JP2008187964A - 接木苗製造装置 - Google Patents

Abstract

【課題】双葉状に展開する子葉を有する各種の接木用苗について、揃えるべき子葉展開軸線の方向を切替えて能率良く接木処理することができるように、簡易な構成で汎用性を有する接木苗製造装置を提供する。
【解決手段】接木苗製造装置は、双葉状の展開子葉Ｌを有する苗Ｗから穂木または台木として個別に取込んで所定位置まで搬送する取込部２と、この取込部２が搬送した苗を受けて一時的に保持する中継部９とを備えて穂木と台木とを接着処理するように構成され、上記取込部２は苗の胚軸を起立姿勢で回動可能に遊嵌支持する把持ハンド１２を備え、かつ、上記中継部９には、取込部２から受ける苗の子葉Ｌと干渉してその展開方向を所定角度に揃える子葉整列部材１６を取付け位置の選択が可能に設け、この子葉整列部材１６の取付け位置の変更で揃える角度を異ならせる構成としたものである。
【選択図】図３

Description

本発明は、接木用苗を一時的に保持する中継部を備えて取込部の台木苗と穂木苗を個別処理して接着接木処理することにより接木苗を製造する接木苗製造装置に関するものである。

接木苗製造装置は、本出願人が先に提案した特許文献１に記載のように、略左右対称に配した台木苗搬送機構および穂木苗搬送機構によるそれぞれの取込部と、機体中央の接木処理位置に配した接着部と、その下方の接木苗送出部等を備えて構成され、台木苗と穂木苗を接ぎ木して接木苗を製造する接木製造処理ロボットであり、取込部と接着部との間に接木用苗を一時的に保持する中継部をそれぞれ備える。

上記台木苗搬送機構は配列された苗から取出した台木苗をその脇にある台木苗の中継部に個々に搬送して所定の高さ位置に保持し、また、上記穂木苗搬送機構は配列された苗から取出した穂木苗をその脇にある穂木苗の中継部に個々に搬送して所定の高さ位置に保持し、上記接着部は両中継部から接木位置までの搬送行程で切断された台木及び穂木の両切断面を接着し、上記接木苗送出部は接着された接木苗をポットに定着して機体の正面側に送出し、これら一連の処理により接木作業を能率化、高精度化することができる。

また、取込部や中継部には、接木用苗の双葉状の子葉と干渉してその展開軸線方向を揃える整列手段を設けることにより、穂木と台木について両者の子葉展開軸線の方向を定めた上で接木処理することができる。
特開２００６−２３８８０５号公報

しかしながら、穂木と台木の子葉展開軸線の相互関係は、接木処理する苗種別により取扱いが異なり、例えば、スイカ苗の接木処理では、胚軸の断面形状が楕円形であることから、穂木と台木の接合面積を最大にするように展開軸線の方向を一致させ、すなわち、両者の子葉展開軸線方向を合わせ、一方、キュウリ苗、メロン苗については胚軸の断面形状が正方形または円形に近いことから子葉展開方向を異ならせて各子葉に太陽光が当たるように、両者の展開軸線方向を９０度差とする必要があるので、受け渡しのための中継部および整列手段を苗種別毎に構成せざるをえなかった。また、整列手段や中継部の改造によって適用対象を切替える場合は、柔らかい双葉状の子葉に対する困難な調整作業を強いられることとなる。

解決しようとする問題点は、双葉状に展開する子葉を有する各種の接木用苗について、揃えるべき子葉展開軸線の方向を切替えて能率良く接木処理することができるように、簡易な構成で汎用性を有する接木苗製造装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、双葉状の展開子葉（Ｌ）を有する苗（Ｗ）から穂木または台木として個別に取込んで所定位置まで搬送する取込部（２）と、この取込部（２）が搬送した苗を受けて一時的に保持する中継部（９）とを備えて穂木と台木とを接着処理する接木苗製造装置において、上記取込部（２）は苗の胚軸を起立姿勢で回動可能に遊嵌支持する把持ハンド（１２）を備え、かつ、上記中継部（９）には、取込部（２）から受ける苗の子葉（Ｌ）と干渉してその展開方向を所定角度に揃える子葉整列部材（１６）を取付け位置の選択が可能に設け、この子葉整列部材（１６）の取付け位置の変更で揃える角度を異ならせる構成としたことを特徴とする。

