JP2008081019A - 走行車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】 精度よく姿勢を制御することができる走行車両を提供する。
【解決手段】 車体2と、車体2に回転可能に支持され、一軸上に設けた車輪8と、を有する走行車両1において、錘14を移動させることで車体2の姿勢を制御するバランサ10を備え、バランサ10を車軸9より下方に配置したことを特徴とする。
【選択図】図1
【解決手段】 車体2と、車体2に回転可能に支持され、一軸上に設けた車輪8と、を有する走行車両1において、錘14を移動させることで車体2の姿勢を制御するバランサ10を備え、バランサ10を車軸9より下方に配置したことを特徴とする。
【選択図】図1
Description
本発明は、バランサを用いて姿勢を安定に制御するようにした走行車両に関する。
従来、搬送装置の姿勢制御としてカウンタウエイトを適用することでバランス状態を良好に維持するものがある(特許文献1参照)。
また、左右の駆動輪を姿勢感知センサの出力に応じて制御駆動することで前後方向のバランス保持のための姿勢制御と走行制御とを行う走行制御部を備えた人用移動機器で、錘を移動することにより、重心位置を変更し、制動時の車体の傾斜を小さくするものがある(特許文献2参照)。
特開2004−129435号公報
特開2004−276727号公報
しかしながら、特許文献1及び2に記載された発明では、車両のバランスを制御するバランサが車軸より上に配置されているため、車両の重心移動方向と反対側にバランサを動かし、バランスを保持しようとしている。このため、バランサの移動動作を実行すると、バランサに加速度が生じ、バランサ移動と反対方向に反力が生じる。この反力は車両重心移動方向と同方向なため、バランサ移動の効果を減少させてしまう。特に、早急に姿勢を回復すべく、急速にバランサを移動させる場合、顕著である。
本発明は、上記課題を解決するものであって、精度よく姿勢を制御することができる走行車両を提供することを目的とする。
そのために本発明は、車体と、前記車体に回転可能に支持され、一軸上に設けた車輪と、を有する走行車両において、錘を移動させることで前記車体の姿勢を制御するバランサを備え、前記バランサを前記車輪の車軸より下方に配置したことを特徴とする。
また、前記車体は転倒防止手段を有し、前記転倒防止手段に前記バランサを設けたことを特徴とする。
本発明は、車体と、前記車体に回転可能に支持され、一軸上に設けた車輪とを有する走行車両において、錘を移動させることで前記車体の姿勢を制御するバランサを備え、前記バランサを前記車輪の車軸より下方に配置することにより、錘の移動による反力を姿勢制御に利用できる。そして、姿勢制御の際、姿勢維持のための車輪の回転を少なくすることができると共に、外乱に強くなり、安定領域が広がる。また、バランサを小型にすることができ、姿勢制御の際の応答性がよくなる。
また、前記車体は転倒防止手段を有し、前記転倒防止手段に前記バランサを設けたので、バランサを保持するための新たなフレーム等を設ける必要がなく、既存の部分を利用することができ、コストを安くすることができる。
以下、本発明の一例としての実施形態を図面に基づいて説明する。
図1は本実施形態の走行車両を示す。図中、1は走行車両、2は車体、3は乗員搭載部の一例としての座席、4はフットレスト、5は転倒防止手段の一例としての転倒防止バー、6はジョイスティック、7は駆動手段の一例としてのホイールモータ、8は車輪、9は車軸、10はバランサである。
図1は本実施形態の走行車両を示す。図中、1は走行車両、2は車体、3は乗員搭載部の一例としての座席、4はフットレスト、5は転倒防止手段の一例としての転倒防止バー、6はジョイスティック、7は駆動手段の一例としてのホイールモータ、8は車輪、9は車軸、10はバランサである。
