JP2008165840A - サーボ制御装置及びサーボ制御方法、並びにディスク媒体記録又は再生装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ターゲット信号をサンプリングするサンプリングクロックの周波数を光ディスクの回転数に依存せずに固定することが可能なサーボ制御装置及びサーボ制御方法、並びに光ディスク記録又は再生装置を提供する。
【解決手段】本実施の形態におけるサーボ制御装置1では、サンプリングクロック発生部4が光ディスクの回転数とは独立に固定されたサンプリング周波数を有するサンプリングクロックを発生させ、このサンプリングクロックを繰り返し制御回路3に供給するようにする。
【選択図】図1
【解決手段】本実施の形態におけるサーボ制御装置1では、サンプリングクロック発生部4が光ディスクの回転数とは独立に固定されたサンプリング周波数を有するサンプリングクロックを発生させ、このサンプリングクロックを繰り返し制御回路3に供給するようにする。
【選択図】図1
Description
本発明は、例えば光ディスク、光磁気ディスク等のディスク媒体に情報を記録する光ディスク記録装置や、ディスク状光記録媒体に記録されている情報を再生する光ディスク再生装置に使用される、光学ヘッドの二軸アクチュエータのフォーカスサーボ機構、トラッキングサーボ機構、又はニアフィールドにおいて用いられる光学ヘッドの二軸アクチュエータのギャップサーボ機構に好適なサーボ制御装置及びサーボ制御方法に関する。また、本発明に係るサーボ制御装置及びサーボ制御方法を光学ヘッドの二軸アクチュエータのフォーカスサーボ機構、トラッキングサーボ機構、又はニアフィールドにおいて用いられる光学ヘッドの二軸アクチュエータのギャップサーボ機構に適用するディスク媒体記録又は再生装置に関する。
従来、音声信号や映像信号の記録媒体である光ディスクは、基板面に設けられたピット列を光ピックアップにより検出し、この情報を電気信号に変換して光ディスクに記録されている音声信号や映像信号を再生する。
記録されている音声信号や映像信号を再生する際、光ディスクは、例えばスピンドルモータによって高速回転され、このスピンドルモータの回転数は、回転数制御回路により正確に制御される。また、この高速回転時、ピット配列の多少の位置のずれや基板面の多少のたわみに対しても正確にピットを検出しなければならないため、光ディスクプレーヤの制御装置には、例えば、フォーカスやトラッキングに対して高精度の制御処理を繰り返し制御するサーボ制御装置が設けられている。
このサーボ制御装置は、制御系への入力信号がほぼ同一波形の繰り返しである場合に、この入力信号が繰り返し波形であることに着目し、繰り返し毎に前回までの制御偏差をその時点での制御に反映させて制御を行うものである。
従来のサーボ制御装置は、ターゲット信号をサンプリングする際、光ディスクの回転に同期したサンプリング信号によりサンプリングを行う。このサンプリング信号には、通常、スピンドルモータに設置されたエンコーダからの出力信号が用いられる。
ここで、エンコーダの歯数が十分に多い場合は回転数が少なくても十分なサンプリング信号が得られるが、エンコーダの歯数が少ない場合は十分なサンプリング周波数が得られず、ターゲット信号の再現が困難であった。そこで、光ディスクプレーヤの制御装置に予め十分な歯数のエンコーダが備えられることが必要となるが、この場合コストが高くなるといった問題が生じる。
そこで、従来のサーボ制御装置には、信号の不連続点を解消するローパスフィルタが備えられていた。
しかしながら、ローパスフィルタの帯域により、ターゲット信号に含まれる繰り返し信号を学習する帯域が決まるため、低回転ほど学習帯域が狭くなり、十分な繰り返し信号の学習が行われない恐れがあった。
本発明は、このような従来の実情に鑑みて提案されたものであり、ターゲット信号をサンプリングするサンプリング信号の周波数を光ディスクの回転数に依存せずに固定することが可能なサーボ制御装置及びサーボ制御方法、並びにディスク媒体記録又は再生装置を提供することを目的とする。