投入された苗は、穂木または台木として取込部により個別に取込まれて所定位置まで搬送され、この搬送された苗は中継部に一時的に保持された後に穂木と台木とが接着されて苗が接木処理され、その間の取込部が苗を中継部に搬送する行程においては、取込部の把持ハンドにより苗が起立姿勢で胚軸を回動可能に遊嵌支持され、その子葉が中継部に設けた子葉整列部材と干渉し、子葉整列部材の取付け位置の選択に応じて展開方向角度が揃えられる。

請求項２に係る発明は、請求項１の構成において、前記子葉整列部材（１６）は、揃える角度が取付け位置に応じて９０度の角度差を有する２つの整列部（１７，１８）を備えることを特徴とする。上記子葉整列部材により、２つの整列部と対応して子葉展開軸線方向が９０度の角度差で切替えられる。

本発明の接木苗製造装置は、以下の効果を奏する。
請求項１に係る発明は、取込部が苗を中継部に搬送する行程について、子葉整列部材の取付け位置を選択することによって穂木または台木の子葉展開軸線方向を切替えることができるので、上記接木苗製造装置は、取付け位置を選択するだけの簡易な構成の子葉整列部材により、双葉状に展開する子葉を有する各種の苗について、揃えるべき展開軸線方向を切替えて汎用的に能率良く接木処理することができる。

請求項２に係る発明は、子葉整列部材により、２つの整列部と対応して子葉展開軸線方向が９０度の角度差で切替えられるので、請求項１の構成による効果と合わせ、穂木と台木の展開軸線が同方向の関係の接着を要するスイカの接木処理および９０度差の関係の接着を要するキュウリ、メロンについて、上記接木苗製造装置によって共通に取扱うことができる。

上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
図１及び図２は接木苗製造装置１の右半部の平面図と側面図である。
接木苗製造装置１は、穂木と台木を接ぎ木する接木ロボット本体１ａを中心に、その両側（図１は右半部のみを手前側に示す）で接木用苗を個別取込みする左右の取込部２，２と、この取込部２，２から受けた接木用苗をそれぞれ前処理する左右の前処理部３，３と、前処理された穂木および台木を受けて接着する接着処理部７および接着された接木苗を機体前側に送出する接木苗送出部８を配置して左右を略対称に構成される。また、左右の取込部２，２と左右の前処理部３，３のそれぞれの間には、接木用苗Ｗを受け渡しするために一時的に保持する左右の中継部９，９を配置する。

機体の左右両側の構成における穂木を取扱う側（図例は右側）について説明すると、取込部２は、穂木苗Ｗを前側に順次搬入移送する搬入機構１１と、この搬入機構１１上の穂木苗Ｗを穂木として個別に把持して取出す把持ハンド１２と、この把持ハンド１２を左右方向に移動可能に支持する横移送機構１３等を備える。

詳細には、上記搬入機構１１は、接木ロボット本体１ａの側方に沿って移送動作するベルトコンベヤ等により構成し、双葉状に子葉を展開する状態まで苗ポットに育成した多数の穂木苗Ｗ…を格子配列したセルトレイをその配列ピッチで送り動作することにより、穂木苗Ｗを所定位置に搬入する。
把持ハンド１２は、搬入機構１１上の穂木苗Ｗを個別に把持しつつ胚軸の株元側をカットし、その胚軸を起立姿勢で回動可能に遊間把持動作し、また、搬入機構１１や中継部９との受け渡しのために進退機構１２ｂを介設して進退動作可能に構成する。
横移送機構１３は、搬入機構１１を横断して中継部９の正面に臨む位置までの範囲で把持ハンド１２を左右に位置制御可能とするリニアスライダー等により構成する。

