JP2008198737A - Surface mounter - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、表面実装装置、特に2つ以上のヘッドユニットを用いて部品搭載動作を行なう際、搭載タクトを維持した上でマシンの使用電力や動作時の振動を低減することができる表面実装装置に関する。 The present invention relates to a surface mounting device, and in particular, a surface mounting device capable of reducing machine power consumption and vibration during operation while maintaining a mounting tact when performing a component mounting operation using two or more head units. About.
従来、1枚の基板に対して複数のヘッドユニットを用いて部品搭載動作を行なうマウンタ(表面実装装置)が用いられている。例えば、特許文献1には、マウンタ毎に4つのヘッドユニットと2つの搭載ステーションを持つものが開示されている。この例では、2つのヘッドユニット毎に、一方が搭載動作を行なっている間に、他方が部品吸着動作を行なうという交互動作を繰り返す方式を採用し、部品搭載動作の効率化を図っている。
2. Description of the Related Art Conventionally, mounters (surface mounting devices) that perform component mounting operations using a plurality of head units on a single substrate have been used. For example,
又、特許文献2には、搭載タクト(単位時間当たりの部品搭載点数)を向上させるために2つのヘッドユニットを採用したものが開示されている。 Japanese Patent Laid-Open No. 2004-228688 discloses a technique that uses two head units in order to improve the mounting tact (the number of component mounting points per unit time).
具体的に、図1に平面図を示すように、基台1上の搬送路2の両側方に電子部品の供給部4が配置されていると共に、該搬送路2の両側にX軸テーブル7が配設され、該X軸テーブル7にY軸テーブル8A、8Bが架設され、該Y軸テーブル8A、8Bにはそれぞれ移載ヘッド(ヘッドユニット)9A、9Bが装着されている。
Specifically, as shown in a plan view in FIG. 1, an electronic component supply unit 4 is disposed on both sides of the conveyance path 2 on the
ところで、一般にマウンタの消費電力はヘッドユニットを高速で移動させたり、急激な加減速度で制御する場合に大きくなるが、従来のマウンタでは搭載タクトの向上を図るため、全ての動作を指定されたスケジュール通りの速度や加減速度で行なわれている。 By the way, in general, the power consumption of the mounter increases when the head unit is moved at high speed or when it is controlled at a rapid acceleration / deceleration. It is performed at street speed and acceleration / deceleration.
そのため、前記従来のマウンタのように搭載タクトを向上させるために、1台に複数のヘッドユニットを装備しているマウンタでは、例えば4つのヘッドユニットを同時に動作させた場合等に消費電力が非常に大きくなるという問題があった。 Therefore, in order to improve the mounting tact like the conventional mounter, a mounter equipped with a plurality of head units in one unit consumes a lot of power when, for example, four head units are operated simultaneously. There was a problem of getting bigger.
又、複数のヘッドユニットの動作方向が同じ場合や、動作の開始や停止のタイミンクが一致した場合等には、マシンの振動が大きくなるため、搭載精度に影響が出るという問題もあった。 In addition, when the operation directions of a plurality of head units are the same, or when the start and stop timings of the operations coincide with each other, the vibration of the machine becomes large, so that the mounting accuracy is affected.
本発明は、前記従来の問題点を解決するべくなされたもので、複数のヘッドユニットにより電子部品を吸着した後、吸着部品を基板上に搭載する際、部品の搭載タクトを維持した上で、消費電力を低減し、しかも動作時に生じるマシンの振動を低減することができる表面実装装置を提供することを課題とする。 The present invention was made to solve the above-mentioned conventional problems, and after mounting electronic components on a substrate after adsorbing electronic components by a plurality of head units, while maintaining the component mounting tact, It is an object of the present invention to provide a surface mount device that can reduce power consumption and vibration of a machine that occurs during operation.