上述した目的を達成するために、本発明は、ディスク媒体の記録又は再生装置における制御対象を制御するサーボ制御装置において、目標信号と上記制御対象の観測信号とから算出されたエラー信号に基づいて上記制御対象を制御する主制御手段と、上記エラー信号をサンプリングし、当該サンプリングしたエラー信号から上記ディスク媒体の回転に同期した繰り返し信号成分を求める繰り返し制御手段と、上記エラー信号をサンプリングするためのサンプリングクロックを発生するサンプリングクロック発生手段とを備え、上記サンプリングクロック発生手段は、上記繰り返し信号成分を波形の再現性を保ちながらサンプリングするのに必要な固定の高周波数を有し、且つ、上記ディスク媒体の回転を検出した回転検出パルスによって発生タイミングがリセットされるサンプリングクロックを発生することを特徴とする。
また、上述した目的を達成するために、本発明は、ディスク媒体の記録又は再生装置における制御対象を目標信号と当該制御対象の観測信号とから算出されたエラー信号に基づいて制御するサーボ制御方法において、上記エラー信号をサンプリングするためのサンプリングクロックであって、上記ディスク媒体の回転に同期した繰り返し信号成分を波形の再現性を保ちながらサンプリングするのに必要な固定の高周波数を有し、且つ、上記ディスク媒体の回転を検出した回転検出パルスによって発生タイミングがリセットされるサンプリングクロックを発生し、上記サンプリングクロックの発生タイミングに応じて上記エラー信号をサンプリングし、上記サンプリングしたエラー信号から上記繰り返し信号成分を求めることを特徴とする。
また、上述した目的を達成するために、本発明は、ディスク媒体の記録又は再生装置における制御対象を制御するサーボ制御装置を備えたディスク媒体記録又は再生装置において、上記サーボ制御装置は、目標信号と上記制御対象の観測信号とから算出されたエラー信号に基づいて上記制御対象を制御する主制御手段と、上記エラー信号をサンプリングし、当該サンプリングしたエラー信号から上記ディスク媒体の回転に同期した繰り返し信号成分を求める繰り返し制御手段と、上記エラー信号をサンプリングするためのサンプリングクロックを発生するサンプリングクロック発生手段とを備え、上記サンプリングクロック発生手段は、上記繰り返し信号成分を波形の再現性を保ちながらサンプリングするのに必要な固定の高周波数を有し、且つ、上記ディスク媒体の回転を検出した回転検出パルスによって発生タイミングがリセットされるサンプリングクロックを発生することを特徴とする。
本発明によれば、ターゲット信号をサンプリングするサンプリング信号の周波数(サンプリング周波数)を光ディスクの回転数とは独立に固定することができるため、光ディスクの回転数に寄らずにターゲット信号を再現するのに十分に高いサンプリング信号の実現が可能となり、ターゲット信号の再現性に優れた繰り返し信号を得ることが可能となる。
また、本発明によれば、システムからターゲット信号を再現するのに十分高いサンプリング信号が得られない環境下でも、当該サンプリング信号からターゲット信号を再現するのに十分高いサンプリング信号を生成することが可能となる。
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。この実施の形態は、例えば光ディスク、光磁気ディスク等のディスク媒体(以下、光ディスクと記載する)に情報を記録する光ディスク記録装置や、光ディスクに記録されている情報を再生する光ディスク再生装置で用いられるサーボ制御装置である。このサーボ制御装置は、光学ヘッドの二軸アクチュエータのフォーカスサーボ系、トラッキングサーボ系、又はニアフィールドにおいて用いられる光学ヘッドの二軸アクチュエータのギャップサーボ系に適用される。
図1は、本実施の形態におけるサーボ制御装置の構成を示す図である。サーボ制御装置1は、目標信号と制御対象の観測信号とから算出されたエラー信号に基づいて制御対象を制御するメインサーボループ2と、エラー信号をサンプリングし、サンプリングしたエラー信号から光ディスクの回転に同期した繰り返し信号成分を求める繰り返し制御回路3と、エラー信号をサンプリングするためのサンプリングクロックを発生するサンプリングクロック発生部4とから構成される。
サーボ制御装置1において、繰り返し制御回路3は、エラー信号の内、光ディスクの回転同期で繰り返される信号成分をローパスフィルタにて抽出して一回転分メモリに保持するようにし、このメモリに保持された信号を読み出して所定係数kによって振幅調整した後、メインサーボループにフィードフォワードする。また、メインサーボループ2では、繰り返し制御回路3からの信号では除去できない繰り返し成分のエラー信号をフィードバックにより抑制する。
