JP2008134194A - 検査装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】教示が簡単で低廉なコストの3次元クリームはんだ印刷自動検査を実現する。
【解決手段】水平姿勢の基板と、その上方から1次元イメージセンサカメラの横長視野に沿って幅広く基板を照明する拡散光光源と、基板に対してカメラ視軸が斜め角度を取る姿勢に設置した1次元イメージセンサカメラとが構成する3次元撮像幾何光学配置において、カメラのピクセル配置に直交する方向に基板を移動することによって、基板全面の3次元画像を獲得し、検体クリームはんだ印刷基板の3次元画像と基準クリームはんだ印刷基板の3次元画像との差分画像処理を行い、クリームはんだの広がりや高さの異常によって生じた教示閾値を超える差分のある画素を、異同画素として検出する。
【選択図】図1
【解決手段】水平姿勢の基板と、その上方から1次元イメージセンサカメラの横長視野に沿って幅広く基板を照明する拡散光光源と、基板に対してカメラ視軸が斜め角度を取る姿勢に設置した1次元イメージセンサカメラとが構成する3次元撮像幾何光学配置において、カメラのピクセル配置に直交する方向に基板を移動することによって、基板全面の3次元画像を獲得し、検体クリームはんだ印刷基板の3次元画像と基準クリームはんだ印刷基板の3次元画像との差分画像処理を行い、クリームはんだの広がりや高さの異常によって生じた教示閾値を超える差分のある画素を、異同画素として検出する。
【選択図】図1
Description
本発明は、エレクトロニクス工場等において、1次元イメージセンサカメラによりクリームはんだ印刷基板を3次元撮像して外観検査を行う検査装置に関する。
最近のプリント基板への部品組みつけ工法はほぼ表面実装方式になり、素基板にクリームはんだを謄写版式に印刷塗布し、その上に部品を自動マウントし、クリームはんだをリフロー炉で加熱溶融して、部品のはんだ付を完了する。この方式における部品実装の不良は、クリームはんだ印刷工程、部品マウント工程、はんだ溶融工程で発生し得るので、それぞれの工程において品質を検査・確認する必要性が一般的に認識されるようになった。
中でもクリームはんだ印刷工程における印刷不良は、はんだ付不良の最大の原因であるため、はんだ印刷品質を自動検査する検査装置が使用されるようになっている。従来のこれら検査装置は、大別、2次元検出方式と3次元計測方式とがあり、前者は基板に対して垂直方向から撮った平面画像で、印刷の平面方向の不良を検出する。また後者は、三次元計測原理により、印刷はんだの厚み計測を行って異常を検出するので、とくにボールグリッドアレイ(BGA)のように、はんだボールの高さがはんだ付良否に直結する場合には、不可欠な検査機とされていた。
中でもクリームはんだ印刷工程における印刷不良は、はんだ付不良の最大の原因であるため、はんだ印刷品質を自動検査する検査装置が使用されるようになっている。従来のこれら検査装置は、大別、2次元検出方式と3次元計測方式とがあり、前者は基板に対して垂直方向から撮った平面画像で、印刷の平面方向の不良を検出する。また後者は、三次元計測原理により、印刷はんだの厚み計測を行って異常を検出するので、とくにボールグリッドアレイ(BGA)のように、はんだボールの高さがはんだ付良否に直結する場合には、不可欠な検査機とされていた。
2次元検出方式の従来検査装置は比較的安価であるが、高さ計測ができないためにその利用範囲が限定されていた。一方、3次元計測方式の従来検査装置は、高さ計測が出来るが、3次元計測を行う仕組みによって高価となり、自動検査機普及の障害になっていた。
一方、本出願人は、プリント基板の全面を撮像し、その画像をもとにして外観検査を行うことにより、従来の教示作業を必要としない実装検査技術を考案し、開示をしている(特許文献1〜3参照、以下省略)。
特開2003−037342
特開2004−296564
特開2004−354265
これらの開示技術は、基板に対して真上方向に設置した1次元イメージセンサカメラによりはんだ付後基板の検査を行うものであって、総じて2次元画像の差画像処理を行う技術である。唯一斜め画像を得る技術を特許文献2に開示しているが、これは溶融後のはんだフィレットを鏡面反射画像によって検査するため、カメラより低い位置に設置した光源と、基板を回転するターンテーブルを備え、4方向から4度撮像するという大がかりな技術であり、高コストであるばかりでなく、その光源とカメラの幾何光学配置は、溶融はんだの鏡面反射性を前提としているので、鏡面反射性がまったく無いクリームはんだの検査に適用することができなかった。
