JP2008165348A - 居眠り検知装置、居眠り検知方法 - Google Patents
居眠り検知装置、居眠り検知方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008165348A JP2008165348A JP2006352007A JP2006352007A JP2008165348A JP 2008165348 A JP2008165348 A JP 2008165348A JP 2006352007 A JP2006352007 A JP 2006352007A JP 2006352007 A JP2006352007 A JP 2006352007A JP 2008165348 A JP2008165348 A JP 2008165348A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- eye
- time
- closing
- vehicle
- opening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】眼の開閉を検出する開閉検出手段12aと、連続した閉眼時間を計測する閉眼時間計測手段17aと、連続閉眼時間が所定時間以上の場合に運転者に警告する警告手段16と、を有する居眠り検知装置10において、車両の状態を検出する車両状態検出手段13、14、18を有し、閉眼時間計測手段17aは、閉眼の後に開眼が検出された場合であって、車両状態検出手段13、14,18が検出した車両状態量が所定の条件を満たす場合、開眼の検出結果を閉眼と変更して連続閉眼時間を計測する、ことを特徴とする。
【選択図】図5
Description
図1は、居眠り検知装置10のシステム構成図の一例を示す。本実施形態の居眠り検知装置10は、原則的に眼の開閉を検出して閉眼時間に基づき居眠りを検出するが、並行して車両状態を検出し、車両状態から運転者に眠気があることが推定される場合は、閉眼の後に開眼が検出されても閉眼と見なす。これにより、眼の開状態が光の影響など開閉検出の欠損や一瞬だけ開眼したことによるものであっても、閉眼時間を継続して計測することができるので、居眠りの判定が過小評価となったり警告が遅れることを防止し、精度よく居眠りを検出することができる。
眼の開閉は周知の方法で検出することができる。顔カメラ11は、運転者の顔を正面やや下方から臨む位置、例えば、コンビネーションパネル内やステアリングコラム上に配置される。
車両状態について説明する。本実施形態における車両状態は、眠気と相関する車両の状態をいい、例えば、車両状態を特徴づける車両の横方向の変位、操舵角の変位、操舵角の操作量、前方車両との距離、等が車両状態量となる。これら車両状態量は、次に説明するように眠気と相関する。
閉眼時間と車両状態量の関係について説明する。図3は、閉眼時間と車両の横方向の変位の相関の1例を示す。図3では、横軸に取った時間に対し、車両の横方向の変位の大きさ(左軸)と閉眼時間の平均(右軸)を示す。横方向の変位の大きさは、例えば、走行レーンを区切る白線の中央と車両の幅方向の中心との距離を計測して、所定時間(例えば30秒)ごとに幅員で割って算出したもの(%)である。したがって、横方向の変位が大きいことは白線に対し車両が蛇行傾向にあることを意味する。
閉眼時間と車両状態量の補完関係について図4に基づき説明する。図4(a)は、閉眼時間の一例を、図4(b)は図4(a)と同じ時間軸にオフセット量Dの標準偏差を表示したグラフである。図4(a)の閉眼時間は、継続して計測された閉眼時間をそのまま表示した閉眼時間の瞬間値である。例えば、閉眼時間の閾値Tthdと、オフセット量Dの標準偏差の閾値Dthdと、を基準にすると、それぞれ数回の警報機会があることが分かる。
一般に車両状態量に基づく眠気の推定は、閉眼時間による眠気の判定よりも時間間隔が長い。例えば、閉眼時間は数秒の継続で居眠りと判定できるが、車両状態量に基づく眠気の判定は1分間隔程度である。車両状態量は、次の車両状態量が検出されるまで直前の車両状態量を使用するため、図4(b)に示すように、車両状態量が一定となる時間が長い。
しかしながら、閉眼時間の計測は、光の影響や日差しが強くて眼を細めたり、顔画像の認識処理の不良等により、安定しない場合がある。この場合、開閉検出手段12aは誤警報を防止するため開状態と判定するので、閉眼時間が短めに計測され実際にはTthd以上目を閉じているのに、運転者に警告することができず、運転者が不安感を持ったり、警告遅れによる危険が増大する。
そこで、本実施形態では、場合のよっては不安定となる閉眼時間を車両状態量に基づき補正する。上記のように車両状態量により運転者に眠気があることが推定できるので、これに基づき閉眼時間を補正することができる。図5(a)は眼の開閉の検出の一例を示す図である。時間の経過に対し運転者の眼の開閉を開状態又は閉状態のいずれかで示すものであり、T1時間の閉眼が継続した後、時刻toにおいて開眼が検出された後、再度T2時間の閉眼が継続している。
車両状態量を利用すると閉眼時間を補正するだけでなく眠気を多段階化して判定することができる。例えば、閉眼時間とオフセット量Dの標準偏差を組み合わせた場合、図6のように眠気を多段階化できる。
a.覚醒 :閉眼時間小(<Thtd)&オフセット量Dの標準偏差小(<Dthd)
b.眠い :閉眼時間小(<Thtd)&オフセット量Dの標準偏差大(>Dthd)
閉眼時間大(>Thtd)&オフセット量Dの標準偏差小(<Dthd)
c.かなり眠い:閉眼時間大(>Thtd)&オフセット量Dの標準偏差大(>Dthd)
閉眼時間だけでは閾値Thtdを基準に「覚醒」かそうでないかしか判定できないが、車両状態量を組み合わせることで、閉眼時間が閾値Thtd以上の場合を「眠い」と「かなり眠い」に区別し、閉眼時間が閾値Thtd未満の場合を「覚醒」と「眠い」に区別することができる。なお、車両状態量よりも閉眼時間に重み付けして、b.「眠い」をさらに2段階に多段階化してもよい。
続いて、居眠り検知装置10による眠気判定の処理手順について図7のフローチャート図に基づき説明する。図7の処理手順は例えばイグニッションオンでスタートする。