本発明は、少なくとも1対のヘッドユニットを備え、各対毎に予め設定されている生産プログラムに基づいて、一方のヘッドユニットにより指定速度で部品の搭載動作を行なっている間に、他方のヘッドユニットにより次に搭載する部品の吸着動作を行なう部品の吸着・搭載スケジュールを作成し、該スケジュールに従って、2つのヘッドユニットにより吸着動作と搭載動作を交互に実行する表面実施装置において、作成された吸着・搭載スケジュールの各搭載動作毎に、一方のヘッドユニットによる搭載動作が完了するまでの搭載所要時間を算出する手段と、該搭載動作中に、他方のヘッドユニットにより次に搭載を予定している部品を吸着し、該ヘッドユニットを搭載待機位置へ移動させるまでの移動距離を算出する手段と、該移動距離と前記搭載所要時間から予備時間を除いた有効時間とから、吸着動作時に設定するヘッドユニットの理論移動速度を算出する手段と、を備えたことにより、前記課題を解決したものである。 The present invention includes at least one pair of head units, and, while performing a component mounting operation at a specified speed by one head unit based on a production program preset for each pair, the other head Create a suction / mounting schedule for parts to be picked up by the unit to be mounted next, and perform the suction operation and mounting operation by two head units alternately according to the schedule. -For each mounting operation in the mounting schedule, means for calculating the time required for mounting until the mounting operation by one head unit is completed, and the next mounting is scheduled by the other head unit during the mounting operation. Means for calculating a moving distance until the component is sucked and the head unit is moved to the mounting standby position; and the moving distance The effective time excluding the preliminary time from the loading time, and means for calculating the theoretical speed of movement of the head unit to be set at the time of adsorption operation, by providing a is obtained by solving the above problems.
本発明は、又、前記理論移動速度が設定された吸着・搭載スケジュールに従って、吸着動作と搭載動作を交互に実行した際、各搭載動作毎に搭載所要時間を実測し、該実測時間と計算された前記搭載所要時間との差から該理論移動速度を修正する手段と、修正データを保存する手段とを備えるようにしてもよい。 In the present invention, when the suction operation and the mounting operation are alternately executed according to the suction / mounting schedule in which the theoretical moving speed is set, the mounting time is measured for each mounting operation, and the measured time is calculated. Further, a means for correcting the theoretical movement speed from a difference from the required mounting time and a means for storing correction data may be provided.
本発明によれば、2つのヘッドユニットを単位に、部品の吸着と基板上への搭載を交互に行なう際、一方のヘッドユニットで指定された速度で搭載動作を行なう際の所要時間と、その間に他方のヘッドユニットで吸着動作を行なう際の移動距離とから、円滑な吸着動作が実行できるようにするための予備時間(余裕時間)を残した上で、吸着動作時のヘッドユニットの移動速度を可能な限り低く設定することができる。 According to the present invention, when alternately picking up a component and mounting on a substrate in units of two head units, the time required for mounting operation at a speed specified by one head unit, In addition, the head unit moving speed during the sucking operation remains with a spare time (allowance time) for enabling the smooth sucking operation to be executed based on the moving distance when the other head unit performs the sucking operation. Can be set as low as possible.
従って、複数のヘッドユニットにより電子部品を吸着した後、吸着部品を基板に搭載する際、部品の搭載タクトを維持した上で、消費電力を削減し、しかも動作時に生じるマシンの振動を低減することができる。 Therefore, when electronic components are picked up by multiple head units and then mounted on the substrate, the mounting tact of the components is maintained, power consumption is reduced, and machine vibrations that occur during operation are reduced. Can do.
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図2は、本発明に係る一実施形態のマウンタ(表面実装装置)を、駆動機構を省略して模式的に示す斜視図、図2はその制御系の概要を示すブロック図である。 FIG. 2 is a perspective view schematically showing a mounter (surface mounting apparatus) according to an embodiment of the present invention with a drive mechanism omitted, and FIG. 2 is a block diagram showing an outline of the control system.