上記中継部９には、その拡大平面図を図３に示すように、把持ハンド１２から受けた穂木苗Ｗを開閉可能に挟持する開閉保持機構である供給ハンド９ａを備えるとともに、把持ハンド１２から穂木苗Ｗを受取る際にその子葉Ｌ、Ｌの展開軸線方向を規制する子葉整列部材１６を設ける。この子葉整列部材１６は、中継部９に対して取付け位置の選択が可能に構成し、把持ハンド１２から受ける苗の子葉Ｌ、Ｌと干渉してその展開軸線方向を所定角度に揃える整列部１７，１８を備える。

具体的には、子葉整列部材１６は、平面視で９０度の角度差を有する２つの取付け位置から選択して取付けビス１６ａによって中継部９に固定可能に構成し、その取付け位置に応じて子葉の展開軸線方向を中継部９の前後方向に揃える前後方向整列部１７と、左右方向に揃える左右方向整列部１８を同子葉整列部材１６の前後位置に形成する。

前後方向整列部１７は、中継部９の手前側に離間して位置する傾斜部１７ａから同中継部９の側部に前後に延びる板状体であり、中継部９がその正面から把持ハンド１２によって穂木苗を受ける際に傾斜部１７ａを案内として子葉Ｌ、Ｌの側端縁を前後方向整列部１７と接触させることにより、その展開軸線方向を中継部９のの前後方向に揃えるものである。上記前後方向整列部１７は、胚軸Ａとの距離を調節可能に構成することにより、子葉の大きさの異なる穂木苗に対応することができる。

左右方向整列部１８は、中継部９の左右方向に広がる板状体で左右の後退傾斜部１８ａを中央に突出して構成され、中継部９がその正面から把持ハンド１２によって穂木苗を受ける際に左右の傾斜部１８ａを案内として子葉Ｌ、Ｌの前端縁を左右方向整列部１８と接触させることにより、その展開軸線方向を中継部９の左右方向に揃えるものである。

上記構成の子葉整列部材１６は、子葉展開軸線方向を中継部９の前後方向に揃える際は、図４（ａ）の動作説明図に示すように、前後方向整列部１７を使用するべく中継部９の側部位置に縦長に取付けることにより、中継部９がその正面から把持ハンド１２によって穂木苗を受ける際に、傾斜部１７ａを案内として子葉Ｌの側端縁を前後方向整列部１７と接触させることにより、その展開軸線方向を中継部９の正面方向に揃えることができる。

この前後方向整列部１７は、穂木と台木の展開軸線関係が９０度差の接木処理に適用し、すなわち、胚軸の断面形状が正方形または円形に近い苗、例えば、キュウリ苗、メロン苗について、その子葉展開方向を９０度差とすることにより、各子葉に太陽光が当たるように接木苗を製造処理することができる。

また、子葉展開軸線方向を中継部９の左右方向に揃える際は、図４（ｂ）の動作説明図に示すように、左右方向整列部１８を使用するべく中継部９の横断位置に取付けることにより、中継部９がその正面から把持ハンド１２によって穂木苗を受ける際に左右の傾斜部１８ａを案内として子葉Ｌ、Ｌの前端縁を左右方向整列部１８と接触させることにより、その展開軸線方向を中継部９の左右方向に揃えることができる。

この左右方向整列部１８は、穂木と台木の展開軸線関係が一致する接木処理に適用し、すなわち、胚軸の断面形状が楕円形の苗、例えば、スイカ苗について、子葉展開軸線の方向を一致させることにより、穂木と台木の接合面積が最大になるようにして接木苗を製造処理することができる。

このように、子葉整列部材１６の取付け位置を切替えることによって２つの整列部１７，１８の一方が選択され、穂木または台木の子葉展開軸線方向を切替えることができるので、上記接木苗製造装置は、取付け位置を選択しうる子葉整列部材による簡易な構成により、双葉状に展開する子葉を有する各種の苗について、揃えるべき展開軸線方向を切替えて汎用的に能率良く接木処理することができる。