閉眼時間T<Tthd かつ D<Dthd の場合、 「覚醒」(S7)と、
閉眼時間T≧Tthd かつ D<Dthd の場合、又は、
閉眼時間T<Tthd かつ D≧Dthdの場合 「眠い」(S9)と、
閉眼時間T<Tthd かつ D≧Dthd の場合、 「かなり眠い」(S15)、
と判定する。
12 カメラコンピュータA
12a 開閉検出手段
13 前方カメラ
14 カメラコンピュータB
15 ミリ波レーダ装置
16 警告装置
17 ドライビングサポート(DVS)ECU
17a 閉眼時間計測手段
17b 居眠り判定手段
18 操舵角センサ
19 脈拍センサ
21 PCSシートベルト
22 ブレーキECU
23 ブレーキACT
Claims (7)
- 眼の開閉を検出する開閉検出手段と、連続した閉眼時間を計測する閉眼時間計測手段と、連続閉眼時間が所定時間以上の場合に運転者に警告する警告手段と、を有する居眠り検知装置において、
車両の状態を検出する車両状態検出手段を有し、
前記閉眼時間計測手段は、閉眼の後に開眼が検出された場合であって、前記車両状態検出手段が検出した車両状態量が所定の条件を満たす場合、開眼の検出結果を閉眼と変更して連続閉眼時間を計測する、
ことを特徴とする居眠り検知装置。 - 障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段が障害物と異常接近すると判定した場合に車載装置を制御する車両制御手段と、を有し、
前記閉眼時間計測手段が、閉眼に変更された眼の開閉の検出結果に基づき継続して計測した連続閉眼時間が所定時間以上の場合、前記車両制御手段は、開眼が継続して検出された場合よりも早期に車両を制御する、
ことを特徴とする請求項1記載の居眠り検知装置。 - 前記車両制御手段は、開眼が継続して検出された場合よりも早期に、障害物の異常接近を知らせる警報音を吹鳴する、ことを特徴とする請求項2記載の居眠り検知装置。
- 前記車両制御手段は、開眼が継続して検出された場合よりも早期に、車両を制動する、ことを特徴とする請求項2記載の居眠り検知装置。
- 前記警告手段は、
前記車両状態検出手段が検出した車両状態量が所定の条件を満たし、かつ、連続閉眼時間が所定時間以上の場合、
車両状態量が所定の条件を満たさず、かつ、連続閉眼時間が所定時間未満の場合、又は、車両状態量が所定の条件を満たし、かつ、連続閉眼時間が所定時間以上の場合、よりも
注意喚起性の高い警告を運転者に発する、
ことを特徴とする請求項1記載の居眠り検知装置。 - 運転者の操作又は生理状態から眠気を推定する眠気推定手段を有し、
前記閉眼時間計測手段は、閉眼の後に開眼が検出された場合であって、前記眠気推定手段が運転者に眠気があると推定した場合、開眼の検出結果を閉眼と変更して連続閉眼時間を計測する、
ことを特徴とする請求項1記載の居眠り検知装置。 - 眼の開閉を検出し、連続閉眼時間が所定時間以上の場合に居眠りを検知する車載装置の居眠り検知方法において、
車両状態検出手段が車両の状態を検出するステップと、
開閉検出手段が、眼の開閉を検出する開閉検出ステップと、
閉眼時間計測手段が、閉眼の後に開眼が検出されたか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて閉眼の後に開眼が検出された場合であって、前記車両状態検出手段が検出した車両状態量が所定の条件を満たす場合、前記閉眼時間計測手段が、開眼の検出結果を閉眼と変更して連続閉眼時間を計測するステップと、
連続閉眼時間が所定時間以上の場合、警告手段が運転者に警告するステップと、
を有することを特徴とする居眠り検知方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006352007A JP4655035B2 (ja) | 2006-12-27 | 2006-12-27 | 居眠り検知装置、居眠り検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006352007A JP4655035B2 (ja) | 2006-12-27 | 2006-12-27 | 居眠り検知装置、居眠り検知方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008165348A true JP2008165348A (ja) | 2008-07-17 |
JP4655035B2 JP4655035B2 (ja) | 2011-03-23 |
Family
ID=39694807
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006352007A Expired - Fee Related JP4655035B2 (ja) | 2006-12-27 | 2006-12-27 | 居眠り検知装置、居眠り検知方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4655035B2 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010067137A (ja) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Toyota Central R&D Labs Inc | 開閉眼判定装置および開眼度推定装置 |
WO2011111206A1 (ja) * | 2010-03-11 | 2011-09-15 | トヨタ自動車株式会社 | 生体状態判定装置 |
US8576081B2 (en) | 2009-02-13 | 2013-11-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Physiological condition estimation device and vehicle control device |
WO2016027412A1 (ja) * | 2014-08-22 | 2016-02-25 | 株式会社デンソー | 車載制御装置 |
