JP2008149912A - 車両用駆動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の先方の環境を検出し、前記環境に適した駆動力制御を行う車両用駆動力制御装置であって、道路上又は道路周辺の印の情報を予め記憶する記憶手段と、前記印を検出する手段と、前記検出された印に基づいて車両と前記環境との距離情報を求める手段(S40)と、前記距離情報に基づいて、駆動力制御を行う(S70)。
【選択図】 図1
Description
図1から図5を参照して、第1実施形態について説明する。
以下では、コーナーの大きさに基づいて、自動変速機10の変速段を変速して減速度の制御(コーナー制御)を行なう場合について説明する。
図1のステップS10では、制御回路130により、スロットル開度センサ114からの信号に基づいて、アクセルがOFFの状態(全閉)か否かが判定される。ステップS10の結果、アクセルがOFFの状態であると判定されれば、ステップS20に進む。アクセルが全閉である場合(ステップS10−Y)に、運転者に減速の意図があると判断されて、本実施形態の減速制御が行われる。一方、アクセルがOFFの状態であると判定されなければ、ステップS160に進む。上記のように、図4では、符号fの位置(時点)にてアクセル開度がゼロ(全閉)とされている。
ステップS20では、制御回路130により、フラグFがチェックされる。その結果、フラグFが0であればステップS30に進み、フラグFが1であればステップS100に進み、フラグFが2であればステップS130に進む。本制御フローが実行されたときに、最初は、フラグFが0であるので、ステップS30に進む。
ステップS130では、制御回路130により、車両の走行場所が地図の整備エリアであるか否かが判定される。その結果、地図の整備エリアであると判定された場合には、ステップS40に進み、そうでない場合にはステップS50に進む。
ステップS40では、制御回路130により、アクセルがオフにされた地点fからコーナー402の入口403までの距離L2が求められる。上記地図の整備エリアとして、予め登録されたマーキング406の地点eからコーナー402の入口403の地点hまでの距離Lから、上記マーキング406を認識した地点eからアクセルが全閉とされた地点fまでの距離L1が減算された結果として、アクセルがオフにされた地点fからコーナー402の入口403までの距離L2が求められる。ステップS40の次には、ステップS60に進む。
ステップS50では、制御回路130により、アクセルがオフにされた地点fからコーナー402の入口403までの距離L2’(図示せず)が求められる。ナビゲーションシステム装置95の地図上で、現在位置(アクセルがオフされた地点f)からコーナー402の入口403までの距離(図示せず)から、ナビゲーションシステム装置95が現在位置を検出する最大誤差分ΔLが減算された結果として、アクセルがオフにされた地点fからコーナー402の入口403までの距離L2’が求められる。ステップS40の次には、ステップS60に進む。
ステップS60では、制御回路130により、アクセルがオフにされた地点fからコーナー402の入口403の地点hまでの距離L2又はL2’を用いて、上記数式2を用いて判別車速Vtが求められる。即ち、上記数式2のLdに上記ステップS40又はステップS50にて求めた上記距離L2又はL2’を代入する。アクセルがオフにされた地点fからコーナー402の入口403の地点hまでの距離が上記距離L2として正確に求められた場合の効果については、後述する。ステップS60の次に、ステップS70に進む。
ステップS70では、制御回路130により、上記ステップS60にて求められた判別車速Vtに基づいて、本制御の要否が判定される。その判定では、図4において、アクセルがオフとされた地点の車速が判別車速Vt(図示せず)よりも高ければ、本制御が必要と判定され、判別車速Vtよりも低ければ、本制御は不要と判定される。ステップS70の判定の結果、本制御が必要と判定された場合には、ステップS80に進み、本制御が不要と判定された場合には、本制御フローはリターンされる。
ステップS80では、制御回路130により、自動変速機10の高速段規制が行われる。ここでは、目標変速段が決定され、(その目標変速段+1段)の使用が規制される(高速段規制)。まず、目標変速段の決定方法について説明する。
制御回路130により、必要減速度が計算により求められる。必要減速度は、先方のコーナーを予め設定された目標旋回車速Vreqで旋回するために(目標旋回車速Vreqでコーナーに進入するために)必要とされる減速度である(上記図3の例では、符号401が符号aの地点でアクセルオフされたときの必要減速度を示している)。
予めROM133には、図5に示すようなアクセルOFF時の各変速段の車速毎の減速Gを示す車両特性のデータが登録されている。
ステップS90では、制御回路130により、フラグFが1にセットされる。次に、ステップS100に進む。
ステップS100では、制御回路130により、車両がコーナー402に進入したか否かが判定される(車両の旋回判定)。制御回路130は、車両の横Gの大きさ等に基づいて、ステップS100の判定を行う。又は、ナビゲーションシステム装置95から入力した、車両の現在位置とコーナー402の入口403の位置を示すデータに基づいて、ステップS100の判定を行う。ステップS100の判定の結果、コーナー402に進入を開始した後であれば、ステップS110に進み、そうでない場合にはステップS130に進む。