本実施形態のマウンタは、1対のヘッドユニット10A、10Bが、Y軸フレーム12に架設された2本のX軸フレーム14A、14Bにそれぞれ装着され、各フレーム14A、14Bにより2つのヘッドユニット10A、10Bが平面方向にそれぞれ独立に移動され、部品供給装置(フィーダ)から部品を吸着し、同一の基板上にそれぞれ搭載することが可能になっている。
In the mounter of this embodiment, a pair of
本実施形態のマウンタには、更に1対のヘッドユニット10C、10Dが、同構成のX軸フレーム14C、14Dにそれぞれ装着され、同様に部品の吸着と搭載が可能になっている。
In the mounter of this embodiment, a pair of
又、本実施形態では、前記Y軸フレーム12、X軸フレーム14A〜14D等をそれぞれ駆動するための各種モータ20を制御するための各種制御部22と、制御に必要な各種演算を実行する演算処理部24と、演算に使用するデータや演算結果等を保存する記憶装置26と共に、演算結果等を表示する表示部28や演算データ等を入力する入力部30等からなる制御装置を備えている。
In the present embodiment,
本実施形態のマウンタは、前記のように2対のヘッドユニット10A、10B及び10C、10Dを備えており、前記演算処理部24において、各対毎に予め設定されている生産プログラム(基板に部品を搭載して実装基板を生産するためのプログラム)に基づいて、一方のヘッドユニットにより指定速度で部品搭載を行なっている間に、他方のヘッドユニットにより吸着動作を行なう、部品の吸着・搭載スケジュールを作成し、該スケジュールに従って、前記各種制御部22により該当するモータ20を駆動制御し、各対毎に2つのヘッドユニット10A(10C)、10B(10D)により吸着動作と搭載動作を交互に実行することができるようになっている。
The mounter of the present embodiment includes the two pairs of
又、前記演算処理部24においては、作成された吸着・搭載スケジュールの各搭載動作毎に、一方のヘッドユニットによる部品の搭載動作が完了するまでの所要時間を算出する手段と、該搭載動作中に、他方のヘッドユニットにより次に搭載を予定している1以上の部品を吸着し、該ヘッドユニットを待機待機位置へ移動させるまでの移動距離を算出する手段と、該移動距離と前記搭載所要時間から予備時間を除いた有効時間とから、該当する吸着動作時に設定するヘッドユニットの移動速度を算出する手段がソフトウェアにより構築されている。
The
更に、前記演算処理部24においては、前記理論移動速度が設定された吸着・搭載スケジュールに従って、吸着動作と搭載動作を交互に実際に行なった際、各搭載動作毎に搭載所要時間を実測し、該実測時間と算出された前記搭載所要時間との差から該理論移動速度を修正する手段が同様に構築され、得られた修正データを前記記憶装置26に保存し、次の基板搭載に反映させることができるようになっている。
Furthermore, in the
図4には、本実施形態において1対のヘッドユニット10A、10Bを、それぞれヘッド1、2とした場合に、一方のヘッドユニット10Aにより搭載動作を行ない、他方のヘッドユニット10Bで吸着動作を行なっているイメージを示す。
In FIG. 4, when a pair of
ここで、搭載動作は、例えば同時吸着された複数の部品を、図示されている搭載待機位置から、基板S上の搭載点A1〜A5に順次移動して搭載する動作を意味する。又、吸着動作は、前回の部品搭載を行なった時の基板S上の搭載完了位置から、部品供給装置上の吸着位置16に移動して、次回搭載予定の1又は2以上の部品を吸着した後、次の搭載待機位置まで移動させる動作を意味する。
Here, the mounting operation means, for example, an operation of sequentially moving and mounting a plurality of simultaneously sucked components from the illustrated mounting standby position to mounting points A1 to A5 on the substrate S. Also, the suction operation moves from the mounting completion position on the substrate S when the previous component mounting is performed to the
従来は、部品の搭載動作も吸着動作も、共にスケジュール通りの指定速度で行なっていたため、動作シーケンス(動作プロファイル)を図5に示すように、必要以上の待ち時間が生じることがあった。 Conventionally, both the component mounting operation and the suction operation are performed at a designated speed as scheduled, and therefore, an operation sequence (operation profile) sometimes has an excessive waiting time as shown in FIG.