走行車両1は、車体2、座席3、フットレスト4、転倒防止バー5、ジョイスティック6左右のホイールモータ7、車輪8及びバランサ10等を備えている。車体2は、上部に、乗員Mの座る座席3を、車軸9より下方に、バランサ10を搭載すると共に、前方に、乗員Mの脚部を載せるフットレスト4、車軸より下部に、前後に延びる転倒防止バー5を結合している。座席3は、車体に支持され、乗員Mを搭載する座部3a及び乗員Mの背もたれとなるシートバック3bを有する。シートバック3bの高さは乗員Mの頭部より高いことが好ましい。ジョイスティック6は、座席3に座る乗員Mが操作するもので、車体2に支持されている。左右のホイールモータ7は、共通な軸上で車体2に支持されており、前後駆動力を独立に制御することができ、車体2に回転可能に支持された一軸上に設けられた車輪8と連結される。なお、ホイールモータ7や車輪8は、左右二輪に限らず、一輪でも複数輪でもよい。バランサ10は、車輪8の車軸9より下方の車体2に搭載され、走行車両1の姿勢を制御する。
図2は、本実施形態のバランサ10を示す図である。バランサ10は、レール11にボールねじ12を設置し、ナットブロック13によりボールねじ12に保持されると共に、錘14を載置したスライダ15を、サーボモータ等のバランサアクチュエータ16によりレール11に沿って移動させるものである。錘14の位置は、バランサ位置センサ17により検出される。錘14としては、バッテリやECU等を利用するとよい。
図3は、本実施形態のブロック図を示す。図中、6はジョイスティック、7は駆動手段の一例としてのホイールモータ、71は第1ホイールモータ、72は第2ホイールモータ、21は車体姿勢検出手段の一例としての姿勢センサ、22は車体姿勢制御手段の一例としてのECU、23は車体姿勢制御手段の一例としてのホイールモータECU、16はバランサアクチュエータ、17は錘位置検出手段の一例としてのバランサ位置センサである。
ジョイスティック6は、走行車両1の前後進及び旋回等を操作し、その操作量等をECU22に出力するものである。姿勢センサ21は、角速度、傾斜角、加速度等の車体2の姿勢を検出し、ECU22へ信号を出力する。ECU22は、姿勢センサ21の検出値から車体姿勢を制御する信号を各アクチュエータに出力する。
通常時、走行車両1は、乗員Mのジョイスティック6による前後進や旋回の操作値、姿勢センサ21による角速度、傾斜角及び加速度等の姿勢検出値並びにホイールモータ7からのレゾルバやバランサアクチュエータ16からのカウンタエンコーダ等を入力とし、ECU22及びホイールモータECU23により第1ホイールモータ71及び第2ホイールモータ72を制御し、ECU22によりバランサアクチュエータ16を制御することによって姿勢を保持し走行する。
図4は、本実施形態の走行車両の概略図を示す。図4では、走行車両1は、図中の矢印Aは前方に傾斜しようとしている状態を示しており、図中の矢印Bはバランサ10の錘14が後方へ移動する状態を示している。この時、バランサ10の錘14によって走行車両1にかかる力は、バランサ重力Fg及び反力Frである。
次に、力の釣り合いについて説明する。図5は、図5(a)に示す本実施形態のようにバランサ10を車軸9より下に配置した場合と図5(b)に示す従来のようにバランサ10を車軸9より上に配置した場合とを比較したものである。図5(a)のバランサ10を車軸9より下に配置した場合、力の釣り合いは、次のようになる。
τW=λ1m1gsinθ1−λ2m2gsinθ2−m2λ2 2・d2θ2/dt2
・・・(1)
また、図5(b)のバランサ10を車軸9より上に配置した場合、力の釣り合いは、次のようになる。
・・・(1)
また、図5(b)のバランサ10を車軸9より上に配置した場合、力の釣り合いは、次のようになる。
τW=λ1m1gsinθ1−λ2m2gsinθ2+m2λ2 2・d2θ2/dt2
・・・(2)
ただし、m1は走行車両1の重量、θ1は走行車両1の重心の傾き、λ1は車軸から走行車両重心までの距離、m2は錘14の重量、θ2は錘14の重心の傾き、λ2は錘14から走行車両重心までの距離、τWは車輪トルクである。
・・・(2)
ただし、m1は走行車両1の重量、θ1は走行車両1の重心の傾き、λ1は車軸から走行車両重心までの距離、m2は錘14の重量、θ2は錘14の重心の傾き、λ2は錘14から走行車両重心までの距離、τWは車輪トルクである。
このように、バランサ10を車軸9より上に配置した場合の式(2)では、第2項と第3項の符号が正負逆となり、第2項で表すバランサ効果を第3項で表すバランサ反力が打ち消す方向に働いてしまう。これに対して、バランサ10を車軸9より上に配置した場合の式(1)では、第2項と第3項の符号が同じとなり、第2項で表すバランサ効果を第3項で表すバランサ反力がさらに増長する方向に働くことになる。また、式(1)と式(2)では、バランサ反力を示す最後の項の符号が代わるのみなので、制御方法に大きな差はなく、ゲインを変更するのみである。