メインサーボループ2は、入力端子21より目標信号r(t)が入力されるとともに、入力端子26より外乱信号d(t)が入力されて出力端子27より観測信号y(t)を出力する。
目標信号r(t)は、光ディスク記録又は再生装置においては一定値であり、通常はゼロである。また、外乱信号d(t)は、例えば、フォーカスサーボ系ならば面ぶれ、トラッキングサーボ系ならば偏芯に相当する。また、観測信号y(t)は、例えば、光ディスク記録装置のフォトディテクタで検出されたフォーカスエラー信号又はトラッキングエラー信号に相当する。
入力端子21より入力された目標信号r(t)は、減算器22に供給される。減算器22には、後述の加算器25より観測信号y(t)も供給される。減算器22は、目標信号r(t)から観測信号y(t)を減算し、(r(t)−y(t))からなる第1のエラー信号e(t)を出力し、繰り返し制御回路3に供給する。
繰り返し制御回路3は、第1のエラー信号e(t)から回転同期信号からなる第2のエラー信号を取り出し、この第2のエラー信号を1周期分の容量を有するメモリに保存しながら上記第1のエラー信号を逐次更新した第3のエラー信号を出力することにより、サーボエラー信号(観測信号)の繰り返し制御を実現する。
A/D(Analog to digital)変換回路31は、メインサーボループ2より第1のエラー信号e(t)が供給されると、この第1のエラー信号e(t)をアナログの信号からデジタルの信号に変換して加算器32に供給する。加算器32には、後述のフィードバック成分も供給される。加算器32は、第1のエラー信号e(t)を加算出力として適応フィルタ(F(z))33に供給する。
適応フィルタ(F(z))33は、FIR(Finite Impulse Response Filter)を適用する。FIRは、直線位相特性を有し、安定性を保証できる。
適応フィルタ(F(z))33において、図2に示すように、入力端子330より供給された第1のエラー信号e(t)は、遅延器(Z−1)331によってディレイm=1だけ遅延されてから係数h0の乗算器335に供給される。遅延器(Z−1)332は、遅延器(Z−1)331によって遅延された第1のエラー信号e(t)をさらにm=1だけ遅延してから係数h1の乗算器336に供給する。遅延器(Z−1)333は、遅延器(Z−1)332によって遅延された第1のエラー信号e(t)をさらにm=1だけ遅延してから係数h1の乗算器337に供給する。この後、破線で省略した後段の遅延器(Z−1)によって遅延された出力は、最終段の遅延器(Z−1)334に供給されてm=1だけ遅延されてから係数hmの乗算器338に供給される。
乗算器335、乗算器336、乗算器337、・・・、乗算器338は、それぞれ遅延器331、遅延器332、遅延器333、・・・、遅延器334によって遅延された出力に所定の係数h0、h1、h2、・・・、hmを乗算する。
乗算器335、乗算器336、乗算器337、・・・、乗算器338からの各出力は、加算器339によって加算され、第2のエラー信号e(n)として出力端子340より出力される。
遅延器(Z−N)34は、適応フィルタ(F(z))33より出力された第2のエラー信号e(n)を光ディスク1回転分だけ遅延してメモリに保存する。そして、遅延器(Z−N)34は、このメモリに保存されている光ディスク1回転分の第2のエラー信号e(n)を加算器32にフィードバックするとともに、係数乗算器35に供給する。
係数乗算器35は、所定係数kを乗算することにより第3のエラー信号e’(t)を生成してD/A(digital to Analog)変換部36に供給する。
D/A変換部36は、第3のエラー信号e’(t)をデジタルの信号からアナログの信号に変換してメインサーボループ2が備える制御器(C(s))23にフィードフォワードする。
制御器(C(s))23は、制御対象(P(s))24に接続される。制御対象(P(s))24は、光ディスク記録又は再生装置が備える2軸アクチュエータに相当する。制御対象(P(s))24の出力は、加算器25に供給される。加算器25は、制御対象(P(s))25の出力に入力端子26より入力された外乱信号d(t)を加算して出力端子27より観測信号y(t)を出力するとともに、観測信号y(t)を減算器22にフィードバックする。