そこで、本実施形態では、生産開始前に図6のフローチャートに示す手順に従って、吸着動作時におけるヘッドユニットの移動速度を変更し、理論移動速度として設定する。 Therefore, in the present embodiment, the moving speed of the head unit during the suction operation is changed and set as the theoretical moving speed according to the procedure shown in the flowchart of FIG. 6 before the start of production.
まず、マウンタでは生産開始前に、生産プログラムから読み出された部品の搭載点数、搭載位置、吸着位置等から、2つのヘッドユニットにより交互に行なう部品の吸着・搭載(生産)スケジュールを作成する(ステップ1)。このスケジュールから各ヘッドユニットの交互搭載回数と共に、各搭載動作毎に搭載する部品と吸着する部品等が決定される。 First, before starting production, the mounter creates a component suction / mounting (production) schedule that is alternately performed by two head units from the number of component mounting points, mounting position, suction position, etc. read from the production program ( Step 1). From this schedule, together with the number of times each head unit is alternately mounted, the components to be mounted and the components to be sucked are determined for each mounting operation.
次いで、各ヘッドユニット10A、10Bについて、作成された前記スケジュールにより決定される搭載完了位置、吸着位置及び搭載待機位置から、その前の搭載完了位置から吸着位置へ移動して所定の部品を吸着した後、次の搭載待機位置まで移動する移動距離を各搭載動作毎に算出する(ステップ2、3)。又、それと同時に相手側のヘッドユニットによる搭載座標と、マウンタ内の生産プログラムに保持されている動作プロファイル及び指定速度等から、該ヘッドユニットの搭載所要時間(理論時間)を算出する(ステップ4)。
Next, for each of the
このように算出された搭載所要時間から必要最小限の待ち時間(予備時間)を除いた有効時間と、吸着時の前記移動距離とから、一方のヘッドユニットで指定された速度スケジュールで部品を搭載している間に、他方のヘッドユニットについて前回の搭載完了位置から次の部品を吸着して搭載待機位置に戻るまでの、理論移動速度からなる速度プロファイルを作成する(ステップ5)。以上のステップ3〜ステップ5の処理を、最終搭載点まで繰り返す(ステップ2)。 The parts are mounted according to the speed schedule specified by one head unit based on the effective time obtained by removing the minimum waiting time (preliminary time) from the required mounting time calculated in this way and the distance traveled during suction. In the meantime, a speed profile composed of the theoretical moving speed is created for the other head unit from the previous mounting completion position until it picks up the next part and returns to the mounting standby position (step 5). The above steps 3 to 5 are repeated up to the final mounting point (step 2).
図7には、本実施形態により作成された、前記図5に相当する速度プロファイル(動作シーケンス)のイメージを示す。この図に示されるように、理論移動速度からなる速度プロファイルでは、前記図5に示した従来は吸着位置移動時の移動速度が指定されたVであったものを、それより低いV’にすることができ、それに伴い加減速度を緩やかにすることができるため、動作時の振動や消費電力を低減することができる。 FIG. 7 shows an image of a speed profile (operation sequence) corresponding to FIG. 5 created according to the present embodiment. As shown in this figure, in the speed profile made up of the theoretical movement speed, the movement speed at the time of movement of the suction position shown in FIG. Accordingly, the acceleration / deceleration can be moderated, so that vibration and power consumption during operation can be reduced.
これを、前記図4を参照して具体的に説明すると、一方のヘッド1の搭載待機位置からA1〜A5の各搭載点に移動する時間をα1、α2、α3、α4、α5とし、それ以外の搭載実時間をTとする。
This will be described in detail with reference to FIG. 4. The time for moving from the mounting standby position of one
他方のヘッド2が、前回の搭載完了位置から次の吸着位置まで移動する距離L1、移動時間をβ1、該吸着位置から搭載待機位置まで移動する距離をL2、移動時間をβ2とする。 The distance L1 that the other head 2 moves from the previous mounting completion position to the next suction position, the movement time is β1, the distance that the head 2 moves from the suction position to the mounting standby position is L2, and the movement time is β2.