また、子葉整列部材の別の構成例として、拡大平面図を図５に示すとおり、子葉整列部材２１は、平面視で９０度の角度差を有する２つの取付け位置から選択して取付けビスによって中継部９に固定可能に構成し、その取付け位置に応じて子葉の展開軸線方向を中継部９の前後方向に揃える前後方向整列部２２と、左右方向に揃える左右方向整列部２３を同子葉整列部材２１の前後の位置に形成する。

前後方向整列部２２は、中継部９の手前側に離間して位置するローラー２２ａを備えて同中継部９の側部に延びる板状体であり、中継部９がその正面から把持ハンド１２によって穂木苗Ｗを受ける際にローラー２２ａを案内として子葉Ｌの側端縁を前後方向整列部２２と接触させることにより、子葉展開軸線方向を中継部９の前後方向に揃えるものである。この前後方向整列部２２は、子葉の接触位置を調節可能に構成することにより、子葉の大きさの異なる穂木苗に対応することができる。

左右方向整列部２３は、中央を突出して中継部９の左右方向に後退傾斜する板状体であり、中継部９がその正面から把持ハンド１２によって穂木苗を受ける際に左右の傾斜を案内としつつ子葉の前端縁を同左右方向整列部１８と接触させることにより、その展開軸線方向を中継部９の左右方向に揃えるものである。この左右方向整列部２３は、子葉の接触位置を調節可能に構成することにより、子葉の大きさの異なる穂木苗に対応することができる。

上記構成の子葉整列部材２１は、前記子葉整列部材１６と同様に、子葉展開軸線方向を中継部９の正面方向に揃える際は、図６（ａ）の動作説明図に示すように、前後方向整列部２２を使用するべく中継部９の側部位置に縦長に取付けるとともに、把持ハンド１２に添うように前後方向に延びる板状体からなる後述の前後方向整列部材１４を固定して前後方向のストッパとする。この前後方向整列部材１４の先端位置にはローラー１４ａを設けて子葉を案内する。

把持ハンド１２を前進させて中継部９がその正面から穂木苗を受ける際は、把持ハンド１２の脇位置に固定した前後方向整列部材１４をストッパとして子葉Ｌ、Ｌの展開軸線方向を縦方向に案内し、次いで中継部９のローラー２２ａが案内として子葉Ｌ、Ｌの側端縁を前後方向整列部２２と接触させることにより、その展開軸線方向を中継部９の正面方向に揃えることができる。

また、子葉展開軸線方向を中継部９の左右方向に揃える際は、図６（ｂ）の動作説明図に示すように、左右方向整列部２３を使用するべく中継部９の横断位置に取付けることにより、中継部９がその正面から把持ハンド１２によって穂木苗を受ける際に左右の傾斜を案内として子葉Ｌの前端縁を左右方向整列部２３と接触させることにより、その展開軸線方向を中継部９の左右方向に揃えることができる。

このように、上記子葉整列部材２１は、前述の子葉整列部材１６と同様に、その取付け位置を切替えることによって２つの整列部２２，２３の一方が選択され、穂木または台木の子葉展開軸線方向を切替えることができるので、上記接木苗製造装置は、取付け位置を選択しうる子葉整列部材による簡易な構成により、双葉状に展開する子葉を有する各種の苗について、揃えるべき展開軸線方向を切替えて汎用的に能率良く接木処理することができる。

（中間整列部）
上記中継部９における苗の受け渡しの前段階においては、中間整列部を設けて同中継部９における子葉整列に先立って事前に子葉を前後方向に整列するために事前処理を行う。
この事前処理の行程は、一連の工程の平面図を図７に示すように、中間整列部材３１を把持ハンド１２の横移送終端位置に設ける。この中間整列部材３１は、把持ハンド１２の横移送の動作方向から見て左右方向に広がる板状体で左右の後退傾斜部３１ａを中央に突出して前述の左右方向整列部１８と同様に構成し、この中間整列部材３１がその正面から把持ハンド１２によって穂木苗を受ける際に左右の後退傾斜部３１ａを案内として子葉Ｌ、Ｌの前端縁が接触することによりその展開軸線方向を同中間整列部材３１の左右方向、すなわち、中継部９の前後方向に揃えるものである。