ここで、従来の繰り返し制御回路について説明する。従来の繰り返し制御回路においても、エラー信号の内、光ディスクの回転同期で繰り返される信号成分をローパスフィルタにて抽出して一回転分だけメモリに保持するようにし、このメモリに保持された信号を読み出して所定係数kによって振幅調整した後、メインサーボループにフィードフォワードするようにしていた。また、メインサーボループでは、繰り返し制御回路からの信号では除去できない繰り返し成分のエラー信号をフィードバックにより抑制していた。
光ディスク1回転分のサンプリング総数をNとすると、光ディスク1回転分の信号出力は、Nディレイさせることにより実現できる。1回転分のサンプリング総数Nは、例えばスピンドルモータに設置されたエンコーダの歯数である。このため、繰り返し信号は、回転数に問わずNサンプリングされることになる。
この場合、1回転分のサンプル数Nは一定であっても、回転検出パルスの周波数(以下、回転検出周波数という。)は、光ディスクの回転数に依存する。ここで、回転検出周波数fsは、回転周波数をfrotとすると以下の数式(1)で算出される。
すなわち、回転検出周波数fsは、図3に示すように光ディスクの回転周波数frotに比例することになる。このように、回転検出周波数fsは、光ディスクの回転数に依存するため、光ディスクの回転数によっては、繰り返し信号に対する学習が十分に行えない場合がある。
図4は、ターゲット信号の信号周波数を1.2kHz、光ディスク1回転の歯数NをN=500として、光ディスクの回転数(rpm)を変化させて得られた繰り返し信号の波形を示す図である。上段は、元の繰り返し信号の波形を示し、下段は、回転検出周波数fsでサンプリングして得られた繰り返し信号の波形を示す。
光ディスクを500rpmで回転させた場合、fs=4.2kHzとなる。1.2kHz×2<fsよりナイキスト定理は満たすが、サンプリング後の繰り返し信号は、元の繰り返し信号を完全に再現できていない。光ディスクの回転数を1000rpm,2000rpm,3000rpmとした場合、回転検出周波数fsは、それぞれ4.2kHz,8.3kHz,16.7kHz,25kHzとなり、サンプリング後の繰り返し信号の波形の形状は、徐々に元の繰り返し信号の波形の形状に近づいていく。
繰り返し信号の波形の不連続点を修正するために、従来の繰り返し制御回路では、ローパスフィルタがメモリから読み出したサンプリングクロックに適応して繰り返し信号の波形を変形して連続的な波形を得るようにするか、ローパスフィルタが現在のサンプルリング周波数で十分であるように繰り返し信号の周波数帯域を制限するようにしていた。
このため、ローパスフィルタにおいて繰り返し信号の学習帯域が決まり、例えば、光ディスクの回転数が少ない場合には学習帯域は低く、高回転である場合には学習帯域は高くなっていた。
但し、例えば、光ディスクの偏芯信号に繰り返し信号を適用する場合、偏芯信号は、回転1次の周波数成分が強く出ることにより、学習帯域は、最低限、回転周波数あればよいことになる。
しかしながら、高次の回転n次の回転周波数成分まで学習できれば、サーボ制御における取り残しを小さくすることが可能になる。
また、例えば、光ディスクの面ぶれ信号に繰り返し信号を適用する場合、一般に、光ディスクの面ぶれ信号は、高次の信号成分まで含むため、学習帯域は、システムが安定な範囲で高く設定する方が望ましい。
そこで、例えば、予めエンコーダの歯数を大きくしておくことも考えられるが、この場合はシステムのコストを上昇させることになる。このため、エンコーダの歯数はそのままの状態で、サンプリング周波数を低回転の場合でも十分に大きくすることが必要となる。
本実施の形態におけるサーボ制御装置1では、サンプリングクロック発生部4が光ディスクの回転数とは独立に固定されたサンプリング周波数を有するサンプリングクロックを発生させ、このサンプリングクロックを繰り返し制御回路3に供給するようにする。
図5に示すように、サンプリングクロック発生部4は、PLL(Phase Locked loop)41と、カウンタ42と、α算出部43と、M算出部44と、サンプリングクロック生成部45とを備えて構成される。