ここで、ヘッド2による部品吸着の実時間がヘッド1の搭載実時間と略同じでTであるとすると、従来の方式では
α1+α2+α3+α4+α5+T>β1+β2+T
となり、搭載所要時間の方が吸着所要時間より長くなる。
Here, assuming that the actual time of component adsorption by the head 2 is substantially the same as the actual time of mounting the
Thus, the time required for mounting is longer than the time required for adsorption.
これに対して、本実施形態では、予備時間をγとすると、
β1+β2+T+γ=α1+α2+α3+α4+α5+T
即ち、
β1+β2=α1+α2+α3+α4+α5−γ
が求められる。
On the other hand, in this embodiment, if the reserve time is γ,
β1 + β2 + T + γ = α1 + α2 + α3 + α4 + α5 + T
That is,
β1 + β2 = α1 + α2 + α3 + α4 + α5-γ
Is required.
又、ヘッド2の移動距離L1とL2の距離比から
時間β1’=(β1+β2)*L1/(L1+L2)
時間β2’=(β1+β2)*L2/(L1+L2)
が求められ、ヘッド2の動作プロファイルは、吸着位置移動:距離L1を時間β1’で、搭載待機位置移動:距離L2を時間β2’で動作させることが最良となる。
Further, the time β1 ′ = (β1 + β2) * L1 / (L1 + L2) from the distance ratio of the moving distance L1 and L2 of the head 2
Time β2 ′ = (β1 + β2) * L2 / (L1 + L2)
The operation profile of the head 2 is best when the suction position movement: distance L1 is operated at time β1 ′ and the mounting standby position movement: distance L2 is operated at time β2 ′.
以上のように、理論的に作成した速度プロファイルを設定した後、設定後の生産スケジュールに従って実際に生産動作を行なう。 As described above, after setting the theoretically created speed profile, the production operation is actually performed according to the set production schedule.
但し、実際の生産では、追従遅れや通信時間等が発生するため、生産開始前に算出した理論時間通りに動作が完了しないことが考えられる。 However, in actual production, follow-up delay, communication time, and the like occur, and therefore it is conceivable that the operation is not completed according to the theoretical time calculated before the production is started.
そこで、本実施形態では、実際に生産動作を行なう中で実際の搭載所要時間を取得し、理論時間とのずれ量を取得して、プロファイルを微調整する修正を行ない、搭載タクトへの影響が最大限無くなるような制御を行なうようにする。 Therefore, in this embodiment, the actual mounting time is acquired during actual production operation, the deviation from the theoretical time is acquired, and the profile is finely adjusted to affect the mounting tact. Try to perform control that eliminates the maximum amount.
この速度プロファイルの修正方法を、図8のフローチャートに従って任意の吸着動作について説明する。 This speed profile correction method will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず、相手側のヘッドユニットによる部品搭載時に、対象のヘッドユニットにより前記ステップ5で算出し、設定した速度プロファイルで吸着動作を実行する(ステップ11、12)。 First, at the time of component mounting by the counterpart head unit, the suction operation is executed with the set speed profile calculated by the target head unit in step 5 (steps 11 and 12).
搭載動作が正常に実行されたら(ステップ13でYes)、実際に搭載動作に要した時間を測定し(ステップ14)、この実測時間を前記ステップ4で算出した搭載所要時間である理論時間と比較し、ずれがあれば前記図7に示したヘッド2の速度プロファイルが最適になるように修正する(ステップ16)。 When the mounting operation is executed normally (Yes in Step 13), the time required for the actual mounting operation is measured (Step 14), and this actual measurement time is compared with the theoretical time which is the required mounting time calculated in Step 4 above. If there is a deviation, the speed profile of the head 2 shown in FIG. 7 is corrected so as to be optimum (step 16).