解決しようとする問題点は、2次元画像方式ではクリームはんだの高さ異常の検出ができず、一方、3次元計測方式では高コスト構造が避けられなかった点である。
本発明は、基板に対して斜めの視軸を取る姿勢に1次元イメージセンサカメラを設置し、更に水平配置の基板を上方から1次元イメージセンサカメラの視野に沿って幅広く照明する拡散光光源を設置する3次元撮像幾何光学配置により、鏡面反射性が無いクリームはんだの3次元画像を獲得し、基準基板画像と検体基板画像の差画像処理によって、クリームはんだ印刷の高さ異常を含む3次元検査を実現したことを最も主要な特徴とする。
本発明の検査装置は、3次元撮像幾何光学配置によりスキャン方式で獲得したクリームはんだ印刷基板の3次元画像を、基準基板と検体基板について差画像処理するだけでクリームはんだ印刷の高さ異常を含む不良を検出するので、高価な3次元計測構造が不要な、安価な3次元クリームはんだ印刷検査装置が実現するという利点がある。
安価で普及度の高いクリームはんだ印刷の自動検査装置を実現するという目的を、鏡面反射性が無いクリームはんだ撮像に特化した1次元イメージセンサカメラと照明光源の3次元撮像幾何光学配置で3次元画像を獲得し、基準基板と検体基板を差画像処理することによって実現した。
図1は、本発明検査装置の第1実施例の全体構成図であって、基板1上にはクリームはんだ2が印刷され、基板1は1次元テーブル3に水平姿勢で保持されている。
基板1の上方には、1次元イメージセンサカメラ4と照明装置5が配置されている。1次元イメージセンサカメラ4はラインCCDカメラであって、その視軸が基板1に対して斜めになるように傾斜姿勢で設置されている。この傾斜角は、カメラと対象基板の幾何光学構成を説明する図4(A)の断面模式図に示すように、はんだの高さ異常検出に関して、傾斜角が浅くなるほど検出感度が上るという関係にある。従って、傾斜角の設定は、必要な検出感度と、基板に印刷されたクリームはんだの高さ(厚み)とパタン密度を勘案して、決定する。また、斜め視軸を得るためには、水平に設置したカメラの前方に表面反射ミラーを設置し、ミラー反射角度を利用してもよい。
1次元イメージセンサカメラ4は、クリームはんだ印刷検査の場合、カラーカメラでもモノクロカメラでも適用することができる。本発明は両者共通の原理技術に関するものである。
1次元イメージセンサカメラ4は、クリームはんだ印刷検査の場合、カラーカメラでもモノクロカメラでも適用することができる。本発明は両者共通の原理技術に関するものである。
1次元イメージセンサカメラ4と照明装置5は、下記の条件を満足する3次元撮像幾何光学配置としている。
(1)高さ画像の獲得:1次元イメージセンサカメラ4を、視軸が基板に対して傾斜する姿勢とすることによって、印刷クリームはんだの高さ画像を獲得する。
(2)クリームはんだの光学特性:照明装置5を、上方から照明する幅広い拡散光光源とすることによって、斜め視軸のカメラが、無彩色の完全散乱反射物体であるクリームはんだの立体的な画像を得る。
(1)高さ画像の獲得:1次元イメージセンサカメラ4を、視軸が基板に対して傾斜する姿勢とすることによって、印刷クリームはんだの高さ画像を獲得する。
(2)クリームはんだの光学特性:照明装置5を、上方から照明する幅広い拡散光光源とすることによって、斜め視軸のカメラが、無彩色の完全散乱反射物体であるクリームはんだの立体的な画像を得る。
この幾何光学配置によれば、カメラ視軸の傾斜角が一定であるので、検査箇所のXY座標によって決まる視軸の方位角から、3次元座標空間においてクリームはんだの高さ計測が可能である。図4の模式断面図(A)に示すように、本発明は1次元イメージセンサカメラを用いているので、ライン状の視軸は、基板に対して一定の傾斜角をもつ。一方、視野の方位角は、図4の模式平面図(B)と画像(C)に示すように、CCDのピクセルに対応する基板上の位置ごとに、一定の方位角になっている。この関係により、得られる画像を用いてはんだの高さ計測ができるのである。
この実施例の自動検査装置は、通常ルーティンワークとして、高さ異常や印刷範囲異常を差画像処理により検出している。高さ異常は、図4(D)の斑点領域が示す差画像として検出される。
1次元イメージセンサカメラ4は、制御装置6に接続され、制御装置6は、1次元センサ撮像ユニット7、画像データ保存ユニット8、画像処理演算ユニット9、及びシステム全体を制御する統合システム制御ユニット10を有し、各ユニット7,8,9、及び10は、バス15を通じてデータの交換を行う。