PLL41は、光ディスク記録又は再生装置が備える光ディスクの回転制御機構(図示せず)より回転検出パルスの回転検出周波数fsとシステムの基準周波数fbaseとが供給されると、回転検出周波数fsを基準周波数fbaseに同期させる。ここで、基準周波数fbaseは、回転検出周波数fsよりも十分に高い値に設定する。なお、本実施の形態では、PLL41に替えてラッチ回路(図示せず)を備えるようにしてもよい。なお、PLL41は、回転検出周波数fsを固定して基準周波数fbaseを回転検出周波数fsに同期するが、ラッチ回路は、これとは逆に、基準周波数fbaseを固定して回転検出周波数fsが基準周波数fbaseに同期する。
カウンタ42は、回転検出周波数fs間の基準周波数fbaseのパルス数をカウントしてカウント数βを算出し、M算出部44に供給する。このカウント数βは、以下の数式(2)により算出される。
α算出部43は、基準周波数fbaseと、予め設定された目標とするサンプリング周波数fs’とを用いて数式(3)より定数αを算出する。
なお、数式(3)によって算出された定数αが整数とならない場合は、小数点以下の値を切り捨てるか、小数第1位を四捨五入することによりαを整数にする。この場合、αは近似値となるため、サンプリング周波数のずれが予想されるが、予めサンプリング周波数fs’を回転検出周波数fsよりも十分に大きな値とすることにより、サンプリング周波数fs’のずれを回避することができる。
M算出部44は、図6に示すように、定数αとカウント数βとを用いて回転検出パルス間を等分するためのパラメータMを数式(4)により算出する。このパラメータMの値は、光ディスクの回転数に応じて可変する。
また、このパラメータMの値は、図7に示すように、光ディスクの回転周波数frotに対して反比例する。
なお、数式(4)を変形することにより定数αを以下の数式(5)のように表すことができる。
サンプリングクロック生成部45は、基準周波数fbaseの出力を回転検出周波数fsによってリセットする。また、サンプリングクロック生成部45は、基準パルスがn個出力される度にサンプリングクロックを出力するn進カウンタとしての構成を備え、エンコーダ(図示せず)より出力された回転検出周波数fsに対して図8に示すような関係を有するサンプリング周波数fs’を生成する。
ここで、Mの算出方法について、具体例を挙げて説明する。例えば、サンプリング周波数fs’=300kHz、光ディスク1回転の歯数N=500とした場合、Mは、数式(6)のように表される。
この数式(6)において、例えばfrot=600rpm=10HzとするとM=60となる。また、例えばfrot=700rpm=700/60HzとするとM=51.42・・・となる。M=51.42・・・については、小数点第1を四捨五入して51とする。この場合、Mが近似値であることから、サンプリング周波数fs’は300Hzとはならずに297.5Hzとなる。このように、Mが近似値である場合は、サンプリング周波数fs’を回転検出周波数fsよりも十分高い値に設定することによりサンプリング周波数fs’の誤差を無視してターゲット信号を再生することができる。
以下、具体的な数値を代入して説明する。本例では、基準周波数fbase=36MHz、サンプリング周波数fs’=300kHz、エンコーダの歯数N=500となる。また、数式(3)よりα=120となる。
図9は、回転周波数frot=600rpm(10Hz)とした場合の回転検出周波数fsとサンプリング周波数fs’との関係を示す図である。この場合、数式(2)より光ディスク1回転分の基準β=7200、数式(4)よりM=60となる。
サンプリングパルス生成部45は、例えばカウンタが、回転検出パルス間の基準周波数fbase=36MHzの基準パルスを120カウントする度にサンプリング周波数fs’=300kHzのサンプリングパルスを出力する。サンプリングパルス生成部45は、60個分のサンプリングパルスを出力する。
本例で設定したサンプリング周波数fs’=300kHzは、回転検出周波数fs=5kHzに比べて十分に高い値であるといえる。この場合、従来技術においてエンコーダの歯数Nを500から30000に増加させた場合と同等の効果が得られる。