上記中間整列部材３１を使用した穂木苗Ｗの子葉整列方法は、把持ハンド１２の脇位置に子葉Ｌ、Ｌと干渉して前後方向に整列する予備整列用の前後方向整列部材１４を固定し、また、前後方向整列部１７を選択するように子葉整列部材１６を中継部９に取付けた上で、把持ハンド１２が搬入機構１１上の穂木苗Ｗを個別に把持して横移送機構１３により最高速度で横移送終端位置の中間整列部材３１まで横移動Ｐ１を行い、次いで中継部９の正面位置まで戻るように横移動Ｐ２を行い、そこから、進退機構１２ｂによって把持ハンド１２を中継部９まで前進移動Ｐ３を行う。

この一連の過程において、上記中間整列部材３１によって穂木苗の子葉Ｌ、Ｌを中継部９の前後方向に整列することができるので、中継部９においてスムーズに前後方向整列が可能となる。なお、上記横移送機構１３は、中間整列部材３１の直前で低速に制御し、また、中間整列部材３１は、使用しない場合に待避位置まで昇降可能に構成する。

（揺動整列）
上記中継部９において子葉を前後方向に整列する際は、図８の動作説明図に示すように、中継部９において前後方向に子葉Ｌ、Ｌを整列するために、２つのガイド板として前後方向整列部材１４と前後方向整列部２２を配置し、それぞれのローラー１４ａ，２２ａを近接させた状態で、把持ハンド１２の揺動移送動作行い、すなわち、把持ハンド１２の前進Ｐ１１と後退動作Ｐ１２の後に再度の前進動作Ｐ１３によって把持ハンド１２の穂木苗を中継部９に受け渡す。

従来のキュウリ苗の整列は、苗を取出した後に横移送機構１３により中継部９の位置を通り抜けて搬送方向終点に設けた整列板に移送させて整列を行い、再び中継部９の位置に戻すことによって移送距離が長く、移送回数が増えることによる起動ロス時間もあり、処理速度が遅く、かつ、整列方向が異なるスイカとキュウリで違うプログラムが必要であったが、上記揺動移送制御により、処理速度の向上、プログラムの汎用化、横移送ストロークの短縮によるコストダウンが可能となる。

（予備整列）
苗の取出しの際の展開子葉の予備整列の際は、図９に側面図を示すように、引き起こしレバー１２ｕを合わせて把持ハンド１２により育苗トレイから苗を取出し、把持ハンド１２の側方の上位位置に取付けた前後方向整列部材１４とローラー１４ａとによって葉の方向、高さ制御を行う。その取出し動作の開始時（ａ）と終了時（ｂ）の状態を図１０に示すように、前後方向整列部材１４は、回転する子葉Ｌ、Ｌを停止位置決めするストッパとして機能し、その前方位置で把持ハンド１２による苗の引き戻し時に子葉Ｌが当たる位置にローラー１４ａを配置して穂木苗Ｗの子葉Ｌ、Ｌの予備整列を行う。

従来、キュウリやメロンの穂木の整列は、横移送機構１３のリニアアクチュエータへの接触による方法を採用していたが、台木用の揺動工程がなく、低速での接触のため、上記前後方向整列部材１４により、ある程度の子葉方向を合わせる予備整列が可能となる。

（中継部の受け渡し制御）
上記中継部９における受け渡し動作については、苗の整列方向を維持するために、中継部９について図１１（ａ）（ｂ）にそれぞれ示すように、苗の保持高さ調整可能に胚軸Ａを遊間保持する半円形または左右の半円による円形の隙間を形成した供給ハンド９ａと、その下方で胚軸Ａを接触保持する補助ハンド９ｂを設け、把持ハンド１２とその下方の切断ハンド１２ａを含めて図１２の受け渡し動作工程図に示すように、第１〜第５の工程により動作制御する。