また、制御装置6には、教示データ等の入力を行う入力ユニット11と、検査結果等を印字する出力ユニット12と、外部装置との間でデータ送受を行う通信ユニット13と、画像や検査結果等を表示する表示ユニット14が接続されている。
次に、図2(A)のフロー図に従って、この実施例検査装置の教示ステップを説明する。まず基準とする基板1をテーブルに装填し(ST1)、基板のIDデータを教示し(ST2)、その後基準基板を1次元テーブル3で移動して1次元イメージセンサカメラ4でスキャン撮像する(ST3)。獲得した基準基板の3次元全面画像を、画像データ保存ユニット8に保存し(ST4)、基準基板を除去する(ST5)。
次に、テスト基板を装填し(ST6)、1次元テーブル3で移動して1次元イメージセンサカメラ4でスキャン撮像する(ST7)。基準基板の3次元全面画像とテスト基板の3次元全面画像を表示ユニット14に表示して、デフォルト画像精度とデフォルト検出感度の条件で両者の差画像処理を試行し、テスト基板上の不良の見逃しがあれば、デフォルト画像精度あるいは検出感度を上げ、また、過検出が多ければ、それらを下げることにより、この基板に最適な画像精度と検出感度に調節した後(ST8)、テスト基板を除去する(ST9)。
画像精度は、基準基板画像と検体基板画像の差画像処理の画像密度であり、全画素を比較するか、間引いて行うか、選択できるようにしている。全画素を対象とすると、検査精度は当然アップするが、画像処理時間が長くなるので、基板の種類や不良の種類によって必要な画素密度を適用し、検査時間の短縮ができるようにしている。
また検出感度は、差画像処理の閾値を上下させる差分感度と、閾値を超えた画素の広がりや移動の範囲を限定する感度とに大別される。本発明の技術によれば、異同画素の範囲を検出することによって、基板上に印刷されたクリームはんだの平面方向へのはみ出しや不足のみならず、差画像処理に用いる画像が3次元画像であるために、高さ(厚み)の大小不良も検出できるのである。
また検出感度は、差画像処理の閾値を上下させる差分感度と、閾値を超えた画素の広がりや移動の範囲を限定する感度とに大別される。本発明の技術によれば、異同画素の範囲を検出することによって、基板上に印刷されたクリームはんだの平面方向へのはみ出しや不足のみならず、差画像処理に用いる画像が3次元画像であるために、高さ(厚み)の大小不良も検出できるのである。
次に、この実施例における自動検査の動作を、図2(B)のフロー図に沿って説明する。
まず、図1において検体基板1を1次元テーブル3に装填し(ST10)、検体基板のIDデータを入力するか又は読取ると(ST11)、制御装置6の指令で検体基板1を1次元移動し、1次元センサ撮像ユニット7の制御によって1次元イメージセンサカメラ4が検体基板1の全面をスキャン撮像し(ST12)、獲得した画像データを画像データ保存ユニット8に保存する(ST13)。
この場合、前ステップ12で画像を取込みながら次ステップ14の画像処理を行うようにすることも可能であり、その場合にはこの画像保存ステップ13は省略される。
まず、図1において検体基板1を1次元テーブル3に装填し(ST10)、検体基板のIDデータを入力するか又は読取ると(ST11)、制御装置6の指令で検体基板1を1次元移動し、1次元センサ撮像ユニット7の制御によって1次元イメージセンサカメラ4が検体基板1の全面をスキャン撮像し(ST12)、獲得した画像データを画像データ保存ユニット8に保存する(ST13)。
この場合、前ステップ12で画像を取込みながら次ステップ14の画像処理を行うようにすることも可能であり、その場合にはこの画像保存ステップ13は省略される。
そこで画像処理演算ユニット9が、画像データ保存ユニット8に保存されている基準基板3次元画像と検体基板3次元画像の差分画像処理を行い(ST14)、差分画像データから教示した画像精度と検出感度に基づいて異常箇所を報告し(ST15)、検体基板を除去する(ST16)。
本発明検査装置の第2実施例の全体構成は、第1実施例と同様であり、図1に示したとおりであるので説明を割愛し、教示ステップと自動検査の動作を説明する。
図3(A)のフロー図に従って、実施例2検査装置の教示ステップを説明する。まず基準とする基板1(図1)をテーブルに装填し(ST21)、基板のIDデータを教示し(ST22)、その後基準基板を1次元テーブル3で移動して1次元イメージセンサカメラ4でスキャン撮像する(ST23)。獲得した基準基板の3次元全面画像を表示ユニット14に表示し、検査領域を設定する(ST4)。