このように、バランサ10を車軸9より下方に配置することにより、錘14の移動による反力を姿勢制御に利用できる。そして、姿勢制御の際、姿勢維持のための車輪8の回転を少なくすることができると共に、外乱に強くなり、安定領域が広がる。また、バランサ10を小型にする
ことができ、姿勢制御の際の応答性がよくなる。
ことができ、姿勢制御の際の応答性がよくなる。
図6は、他の実施形態として、バランサ10を転倒防止バー5に設けた走行車両1を示したものである。このように、バランサ10を転倒防止バー5に設けたので、バランサ10を保持するための新たなフレーム等を設ける必要がなく、既存の部分を利用することができ、コストを安くすることができる。
1…走行車両、2…車体、3…座席(乗員搭載部)、4…フットレスト、5…転倒防止バー(転倒防止手段)、6…ジョイスティック、7…ホイールモータ(駆動手段)、71…第1ホイールモータ、72…第2ホイールモータ、8…車輪、9…車軸、10…バランサ、11…レール、12…ボールねじ、13…ナットブロック、14…錘、15…スライダ、16…バランサアクチュエータ、17…バランサ位置センサ(錘位置検出手段)、21…姿勢センサ(車体姿勢検出手段)、22…ECU(車体姿勢制御手段)、23…ホイールモータECU(車体姿勢制御手段)
Claims (2)
- 車体と、
前記車体に回転可能に支持され、一軸上に設けた車輪と、
を有する走行車両において、
錘を移動させることで前記車体の姿勢を制御するバランサを備え、
前記バランサを前記車輪の車軸より下方に配置したことを特徴とする走行車両。 - 前記車体は転倒防止手段を有し、
前記転倒防止手段に前記バランサを設けたことを特徴とする請求項1に記載の走行車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006265185A JP2008081019A (ja) | 2006-09-28 | 2006-09-28 | 走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006265185A JP2008081019A (ja) | 2006-09-28 | 2006-09-28 | 走行車両 |
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ID=39352295
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
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JP (1) | JP2008081019A (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2004129435A (ja) * | 2002-10-04 | 2004-04-22 | Sony Corp | 搬送装置、制御方法、及び駆動機構 |
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JP2004243845A (ja) * | 2003-02-13 | 2004-09-02 | Toyota Motor Corp | 移動車 |
JP2004276727A (ja) * | 2003-03-14 | 2004-10-07 | Matsushita Electric Works Ltd | 人用移動機器とその制動方法 |
JP2004291799A (ja) * | 2003-03-26 | 2004-10-21 | Toyota Motor Corp | 移動台車 |
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2006
- 2006-09-28 JP JP2006265185A patent/JP2008081019A/ja active Pending
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