すなわち、把持ハンド１２、切断ハンド１２ａにて保持（第１工程）した穂木苗Ｗを図１３の受け渡し時の平面図（ａ）および側面図（ｂ）に示すように中継部９の供給ハンド９ａ、補助ハンド９ｂで把持（第２工程）し、次に、図１４（ａ）に示すように把持ハンド１２、切断ハンド１２ａを開いて苗を受け渡し（第３工程）、その後に図１４（ｂ）に示すように補助ハンドの開閉を１度行う（第４工程）ことにより苗の高さ位置決めを行い、再び供給ハンド９ａ、補助ハンド９ｂの２個で把持（第５工程）して次工程を待つように動作制御する。

従来は、把持ハンド１２から供給ハンド９ａへの受け渡しの際には、補助ハンド９ｂを開にしておき、把持ハンド１２の開と補助ハンド９ｂの閉を同期させていた。その場合は、苗の受け渡し時に穂木苗は供給ハンド９ａの広いスリットでフリーの状態になり、把持ハンド１２に子葉がくっついていた際に、せっかく整列された子葉方向が変動を受ける事態が発生していたが、上記動作手順の制御により子葉方向の揃え精度を向上することができる。

また、穂木苗は台木苗ほどシビアな高さ決めが必要がなく、その台木苗については上下のハンドを共に苗に接触して下方のハンドをシリンダによって引き下ろしをする位置決め工程が適用されるが、穂木苗は細く弱いことから適用できないことから、上記方法によって穂木苗の高さ決めが可能となる。

（徒長苗の整列制御）
徒長苗や曲がりの多い苗を取扱う場合は、子葉方向を確実に揃えるために、図１５に示す把持ハンド１２の進退動作（ａ）（ｂ）を通常より多く、例えば、通常の２回に対して３回とし、その切替えは、図１６の操作パネル４１の外観図に示すように、「通常」スイッチ４１ａと「徒長」スイッチ４１ｂのモード選択で行い（スタートスイッチを押すときに、モードが選ばれてないときはスタートスイッチへの入力を不可とする。）、把持ハンド１２の受け渡しの前に、図１７のフローチャートに示す進退制御処理により、モードに応じて把持ハンド１２を「通常」は２回、「徒長」は３回の進退動作をさせる。

従来は、胚軸長さに関係なく２回の往復動作による揺動を行っており、その場合は受け渡し時に徒長苗が落ちきらずに供給不良になることがあったが、上記のモード選択により、そのような事態を防止でき、苗適応性の向上、高さ基準の精度向上が可能となる。なお、セル内の苗長さ（胚軸長）が６５ｍｍ以上である場合に徒長モードの利用とし、その場合に、短い苗について徒長モードで利用したとしても、処理速度の低下を除き、問題は生じない。

（左右方向整列の事前整列）
左右方向整列の場合の事前整列については、図１８の要部平面図に示すように、横移送機構１３による移動方向に添って子葉Ｌ、Ｌを左右方向に整列する事前整列部５１を設ける。この事前整列部５１は、図１９の拡大正面図に示すように、整列板５２と反転ローラー５３を備え、その反転ローラー５３の支点部５３ａを苗の硬さによって当たり具合を可変させるバネ構成とする。

上記構成の事前整列部５１は、苗の子葉の位置が整列方向と相違していた場合に、図２０の動作説明図（ａ）〜（ｄ）に示すように、搬送途中で回転させるためのガイド役を担うローラー５３に苗の子葉Ｌが触れると、苗が反転するとともに同ローラー５３が斜め後方に揺れるため、反転の力点が支点から遠くなり、苗へのダメージが低減される。