また、図10は、回転周波数frot=700rpm(700/60Hz)とした場合の回転検出周波数fsとサンプリング周波数fs’との関係を示す図である。この場合、数式(2)よりβ≒6171、数式(4)よりM≒51となる。
サンプリングパルス生成部45は、M=51個分のサンプリングパルスを出力することになるが、サンプリングパルス51個までは、例えばリセット付きのカウンタが回転検出パルス間の基準パルスを120カウントする度に、サンプリング周波数fs’=300kHzのサンプリングパルスを出力する。そして、サンプリングパルス生成部45は、サンプリングパルスの51個目の後は、基準パルスを171カウントした時点で、回転検出パルスによってカウンタがリセットされる。すなわち、回転検出パルスに同期させてサンプリングパルスの出力カウント(出力タイミング)をM=0にリセットする。
本例において、サンプリング周波数fs’=300kHzは、回転検出周波数5.83kHzに比べて十分に高い値であるといえる。本例では、従来技術においてエンコーダの歯数nを500から25641に増加させた場合と同等の効果が得られる。また、本例では、Mが近似値となり、サンプリング周波数fs’は、210.5kHzとなるが、サンプリング周波数fs’を回転検出周波数fsよりも十分高い値に設定することによりサンプリング周波数fs’の誤差を無視してターゲット信号を再生できる。
このように、図10に示す例では、M=51個目のサンプリングパルスを出力した後に基準パルスを171カウントした時点でサンプリングパルスの出力タイミングをリセットするようにしたが、例えば図11に示すように、サンプリングパルス生成部45は、例えばリセット付き120進カウンタが基準パルスをα=120カウントする度にサンプリング周波数fs’=300kHzのサンプリングパルスを出力し、回転検出パルスに同期させてサンプリングパルスの出力カウントをM=0にリセットするようにしてもよい。この場合、52個目のサンプリングパルスを出力した後、基準パルスを51カウントした時点でサンプリングパルスの出力タイミングをリセットすることになる。
このように、本発明を適用した一実施の形態におけるサーボ制御装置1によれば、学習する信号(ターゲット信号)をサンプリングする信号の周波数を光ディスクの回転数とは独立に固定することができるため、ターゲット信号を再現するのに十分に高いサンプリング信号の実現が可能となり、ターゲット信号の再現性に優れた繰り返し信号を得ることが可能となる。
また、サーボ制御装置1によれば、システムからターゲット信号を再現するのに十分に高い値を有するサンプリングクロックが得られない環境下でも、光ディスクの回転に同期した回転検出パルスからターゲット信号を再現するのに十分高い周波数を有するサンプリングクロックを生成することが可能となる。
なお、本発明は上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることは勿論である。
例えば、サーボ制御装置の構成として、以下の図12〜図14に示すような変形例を挙げることが可能である。なお、図1と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
例えば、図12に示すサーボ制御装置1aのように、繰り返し制御回路3aが備える遅延器(Z−N)34aが第2のエラー信号e(n)を光ディスク1回転分だけ遅延してメモリに保存し、その後、適応フィルタ(F(z))33aがこの光ディスク1回転分の第2のエラー信号e(n)を遅延器(Z−N)34aより読み出して上述のフィルタリング処理を行うような構成としてもよい。
また、例えば図13に示すサーボ制御装置1bのように、メインサーボループ2bが備える出力端子28bより出力されるエラー信号を繰り返し制御回路3bが備えるD/A変換器36b、適用フィルタ(F(z))33b、遅延器(Z−N)34b、係数乗算器35b、A/D変換器31bを介してメインサーボループ2bの加算器29bにフィードバックするような構成としてもよい。
また、例えば図14に示すサーボ制御装置1cのように、メインサーボループ2cが備える出力端子28cより出力されるエラー信号を繰り返し制御回路3cが備えるD/A変換器36c、遅延器(Z−N)34c、適用フィルタ(F(z))33c、係数乗算器35c、A/D変換器31cを介してメインサーボループ2cの加算器29cにフィードバックするような構成としてもよい。