検査領域設定は、図5(A)に示すように、部品実装箇所のそれぞれを囲むように設定してもよい。また、同図(B)のように、複数部品に実装箇所をまとめて囲むように設定してもよい。ただし、高さによる射影範囲や、印刷ずれ等の検出のために、実装箇所よりも広い領域設定が必要である。また、BGAのような多電極部品は、一括の領域設定でよい(図5(C))。本発明検査装置は、差画像処理を検出原理とするためにこれらのおおくくりの領域設定を可能にしており、教示の簡易化を実現している。
領域教示が完了したら、基準基板を除去する(ST25)。
領域教示が完了したら、基準基板を除去する(ST25)。
次に、テスト基板を装填し(ST26)、1次元テーブル3で移動して1次元イメージセンサカメラ4でスキャン撮像する(ST27)。基準基板の3次元全面画像とテスト基板の3次元全面画像を表示ユニット14に表示して、デフォルト画像精度とデフォルト検出感度の条件で両者の差画像処理を試行する(ST28)。
このとき、テスト基板上の不良の見逃しがあれば、その検査領域のデフォルト画像精度あるいは検出感度を上げ、また、過検出が多ければ、その検査領域のそれらを下げることにより、この基板に最適な画像精度と検出感度に調節する。
本実施例は、検査領域の画像精度と検出感度を個別に調整できるようにしているので、検査領域ごとの画像状況に応じた調節によって、全体均一レベル方式では困難であった過検出や不検出の発生可能性が大きく低減している。
全検査領域の画像精度と検出感度の調節が完了したら、テスト基板を除去する(ST29)。
このとき、テスト基板上の不良の見逃しがあれば、その検査領域のデフォルト画像精度あるいは検出感度を上げ、また、過検出が多ければ、その検査領域のそれらを下げることにより、この基板に最適な画像精度と検出感度に調節する。
本実施例は、検査領域の画像精度と検出感度を個別に調整できるようにしているので、検査領域ごとの画像状況に応じた調節によって、全体均一レベル方式では困難であった過検出や不検出の発生可能性が大きく低減している。
全検査領域の画像精度と検出感度の調節が完了したら、テスト基板を除去する(ST29)。
検査領域限定の場合も、画像精度は、全面検査の場合と同様の意味を有する。即ち、検査領域内の全画素を比較するか、間引いて行うか、選択できるようにしている。全画素を対象とすると、検査精度は当然アップするが、画像処理時間が長くなるので、基板の種類や不良の種類によって必要な画素密度を適用し、検査時間の短縮ができるようにしている。
また検査領域の検出感度も、全面検査の場合と同様の意味を有する。即ち、差画像処理の閾値を上下させる差分感度と、閾値を超えた画素の広がりや移動の範囲を限定する感度とに大別される。異同画素の範囲を検出することによって、基板上に印刷されたクリームはんだの平面方向へのはみ出しや不足のみならず、差画像処理に用いる画像が3次元画像であるために、高さ(厚み)の大小不良も検出できるのである。
また検査領域の検出感度も、全面検査の場合と同様の意味を有する。即ち、差画像処理の閾値を上下させる差分感度と、閾値を超えた画素の広がりや移動の範囲を限定する感度とに大別される。異同画素の範囲を検出することによって、基板上に印刷されたクリームはんだの平面方向へのはみ出しや不足のみならず、差画像処理に用いる画像が3次元画像であるために、高さ(厚み)の大小不良も検出できるのである。
次に、この実施例における自動検査の動作を、図3(B)のフロー図に沿って説明する。
まず、図1において検体基板1を1次元テーブル3に装填し(ST30)、検体基板のIDデータを入力するか又は読取ると(ST31)、制御装置6の指令で検体基板1を1次元移動し、1次元センサ撮像ユニット7の制御によって1次元イメージセンサカメラ4が検体基板1の全面をスキャン撮像する(ST32)。
まず、図1において検体基板1を1次元テーブル3に装填し(ST30)、検体基板のIDデータを入力するか又は読取ると(ST31)、制御装置6の指令で検体基板1を1次元移動し、1次元センサ撮像ユニット7の制御によって1次元イメージセンサカメラ4が検体基板1の全面をスキャン撮像する(ST32)。
そこで画像処理演算ユニット9が、基準基板3次元画像と検体基板3次元画像の各検査領域について、差分画像処理を行い(ST33)、差分画像データから教示した画像精度と検出感度に基づいて異常領域を報告し(ST34)、検体基板を除去する(ST35)。
