JP2008114687A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電流制御値に基づいて、ステアリング機構に操舵補助力を付与するモータを制御するようになっていると共に、SAT検出手段若しくはSAT推定手段からのSAT値に基づくSAT補償値1で操舵補助指令値を補正するようになっている電動パワーステアリング装置において、SAT補償値1をゲイン切替えしたSAT補償値2を位相補償するタイヤコーナリングフォース動特性/SAT動特性補償部を設け、タイヤコーナリングフォース動特性/SAT動特性補償部からのSAT位相補償値で操舵補助指令値を補正する。
【選択図】図11
Description
F=k×y
数1及び数2より微分値y0を消去すれば、下記数3となる。
3 減速ギア
10 トルクセンサ
12 車速センサ
20 モータ
30 コントロールユニット
31 電流指令値演算部
34 補償部
35 PI制御部
36 PWM制御部
37 インバータ回路
38 モータ電流検出器
40 セルフアライニングトルク部
41 車速感応ゲイン部
42 操舵状態判定部
43 操舵状態感応ゲイン部
44 ω感応ゲイン部
45 操舵トルク感応ゲイン部
46 操舵角感応ゲイン部
70 タイヤコーナリングフォース動特性/SAT動特性補償部
100 タイヤ
Claims (10)
- ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基づいて演算された操舵補助指令値とモータの電流とから演算した電流制御値に基づいて、ステアリング機構に操舵補助力を付与する前記モータを制御するようになっていると共に、SAT検出手段若しくはSAT推定手段からのSAT値に基づくSAT補償値1で前記操舵補助指令値を補正するようになっている電動パワーステアリング装置において、前記SAT補償値1をゲイン切替えしたSAT補償値2を位相補償するタイヤコーナリングフォース動特性/SAT動特性補償部を具備し、前記タイヤコーナリングフォース動特性/SAT動特性補償部からのSAT位相補償値で前記操舵補助指令値を補正することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 前記SAT補償値1を車速感応ゲインで乗算若しくは加減算するようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記SAT補償値2を操舵トルク感応ゲインで乗算若しくは加減算する請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記SAT補償値1のゲイン切替えを、ステアリング切増し操舵/ステアリング切戻し操舵/保舵の操舵状態に基づいて行う請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記SAT補償値2を前記モータの角速度に基づく角速度感応ゲインで乗算若しくは加減算する請求項1乃至4のいずれかにに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記SAT補償値2を操舵角検出手段若しくは操舵角推定手段からの操舵角値に基づく操舵角感応ゲインで乗算若しくは加減算する請求項1乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記タイヤコーナリングフォース動特性/SAT動特性補償部が車速反応になっている請求項1乃至6のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記タイヤコーナリングフォース動特性/SAT動特性補償部が高周波域で位相を進め、ゲインを大きくしている請求項1乃至7のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- タイヤ変更によって発生するEPSパラメータの再設計が前記タイヤコーナリングフォース動特性/SAT動特性補償部を変更するようになっている請求項7又は8に記載の電動パワーステアリング装置。
- ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基づいて演算された操舵補助指令値とモータ電流とから演算した電流制御値に基づいて、ステアリング機構に操舵補助力を付与するモータを制御するようになっていると共に、SAT検出手段若しくはSAT推定手段からのSAT値に基づいて前記操舵補助指令値を補正するようになっている電動パワーステアリング装置において、入力する操舵角と前記操舵トルクの関係が一定となるように前記SAT値を位相補償することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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