JP2008051759A - 距離計測装置及び距離計測方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】照射制御部5から照射装置4に出力される照射信号に基づいて、照射装置4から照射された複数のスリット光の周期に対応した周期信号を検出する周期信号検出部10と、カメラ2の撮像素子の各画素からの輝度信号に基づいて複数のスリット光の各位相を検出する位相検出部11と、検出された位相検出情報と前記照射信号とに基づいて、複数のスリット光の照射方位を算出する照射方位算出部12と、算出された照射方位情報と、カメラ2と照射装置4との位置関係情報とに基づいて、三角測量法により照射光の照射領域に有る対象物までの距離を算出する距離算出部13を備えている。
【選択図】図1
Description
〈実施形態1〉
図1は、本発明の実施形態1に係る距離計測装置の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る距離計測装置は車両(自動車)に搭載され、先行車との間の距離(車間距離)を計測する距離計測装置に適用したものである。
ω1=ω2=ωの場合、
sin(ωt)・sin(ωt+α)
=A・{cos(2ωt+α)−cos(−α)}
LPF(ローパスフィルター)処理により、
=−A・cos(α) …(1)
ただし、sin(ω1t)は基準照射光の基準位相、sin(ω2t+α)は位相がずれている前記スリット光の位相、Aは定数である。
本実施形態は、図1に示した実施形態1の距離計測装置1における位相検出部11による位相検出を以下のように行うようにした。なお、位相検出部11による位相検出以外は前記実施形態1と同様であり、重複する説明は省略する。以下、本実施形態における位相検出部11による位相検出について説明する。
ω1=ω2=ωの場合、
sin(ωt)・r/d4・sin(ωt+α)
=A・r/d4・{cos(2ωt+α)−cos(−α)}
LPF(ローパスフィルター)処理により、
=−A・r/d4・cos(α) …(2)
ただし、sin(ω1t)は基準照射光の基準位相、sin(ω2t+α)は位相がずれている前記スリット光の位相、rは照射光が当たった対象物の反射率、dは対象物までの距離、Aは定数である。
図8は、本発明の実施形態3に係る距離計測装置1aの構成を示すブロック図であり、図1に示した前記実施形態1の位相検出部11の代わりに周期検出部16を有している。なお、図1に示した前記実施形態1の距離計測装置1と同一機能を有する部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
2 カメラ(撮像手段)
3 メモリ
4 照射装置(照射手段)
5 照射制御部(照射制御手段)
6 コントロールユニット
7 自車両
10 周期信号検出部(周期信号検出手段)
11 位相検出部(位相検出手段)
12 照射方位算出部(照射方位算出手段)
13 距離算出部(距離算出手段)
14 警報部
15 ブザー
16 周期検出部(周期検出手段)
A 先行車(対象物)
Claims (6)
- 所定方向に向けて特定の同じ周期で位相をそれぞれ変化させた複数のパターン化した光からなる照射光を照射可能な照射手段と、
前記照射手段に対し特定の同じ周期で位相をそれぞれ変化させた前記複数のパターン化した光からなる照射光を一度に照射するように制御するための照射信号を出力する照射制御手段と、
前記所定方向の少なくとも前記照射手段から照射される照射光の照射領域を撮像する撮像素子を有する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像した画像において、前記照射制御手段から前記照射手段に出力された前記照射信号に基づいて、前記複数のパターン化した光の周期に対応した周期信号を検出する周期信号検出手段と、
前記周期信号検出手段により前記周期信号が検出された画像領域において、前記撮像手段の前記撮像素子を構成する各画素からの輝度信号に基づいて前記複数のパターン化した光の各位相を検出する位相検出手段と、
前記位相検出手段で検出した位相検出情報と前記照射制御手段から出力された前記照射信号とに基づいて、前記複数のパターン化した光の照射方位を算出する照射方位算出手段と、
前記照射方位算出手段により算出された前記複数のパターン化した光の照射方位情報と、前記撮像手段と前記照射手段との位置関係情報とに基づいて、三角測量法により前記照射光の照射領域に有る対象物までの距離を算出する距離算出手段と、を備えた、