特に、方向が９０°違っていたり子葉Ｌがローラー５３に向いている苗については、従来の固定ローラー５３では移動による力がもろに支点にかかって苗にダメージを受けるという事態を上記構成の事前整列部５１によって回避することができる。なお、ローラの後方にストッパを設けることにより、一定の大きさ（揺れ）以上の苗には、ローラを固定化することも可能である。

（中継部整列板）
中継部９には、図２１の平面図（ａ）および側面図（ｂ）に示すように、その前後方向に子葉を整列する整列板６１を把持ハンド１２の高さ位置まで延ばして設け、子葉のガイドとなる面に合成樹脂ラバー６２を貼付する。また、苗を移送する把持ハンド１２には整列板６１に面する先端部１２ｃをＲ形状とし、把持ハンド１２がその開動作途中で停止するようにその高さ位置に合成樹脂ラバー６２を配置する。

上記構成の整列板６１は、従来の構成による把持ハンド１２の側方の開閉動作スペースとしての隙間を要しないので、そのような隙間に子葉が入り込んで発生する整列不良や把持ハンド１２の前後方向動作時の子葉損傷を防止して子葉の整列精度を向上することができる。

接木苗製造装置の要部平面図である。 接木苗製造装置の側面図である。 中継部の要部拡大平面図である。 前後方向（ａ）および左右方向（ｂ）の整列動作説明図である。 別の整列部材の拡大平面図である。 前後方向（ａ）および左右方向（ｂ）の別の整列動作説明図である。 事前処理の行程は、一連の工程の平面図である。 中継部における動作説明図である。 把持ハンド１２の側面図である。 取出し動作の開始時（ａ）と終了時（ｂ）動作図である。 中継部の供給ハンド（ａ）および補助ハンド（ｂ）の構成図である。 受け渡し動作の工程図 受け渡し第２工程の平面図（ａ）および側面図（ｂ）である。 受け渡し第３工程（ａ）および第４工程（ｂ）である。 把持ハンド１２の進退動作（ａ）（ｂ）の平面図である。 操作パネル４１の外観図である。 進退制御処理のフローチャートである。 横移送行程の要部平面図である。 事前整列部５１は、図１９の拡大正面図である。 動作説明図（ａ）〜（ｄ）である。 中継部の平面図（ａ）および側面図（ｂ）である。

符号の説明

１ 接木苗製造装置
１ａ 接木ロボット本体
２ 取込部
３ 前処理部
７ 接着処理部
８ 接木苗送出部
９ 中継部
９ａ 供給ハンド
１１ 搬入機構
１２ 把持ハンド
１２ｂ 進退機構
１３ 横移送機構
１４ 前後方向整列部材
１４ａ ローラー
１６ａ ビス
１６ 子葉整列部材
１７ 前後方向整列部
１７ａ 傾斜部
１８ 左右方向整列部
１８ａ 傾斜部
２１ 子葉整列部材
２２ 前後方向整列部
２３ 左右方向整列部
２２ａ ローラー
Ａ 胚軸
Ｌ 展開子葉
Ｗ 接木用苗

Claims (2)

1. 双葉状の展開子葉（Ｌ）を有する苗（Ｗ）から穂木または台木として個別に取込んで所定位置まで搬送する取込部（２）と、この取込部（２）が搬送した苗を受けて一時的に保持する中継部（９）とを備えて穂木と台木とを接着処理する接木苗製造装置において、
   上記取込部（２）は苗の胚軸を起立姿勢で回動可能に遊嵌支持する把持ハンド（１２）を備え、かつ、上記中継部（９）には、取込部（２）から受ける苗の子葉（Ｌ）と干渉してその展開方向を所定角度に揃える子葉整列部材（１６）を取付け位置の選択が可能に設け、この子葉整列部材（１６）の取付け位置の変更で揃える角度を異ならせる構成としたことを特徴とする接木苗製造装置。
2. 前記子葉整列部材（１６）は、揃える角度が取付け位置に応じて９０度の角度差を有する２つの整列部（１７，１８）を備えることを特徴とする請求項１記載の接木苗製造装置。

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