以上のステップ12〜ステップ16の各処理を最終搭載点まで繰り返す。これにより、同一の生産プログラムで実装基板を生産する際、次の基板に対する部品の吸着動作を最適な速度プロファイルに修正して行なうことができる。
The above processes in
以上詳述したように、本実施形態においては、マウンタが備えている制御装置の前記記憶装置26に保持されているマシンの動作プロファイルや生産動作時に取得されたデータ収集履歴(修正データ)を使用し、部品搭載が完了した一方のヘッドユニットが、他方のヘッドユニットが部品搭載を完了するまでに、次に搭載する部品を吸着し、搭載待機位置へ移動する最適な動作プロファイルを自動で作成できる。 As described above in detail, in the present embodiment, the machine operation profile held in the storage device 26 of the control device provided in the mounter and the data collection history (corrected data) acquired during the production operation are used. One head unit that has completed component mounting can automatically create an optimal motion profile that picks up the component to be mounted next and moves to the mounting standby position before the other head unit completes component mounting. .
従って、本実施形態によれば以下の効果が得られる。 Therefore, according to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1)2つのヘッドユニットを単位として使用するマウンタにおいて、一方のヘッドユニットで部品を搭載する間に、他方のヘッドユニットで実行する吸着動作について動作プロファイルを低い移動速度に自動で調整することができるため、搭載タクトへ影響を与えることなく、マウンタで消費する電力を低減することが可能となる。 (1) In a mounter that uses two head units as a unit, an operation profile can be automatically adjusted to a low moving speed for a suction operation performed by the other head unit while a component is mounted on one head unit. Therefore, the power consumed by the mounter can be reduced without affecting the mounting tact.
(2)上記制御を行なうことにより、ヘッドユニットを移動させる際の速度及び加減速度を低減することができることから、部品搭載時のマウンタの振動を低減することが可能となり、ひいては部品の吸着時や搭載時の精度維持が可能となる。 (2) By performing the above control, it is possible to reduce the speed and acceleration / deceleration when moving the head unit. Therefore, it is possible to reduce the vibration of the mounter when mounting the component. It is possible to maintain accuracy during mounting.
なお、前記実施形態では、1つの基板に対して1対のヘッドユニットで部品を交互搭載する例を示したが、同一の基板に対して2対以上のヘッドユニットを採用するようにしてもよいことは言うまでもない。 In the above-described embodiment, an example is shown in which components are alternately mounted on a single board with a pair of head units. However, two or more pairs of head units may be used on the same board. Needless to say.
10A〜10D…ヘッドユニット
12…Y軸フレーム
14A〜14D…X軸フレーム
16…吸着位置
20…モータ
22…各種制御部
24…演算処理部
26…記憶装置
28…表示部
30…入力部
DESCRIPTION OF
Claims (2)
作成された吸着・搭載スケジュールの各搭載動作毎に、一方のヘッドユニットによる搭載動作が完了するまでの搭載所要時間を算出する手段と、
該搭載動作中に、他方のヘッドユニットにより次に搭載を予定している部品を吸着し、該ヘッドユニットを搭載待機位置へ移動させるまでの移動距離を算出する手段と、
該移動距離と前記搭載所要時間から予備時間を除いた有効時間とから、吸着動作時に設定するヘッドユニットの理論移動速度を算出する手段と、を備えたことを特徴とする表面実装装置。 At least one pair of head units is provided, and based on a production program set in advance for each pair, while one head unit performs a component mounting operation at a specified speed, the other head unit In the surface execution device that creates a suction / mounting schedule for parts that perform suction operation of the parts to be mounted, and alternately performs the suction operation and the mounting operation by the two head units according to the schedule,
Means for calculating the time required for mounting until the mounting operation by one head unit is completed for each mounting operation of the created suction / mounting schedule;
Means for sucking a component to be mounted next by the other head unit during the mounting operation and calculating a moving distance until the head unit is moved to the mounting standby position;
A surface mounting apparatus comprising: means for calculating a theoretical moving speed of the head unit set during the suction operation from the moving distance and an effective time obtained by removing a preliminary time from the required mounting time.
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