ステップS110では、制御回路130により、フラグFが2にセットされる。次に、ステップS120に進む。
ステップS120では、制御回路130により、新たなアップシフトが規制される。最新の変速指令(上記ステップS80で出力されたダウンシフト指令を含む)に係る変速段よりも相対的に高速用の変速段にアップシフトされることが規制される。ステップS120の次には、ステップS130に進む。
ステップS130では、制御回路130により、車両がコーナー402を脱出した(コーナーを終了したか)か否かが判定される。制御回路130は、車両に作用する横Gに基づいて、車両がコーナー402を脱出したか否かを判定する。又は、ナビゲーションシステム装置95から入力した、車両の現在位置とコーナー402の出口404の位置を示すデータに基づいて、ステップS130の判定を行う。ステップS130の判定の結果、コーナー402を脱出した後であれば、ステップS140に進み、そうでない場合には本制御フローはリターンされる。
ステップS140では、制御回路130により、シフト規制が解除される。これにより、上記ステップS80及びステップS120にて行われていたシフトの規制が解除される。ステップS140の次にはステップS150が行われる。
ステップS150では、制御回路130により、フラグFが0にセットされる。ステップS150の次には、本制御フローはリセットされる。
アクセルが非全閉の場合(ステップS10−N)には、フラグFがチェックされ(ステップS160)、フラグFが0又は1である場合には、上記ステップS80にて行われた高速段規制が解除される(ステップS200)。その後、フラグFが0にリセットされた後(ステップS210)、本制御フローはリセットされる。
上記第1実施形態において、コーナー制御は、有段の自動変速機10の変速段の制御によって行なわれるとして説明したが、これに代えて、CVTの変速比の制御が行われることができる。
次に、図6及び図7を参照して、第1実施形態の変形例について説明する。
本変形例は、ブレーキ(制動装置)制御を行う車両用駆動力制御装置に関する。本変形例において、上記第1実施形態と共通する部分についての説明は省略される。
次に、図8及び図9を参照して、第2実施形態について説明する。
第2実施形態において、上記第1実施形態と共通する部分についての説明は省略され、特徴部分についてのみ説明する。
40 エンジン
90 加速度センサ
95 ナビゲーションシステム装置
114 スロットル開度センサ
116 エンジン回転数センサ
122 車速センサ
123 シフトポジションセンサ
130 制御回路
131 CPU
133 ROM
200 ブレーキ装置
230 ブレーキ制御回路
401 必要減速度
402 コーナー
403 コーナーの入口
404 コーナーの出口
405 コーナーR
406 マーキング
407 車両横G
408 旋回判定
a アクセルオフ地点
b コーナーの入口からオフセットされた地点
c コーナーの入口
d 旋回判定が肯定的に判定される地点
e マーキングの地点
f アクセルオフ地点
g コーナーの入口から位置検出最大誤差分オフセットされた地点
h コーナーの入口
j 旋回判定が肯定的に判定される地点
Vreq 目標旋回車速
L1 ブレーキ制動力信号線
Lc 制御実施境界線
Lc−A 制御実施境界線
Lc−B 制御実施境界線
Lc−C 制御実施境界線
ΔL 位置検出誤差
ΔG 判定閾値
Δl 所定値
SG1 ブレーキ制動力信号
SG2 ブレーキ制御信号
Claims (5)
- 車両の先方の環境を検出し、前記環境に適した駆動力制御を行う車両用駆動力制御装置であって、
道路上又は道路周辺の印の情報を予め記憶する記憶手段と、
前記印を検出する手段と、
前記検出された印に基づいて車両と前記環境との距離情報を求める手段と、
前記距離情報に基づいて、駆動力制御を行うことを特徴とする
車両用駆動力制御装置。 - 請求項1記載の車両用駆動力制御装置において、
前記駆動力制御は、車両がコーナーを通過するために求められる必要減速度となるように車両の減速度を制御する技術である
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両用駆動力制御装置において、
前記距離情報に基づいて、前記駆動力制御を実行するか否かを決定する
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。 - 車両の先方の環境を検出し、前記環境に適した駆動力制御を行う車両用駆動力制御装置であって、
道路上又は道路周辺の印を検出する手段と、
前記検出された印に基づいて前記印と前記環境との距離情報を求める手段と、
前記距離情報に基づいて、駆動力制御を行うことを特徴とする
車両用駆動力制御装置。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の車両用駆動力制御装置であって、
道路上又は道路周辺の印の情報が予め記憶されているか否かを判断する手段と、
前記判断の結果に応じて、前記駆動力制御の態様を変更する
ことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
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