水平配置の基板に対してカメラ視軸が斜め角度を取る姿勢で設置した1次元イメージセンサカメラと、上方から1次元イメージセンサカメラの視野に沿って幅広く照明する拡散光光源を備えた照明装置によって3次元撮像幾何光学配置を構成し、クリームはんだ印刷基板の印刷品質を自動的に3次元画像検査する検査装置に適用できる。
1 基板
2 クリームはんだ
4 1次元イメージセンサカメラ
5 照明装置
6 制御装置
2 クリームはんだ
4 1次元イメージセンサカメラ
5 照明装置
6 制御装置
Claims (2)
- クリームはんだ印刷基板の印刷品質を自動的に3次元画像検査する検査装置であって、
差画像処理を行う際の画像精度および異常検出感度を設定する教示手段と、
水平姿勢の基板と、その上方から1次元イメージセンサカメラの横長視野に沿って幅広く基板を照明する拡散光光源と、基板に対してカメラ視軸が斜め角度を取る姿勢に設置した1次元イメージセンサカメラとが構成する3次元撮像幾何光学配置において、カメラのピクセル配置に直交する方向に基板を移動することによって、基板全面の3次元画像を獲得する撮像手段と、
撮像手段が獲得した検体クリームはんだ印刷基板の3次元画像と基準クリームはんだ印刷基板の3次元画像との差分画像処理を行い、クリームはんだの広がりや高さの異常によって生じた教示閾値を超える差分のある画素を、異同画素として検出する画像処理手段と
より成る検査装置。 - クリームはんだ印刷基板の印刷品質を自動的に3次元画像検査する検査装置であって、
クリームはんだ印刷箇所を含む検査領域を教示し、個々の教示領域に差画像処理を行う際の画像精度および異常検出感度をそれぞれ設定し得る教示手段と、
水平姿勢の基板と、その上方から1次元イメージセンサカメラの横長視野に沿って幅広く基板を照明する拡散光光源と、基板に対してカメラ視軸が斜め角度を取る姿勢に設置した1次元イメージセンサカメラとが構成する3次元撮像幾何光学配置において、カメラのピクセル配置に直交する方向に基板を移動することによって、基板全面の3次元画像を獲得する撮像手段と、
教示された検査領域について、撮像手段が獲得した検体クリームはんだ印刷基板の3次元画像と基準クリームはんだ印刷基板の3次元画像との差分画像処理を行い、クリームはんだの広がりや高さの異常によって生じた教示閾値を超える差分のある画素を、異同画素として検出する画像処理手段と
より成る検査装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006322052A JP2008134194A (ja) | 2006-11-29 | 2006-11-29 | 検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006322052A JP2008134194A (ja) | 2006-11-29 | 2006-11-29 | 検査装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008134194A true JP2008134194A (ja) | 2008-06-12 |
Family
ID=39559136
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006322052A Pending JP2008134194A (ja) | 2006-11-29 | 2006-11-29 | 検査装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2008134194A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112867906A (zh) * | 2018-10-23 | 2021-05-28 | 株式会社富士 | 元件数据、元件数据生成方法以及元件安装机 |
-
2006
- 2006-11-29 JP JP2006322052A patent/JP2008134194A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN112867906A (zh) * | 2018-10-23 | 2021-05-28 | 株式会社富士 | 元件数据、元件数据生成方法以及元件安装机 |
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