘削機の位置を得るように構成されていることを特徴とする掘削機の位置計測システム。 - 請求項1,2いずれか1項に記載の掘削機の位置計測システムにおいて、前記指標は前記セグメントに複数設けられていることを特徴とする掘削機の位置計測システム。
- 請求項3記載の掘削機の位置計測システムにおいて、前記カメラから前記各指標までの距離を夫々算出し、後方交会法により前記カメラの位置座標を算出して該カメラの位置座標に基づいて前記掘削機の位置を得るように前記算出部が構成されていることを特徴とする掘削機の位置計測システム。
- 請求項1〜4いずれか1項に記載の掘削機の位置計測システムにおいて、前記指標は、少なくとも高さ方向の両端部及び幅方向の両端部が夫々異なる色で色分けされているものであることを特徴とする掘削機の位置計測システム。
- 請求項5記載の掘削機の位置計測システムにおいて、前記指標の前記高さ方向の両端部及び前記幅方向の両端部は、一方を白色、他方を黒色として色分けされていることを特徴とする掘削機の位置計測システム。
- 請求項1〜6いずれか1項に記載の掘削機の位置計測システムにおいて、前記算出部は地上に設置され、この算出部は前記カメラと通信回線を介して接続されていることを特徴とする掘削機の位置計測システム。
- 請求項1〜7いずれか1項に記載の掘削機の位置計測システムにおいて、前記カメラは単眼カメラであることを特徴とする掘削機の位置計測システム。
- 請求項1〜8いずれか1項に記載の掘削機の位置計測システムを使用して前記掘削機の操作分析を行う掘削機の操作分析システムであって、前記掘削機の操作データと、前記カメラから前記指標までの距離をもとに算出された前記掘削機の計測位置データとを蓄積し、この蓄積された前記掘削機の計測位置データから前記掘削機の移動軌跡を算出し、前記操作データと前記計測位置データと前記移動軌跡とから、人工知能を利用して前記掘削機の操作分析を行う操作分析部を有することを特徴とする掘削機の操作分析システム。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021237442A1 (zh) * | 2020-05-26 | 2021-12-02 | 于宙 | 一种钻地机器人、隧道的成型方法及犁刀装置 |
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- 2018-09-19 JP JP2018175027A patent/JP6757380B2/ja active Active
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