ことを特徴とする距離計測装置。 - 所定方向に向けて特定の同じ位相で周期をそれぞれ変化させた複数のパターン化した光からなる照射光を照射可能な照射手段と、
前記照射手段に対し特定の同じ位相で周期をそれぞれ変化させた前記複数のパターン化した光からなる照射光を一度に照射するように制御するための照射信号を出力する照射制御手段と、
前記所定方向の少なくとも前記照射手段から照射される照射光の照射領域を撮像する撮像素子を有する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像した画像において、前記照射制御手段から前記照射手段に出力された前記照射信号に基づいて、前記複数のパターン化した光の周期に対応した周期信号を検出する周期信号検出手段と、
前記周期信号検出手段により前記周期信号が検出された画像領域において、前記撮像手段の前記撮像素子を構成する各画素からの輝度信号に基づいて前記複数のパターン化した光の各周期を検出する周期検出手段と、
前記周期検出手段で検出した周期検出情報と前記照射制御手段から出力された前記照射信号とに基づいて、前記複数のパターン化した光の照射方位を算出する照射方位算出手段と、
前記照射方位算出手段により算出された前記複数のパターン化した光の照射方位情報と、前記撮像手段と前記照射手段との位置関係情報とに基づいて、三角測量法により前記照射光の照射領域に有る対象物までの距離を算出する距離算出手段と、を備えた、
ことを特徴とする距離計測装置。 - 前記複数のパターン化した光は、照射方向が上方側から下方側に向けて位相のずれが大きくなるように変化させて照射される、
ことを特徴とする請求項1に記載の距離計測装置。 - 前記照射方位算出手段は、複数のパターン化した光を同じ周期、同じ位相で照射したときと、前記複数のパターン化した光を同じ周期、それぞれ異なる位相で照射したときの位相検出結果の違いから、前記複数のパターン化した光の照射方位を算出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の距離計測装置。 - 前記複数のパターン化した光は、照射方向が下方側から上方側に向けて周期が大きくなるように変化させて照射される、
ことを特徴とする請求項2に記載の距離計測装置。 - 所定方向に向けて特定の同じ周期で位相をそれぞれ変化させた複数のパターン化した光からなる照射光を照射手段から照射する第1ステップと、
前記照射手段に対し特定の同じ周期で位相をそれぞれ変化させた前記複数のパターン化した光からなる照射光を一度に照射するように制御するための照射信号を照射制御手段から出力する第2ステップと、
前記所定方向の少なくとも前記照射手段から照射される照射光の照射領域を撮像手段の撮像素子で撮像する第3ステップと、
前記撮像手段により撮像した画像において、前記照射制御手段から前記照射手段に出力された前記照射信号に基づいて、前記複数のパターン化した光の周期に対応した周期信号を検出する第4ステップと、
前記第4ステップで前記周期信号が検出された画像領域において、前記撮像手段の前記撮像素子を構成する各画素からの輝度信号に基づいて前記複数のパターン化した光の各位相を検出する第5ステップと、
前記第5ステップで検出した位相検出情報と前記照射制御手段から出力された前記照射信号とに基づいて、前記複数のパターン化した光の照射方位を算出する第6ステップと、
前記第6ステップで算出された前記複数のパターン化した光の照射方位情報と、前記撮像手段と前記照射手段との位置関係情報とに基づいて、三角測量法により前記照射光の照射領域に有る対象物までの距離を算出する第7ステップと、を含む、
ことを特徴とする距離計測方法。
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JP2006230614A JP2008051759A (ja) | 2006-08-28 | 2006-08-28 | 距離計測装置及び距離計測方法 |
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- 2006-08-28 JP JP2006230614A patent/JP2008051759A/ja active Pending
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