EP3033999A1 (en) | 2014-12-15 | 2016-06-22 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Apparatus and method for determining the state of a driver |
JP2017153887A (ja) * | 2016-03-04 | 2017-09-07 | 株式会社東芝 | 心身状態推定装置、心身状態推定方法、およびアイウエア |
JP2018183532A (ja) * | 2017-04-27 | 2018-11-22 | 株式会社デンソー | 状態推定装置 |
WO2020059800A1 (ja) * | 2018-09-20 | 2020-03-26 | いすゞ自動車株式会社 | 車両用監視装置 |
CN111806230A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-10-23 | 宁波智翔信息技术有限公司 | 一种基于货车司机的防疲劳保护方法及其保护系统 |
CN112740301A (zh) * | 2018-09-20 | 2021-04-30 | 五十铃自动车株式会社 | 车辆用监视装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08225028A (ja) * | 1995-02-20 | 1996-09-03 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 運転者の覚醒度検出装置 |
JP2002183900A (ja) * | 2000-12-14 | 2002-06-28 | Nissan Motor Co Ltd | 居眠り運転警報装置 |
JP2002219968A (ja) * | 2001-01-29 | 2002-08-06 | Nissan Motor Co Ltd | 脇見運転および居眠り運転警報装置 |
JP2002254956A (ja) * | 2001-03-02 | 2002-09-11 | Toyota Industries Corp | 覚醒状態低下検知装置 |
JP2002279410A (ja) * | 2001-03-22 | 2002-09-27 | Nissan Motor Co Ltd | 居眠り検出装置 |
-
2006
- 2006-12-27 JP JP2006352007A patent/JP4655035B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08225028A (ja) * | 1995-02-20 | 1996-09-03 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 運転者の覚醒度検出装置 |
JP2002183900A (ja) * | 2000-12-14 | 2002-06-28 | Nissan Motor Co Ltd | 居眠り運転警報装置 |
JP2002219968A (ja) * | 2001-01-29 | 2002-08-06 | Nissan Motor Co Ltd | 脇見運転および居眠り運転警報装置 |
JP2002254956A (ja) * | 2001-03-02 | 2002-09-11 | Toyota Industries Corp | 覚醒状態低下検知装置 |
JP2002279410A (ja) * | 2001-03-22 | 2002-09-27 | Nissan Motor Co Ltd | 居眠り検出装置 |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010067137A (ja) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Toyota Central R&D Labs Inc | 開閉眼判定装置および開眼度推定装置 |
US8576081B2 (en) | 2009-02-13 | 2013-11-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Physiological condition estimation device and vehicle control device |
WO2011111206A1 (ja) * | 2010-03-11 | 2011-09-15 | トヨタ自動車株式会社 | 生体状態判定装置 |
CN102791556A (zh) * | 2010-03-11 | 2012-11-21 | 丰田自动车株式会社 | 生物体状态判定装置 |
JP5423872B2 (ja) * | 2010-03-11 | 2014-02-19 | トヨタ自動車株式会社 | 生体状態判定装置 |
US8791825B2 (en) | 2010-03-11 | 2014-07-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaishi | Biological state determination device |
WO2016027412A1 (ja) * | 2014-08-22 | 2016-02-25 | 株式会社デンソー | 車載制御装置 |
EP3033999A1 (en) | 2014-12-15 | 2016-06-22 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Apparatus and method for determining the state of a driver |
JP2017153887A (ja) * | 2016-03-04 | 2017-09-07 | 株式会社東芝 | 心身状態推定装置、心身状態推定方法、およびアイウエア |