1 サーボ制御装置、2 メインサーボループ、3 繰り返し制御回路、4 サンプリングクロック発生部 41 PLL、42 カウンタ、43 α算出部、44 M算出部、45 サンプリングクロック生成部
Claims (5)
- ディスク媒体の記録又は再生装置における制御対象を制御するサーボ制御装置において、
目標信号と上記制御対象の観測信号とから算出されたエラー信号に基づいて上記制御対象を制御する主制御手段と、
上記エラー信号をサンプリングし、当該サンプリングしたエラー信号から上記ディスク媒体の回転に同期した繰り返し信号成分を求める繰り返し制御手段と、
上記エラー信号をサンプリングするためのサンプリングクロックを発生するサンプリングクロック発生手段とを備え、
上記サンプリングクロック発生手段は、上記繰り返し信号成分を波形の再現性を保ちながらサンプリングするのに必要な固定の高周波数を有し、且つ、上記ディスク媒体の回転を検出した回転検出パルスによって発生タイミングがリセットされるサンプリングクロックを発生することを特徴とするサーボ制御装置。 - 上記サンプリングクロック発生手段は、
基準周波数の基準パルスを計数し、当該基準周波数から上記サンプリングクロックのサンプリング周波数を得るための定数値をカウントしたときに上記サンプリングクロックを出力し、上記回転検出パルスによってリセットされるようなカウンタを備えることを特徴とする請求項1記載のサーボ制御装置。 - 上記繰り返し制御手段は、FIRフィルタを用いて上記サンプリングしたエラー信号をフィルタリング処理することを特徴とする請求項1記載のサーボ制御装置。
- ディスク媒体の記録又は再生装置における制御対象を目標信号と当該制御対象の観測信号とから算出されたエラー信号に基づいて制御するサーボ制御方法において、
上記エラー信号をサンプリングするためのサンプリングクロックであって、上記ディスク媒体の回転に同期した繰り返し信号成分を波形の再現性を保ちながらサンプリングするのに必要な固定の高周波数を有し、且つ、上記ディスク媒体の回転を検出した回転検出パルスによって発生タイミングがリセットされるサンプリングクロックを発生し、
上記サンプリングクロックの発生タイミングに応じて上記エラー信号をサンプリングし、
上記サンプリングしたエラー信号から上記繰り返し信号成分を求める
ことを特徴とするサーボ制御方法。 - ディスク媒体の記録又は再生装置における制御対象を制御するサーボ制御装置を備えたディスク媒体記録又は再生装置において、
上記サーボ制御装置は、
目標信号と上記制御対象の観測信号とから算出されたエラー信号に基づいて上記制御対象を制御する主制御手段と、
上記エラー信号をサンプリングし、当該サンプリングしたエラー信号から上記ディスク媒体の回転に同期した繰り返し信号成分を求める繰り返し制御手段と、
上記エラー信号をサンプリングするためのサンプリングクロックを発生するサンプリングクロック発生手段とを備え、
上記サンプリングクロック発生手段は、上記繰り返し信号成分を波形の再現性を保ちながらサンプリングするのに必要な固定の高周波数を有し、且つ、上記ディスク媒体の回転を検出した回転検出パルスによって発生タイミングがリセットされるサンプリングクロックを発生することを特徴とするディスク媒体記録又は再生装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006350541A JP2008165840A (ja) | 2006-12-26 | 2006-12-26 | サーボ制御装置及びサーボ制御方法、並びにディスク媒体記録又は再生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2006350541A JP2008165840A (ja) | 2006-12-26 | 2006-12-26 | サーボ制御装置及びサーボ制御方法、並びにディスク媒体記録又は再生装置 |
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2006
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