JP2018183532A (ja) * | 2017-04-27 | 2018-11-22 | 株式会社デンソー | 状態推定装置 |
WO2020059800A1 (ja) * | 2018-09-20 | 2020-03-26 | いすゞ自動車株式会社 | 車両用監視装置 |
JP2020047085A (ja) * | 2018-09-20 | 2020-03-26 | いすゞ自動車株式会社 | 車両用監視装置 |
CN112740301A (zh) * | 2018-09-20 | 2021-04-30 | 五十铃自动车株式会社 | 车辆用监视装置 |
CN112740300A (zh) * | 2018-09-20 | 2021-04-30 | 五十铃自动车株式会社 | 车辆用监视装置 |
US11403858B2 (en) | 2018-09-20 | 2022-08-02 | Isuzu Motors Limited | Vehicular monitoring device |
US11443534B2 (en) | 2018-09-20 | 2022-09-13 | Isuzu Motors Limited | Vehicular monitoring device |
JP7180227B2 (ja) | 2018-09-20 | 2022-11-30 | いすゞ自動車株式会社 | 車両用監視装置 |
CN111806230A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-10-23 | 宁波智翔信息技术有限公司 | 一种基于货车司机的防疲劳保护方法及其保护系统 |
CN111806230B (zh) * | 2020-06-17 | 2023-10-24 | 宁波智翔信息技术有限公司 | 一种基于货车司机的防疲劳保护方法及其保护系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4655035B2 (ja) | 2011-03-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4655035B2 (ja) | 居眠り検知装置、居眠り検知方法 | |
US8537000B2 (en) | Anti-drowsing device and anti-drowsing method | |
JP4872897B2 (ja) | 車線維持支援装置 | |
JP5125745B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法 | |
JP4788624B2 (ja) | 不注意警告装置、不注意警告装置の車両機器制御方法及び車両制御装置のプログラム | |
JP4677963B2 (ja) | 居眠り検知装置、居眠り検知方法 | |
US7835834B2 (en) | Method of mitigating driver distraction | |
JP6338701B2 (ja) | 瞬間的な眠りを検出するデバイス、方法およびコンピュータプログラム | |
EP2407947B1 (en) | On-board warning apparatus and warning method | |
US9105172B2 (en) | Drowsiness-estimating device and drowsiness-estimating method | |
US20060259206A1 (en) | Vehicle operator monitoring system and method | |
JP4989249B2 (ja) | 目検知装置、居眠り検知装置及び目検知装置の方法 | |
JP2009219555A (ja) | 眠気検知装置、運転支援装置、眠気検知方法 | |
JP2012084068A (ja) | 画像解析装置 | |
JP4297155B2 (ja) | 車載警告装置 | |
CN107169481A (zh) | 一种提醒方法及装置 | |
TWI518644B (zh) | 駕駛告警方法與駕駛告警裝置 | |
JP5050794B2 (ja) | 眠気検知装置、眠気検知方法 | |
JP4781292B2 (ja) | 閉眼検知装置、居眠り検知装置、閉眼検知方法及び閉眼検知のためのプログラム | |
JP6689470B1 (ja) | 情報処理装置、プログラム及び情報処理方法 | |
JP4692447B2 (ja) | 居眠り検知装置、居眠り検知方法 | |
Sinha et al. | Driver alert system for accident avoidance | |
JP6880615B2 (ja) | ドライバ状態判定装置及び運転支援システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090724 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100820 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100831 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101101 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101124 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101207 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140107 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4655035 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140107 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |