JP2008040725A - 自走式装置充電システム - Google Patents
自走式装置充電システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008040725A JP2008040725A JP2006213121A JP2006213121A JP2008040725A JP 2008040725 A JP2008040725 A JP 2008040725A JP 2006213121 A JP2006213121 A JP 2006213121A JP 2006213121 A JP2006213121 A JP 2006213121A JP 2008040725 A JP2008040725 A JP 2008040725A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- light beam
- propelled
- charging
- propelled device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 252
- 230000006870 function Effects 0.000 description 33
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 4
- 238000009408 flooring Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【課題】自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させる。
【解決手段】自走式掃除機4と、充電装置2と、を備える自走式装置充電システム1において、自走式掃除機4は、充電装置2の発光部22により発光された赤外光ビームMを受光して検出する光ビームセンサ452を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部45と、赤外光ビームMを検出した光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4の進行方向が向くように制御して、自走式掃除機4を回転させる回転制御プログラムを実行したCPUと、を備えるよう構成した。
【選択図】図8
【解決手段】自走式掃除機4と、充電装置2と、を備える自走式装置充電システム1において、自走式掃除機4は、充電装置2の発光部22により発光された赤外光ビームMを受光して検出する光ビームセンサ452を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部45と、赤外光ビームMを検出した光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4の進行方向が向くように制御して、自走式掃除機4を回転させる回転制御プログラムを実行したCPUと、を備えるよう構成した。
【選択図】図8
Description
本発明は、自走式装置充電システムに関する。
近年、所定の走行パターンに基づいて走行して、所与の機能や任務を行う自走式装置が知られている。
自走式装置は、効率よく障害物を回避しなければ、適切に走行することができない。そこで、例えば、検出高さの異なる複数の光学式センサを有するセンシング手段を備えた自走式装置(例えば、特許文献1参照)、自走式装置の上部に対応する障害物を検出する第1の検出手段と、当該第1の検出手段よりも低い位置の障害物を検出する第2の検出手段と、を備えた自走式装置(例えば、特許文献2参照)等が提案されている。
自走式装置は、効率よく障害物を回避しなければ、適切に走行することができない。そこで、例えば、検出高さの異なる複数の光学式センサを有するセンシング手段を備えた自走式装置(例えば、特許文献1参照)、自走式装置の上部に対応する障害物を検出する第1の検出手段と、当該第1の検出手段よりも低い位置の障害物を検出する第2の検出手段と、を備えた自走式装置(例えば、特許文献2参照)等が提案されている。
また、自走式装置は、当該自走式装置の駆動電力を蓄える蓄電池の充電を行うために、所定の充電装置まで自律走行できるようになっている。
具体的には、例えば、自走式装置の本体部に設置された超音波センサや上方又は前方カメラにより充電装置を検出して、充電装置まで自律走行する自走式装置(例えば、特許文献3参照)、揺動しながら当該揺動角度が変化する度に固有の周波数を有する赤外線信号を発生する赤外線発生部と、超音波信号を発振する超音波発振部と、を充電装置に備えておき、赤外線発生部により発生された赤外線信号を受信して当該赤外線信号の周波数値に基づいて充電装置との角度を判断するとともに、超音波発振部により発振された超音波信号を受信して当該発振から当該受信までの所要時間に基づいて充電装置との距離を演算し、そして、当該判断した角度と当該演算した距離に基づいて自走式装置の位置を検出することによって、充電装置まで自律走行する自走式装置(例えば、特許文献4参照)、充電装置に設けられた点滅光源からの光点滅信号を受光して、光切断法による三角測量の原理によって充電装置までの距離を計算し、当該計算結果に基づいて充電装置まで自律走行する自走式装置(例えば、特許文献5参照)、充電装置から第1及び第2の赤外線信号が発生されるようにしておき、自走式装置の本体部に設置された揺動板に装着されることで、揺動されながら充電装置から発生される第1及び第2の赤外線信号を受信する赤外線受信部を備え、当該赤外線受信部により受信された第1及び第2の赤外線信号が発生する方向の中心に沿って自走式装置を移動させることによって、充電装置まで自律走行する自走式装置(例えば、特許文献6参照)等が提案されている。
特開2006−43071号公報
特開2003−50633号公報
特開2006−110322号公報
特開2005−43338号公報
特開2004−151924号公報
特開2004−275716号公報
しかしながら、特許文献3の自走式装置は、充電装置が設置された室内に充電装置以外の物体が存在している場合、当該物体も検出してしまう可能性があるため、充電装置を正確に検出できないという問題がある。
また、特許文献4の自走式装置は、充電装置から揺動されながら発生される赤外線信号と、充電装置から発振される超音波信号と、を利用して、その充電装置まで自律走行するが、充電装置に赤外線発生手段や超音波発振手段を具備する必要があるため、充電装置の構成が複雑である、コストがかかる、という問題がある。
また、特許文献5の自走式装置は、光切断法による三角測量の原理を利用して、充電装置まで自律走行するが、当該原理を利用するためには、自走式装置に、撮像素子、レーザ光の発光源、スキャナ機構等を具備する必要があるため、自走式装置の構成が複雑になる、コストがかかる、という問題がある。
また、特許文献6の自走式装置は、赤外線受信部を備えた揺動板を揺動させる必要があるため、自走式装置の構成が複雑である、コストがかかる、という問題がある。
また、特許文献4の自走式装置は、充電装置から揺動されながら発生される赤外線信号と、充電装置から発振される超音波信号と、を利用して、その充電装置まで自律走行するが、充電装置に赤外線発生手段や超音波発振手段を具備する必要があるため、充電装置の構成が複雑である、コストがかかる、という問題がある。
また、特許文献5の自走式装置は、光切断法による三角測量の原理を利用して、充電装置まで自律走行するが、当該原理を利用するためには、自走式装置に、撮像素子、レーザ光の発光源、スキャナ機構等を具備する必要があるため、自走式装置の構成が複雑になる、コストがかかる、という問題がある。
また、特許文献6の自走式装置は、赤外線受信部を備えた揺動板を揺動させる必要があるため、自走式装置の構成が複雑である、コストがかかる、という問題がある。
本発明の課題は、自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させることにある。
上記課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、
所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
前記床面に対して略垂直方向に並んで複数配置され、光ビームを発光する発光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
当該自走式装置の本体部の上面に配置され、前記発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、
当該自走式装置の本体部を前記検出部とともに回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備えることを特徴とする。
所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
前記床面に対して略垂直方向に並んで複数配置され、光ビームを発光する発光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
当該自走式装置の本体部の上面に配置され、前記発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、
当該自走式装置の本体部を前記検出部とともに回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備えることを特徴とする。
請求項2に記載の発明は、
所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
前記床面に対して略垂直方向に並んで複数配置され、光ビームを発光する発光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
当該自走式装置の本体部の上面に配置され、前記発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、
当該自走式装置の本体部を前記検出部と独立して回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備えることを特徴とする。
所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
前記床面に対して略垂直方向に並んで複数配置され、光ビームを発光する発光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
当該自走式装置の本体部の上面に配置され、前記発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、
当該自走式装置の本体部を前記検出部と独立して回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備えることを特徴とする。
請求項3に記載の発明は、
所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
光ビームを発光する発光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
前記発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、
当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備えることを特徴とする。
所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
光ビームを発光する発光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
前記発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、
当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備えることを特徴とする。
請求項4に記載の発明は、
請求項3に記載の自走式装置充電システムにおいて、
前記回転駆動部は、前記自走式装置の本体部を前記検出部と独立して回転させることによって、当該自走式装置を回転させることを特徴とする。
請求項3に記載の自走式装置充電システムにおいて、
前記回転駆動部は、前記自走式装置の本体部を前記検出部と独立して回転させることによって、当該自走式装置を回転させることを特徴とする。
請求項5に記載の発明は、
請求項3又は4に記載の自走式装置充電システムにおいて、
前記検出部は、前記自走式装置の本体部の上面に配置されていることを特徴とする。
請求項3又は4に記載の自走式装置充電システムにおいて、
前記検出部は、前記自走式装置の本体部の上面に配置されていることを特徴とする。
請求項6に記載の発明は、
請求項3〜5の何れか一項に記載の自走式装置充電システムにおいて、
前記発光手段は、前記床面に対して略垂直方向に並んで複数配置されていることを特徴とする。
請求項3〜5の何れか一項に記載の自走式装置充電システムにおいて、
前記発光手段は、前記床面に対して略垂直方向に並んで複数配置されていることを特徴とする。
請求項1に記載の発明によれば、充電装置は、自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に充電のための電力を供給する接触端子と、床面に対して略垂直方向に並んで複数配置され、光ビームを発光する発光手段と、を備えており、自走式装置は、接触端子と接触して、当該接触端子から充電のための電力の供給を受ける端子と、当該自走式装置の本体部の上面に配置され、発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、当該自走式装置の本体部を検出部とともに回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、を備え、そして、判断手段によって、予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断することができ、回転制御手段によって、判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、回転駆動部を制御することができる。
すなわち、充電装置が光ビームを発光する発光手段を備えているため、自走式装置は、充電装置を正確に検出することができ、また、充電装置は、自走式装置に検出されるために発光手段を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、さらに、自走式装置は、充電装置を検出するために検出部を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストである。
したがって、自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させることができる。
したがって、自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させることができる。
また、検出手段が、自走式装置の本体部の上面に配置された検出部の側面全周に沿って所定間隔で複数配置されているため、360度全範囲から、光ビームを確実に検出することができる。
また、発光手段が、床面に対して略垂直方向に並んで複数配置されているため、自走式装置は、確実に光ビームを検出することができる。
具体的には、例えば、充電装置に発光手段が略垂直方向に1つしか備えられていない場合には、床面が絨緞であるときと、床面がフローリングであるときと、で光ビームの高さが異なり、自走式装置が、確実に光ビームを検出できないという問題があるが、本発明の充電装置には、発光手段が高さ方向に並んで複数配置されているため、このような問題が生じることがない。
具体的には、例えば、充電装置に発光手段が略垂直方向に1つしか備えられていない場合には、床面が絨緞であるときと、床面がフローリングであるときと、で光ビームの高さが異なり、自走式装置が、確実に光ビームを検出できないという問題があるが、本発明の充電装置には、発光手段が高さ方向に並んで複数配置されているため、このような問題が生じることがない。
請求項2に記載の発明によれば、充電装置は、自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に充電のための電力を供給する接触端子と、床面に対して略垂直方向に並んで複数配置され、光ビームを発光する発光手段と、を備えており、自走式装置は、接触端子と接触して、当該接触端子から充電のための電力の供給を受ける端子と、当該自走式装置の本体部の上面に配置され、発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、当該自走式装置の本体部を検出部と独立して回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、を備え、そして、判断手段によって、予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断することができ、回転制御手段によって、判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、回転駆動部を制御することができる。
すなわち、充電装置が光ビームを発光する発光手段を備えているため、自走式装置は、充電装置を正確に検出することができ、また、充電装置は、自走式装置に検出されるために発光手段を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、さらに、自走式装置は、充電装置を検出するために検出部を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストである。
したがって、自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させることができる。
したがって、自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させることができる。
また、回転駆動部は、自走式装置の本体部を検出部と独立して回転させることができる。
したがって、光ビームを検出している検出手段の方向に自走式装置の進行方向が向くように、本体部を回転させるだけでよいため、自走式装置の回転のための制御を簡単に行うことができる。
したがって、光ビームを検出している検出手段の方向に自走式装置の進行方向が向くように、本体部を回転させるだけでよいため、自走式装置の回転のための制御を簡単に行うことができる。
また、検出手段が、自走式装置の本体部の上面に配置された検出部の側面全周に沿って所定間隔で複数配置されているため、360度全範囲から、光ビームを確実に検出することができる。
また、発光手段が、床面に対して略垂直方向に並んで複数配置されているため、自走式装置は、確実に光ビームを検出することができる。
具体的には、例えば、充電装置に発光手段が略垂直方向に1つしか備えられていない場合には、床面が絨緞であるときと、床面がフローリングであるときと、で光ビームの高さが異なり、自走式装置が、確実に光ビームを検出できないという問題があるが、本発明の充電装置には、発光手段が高さ方向に並んで複数配置されているため、このような問題が生じることがない。
具体的には、例えば、充電装置に発光手段が略垂直方向に1つしか備えられていない場合には、床面が絨緞であるときと、床面がフローリングであるときと、で光ビームの高さが異なり、自走式装置が、確実に光ビームを検出できないという問題があるが、本発明の充電装置には、発光手段が高さ方向に並んで複数配置されているため、このような問題が生じることがない。
請求項3に記載の発明によれば、充電装置は、自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に充電のための電力を供給する接触端子と、光ビームを発光する発光手段と、を備えており、自走式装置は、接触端子と接触して、当該接触端子から充電のための電力の供給を受ける端子と、発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、を備え、そして、判断手段によって、予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断することができ、回転制御手段によって、判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、回転駆動部を制御することができる。
すなわち、充電装置が光ビームを発光する発光手段を備えているため、自走式装置は、充電装置を正確に検出することができ、また、充電装置は、自走式装置に検出されるために発光手段を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、さらに、自走式装置は、充電装置を検出するために検出部を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストである。
したがって、自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させることができる。
したがって、自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させることができる。
請求項4に記載の発明によれば、請求項3に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、回転駆動部は、自走式装置の本体部を検出部と独立して回転させることができ、これにより、自走式装置は回転することができる。
したがって、光ビームを検出している検出手段の方向に自走式装置の進行方向が向くように、自走式装置を回転させるだけでよいため、当該回転のための制御を簡単に行うことができる。
したがって、光ビームを検出している検出手段の方向に自走式装置の進行方向が向くように、自走式装置を回転させるだけでよいため、当該回転のための制御を簡単に行うことができる。
請求項5に記載の発明によれば、請求項3又は4に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、検出手段が、自走式装置の本体部の上面に配置された検出部の側面全周に沿って所定間隔で複数配置されているため、360度全範囲から、光ビームを確実に検出することができる。
請求項6に記載の発明によれば、請求項3〜5の何れか一項に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、発光手段が、床面に対して略垂直方向に並んで複数配置されているため、自走式装置は、確実に光ビームを検出することができる。
具体的には、例えば、充電装置に発光手段が略垂直方向に1つしか備えられていない場合には、床面が絨緞であるときと、床面がフローリングであるときと、で光ビームの高さが異なり、自走式装置が、確実に光ビームを検出できないという問題があるが、本発明の充電装置には、発光手段が高さ方向に並んで複数配置されているため、このような問題が生じることがない。
具体的には、例えば、充電装置に発光手段が略垂直方向に1つしか備えられていない場合には、床面が絨緞であるときと、床面がフローリングであるときと、で光ビームの高さが異なり、自走式装置が、確実に光ビームを検出できないという問題があるが、本発明の充電装置には、発光手段が高さ方向に並んで複数配置されているため、このような問題が生じることがない。
以下、図を参照して、本発明にかかる自走式装置充電システムの最良の形態を詳細に説明する。なお、発明の範囲は、図示例に限定されない。
本実施の形態では、自走式装置として自走式掃除機を例示して説明することとする。
本実施の形態では、自走式装置として自走式掃除機を例示して説明することとする。
[第1の実施の形態]
まず、第1の実施の形態における自走式装置充電システム1について説明する。
まず、第1の実施の形態における自走式装置充電システム1について説明する。
<自走式装置充電システムの構成>
まず、自走式装置充電システム1の構成について、図1〜図9を参照して説明する。
まず、自走式装置充電システム1の構成について、図1〜図9を参照して説明する。
自走式装置充電システム1は、例えば、図1に示すように、所定の室内Rの床面F上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して、床面Fの掃除を行う自走式掃除機4と、自走式掃除機4に充電のための電力を供給する充電装置2と、を備えて構成される。
(充電装置の構成)
充電装置2は、例えば、図1及び図2に示すように、四角柱の1つの各部を略垂直方向に切り欠いた形状を有する本体部20と、本体部20の正面に配置された接触端子21と、本体部20の正面に複数(例えば、3個)配置された発光手段としての発光部22,…と、等を備えて構成される。
ここで、本体部20のおける1つの角部を切り欠いた側を前側(正面)とし、正面に対向する一角側を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面Fに略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。
充電装置2は、例えば、図1及び図2に示すように、四角柱の1つの各部を略垂直方向に切り欠いた形状を有する本体部20と、本体部20の正面に配置された接触端子21と、本体部20の正面に複数(例えば、3個)配置された発光手段としての発光部22,…と、等を備えて構成される。
ここで、本体部20のおける1つの角部を切り欠いた側を前側(正面)とし、正面に対向する一角側を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面Fに略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。
(接触端子)
接触端子21は、例えば、自走式掃除機4が着脱自在であり、自走式掃除機4が装着されると、自走式掃除機4に自走式掃除機4の蓄電池(図示省略)の充電のための電力を供給する。
接触端子21は、例えば、自走式掃除機4が着脱自在であり、自走式掃除機4が装着されると、自走式掃除機4に自走式掃除機4の蓄電池(図示省略)の充電のための電力を供給する。
(発光部)
発光部22は、例えば、光ビーム(例えば、赤外光ビームM)を発光するLED(Light Emitting Diode)等から構成されており、例えば、充電装置2の本体部20の正面に、床面Fに対して略垂直方向(略上下方向)に並んで複数(3個)配置されている。
なお、発光部22の個数は、3個の限りでなく、複数であれば任意である。
発光部22は、例えば、光ビーム(例えば、赤外光ビームM)を発光するLED(Light Emitting Diode)等から構成されており、例えば、充電装置2の本体部20の正面に、床面Fに対して略垂直方向(略上下方向)に並んで複数(3個)配置されている。
なお、発光部22の個数は、3個の限りでなく、複数であれば任意である。
(自走式掃除機の構成)
自走式掃除機4は、例えば、図1、図3〜図5に示すように、平面視略円盤状に形成された本体部40と、本体部40の内部に設けられた、自走式掃除機4が所定の室内Rの床面F上を自律走行するための走行部41と、自走式掃除機4が所定の室内Rの床面Fを掃除するための掃除部42と、自走式掃除機4が充電するための充電部43と、所定の指示をユーザが入力するための入力部44と、自走式掃除機4が充電装置2を検出するための検出部45と、これら各部を制御するための制御部46と、等を備えて構成される。
ここで、自走式掃除機4の進行方向に沿った方向を前後方向として、進行方向側を前側(正面)とし、進行方向の反対側を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面Fに略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。
自走式掃除機4は、例えば、図1、図3〜図5に示すように、平面視略円盤状に形成された本体部40と、本体部40の内部に設けられた、自走式掃除機4が所定の室内Rの床面F上を自律走行するための走行部41と、自走式掃除機4が所定の室内Rの床面Fを掃除するための掃除部42と、自走式掃除機4が充電するための充電部43と、所定の指示をユーザが入力するための入力部44と、自走式掃除機4が充電装置2を検出するための検出部45と、これら各部を制御するための制御部46と、等を備えて構成される。
ここで、自走式掃除機4の進行方向に沿った方向を前後方向として、進行方向側を前側(正面)とし、進行方向の反対側を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面Fに略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。
(本体部)
本体部40は、例えば、走行部41や制御部46などを外部の衝撃や塵埃から保護するためのものであり、走行部41や制御部46などを覆うようにして設けられている。
ここで、本体部40の上面には、例えば、検出部45が配置されている。
本体部40は、例えば、走行部41や制御部46などを外部の衝撃や塵埃から保護するためのものであり、走行部41や制御部46などを覆うようにして設けられている。
ここで、本体部40の上面には、例えば、検出部45が配置されている。
(走行部)
走行部41は、例えば、左駆動輪411L及び右駆動輪411Rと、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと、ジャイロセンサ413と、走行用センサ414と、等を備えて構成される。
走行部41は、例えば、左駆動輪411L及び右駆動輪411Rと、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと、ジャイロセンサ413と、走行用センサ414と、等を備えて構成される。
左駆動輪411L及び右駆動輪411Rは、例えば、それぞれ自走式掃除機4の左側及び右側に、左右方向の軸心周りに回転自在に配設されている。
左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rは、制御部46から入力される制御信号に従って、例えば、自走式掃除機4を進行(前進)させる駆動源として機能するとともに、例えば、回転駆動部として、自走式掃除機4の本体部40を検出部45とともに回転(左転回や右転回)させることによって、自走式掃除機4を回転させる駆動源として機能する。
具体的には、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rは、例えば、制御部46から入力される制御信号に従って、ギア等の駆動伝達部材を介して、それぞれ左駆動輪411L及び右駆動輪411Rを回転させる。
具体的には、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rは、例えば、制御部46から入力される制御信号に従って、ギア等の駆動伝達部材を介して、それぞれ左駆動輪411L及び右駆動輪411Rを回転させる。
ジャイロセンサ413は、例えば、機械式、光学式、流体式等のジャイロセンサであり、自走式掃除機4の左転回時や右転回時の角速度を検出して、当該角速度検出信号を制御部46に出力する。
走行用センサ414は、例えば、超音波センサ等であり、本体部40の前面や側面などの所定箇所に設けられ、自走式掃除機4の前方や側方などに位置する障害物を検出して、当該障害物検出信号を制御部46に出力する。
(掃除部)
掃除部42は、例えば、ブラシ駆動モータ421と、ファン駆動モータ422と、左サイド回転ブラシ423L及び右サイド回転ブラシ423Rと、サイドブラシ駆動モータ424と、等を備えて構成される。
掃除部42は、例えば、ブラシ駆動モータ421と、ファン駆動モータ422と、左サイド回転ブラシ423L及び右サイド回転ブラシ423Rと、サイドブラシ駆動モータ424と、等を備えて構成される。
ブラシ駆動モータ421は、制御部46から入力される制御信号に従って、例えば、自走式掃除機4の底面に設けられた所定の室内Rの床面F上の塵埃等を掻き上げる掃除用ブラシ(図示省略)を、回転駆動させる。
ファン駆動モータ422は、制御部46から入力される制御信号に従って、例えば、掃除用ブラシや左サイド回転ブラシ423L及び右サイド回転ブラシ423Rによって掻き上げられた塵埃を集塵ケース(図示省略)内に吸い込む吸込用ファン(図示省略)を、回転駆動させる。
左サイド回転ブラシ423L及び右サイド回転ブラシ423Rは、例えば、掃除用ブラシよりも外側の床面Fを掃除するためのものであり、例えば、それぞれ自走式掃除機4の左側及び右側に、上下方向の軸心周りに回転自在に配設されている。
サイドブラシ駆動モータ424は、制御部46から入力される制御信号に従って、例えば、左サイド回転ブラシ423L及び右サイド回転ブラシ423Rを、回転駆動させる。
(充電部)
充電部43は、例えば、端子431と、電力量センサ432と、等を備えて構成される。
充電部43は、例えば、端子431と、電力量センサ432と、等を備えて構成される。
端子431は、例えば、自走式掃除機4の本体部40の正面に配置され、充電装置2の接触端子21と接触して、接触端子21から自走式掃除機4の蓄電池(図示省略)の充電のための電力の供給を受ける。
電力量センサ432は、例えば、自走式掃除機4の蓄電池(図示省略)に蓄えられた電力量を検出して、当該電力量検出信号を制御部46に出力する。
(入力部)
入力部44は、例えば、各種機能キー等から構成され、ユーザのキー操作に伴う押下信号を制御部46に出力する。
入力部44は、例えば、各種機能キー等から構成され、ユーザのキー操作に伴う押下信号を制御部46に出力する。
(検出部)
検出部45は、例えば、突出部451と、光ビームセンサ452と、等を備えて構成される。
検出部45は、例えば、突出部451と、光ビームセンサ452と、等を備えて構成される。
突出部451は、例えば、円柱形状に形成されており、例えば、自走式掃除機4の本体部40の上面から突出するように設けられている。
なお、突出部451の形状は、円柱形の限りでなく、例えば、円筒形等であってもよく、平面視において略円形であればよい。
なお、突出部451の形状は、円柱形の限りでなく、例えば、円筒形等であってもよく、平面視において略円形であればよい。
光ビームセンサ452は、例えば、検出部45における突出部451の側面全周に沿って所定間隔で複数(例えば、8個)配置されており、例えば、検出手段として、充電装置2の発光部22により発光された赤外光ビームMを受光して検出し、当該赤外光ビーム検出信号を制御部46に出力する。
ここで、赤外光ビーム検出信号には、例えば、赤外光ビームMの受光出力に関する情報が含まれていることとする。
なお、光ビームセンサ452の個数は、8個の限りでなく、複数であれば任意である。
ここで、赤外光ビーム検出信号には、例えば、赤外光ビームMの受光出力に関する情報が含まれていることとする。
なお、光ビームセンサ452の個数は、8個の限りでなく、複数であれば任意である。
(制御部)
制御部46は、例えば、図5に示すように、CPU(Central Processing Unit)461と、RAM(Random Access Memory)462と、ROM(Read Only Memory)463と、等を備えて構成される。
制御部46は、例えば、図5に示すように、CPU(Central Processing Unit)461と、RAM(Random Access Memory)462と、ROM(Read Only Memory)463と、等を備えて構成される。
CPU461は、例えば、ROM463に記憶された自走式掃除機4用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。
RAM462は、例えば、CPU461によって実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。
ROM463は、例えば、自走式掃除機4で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、CPU461によって演算処理された処理結果のデータ等を記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形でROM463に記憶されている。
具体的には、ROM463は、例えば、回転角度情報データテーブル463a1と、走行プログラム463b1と、判断プログラム463b2と、回転制御プログラム463b3と、等を記憶している。
回転角度情報データテーブル463a1は、例えば、赤外光ビームMを検出した光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4の進行方向が向くように、自走式掃除機4を回転させる際の回転角度に関する情報を記憶している。
具体的には、回転角度情報データテーブル463a1は、例えば、図6に示すように、「番号」記憶領域と、「回転角度」記憶領域と、等を有している。
具体的には、回転角度情報データテーブル463a1は、例えば、図6に示すように、「番号」記憶領域と、「回転角度」記憶領域と、等を有している。
「番号」記憶領域は、例えば、各光ビームセンサ452に割り当てられた番号を記憶している。
具体的には、各光ビームセンサ452には、例えば、図7に示すように、所定位置に配置された光ビームセンサ452を起点として、時計回りに、番号「1」,番号「2」,…番号「8」が割り当てられている。
ここで、第1の実施の形態の自走式掃除機4においては、自走式掃除機4の正面(進行方向側)に、例えば、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452が向くようになっている。
具体的には、各光ビームセンサ452には、例えば、図7に示すように、所定位置に配置された光ビームセンサ452を起点として、時計回りに、番号「1」,番号「2」,…番号「8」が割り当てられている。
ここで、第1の実施の形態の自走式掃除機4においては、自走式掃除機4の正面(進行方向側)に、例えば、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452が向くようになっている。
「回転角度」記憶領域は、例えば、赤外光ビームMを検出した光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4の進行方向が向くように、自走式掃除機4(本体部40)を回転させる際の回転角度を記憶している。
具体的には、例えば、図6の回転角度情報データテーブル463a1には、例えば、番号「2」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「3」が割り当てられた光ビームセンサ452とにより赤外光ビームMが検出された場合には、自走式掃除機4を「時計回りに67.5度」回転させると、赤外光ビームMが到来する方向に(すなわち、充電装置2の正面に)、自走式掃除機4の進行方向が向くようになり(例えば、図8参照)、例えば、番号「6」が割り当てられた光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された場合には、自走式掃除機4を「反時計回りに135.0度」回転させると、充電装置2の正面に、自走式掃除機4の進行方向が向くようになる(例えば、図9参照)旨が記憶されている。
具体的には、例えば、図6の回転角度情報データテーブル463a1には、例えば、番号「2」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「3」が割り当てられた光ビームセンサ452とにより赤外光ビームMが検出された場合には、自走式掃除機4を「時計回りに67.5度」回転させると、赤外光ビームMが到来する方向に(すなわち、充電装置2の正面に)、自走式掃除機4の進行方向が向くようになり(例えば、図8参照)、例えば、番号「6」が割り当てられた光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された場合には、自走式掃除機4を「反時計回りに135.0度」回転させると、充電装置2の正面に、自走式掃除機4の進行方向が向くようになる(例えば、図9参照)旨が記憶されている。
走行プログラム463b1は、例えば、自走式掃除機4が所定の室内Rの床面F上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して床面F上を掃除するために、走行部41や掃除部42などの自走式掃除機4の各部を制御する機能を、CPU461に実現させる。
さらに、走行プログラム463b1は、例えば、回転制御プログラム463b3を実行したCPU461の制御によって自走式掃除機4が回転した後、自走式掃除機4が所定の室内Rの床面F上を自律走行(前進)するために、走行部41等の自走式掃除機4の各部を制御する機能を、CPU461に実現させる。
なお、回転制御プログラム463b3を実行したCPU461の制御によって自走式掃除機4が回転した後、CPU461は、自走式掃除機4が床面F上を自律走行(前進)するために、走行部41等を制御するとともに、自走式掃除機4が床面F上を掃除するために、掃除部42等を制御するようにしてもよい。
なお、回転制御プログラム463b3を実行したCPU461の制御によって自走式掃除機4が回転した後、CPU461は、自走式掃除機4が床面F上を自律走行(前進)するために、走行部41等を制御するとともに、自走式掃除機4が床面F上を掃除するために、掃除部42等を制御するようにしてもよい。
判断プログラム463b2は、例えば、予め設定された自走式掃除機4の充電タイミングになったか否かを判断する機能を、CPU461に実現させる。
具体的には、CPU461は、例えば、電力量センサ432から入力された電力量検出信号に基づいて、自走式掃除機4の蓄電池(図示省略)に蓄えられた電力量が一定量以下であるか否かを判定し、そして、自走式掃除機4の蓄電池に蓄えられた電力量が一定量以下であると判定した場合に、自走式掃除機4の充電タイミングになったと判断する。
CPU461は、かかる判断プログラム463b2を実行することによって、判断手段として機能する。
CPU461は、かかる判断プログラム463b2を実行することによって、判断手段として機能する。
回転制御プログラム463b3は、例えば、判断プログラム463b2を実行したCPU461により予め設定された自走式掃除機4の充電タイミングになったと判定された場合であって、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された際に、赤外光ビームMを検出した光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4の進行方向が向くように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rを制御して、本体部40を検出部45とともに回転させることによって、自走式掃除機4を回転させる機能を、CPU451に実現させる。
具体的には、CPU461は、例えば、複数(8個)の光ビームセンサ452のうちの一の光ビームセンサ452又は隣り合う2つの光ビームセンサ452,452から赤外光ビーム検出信号が入力された場合に、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出されたと判断する。
次いで、CPU461は、例えば、当該赤外光ビーム検出信号を入力してきた一の光ビームセンサ452又は隣り合う2つの光ビームセンサ452,452に割り当てられた番号に対応する回転角度を、回転角度情報データテーブル463a1から取得し、そして、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rに制御信号を入力して、当該取得した回転角度分だけ、本体部40を検出部45とともに回転させる。
次いで、CPU461は、例えば、当該赤外光ビーム検出信号を入力してきた一の光ビームセンサ452又は隣り合う2つの光ビームセンサ452,452に割り当てられた番号に対応する回転角度を、回転角度情報データテーブル463a1から取得し、そして、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rに制御信号を入力して、当該取得した回転角度分だけ、本体部40を検出部45とともに回転させる。
より具体的には、例えば、図8に示すように、番号「2」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「3」が割り当てられた光ビームセンサ452とにより赤外光ビームMが検出された場合(図8の上図)には、CPU461は、例えば、図6に示す回転角度情報データテーブル463a1から“番号「2」&番号「3」”に対応する回転角度(“67.5度(時計回り)”)を取得し、そして、本体部40を検出部45とともに時計回りに67.5度回転させて、自走式掃除機4の進行方向を、赤外光ビームMが到来する方向に(すなわち、充電装置2の正面に)向かせる(図8の下図)。
また、例えば、図9に示すように、番号「6」が割り当てられた光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された場合(図9の上図)には、CPU461は、例えば、図6に示す回転角度情報データテーブル463a1から“番号「6」”に対応する回転角度(“135.0度(反時計回り)”)を取得し、そして、本体部40を検出部45とともに反時計回りに135.0度回転させて、自走式掃除機4の進行方向を、充電装置2の正面に向かせる(図9の下図)。
CPU461は、かかる回転制御プログラム463b3を実行することによって、回転制御手段として機能する。
また、例えば、図9に示すように、番号「6」が割り当てられた光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された場合(図9の上図)には、CPU461は、例えば、図6に示す回転角度情報データテーブル463a1から“番号「6」”に対応する回転角度(“135.0度(反時計回り)”)を取得し、そして、本体部40を検出部45とともに反時計回りに135.0度回転させて、自走式掃除機4の進行方向を、充電装置2の正面に向かせる(図9の下図)。
CPU461は、かかる回転制御プログラム463b3を実行することによって、回転制御手段として機能する。
<自走式装置充電システムによる処理>
次に、自走式装置充電システム1による自走式掃除機4の充電に関する処理について、図10のフローチャートを参照して説明する。
次に、自走式装置充電システム1による自走式掃除機4の充電に関する処理について、図10のフローチャートを参照して説明する。
まず、自走式掃除機4のCPU461は、走行プログラム463b1を実行して、走行部41等を制御して、自走式掃除機4による所定の室内Rの床面F上の自律走行を開始させるとともに、掃除部42等を制御して、自走式掃除機4による所定の室内Rの床面F上の掃除を開始させる(ステップS11)。
次いで、CPU461は、判断プログラム463b2を実行して、予め設定された自走式掃除機4の充電タイミングになったか否かを判断する(ステップS12)。
ステップS12で、予め設定された自走式掃除機4の充電タイミングになっていないと判断すると(ステップS12;No)、CPU461は、ステップS12の処理を繰り返して行う。
一方、ステップS12で、予め設定された自走式掃除機4の充電タイミングになったと判断すると(ステップS12;Yes)、CPU461は、回転制御プログラム463b3を実行して、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出されたか否かを判断する(ステップS13)。
ステップS13で、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出されていないと判断すると(ステップS13;No)、CPU461は、ステップS13の処理を繰り返して行う。
一方、ステップS13で、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出されたと判断すると(ステップS13;Yes)、CPU461は、ステップS11で開始した自律走行及び掃除を終了し、そして、赤外光ビームMを検出した光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4の進行方向が向くように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rを制御して、本体部40を検出部45とともに回転させる(ステップS14)。
次いで、CPU461は、走行プログラム463b1を実行して、走行部41等を制御して、自走式掃除機4を所定の室内Rの床面Fに沿って自律走行させる(ステップS15)。
次いで、CPU461は、端子431が、充電装置2の接触端子21と接触したか否かを判断する(ステップS16)。
ステップS16で、端子431が、充電装置2の接触端子21と接触していないと判断すると(ステップS16;No)、CPU461は、ステップS14以降の処理を繰り返して行う。
一方、ステップS16で、端子431が、充電装置2の接触端子21と接触したと判断すると(ステップS16;Yes)、CPU461は、電力量センサ432から入力された電力量検出信号に基づいて、自走式掃除機4の充電が完了したか否かを判断する(ステップS17)。
ステップS17で、自走式掃除機4の充電が完了していないと判断すると(ステップS17;No)、CPU461は、ステップS17の処理を繰り返して行う。
一方、ステップS17で、自走式掃除機4の充電が完了したと判断すると(ステップS17;Yes)、CPU461は、ステップS11以降の処理を繰り返して行う。
以上説明した第1の実施の形態における自走式装置充電システム1によれば、所定の室内Rの床面F上を自律走行する自走式掃除機4と、自走式掃除機4に充電のための電力を供給する充電装置2と、を備えている。
そして、充電装置2は、自走式掃除機4が着脱自在であり、自走式掃除機4が装着されると自走式掃除機4に充電のための電力を供給する接触端子21と、床面Fに対して略垂直方向に並んで複数配置され、赤外光ビームMを発光する発光部22と、を備えている。
また、自走式掃除機4は、接触端子21と接触して、接触端子21から充電のための電力の供給を受ける端子431と、自走式掃除機4の本体部40の上面に配置され、発光部22により発光された赤外光ビームMを受光して検出する光ビームセンサ452を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部45と、自走式掃除機4の本体部40を検出部45とともに回転させることによって、自走式掃除機4を回転させる左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと、を備え、そして、判断プログラム463b2を実行したCPU461によって、予め設定された自走式掃除機4の充電タイミングになったか否かを判断することができ、回転制御プログラム463b3を実行したCPU461によって、判断プログラム463b2を実行したCPU461により予め設定された自走式掃除機4の充電タイミングになったと判定された場合であって、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された際に、赤外光ビームMを検出した光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4の進行方向が向くように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rを制御して、本体部40を検出部45とともに回転させることによって、自走式掃除機4を回転させることができる。
そして、充電装置2は、自走式掃除機4が着脱自在であり、自走式掃除機4が装着されると自走式掃除機4に充電のための電力を供給する接触端子21と、床面Fに対して略垂直方向に並んで複数配置され、赤外光ビームMを発光する発光部22と、を備えている。
また、自走式掃除機4は、接触端子21と接触して、接触端子21から充電のための電力の供給を受ける端子431と、自走式掃除機4の本体部40の上面に配置され、発光部22により発光された赤外光ビームMを受光して検出する光ビームセンサ452を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部45と、自走式掃除機4の本体部40を検出部45とともに回転させることによって、自走式掃除機4を回転させる左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと、を備え、そして、判断プログラム463b2を実行したCPU461によって、予め設定された自走式掃除機4の充電タイミングになったか否かを判断することができ、回転制御プログラム463b3を実行したCPU461によって、判断プログラム463b2を実行したCPU461により予め設定された自走式掃除機4の充電タイミングになったと判定された場合であって、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された際に、赤外光ビームMを検出した光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4の進行方向が向くように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rを制御して、本体部40を検出部45とともに回転させることによって、自走式掃除機4を回転させることができる。
すなわち、充電装置2が赤外光ビームMを発光する発光部22を備えているため、自走式掃除機4は、充電装置2を正確に検出することができ、また、充電装置2は、自走式掃除機4に検出されるために発光部22を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、さらに、自走式掃除機4は、充電装置2を検出するために検出部45を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストである。
したがって、自走式掃除機4と、自走式掃除機4に充電のための電力を供給する充電装置2と、を備える自走式装置充電システム1において、より簡易且つより低コストな構成で、正確に自走式掃除機4を充電装置2まで自律走行させることができる。
したがって、自走式掃除機4と、自走式掃除機4に充電のための電力を供給する充電装置2と、を備える自走式装置充電システム1において、より簡易且つより低コストな構成で、正確に自走式掃除機4を充電装置2まで自律走行させることができる。
また、光ビームセンサ452が、自走式掃除機4の本体部40の上面に配置された検出部45の側面全周に沿って所定間隔で複数配置されているため、360度全範囲から、赤外光ビームMを確実に検出することができる。
また、発光部22が、床面Fに対して略垂直方向に並んで複数配置されているため、自走式掃除機4は、確実に赤外光ビームMを検出することができる。
具体的には、例えば、充電装置に発光部22が略垂直方向に1つしか備えられていない場合には、床面Fが絨緞であるときと、床面Fがフローリングであるときと、で赤外光ビームMの高さが異なり、自走式装置が、確実に赤外光ビームMを検出できないという問題があるが、本発明の充電装置2には、発光部22が高さ方向に並んで複数配置されているため、このような問題が生じることがない。
具体的には、例えば、充電装置に発光部22が略垂直方向に1つしか備えられていない場合には、床面Fが絨緞であるときと、床面Fがフローリングであるときと、で赤外光ビームMの高さが異なり、自走式装置が、確実に赤外光ビームMを検出できないという問題があるが、本発明の充電装置2には、発光部22が高さ方向に並んで複数配置されているため、このような問題が生じることがない。
[第2の実施の形態]
次に、第2の実施の形態における自走式装置充電システム1Aについて説明する。
次に、第2の実施の形態における自走式装置充電システム1Aについて説明する。
<自走式装置充電システムの構成>
まず、自走式装置充電システム1Aの構成について、図11〜図14を参照して説明する。
なお、第2の実施の形態の自走式装置充電システム1Aは、本体部40が検出部45と独立して回転する点のみが、第1の実施の形態の自走式装置充電システム1と異なる。具体的には、自走式装置充電システム1の自走式掃除機4における検出部45の構成の一部及び制御部46の構成の一部が異なる。したがって、異なる箇所のみについて説明し、その他の共通する部分は同一符合を付して説明する。
まず、自走式装置充電システム1Aの構成について、図11〜図14を参照して説明する。
なお、第2の実施の形態の自走式装置充電システム1Aは、本体部40が検出部45と独立して回転する点のみが、第1の実施の形態の自走式装置充電システム1と異なる。具体的には、自走式装置充電システム1の自走式掃除機4における検出部45の構成の一部及び制御部46の構成の一部が異なる。したがって、異なる箇所のみについて説明し、その他の共通する部分は同一符合を付して説明する。
自走式装置充電システム1Aは、例えば、図11に示すように、所定の室内Rの床面F上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して、床面Fの掃除を行う自走式掃除機4Aと、自走式掃除機4Aに充電のための電力を供給する充電装置2と、を備えて構成される。
(自走式掃除機の構成)
自走式掃除機4Aは、例えば、図11及び図12に示すように、本体部40と、本体部40の内部に設けられた、走行部41と、掃除部42と、充電部43と、入力部44と、自走式掃除機4Aが充電装置2を検出するための検出部45Aと、これら各部を制御するための制御部46Aと、等を備えて構成される。
ここで、第2の実施の形態の自走式掃除機4Aにおいては、必ずしも、自走式掃除機4Aの正面(進行方向)に、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452が向くとは限らない。
自走式掃除機4Aは、例えば、図11及び図12に示すように、本体部40と、本体部40の内部に設けられた、走行部41と、掃除部42と、充電部43と、入力部44と、自走式掃除機4Aが充電装置2を検出するための検出部45Aと、これら各部を制御するための制御部46Aと、等を備えて構成される。
ここで、第2の実施の形態の自走式掃除機4Aにおいては、必ずしも、自走式掃除機4Aの正面(進行方向)に、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452が向くとは限らない。
(検出部)
検出部45Aは、例えば、突出部451と、光ビームセンサ452と、検出部駆動モータ453Aと、等を備えて構成される。
検出部45Aは、例えば、突出部451と、光ビームセンサ452と、検出部駆動モータ453Aと、等を備えて構成される。
検出部駆動モータ453Aは、制御部46Aから入力される制御信号に従って、例えば、検出部45Aを自走式掃除機4Aの本体部40と独立して回転(左転回や右転回)させる駆動源として機能する。
具体的には、検出部駆動モータ453Aは、例えば、制御部46Aから入力される制御信号に従って、ギア等の駆動伝達部材を介して、突出部451を回転させる。
具体的には、検出部駆動モータ453Aは、例えば、制御部46Aから入力される制御信号に従って、ギア等の駆動伝達部材を介して、突出部451を回転させる。
ここで、自走式掃除機4Aの本体部40を検出部45Aと独立して回転させることによって、自走式掃除機4Aを回転させる回転駆動部は、例えば、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと、検出部駆動モータ453Aと、等から構成される。
(制御部)
制御部46Aは、例えば、図12に示すように、CPU461と、RAM462と、ROM463Aと、等を備えて構成される。
制御部46Aは、例えば、図12に示すように、CPU461と、RAM462と、ROM463Aと、等を備えて構成される。
ROM463Aは、例えば、走行プログラム463b1と、判断プログラム463b2と、回転制御プログラム463b3Aと、等を記憶している。
回転制御プログラム463b3Aは、例えば、判断プログラム463b2を実行したCPU461により予め設定された自走式掃除機4Aの充電タイミングになったと判定された場合であって、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された際に、赤外光ビームMを検出した光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4Aの進行方向が向くように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと、検出部駆動モータ453Aと、を制御して、本体部40を検出部45Aと独立して回転させることによって、自走式掃除機4Aを回転させる機能を、CPU451に実現させる。
ここで、CPU461は、見かけ上、検出部45Aが回転しないように、例えば、検出部駆動モータ453Aに制御信号を入力して、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rによる本体部40の回転方向と逆方向の力を、検出部45A(突出部451)に付加させることによって、見かけ上、本体部40を検出部45Aと独立して回転させる。
具体的には、CPU461は、例えば、一の光ビームセンサ452が赤外光ビーム検出信号を入力してきた場合には、当該一の光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4Aの進行方向が向くように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと、検出部駆動モータ453Aと、に制御信号を入力して、本体部40を検出部45Aと独立して回転させる。
また、CPU461は、例えば、隣り合う2つの光ビームセンサ452,452が赤外光ビーム検出信号を入力してきた場合には、当該隣り合う2つの光ビームセンサ452,452から等間隔の位置方向に、自走式掃除機4Aの進行方向が向くように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと、検出部駆動モータ453Aと、に制御信号を入力して、本体部40を検出部45Aと独立して回転させる。
また、CPU461は、例えば、隣り合う2つの光ビームセンサ452,452が赤外光ビーム検出信号を入力してきた場合には、当該隣り合う2つの光ビームセンサ452,452から等間隔の位置方向に、自走式掃除機4Aの進行方向が向くように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと、検出部駆動モータ453Aと、に制御信号を入力して、本体部40を検出部45Aと独立して回転させる。
より具体的には、例えば、図13に示すように、番号「6」が割り当てられた光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された場合(図13の上図)には、CPU461は、番号「6」が割り当てられた光ビームセンサ462の方向に、自走式掃除機4Aの進行方向が向くように、本体部40を検出部45Aと独立して回転させて、自走式掃除機4Aの進行方向を、赤外光ビームMが到来する方向に(すなわち、充電装置2の正面に)向かせる(図13の下図)。
また、例えば、図14に示すように、番号「2」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「3」が割り当てられた光ビームセンサ452とにより赤外光ビームMが検出された場合(図14の上図)には、CPU461は、番号「2」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「3」が割り当てられた光ビームセンサ452とから等間隔の位置方向に、自走式掃除機4Aの進行方向が向くように、本体部40を検出部45Aと独立して回転させて、自走式掃除機4Aの進行方向を、充電装置2の正面に向かせる(図14の下図)。
CPU461は、かかる回転制御プログラム463b3Aを実行することによって、回転制御手段として機能する。
また、例えば、図14に示すように、番号「2」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「3」が割り当てられた光ビームセンサ452とにより赤外光ビームMが検出された場合(図14の上図)には、CPU461は、番号「2」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「3」が割り当てられた光ビームセンサ452とから等間隔の位置方向に、自走式掃除機4Aの進行方向が向くように、本体部40を検出部45Aと独立して回転させて、自走式掃除機4Aの進行方向を、充電装置2の正面に向かせる(図14の下図)。
CPU461は、かかる回転制御プログラム463b3Aを実行することによって、回転制御手段として機能する。
以上説明した第2の実施の形態における自走式装置充電システム1Aによれば、自走式掃除機4Aは、自走式掃除機4Aの本体部40を検出部45Aと独立して回転させることによって、自走式掃除機4Aを回転させる左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと検出部駆動モータ453Aとを備え、そして、回転制御プログラム463b3Aを実行したCPU461によって、判断プログラム463b2を実行したCPU461により予め設定された自走式掃除機4Aの充電タイミングになったと判定された場合であって、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された際に、赤外光ビームMを検出した光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4Aの進行方向が向くように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと検出部駆動モータ453Aを制御して、本体部40を検出部45Aと独立して回転させることによって、自走式掃除機4Aを回転させることができる。
すなわち、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと検出部駆動モータ453Aとは、自走式掃除機4Aの本体部40を検出部45Aと独立して回転させることができる。
したがって、赤外光ビームMを検出している光ビームセンサ452の方向に自走式掃除機4Aの進行方向が向くように、本体部40を回転させるだけでよいため、自走式掃除機4Aの回転のための制御を簡単に行うことができる。
したがって、赤外光ビームMを検出している光ビームセンサ452の方向に自走式掃除機4Aの進行方向が向くように、本体部40を回転させるだけでよいため、自走式掃除機4Aの回転のための制御を簡単に行うことができる。
[第3の実施の形態]
次に、第3の実施の形態における自走式装置充電システム1Bについて説明する。
次に、第3の実施の形態における自走式装置充電システム1Bについて説明する。
<自走式装置充電システムの構成>
まず、自走式装置充電システム1Bの構成について、図15〜図22を参照して説明する。
なお、第3の実施の形態の自走式装置充電システム1Bは、検出部45が本体部40と独立して回転する点のみが、第1の実施の形態の自走式装置充電システム1と異なる。具体的には、自走式装置充電システム1の自走式掃除機4における検出部45の構成の一部及び制御部46の構成の一部が異なる。したがって、異なる箇所のみについて説明し、その他の共通する部分は同一符合を付して説明する。
まず、自走式装置充電システム1Bの構成について、図15〜図22を参照して説明する。
なお、第3の実施の形態の自走式装置充電システム1Bは、検出部45が本体部40と独立して回転する点のみが、第1の実施の形態の自走式装置充電システム1と異なる。具体的には、自走式装置充電システム1の自走式掃除機4における検出部45の構成の一部及び制御部46の構成の一部が異なる。したがって、異なる箇所のみについて説明し、その他の共通する部分は同一符合を付して説明する。
自走式装置充電システム1Bは、例えば、図17に示すように、所定の室内Rの床面F上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して、床面Fの掃除を行う自走式掃除機4Bと、自走式掃除機4Bに充電のための電力を供給する充電装置2と、を備えて構成される。
(自走式掃除機の構成)
自走式掃除機4Bは、例えば、図15及び図16に示すように、本体部40と、本体部40の内部に設けられた、走行部41と、掃除部42と、充電部43と、入力部44と、自走式掃除機4Bが充電装置2を検出するための検出部45Bと、これら各部を制御するための制御部46Bと、等を備えて構成される。
自走式掃除機4Bは、例えば、図15及び図16に示すように、本体部40と、本体部40の内部に設けられた、走行部41と、掃除部42と、充電部43と、入力部44と、自走式掃除機4Bが充電装置2を検出するための検出部45Bと、これら各部を制御するための制御部46Bと、等を備えて構成される。
(検出部)
検出部45Bは、例えば、突出部451と、光ビームセンサ452と、検出部駆動モータ453Bと、等を備えて構成される。
検出部45Bは、例えば、突出部451と、光ビームセンサ452と、検出部駆動モータ453Bと、等を備えて構成される。
検出部駆動モータ453Bは、制御部46Bから入力される制御信号に従って、例えば、検出部回転駆動部として、検出部45Bを自走式掃除機4Bの本体部40と独立して回転(左転回や右転回)させる駆動源として機能する。
具体的には、検出部駆動モータ453Bは、例えば、制御部46Bから入力される制御信号に従って、ギア等の駆動伝達部材を介して、突出部451を回転させる。
具体的には、検出部駆動モータ453Bは、例えば、制御部46Bから入力される制御信号に従って、ギア等の駆動伝達部材を介して、突出部451を回転させる。
(制御部)
制御部46Bは、例えば、図16に示すように、CPU461と、RAM462と、ROM463Bと、等を備えて構成される。
制御部46Bは、例えば、図16に示すように、CPU461と、RAM462と、ROM463Bと、等を備えて構成される。
ROM463Bは、例えば、回転角度情報データテーブル463a1と、第2回転角度情報データテーブル463a2Bと、第1検出部回転制御プログラム463b4Bと、走行プログラム463b1と、判断プログラム463b2と、第1回転制御プログラム463b5Bと、判定プログラム463b6Bと、第2検出部回転制御プログラム463b7Bと、第2回転制御プログラム463b8Bと、等を記憶している。
第2回転角度情報データテーブル463a2Bは、例えば、赤外光ビームMを検出した光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4Bの進行方向に向いた隣り合う2つの光ビームセンサ452,452から等間隔の位置方向Q1と、自走式掃除機4Bの進行方向と、が向くように、自走式掃除機4Bを回転させる際の回転角度を記憶している。
具体的には、第2回転角度情報データテーブル463a2Bは、例えば、図17に示すように、「番号」記憶領域と、「回転角度」記憶領域と、等を有している。
具体的には、第2回転角度情報データテーブル463a2Bは、例えば、図17に示すように、「番号」記憶領域と、「回転角度」記憶領域と、等を有している。
「番号」記憶領域は、例えば、各光ビームセンサ452に割り当てられた番号を記憶している。
ここで、第3の実施の形態の自走式掃除機4Bにおいては、自走式掃除機4Bの正面(進行方向)に、例えば、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452が向くか、或いは、例えば、図18に示すように、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「8」が割り当てられた光ビームセンサ452とから等間隔の位置方向Q1が向くようになっている。
ここで、第3の実施の形態の自走式掃除機4Bにおいては、自走式掃除機4Bの正面(進行方向)に、例えば、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452が向くか、或いは、例えば、図18に示すように、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「8」が割り当てられた光ビームセンサ452とから等間隔の位置方向Q1が向くようになっている。
「回転角度」記憶領域は、例えば、赤外光ビームMを検出した光ビームセンサ452の方向に、第1検出部回転制御プログラム463b4Bを実行したCPU461による制御によって自走式掃除機4Bの進行方向に向いた所定の隣り合う2つの光ビームセンサ452,452(例えば、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452と、番号「8」が割り当てられた光ビームセンサ452)から等間隔の位置方向Q1と、自走式掃除機4Bの進行方向と、が向くように、自走式掃除機4B(本体部40)を回転させる際の回転角度を記憶している。
具体的には、例えば、図17の第2回転角度情報データテーブル463a2Bには、例えば、番号「2」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「3」が割り当てられた光ビームセンサ452とにより赤外光ビームMが検出された場合には、自走式掃除機4Bを「時計回りに90.0度」回転させると、赤外光ビームMが到来する方向に(すなわち、充電装置2の正面に)、自走式掃除機4Bの進行方向が向くようになり(例えば、図19参照)、例えば、番号「6」が割り当てられた光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された場合には、自走式掃除機4Bを「反時計回りに112.5度」回転させると、充電装置2の正面に、自走式掃除機4Bの進行方向が向くようになる(例えば、図20参照)旨が記憶されている。
具体的には、例えば、図17の第2回転角度情報データテーブル463a2Bには、例えば、番号「2」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「3」が割り当てられた光ビームセンサ452とにより赤外光ビームMが検出された場合には、自走式掃除機4Bを「時計回りに90.0度」回転させると、赤外光ビームMが到来する方向に(すなわち、充電装置2の正面に)、自走式掃除機4Bの進行方向が向くようになり(例えば、図19参照)、例えば、番号「6」が割り当てられた光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された場合には、自走式掃除機4Bを「反時計回りに112.5度」回転させると、充電装置2の正面に、自走式掃除機4Bの進行方向が向くようになる(例えば、図20参照)旨が記憶されている。
第1検出部回転制御プログラム463b4Bは、例えば、自走式掃除機4Bの進行方向に、複数(8個)の光ビームセンサ452のうちの隣り合う2つの光ビームセンサ452,452(例えば、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452と、番号「8」が割り当てられた光ビームセンサ452)から等間隔の位置方向Q1が向くように、検出部駆動モータ453Bを制御して、検出部45Bを本体部40と独立して回転させる機能を、CPU451に実現させる。
CPU461は、かかる第1検出部回転制御プログラム463b4Bを実行することによって、第1検出部回転制御手段として機能する。
CPU461は、かかる第1検出部回転制御プログラム463b4Bを実行することによって、第1検出部回転制御手段として機能する。
第1回転制御プログラム463b5Bは、例えば、第1検出部回転制御プログラム463b4Bを実行したCPU461によって制御された検出部駆動モータ453Bにより検出部45Bが回転された後、判断プログラム463b2を実行したCPU461により予め設定された自走式掃除機4Bの充電タイミングになったと判定された場合であって、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された際に、赤外光ビームMを検出した光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4Bの進行方向に向いた隣り合う2つの光ビームセンサ452,452(番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452と、番号「8」が割り当てられた光ビームセンサ452)から等間隔の位置方向Q1と、自走式掃除機4Bの進行方向と、が向くように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rを制御して、本体部40を検出部45Bとともに回転させることによって、自走式掃除機4Bを回転させる機能を、CPU461に実現させる。
具体的には、CPU461は、例えば、赤外光ビーム検出信号を入力してきた一の光ビームセンサ452又は隣り合う2つの光ビームセンサ452,452に割り当てられた番号に対応する回転角度を、第2回転角度情報データテーブル463a2Bから取得し、そして、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rに制御信号を入力して、当該取得した回転角度分だけ、本体部40を検出部45Bとともに回転させる。
より具体的には、例えば、図19に示すように、番号「2」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「3」が割り当てられた光ビームセンサ452とにより赤外光ビームMが検出された場合(図19の上図)には、CPU461は、例えば、図17に示す第2回転角度情報データテーブル463a2Bから“番号「2」&番号「3」”に対応する回転角度(“90.0度(時計回り)”)を取得し、そして、本体部40を検出部45Bとともに時計回りに90.0度回転させて、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「8」が割り当てられた光ビームセンサ452とから等間隔の位置方向Q1と、自走式掃除機4Bの進行方向とを、赤外光ビームMが到来する方向に(すなわち、充電装置2の正面に)向かせる(図19の下図)。
また、例えば、図20に示すように、番号「6」が割り当てられた光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された場合(図20の上図)には、CPU461は、例えば、図17に示す第2回転角度情報データテーブル463a2Bから“番号「6」”に対応する回転角度(“112.5度(反時計回り)”)を取得し、そして、本体部40を検出部45Bとともに反時計回りに112.5度回転させて、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「8」が割り当てられた光ビームセンサ452とから等間隔の位置方向Q1と、自走式掃除機4Bの進行方向とを、充電装置2の正面に向かせる(図20の下図)。
また、例えば、図20に示すように、番号「6」が割り当てられた光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された場合(図20の上図)には、CPU461は、例えば、図17に示す第2回転角度情報データテーブル463a2Bから“番号「6」”に対応する回転角度(“112.5度(反時計回り)”)を取得し、そして、本体部40を検出部45Bとともに反時計回りに112.5度回転させて、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「8」が割り当てられた光ビームセンサ452とから等間隔の位置方向Q1と、自走式掃除機4Bの進行方向とを、充電装置2の正面に向かせる(図20の下図)。
さらに、CPU461は、例えば、自走式掃除機4Bの進行方向に向いた隣り合う2つの光ビームセンサ452,452(番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452と、番号「8」が割り当てられた光ビームセンサ452)のうちの、一方の光ビームセンサ452(番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452)により検出された赤外光ビームMの受光出力と、他方の光ビームセンサ452(番号「8」が割り当てられた光ビームセンサ452)により検出された赤外光ビームMの受光出力と、が略同一となるように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rを制御して、本体部40を検出部45Bとともに回転させることによって、自走式掃除機4Bを回転させて、自走式掃除機4Bの進行方向が、充電装置2の正面に正対するよう調整する。
CPU461は、かかる第1回転制御プログラム463b5Bを実行することによって、第1回転制御手段として機能する。
CPU461は、かかる第1回転制御プログラム463b5Bを実行することによって、第1回転制御手段として機能する。
判定プログラム463b6Bは、例えば、第1回転制御プログラム463b5Bを実行したCPU461により自走式掃除機4Bの進行方向が充電装置2の正面に向けられた後、自走式掃除機4Bと充電装置2との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する機能を、CPU461に実現させる。
具体的には、CPU461は、例えば、走行用センサ414から入力された障害物検出信号に基づいて、自走式掃除機4Bと充電装置2との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する。
或いは、CPU461は、例えば、光ビームセンサ452から入力された赤外光ビーム検出信号に含まれる赤外光ビームMの受光出力に関する情報に基づいて、自走式掃除機4Bと充電装置2との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する。
すなわち、例えば、図21に示すように、自走式掃除機4Bは、隣り合う2つの光ビームセンサ452,452(番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452と、番号「8」が割り当てられた光ビームセンサ452)により赤外光ビームMを受光しているため、例えば、自走式掃除機4Bが充電装置2に近づくと、番号「1」(又は番号「8」)が割り当てられた光ビームセンサ452により検出される赤外光ビームMの受光出力は増加し、さらに自走式掃除機4Bが充電装置2に近づくと、番号「1」(又は番号「8」)が割り当てられた光ビームセンサ452により検出される赤外光ビームMの受光出力は減少する。
したがって、CPU461は、例えば、番号「1」(又は番号「8」)が割り当てられた光ビームセンサ452から入力された赤外光ビーム検出信号に含まれる赤外光ビームMの受光出力に関する情報に基づいて、当該受光出力が一定値を下回ったか否か判定することによって、自走式掃除機4Bと充電装置2との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する。
CPU461は、かかる判定プログラム463b6Bを実行することによって、判定手段として機能する。
すなわち、例えば、図21に示すように、自走式掃除機4Bは、隣り合う2つの光ビームセンサ452,452(番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452と、番号「8」が割り当てられた光ビームセンサ452)により赤外光ビームMを受光しているため、例えば、自走式掃除機4Bが充電装置2に近づくと、番号「1」(又は番号「8」)が割り当てられた光ビームセンサ452により検出される赤外光ビームMの受光出力は増加し、さらに自走式掃除機4Bが充電装置2に近づくと、番号「1」(又は番号「8」)が割り当てられた光ビームセンサ452により検出される赤外光ビームMの受光出力は減少する。
したがって、CPU461は、例えば、番号「1」(又は番号「8」)が割り当てられた光ビームセンサ452から入力された赤外光ビーム検出信号に含まれる赤外光ビームMの受光出力に関する情報に基づいて、当該受光出力が一定値を下回ったか否か判定することによって、自走式掃除機4Bと充電装置2との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する。
CPU461は、かかる判定プログラム463b6Bを実行することによって、判定手段として機能する。
第2検出部回転制御プログラム463b7Bは、例えば、判定プログラム463b6Bを実行したCPU461により自走式掃除機4Bと充電装置2との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数(8個)の光ビームセンサ452のうちの一の光ビームセンサ452(例えば、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452)により赤外光ビームMが検出されるように、検出部駆動モータ453Bを制御して、検出部45Bを本体部40と独立して回転させる機能を、CPU461に実現させる。
具体的には、CPU461は、例えば、図22に示すように、自走式掃除機4Bと充電装置2との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、検出部駆動モータ453Bに制御信号を入力して、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「8」が割り当てられた光ビームセンサ452とから等間隔の位置方向Q1が、自走式掃除機4Bの進行方向に向いた状態(図22の上図)から、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452の方向が、自走式掃除機4Bの進行方向に向いた状態(図22の下図)になるように、検出部45Bを本体部40と独立して回転させる。
CPU461は、かかる第2検出部回転制御プログラム463b7Bを実行することにって、第2検出部回転制御手段として機能する。
CPU461は、かかる第2検出部回転制御プログラム463b7Bを実行することにって、第2検出部回転制御手段として機能する。
第2本体部回転制御プログラム463b8Bは、例えば、第2検出部回転制御プログラム463b7Bを実行したCPU461によって制御された検出部駆動モータ453Bにより検出部45Bが回転された後、赤外光ビームMを検出している一の光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4Bの進行方向が向くように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rを制御して、本体部40を検出部45Bとともに回転させる機能を、CPU461に実現させる。
具体的には、CPU461は、例えば、第1の実施の形態の回転制御プログラム463b3を実行したCPU461と同様、回転角度情報データテーブル463b1に記憶された情報を用いて、本体部40を検出部45Bとともに回転させる。
CPU461は、かかる第2回転制御プログラム463b8Bを実行することによって、第2回転制御手段として機能する。
CPU461は、かかる第2回転制御プログラム463b8Bを実行することによって、第2回転制御手段として機能する。
<自走式装置充電システムによる処理>
次に、自走式装置充電システム1Bによる自走式掃除機4Bの充電に関する処理について、図23及び図24のフローチャートを参照して説明する。
次に、自走式装置充電システム1Bによる自走式掃除機4Bの充電に関する処理について、図23及び図24のフローチャートを参照して説明する。
まず、自走式掃除機4BのCPU461は、第1検出部回転制御プログラム463b4Bを実行して、自走式掃除機4Bの進行方向に、複数の光ビームセンサ452のうちの隣り合う2つの光ビームセンサ452,452から等間隔の位置方向Q1が向くように、検出部駆動モータ453Bを制御して、検出部45Bを本体部40と独立して回転させる(ステップS51)。
次いで、CPU461は、走行プログラム463b1を実行して、走行部41等を制御して、自走式掃除機4Bによる所定の室内Rの床面F上の自律走行を開始させるとともに、掃除部42等を制御して、自走式掃除機4Bによる所定の室内Rの床面F上の掃除を開始させる(ステップS52)。
次いで、CPU461は、判断プログラム463b2を実行して、予め設定された自走式掃除機4Bの充電タイミングになったか否かを判断する(ステップS53)。
ステップS53で、予め設定された自走式掃除機4Bの充電タイミングになっていないと判断すると(ステップS53;No)、CPU461は、ステップS53の処理を繰り返して行う。
一方、ステップS53で、予め設定された自走式掃除機4Bの充電タイミングになったと判断すると(ステップS53;Yes)、CPU461は、第1回転制御プログラム463b5Bを実行して、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出されたか否かを判断する(ステップS54)。
ステップS54で、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出されていないと判断すると(ステップS54;No)、CPU461は、ステップS54の処理を繰り返して行う。
一方、ステップS54で、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出されたと判断すると(ステップS54;Yes)、CPU461は、ステップS52で開始した自律走行及び掃除を終了し、そして、赤外光ビームMを検出した光ビームセンサ452の方向に、ステップS51にて自走式掃除機4Bの進行方向に向いた隣り合う2つの光ビームセンサ452,452から等間隔の位置方向Q1と、自走式掃除機4Bの進行方向と、が向き、且つ、当該隣り合う2つの光ビームセンサ452,452のうちの、一方の光ビームセンサ452により検出された赤外光ビームMの受光出力と、他方の光ビームセンサ452により検出された赤外光ビームMの受光出力と、が略同一となるように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rを制御して、本体部40を検出部45Bとともに回転させる(ステップS55)。
次いで、CPU461は、走行プログラム463b1を実行して、走行部41等を制御して、自走式掃除機4Bを所定の室内Rの床面Fに沿って自律走行させる(ステップS56)。
次いで、CPU461は、判定プログラム463b6Bを実行して、自走式掃除機4Bと充電装置2との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定する(ステップS57)。
ステップS57で、自走式掃除機4Bと充電装置2との距離が所定の閾値を下回っていないと判定すると(ステップS57;No)、CPU461は、ステップS55以降の処理を繰り返して行う。
一方、ステップS57で、自走式掃除機4Bと充電装置2との距離が所定の閾値を下回ったと判定すると(ステップS57;Yes)、CPU461は、第2検出部回転制御プログラム463b7Bを実行して、複数の光ビームセンサ452のうちの一の光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出されるように、検出部駆動モータ453Bを制御して、検出部45Bを本体部40と独立して回転させる(ステップS58)。
次いで、CPU461は、第2回転制御プログラム463b8Bを実行して、赤外光ビームMを検出している一の光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4Bの進行方向が向くように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rを制御して、本体部40を検出部45Bとともに回転させる(ステップS59)。
次いで、CPU461は、走行プログラム463b1を実行して、走行部41等を制御して、自走式掃除機4Bを所定の室内Rの床面Fに沿って自律走行させる(ステップS60)。
次いで、CPU461は、端子431が、充電装置2の接触端子21と接触したか否かを判断する(ステップS61)。
ステップS61で、端子431が、充電装置2の接触端子21と接触していないと判断すると(ステップS61;No)、CPU461は、ステップS59以降の処理を繰り返して行う。
一方、ステップS61で、端子431が、充電装置2の接触端子21と接触したと判断すると(ステップS61;Yes)、CPU461は、電力量センサ432から入力された電力量検出信号に基づいて、自走式掃除機4Bの充電が完了したか否かを判断する(ステップS62)。
ステップS62で、自走式掃除機4Bの充電が完了していないと判断すると(ステップS62;No)、CPU461は、ステップS62の処理を繰り返して行う。
一方、ステップS62で、自走式掃除機4Bの充電が完了したと判断すると(ステップS62;Yes)、CPU461は、ステップS51以降の処理を繰り返して行う。
以上説明した第3の実施の形態における自走式装置充電システム1Bによれば、自走式掃除機4Bは、検出部45Bを自走式掃除機4Bの本体部40と独立して回転させる検出部駆動モータ453Bを備え、第1検出部回転制御プログラム463b4Bを実行したCPU461によって、自走式掃除機4Bの進行方向に、複数(例えば、8個)の光ビームセンサ462のうちの隣り合う2つの光ビームセンサ462,462から等間隔の位置方向Q1が向くように、検出部駆動モータ453Bを制御することができ、第1回転制御プログラム463b5Bを実行したCPU461によって、第1検出部回転制御プログラム463b4Bを実行したCPU461によって制御された検出部駆動モータ453Bにより検出部45Bが回転された後、判断プログラム463b2を実行したCPU461により予め設定された自走式掃除機4Bの充電タイミングになったと判定された場合であって、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された際に、赤外光ビームMを検出した光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4Bの進行方向に向いた隣り合う2つの光ビームセンサ452,452から等間隔の位置方向Q1と、自走式掃除機4Bの進行方向と、が向き、且つ、当該隣り合う2つの光ビームセンサ452,452のうちの、一方の光ビームセンサ452により検出された赤外光ビームMの受光出力と、他方の光ビームセンサ452により検出された赤外光ビームMの受光出力と、が略同一となるように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rを制御して、本体部40を検出部45Bとともに回転させることができ、判定プログラム463b6Bを実行したCPU461によって、自走式掃除機4Bと充電装置2との距離が所定の閾値を下回ったか否かを判定することができ、第2検出部回転制御プログラム463b7Bを実行したCPU461によって、判定プログラム463b6Bを実行したCPU461により自走式掃除機4Bと充電装置2との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数の光ビームセンサ452のうちの一の光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出されるように、検出部駆動モータ453Bを制御して、検出部45Bを本体部40と独立して回転させることができ、第2回転制御プログラム463b8Bを実行したCPU461によって、第2検出部回転制御プログラム463b7Bを実行したCPU461によって制御された検出部駆動モータ453Bにより検出部45Bが回転された後、赤外光ビームMを検出している一の光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4Bの進行方向が向くように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rを制御して、本体部40を検出部45Bとともに回転させることができる。
すなわち、自走式掃除機4Bは、充電装置2を検出するために検出部45Bを具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、また、充電装置2は、自走式掃除機4Bに検出されるために発光部22を具備しているだけなので、構成が簡易であるとともに低コストであり、また、自走式掃除機4Bは、赤外光ビームMを検出した方向に、自走式掃除機4Bの進行方向が向くため、確実に充電装置2まで到着することができる。
したがって、自走式掃除機4Bと、自走式掃除機4Bに充電のための電力を供給する充電装置2と、を備える自走式装置充電システム1Bにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、正確に自走式掃除機4Bを充電装置2まで自律走行させることができる。
したがって、自走式掃除機4Bと、自走式掃除機4Bに充電のための電力を供給する充電装置2と、を備える自走式装置充電システム1Bにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、正確に自走式掃除機4Bを充電装置2まで自律走行させることができる。
また、第2検出部回転制御プログラム463b7Bを実行したCPU461によって、判定プログラム463b6Bを実行したCPU461により自走式掃除機4Bと充電装置2との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数の光ビームセンサ452のうちの一の光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出されるように、検出部駆動モータ453Bを制御することができるため、確実に、赤外光ビームMを検出することができる。
具体的には、赤外光ビームMの光源(発光部22)に近いほど赤外光ビームMのビーム幅が狭くなるため、自走式掃除機4Bと充電装置2との距離が所定の閾値を下回ると、隣り合う2つの光ビームセンサ452,452により赤外光ビームMを検出し難くなるが、一の光ビームセンサ452であれば、赤外光ビームMのビーム幅が狭くなっても、確実に、赤外光ビームMを検出することができる。
具体的には、赤外光ビームMの光源(発光部22)に近いほど赤外光ビームMのビーム幅が狭くなるため、自走式掃除機4Bと充電装置2との距離が所定の閾値を下回ると、隣り合う2つの光ビームセンサ452,452により赤外光ビームMを検出し難くなるが、一の光ビームセンサ452であれば、赤外光ビームMのビーム幅が狭くなっても、確実に、赤外光ビームMを検出することができる。
また、第1回転制御プログラム463b5Bを実行したCPU461は、隣り合う2つの光ビームセンサ452,452のうちの、一方の光ビームセンサ452により検出された赤外光ビームMの受光出力と、他方の光ビームセンサ452により検出された赤外光ビームMの受光出力と、が略同一となるように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rを制御することができる。
したがって、自走式掃除機4Bの進行方向に向いた隣り合う2つの光ビームセンサ452,452から等間隔の位置方向Q1が、充電装置2の正面に正対するようになるため、充電装置2に発光部22が略水平方向に1つしか備えられていなくても、正確に充電装置2まで自律走行することができる。
したがって、自走式掃除機4Bの進行方向に向いた隣り合う2つの光ビームセンサ452,452から等間隔の位置方向Q1が、充電装置2の正面に正対するようになるため、充電装置2に発光部22が略水平方向に1つしか備えられていなくても、正確に充電装置2まで自律走行することができる。
[第4の実施の形態]
次に、第4の実施の形態における自走式装置充電システム1Cについて説明する。
次に、第4の実施の形態における自走式装置充電システム1Cについて説明する。
<自走式装置充電システムの構成>
まず、自走式装置充電システム1Cの構成について、図25〜図28を参照して説明する。
なお、第4の実施の形態の自走式装置充電システム1Cは、本体部40が検出部45Bと独立して回転する点のみが、第3の実施の形態の自走式装置充電システム1Bと異なる。具体的には、自走式装置充電システム1Bの自走式掃除機4Bにおける検出部45Bの構成の一部及び制御部46Bの構成の一部が異なる。したがって、異なる箇所のみについて説明し、その他の共通する部分は同一符合を付して説明する。
まず、自走式装置充電システム1Cの構成について、図25〜図28を参照して説明する。
なお、第4の実施の形態の自走式装置充電システム1Cは、本体部40が検出部45Bと独立して回転する点のみが、第3の実施の形態の自走式装置充電システム1Bと異なる。具体的には、自走式装置充電システム1Bの自走式掃除機4Bにおける検出部45Bの構成の一部及び制御部46Bの構成の一部が異なる。したがって、異なる箇所のみについて説明し、その他の共通する部分は同一符合を付して説明する。
自走式装置充電システム1Cは、例えば、図25に示すように、所定の室内Rの床面F上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して、床面Fの掃除を行う自走式掃除機4Cと、自走式掃除機4Cに充電のための電力を供給する充電装置2と、を備えて構成される。
(自走式掃除機の構成)
自走式掃除機4Cは、例えば、図25及び図26に示すように、本体部40と、本体部40の内部に設けられた、走行部41と、掃除部42と、充電部43と、入力部44と、自走式掃除機4Cが充電装置2を検出するための検出部45Cと、これら各部を制御するための制御部46Cと、等を備えて構成される。
ここで、第4の実施の形態の自走式掃除機4Cにおいては、必ずしも、自走式掃除機4Cの正面(進行方向)に、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452が向くとは限らないし、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「8」が割り当てられた光ビームセンサ452とから等間隔の位置方向Q1が向くとは限らない。
自走式掃除機4Cは、例えば、図25及び図26に示すように、本体部40と、本体部40の内部に設けられた、走行部41と、掃除部42と、充電部43と、入力部44と、自走式掃除機4Cが充電装置2を検出するための検出部45Cと、これら各部を制御するための制御部46Cと、等を備えて構成される。
ここで、第4の実施の形態の自走式掃除機4Cにおいては、必ずしも、自走式掃除機4Cの正面(進行方向)に、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452が向くとは限らないし、番号「1」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「8」が割り当てられた光ビームセンサ452とから等間隔の位置方向Q1が向くとは限らない。
(検出部)
検出部45Cは、例えば、突出部451と、光ビームセンサ452と、検出部駆動モータ453Cと、等を備えて構成される。
検出部45Cは、例えば、突出部451と、光ビームセンサ452と、検出部駆動モータ453Cと、等を備えて構成される。
検出部駆動モータ453Cは、制御部46Cから入力される制御信号に従って、例えば、検出部回転駆動部として、検出部45Cを自走式掃除機4Cの本体部40と独立して回転(左転回や右転回)させる駆動源として機能する。
具体的には、検出部駆動モータ453Cは、例えば、制御部46Cから入力される制御信号に従って、ギア等の駆動伝達部材を介して、突出部451を回転させる。
具体的には、検出部駆動モータ453Cは、例えば、制御部46Cから入力される制御信号に従って、ギア等の駆動伝達部材を介して、突出部451を回転させる。
ここで、自走式掃除機4Cの本体部40を検出部45Cと独立して回転させることによって、自走式掃除機4Cを回転させる回転駆動部は、例えば、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと、検出部駆動モータ453Cと、等から構成される。
(制御部)
制御部46Cは、例えば、図26に示すように、CPU461と、RAM462と、ROM463Cと、等を備えて構成される。
制御部46Cは、例えば、図26に示すように、CPU461と、RAM462と、ROM463Cと、等を備えて構成される。
ROM463Cは、例えば、走行プログラム463b1と、判断プログラム463b2と、第1検出部回転制御プログラム463b4Cと、第1回転制御プログラム463b5Cと、判定プログラム463b6Bと、第2検出部回転制御プログラム463b7Cと、第2回転制御プログラム463b8Cと、等を記憶している。
第1検出部回転制御プログラム463b4Cは、例えば、判断プログラム463b2を実行したCPU461により予め設定された自走式掃除機4Cの充電タイミングになったと判定された場合であって、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された際に、複数(8個)の光ビームセンサ452のうちの隣り合う2つの光ビームセンサ452,452により赤外光ビームMが検出されるように、検出部駆動モータ453Cを制御して、検出部45Cを本体部40と独立して回転させる機能を、CPU451に実現させる。
具体的には、CPU461は、例えば、一の光ビームセンサ452(例えば、番号「3」が割り当てられた光ビームセンサ452)が赤外光ビーム検出信号を入力してきた場合には、当該一の光ビームセンサ452(番号「3」が割り当てられた光ビームセンサ452)と、当該一の光ビームセンサ452と隣り合う一の光ビームセンサ452(例えば、番号「2」が割り当てられた光ビームセンサ452)と、により赤外光ビームMが検出されるように、検出部駆動モータ453Cに制御信号を入力して、検出部45Cを本体部40と独立して所定方向(例えば、時計回り方向)に回転させる。
一方、隣り合う2つの光ビームセンサ452,452(例えば、番号「2」が割り当てられた光ビームセンサ452と、番号「3」が割り当てられた光ビームセンサ452)が赤外光ビーム検出信号を入力してきた場合には、隣り合う2つの光ビームセンサ452,452により赤外光ビームMが検出されているため、検出部45Cを回転させる必要はない。したがって、例えば、この場合には、CPU451は、検出部駆動モータ453Cを制御しない。
さらに、CPU461は、赤外光ビームMを検出している隣り合う2つの光ビームセンサ452,452のうちの、一方の光ビームセンサ452により検出された赤外光ビームMの受光出力と、他方の光ビームセンサ452により検出された赤外光ビームMの受光出力と、が略同一となるように、検出部駆動モータ453Cを制御して、検出部45Cを本体部40と独立して回転させて、当該隣り合う2つの光ビームセンサ452,452から等間隔の位置方向Q2が、充電装置2の正面に正対するよう調整する。
CPU461は、かかる第1検出部回転制御プログラム463b4Cを実行することによって、第1検出部回転制御手段として機能する。
CPU461は、かかる第1検出部回転制御プログラム463b4Cを実行することによって、第1検出部回転制御手段として機能する。
第1回転制御プログラム463b5Cは、例えば、第1検出部回転制御プログラム463b4Cを実行したCPU461によって制御された検出部駆動モータ453Cにより検出部45Cが回転された後、赤外光ビームMを検出している隣り合う2つの光ビームセンサ452,452から等間隔の位置方向Q2に、自走式掃除機4Cの進行方向が向くように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと、検出部駆動モータ453Cと、を制御して、本体部40を検出部45Cと独立して回転させる機能を、CPU461に実現させる。
ここで、CPU461は、見かけ上、検出部45Cが回転しないように、例えば、検出部駆動モータ453Cに制御信号を入力して、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rによる本体部40の回転方向と逆方向の力を、検出部45C(突出部451)に付加させることによって、見かけ上、本体部40を検出部45Cと独立して回転させる。
具体的には、CPU461は、例えば、図27に示すように、番号「2」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「3」が割り当てられた光ビームセンサ452とにより赤外光ビームMが検出された場合(図27の上図)には、CPU461は、番号「2」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「3」が割り当てられた光ビームセンサ452とから等間隔の位置方向Q2に、自走式掃除機4Cの進行方向が向くように、本体部40を検出部45Cと独立して回転させて、自走式掃除機4Cの進行方向を、赤外光ビームMが到来する方向に(すなわち、充電装置2の正面に)向かせる(図27の下図)。
CPU461は、かかる第1回転制御プログラム463b5Cを実行することによって、第1回転制御手段として機能する。
CPU461は、かかる第1回転制御プログラム463b5Cを実行することによって、第1回転制御手段として機能する。
第2検出部回転制御プログラム463b7Cは、例えば、判定プログラム463b6Bを実行したCPU461により自走式掃除機4Cと充電装置2との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数(8個)の光ビームセンサ452のうちの一の光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出されるように、検出部駆動モータ453Cを制御して、検出部45Cを本体部40と独立して回転させる機能を、CPU461に実現させる。
具体的には、CPU461は、例えば、図28に示すように、自走式掃除機4Cと充電装置2との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、検出部駆動モータ453Cに制御信号を入力して、例えば、番号「2」が割り当てられた光ビームセンサ452と番号「3」が割り当てられた光ビームセンサ452とから等間隔の位置方向Q2が、自走式掃除機4Cの進行方向に向いた状態(図28の上図)から、番号「3」(又は番号「2」)が割り当てられた光ビームセンサ452の方向が、自走式掃除機4Cの進行方向に向いた状態(図28の下図)になるように、検出部45Cを本体部40と独立して回転させる。
CPU461は、かかる第2検出部回転制御プログラム463b7Cを実行することによって、第2検出部回転制御手段として機能する。
CPU461は、かかる第2検出部回転制御プログラム463b7Cを実行することによって、第2検出部回転制御手段として機能する。
第2本体部回転制御プログラム463b8Cは、例えば、第2検出部回転制御プログラム463b7Cを実行したCPU461によって制御された検出部駆動モータ453Cにより検出部45Cが回転された後、赤外光ビームMを検出している一の光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4Cの進行方向が向くように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと、検出部駆動モータ453Cと、を制御して、本体部40を検出部45Cと独立して回転させる機能を、CPU461に実現させる。
CPU461は、かかる第2本体部回転制御プログラム463b8Cを実行することによって、第2回転制御手段として機能する。
CPU461は、かかる第2本体部回転制御プログラム463b8Cを実行することによって、第2回転制御手段として機能する。
以上説明した第4の実施の形態における自走式装置充電システム1Cによれば、自走式掃除機4Cの本体部40を検出部45Cと独立して回転させることによって、自走式掃除機4Cを回転させる左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと検出部駆動モータ453Cと、検出部45Cを自走式掃除機4Cの本体部40と独立して回転させる検出部駆動モータ453Cと、を備え、第1検出部回転制御プログラム463b4Cを実行したCPU461によって、判断プログラム463b2を実行したCPU461により予め設定された自走式掃除機4Cの充電タイミングになったと判定された場合であって、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出された際に、複数の光ビームセンサ452のうちの隣り合う2つの光ビームセンサ452,452により赤外光ビームMが検出され、且つ、当該隣り合う2つの光ビームセンサ452,452のうちの、一方の光ビームセンサ452により検出された赤外光ビームMの受光出力と、他方の光ビームセンサ452により検出された赤外光ビームMの受光出力と、が略同一となるように、検出部駆動モータ453Cを制御して、検出部45Cを本体部40と独立して回転させることができ、第1回転制御プログラム463b5Cを実行したCPU461によって、第1検出部回転制御プログラム463b4Cを実行したCPU461によって制御された検出部駆動モータ453Cにより検出部45Cが回転された後、赤外光ビームMを検出している隣り合う2つの光ビームセンサ452,452から等間隔の位置方向Q2に、自走式掃除機4Cの進行方向が向くように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと検出部駆動モータ453Cとを制御して、本体部40を検出部45Cと独立して回転させることができ、第2検出部回転制御プログラム463b11を実行したCPU461によって、判定プログラム463b6Bを実行したCPU461により自走式掃除機4Cと充電装置2との距離が所定の閾値を下回ったと判定されると、複数の光ビームセンサ452,452のうちの一の光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出されるように、検出部駆動モータ453Cを制御して、検出部45Cを本体部40と独立して回転させることができ、第2回転制御プログラム463b8Cを実行したCPU461によって、第2検出部回転制御プログラム463b7Cを実行したCPU461によって制御された検出部駆動モータ453Cにより検出部45Cが回転された後、赤外光ビームMを検出している一の光ビームセンサ452の方向に、自走式掃除機4Cの進行方向が向くように、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと検出部駆動モータ453Cとを制御して、本体部40を検出部45Cと独立して回転させることができる。
すなわち、左輪駆動モータ412L及び右輪駆動モータ412Rと検出部駆動モータ453Cとは、自走式掃除機4Cの本体部40を検出部45Cと独立して回転させることができる。
したがって、赤外光ビームMを検出している光ビームセンサ452の方向に自走式掃除機4Cの進行方向が向くように、本体部40を回転させるだけでよいため、自走式掃除機4Cの回転のための制御を簡単に行うことができる。
したがって、赤外光ビームMを検出している光ビームセンサ452の方向に自走式掃除機4Cの進行方向が向くように、本体部40を回転させるだけでよいため、自走式掃除機4Cの回転のための制御を簡単に行うことができる。
また、第1検出部回転制御プログラム463b4Cを実行したCPU461は、隣り合う2つの光ビームセンサ452,452のうちの、一方の光ビームセンサ452により検出された赤外光ビームMの受光出力と、他方の光ビームセンサ452により検出された赤外光ビームMの受光出力と、が略同一となるように、検出部駆動モータ453Cを制御することができる。
したがって、自走式掃除機4Cの進行方向に向いた隣り合う2つの光ビームセンサ452,452から等間隔の位置方向Q2が、充電装置2の正面に正対するようになるため、充電装置2に発光部22が略水平方向に1つしか備えられていなくても、正確に充電装置2まで自律走行することができる。
したがって、自走式掃除機4Cの進行方向に向いた隣り合う2つの光ビームセンサ452,452から等間隔の位置方向Q2が、充電装置2の正面に正対するようになるため、充電装置2に発光部22が略水平方向に1つしか備えられていなくても、正確に充電装置2まで自律走行することができる。
なお、本発明は、上記した実施の形態のものに限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
第1〜第4の実施の形態において、充電装置2の発光部22の個数は、複数でなくてもよく、1個であってもよい。
また、第1〜第4の実施の形態において、自走式掃除機4,4A,4B,4Cの突出部451の形状は、円柱形や円筒形の限りでなく、例えば、多角柱形や多角筒形などであってもよい。
第1〜第4の実施の形態において、光ビームセンサ452が配置される箇所は、突出部451の限りでなく、自走式掃除機4,4A,4B,4Cの本体部40の所定部位に設けられた所定部材であれば任意である。
具体的には、例えば、本体部40の側面全周に沿って回転可能なベルトを本体部40に設け、光ビームセンサ452を、当該ベルトの側面全周に沿って配置するようにしてもよい。この場合、突出部451の代わりに当該ベルトが検出部45,45A,45B,45Cを構成することになる。
また、第1の実施の形態においては、例えば、光ビームセンサ452を、本体部40の側面全周に沿って本体部40に直接配置するようにしてもよい。この場合、突出部451の代わりに本体部40が検出部45を構成することになる。
具体的には、例えば、本体部40の側面全周に沿って回転可能なベルトを本体部40に設け、光ビームセンサ452を、当該ベルトの側面全周に沿って配置するようにしてもよい。この場合、突出部451の代わりに当該ベルトが検出部45,45A,45B,45Cを構成することになる。
また、第1の実施の形態においては、例えば、光ビームセンサ452を、本体部40の側面全周に沿って本体部40に直接配置するようにしてもよい。この場合、突出部451の代わりに本体部40が検出部45を構成することになる。
第1〜第4の実施の形態において、複数(例えば、8個)の光ビームセンサ452のうちの一の光ビームセンサ452又は隣り合う2つの光ビームセンサ452,452から赤外光ビーム検出信号が入力された場合に、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出されたと判断するようにしたが、例えば、一の光ビームセンサ452又は隣り合う複数の光ビームセンサ452,…から赤外光ビーム検出信号が入力された場合に、光ビームセンサ452により赤外光ビームMが検出されたと判断するようにしてもよい。
第1〜第4の実施の形態において、自走式装置は、自走式掃除機4,4A,4B,4Cの限りでなく、自律走行が可能な自走式装置であれば、任意である。
1,1A,1B,1C 自走式装置充電システム
2 充電装置
21 接触端子
22 発光部(発光手段)
4,4A,4B,4C 自走式掃除機(自走式装置)
40 本体部
45,45A,45B,45C 検出部
412L 左輪駆動モータ(回転駆動部)
412R 右輪駆動モータ(回転駆動部)
431 端子
452 光ビームセンサ(検出手段)
453A,453C 検出部駆動モータ(回転駆動部)
453B,453C 検出部駆動モータ(検出部回転駆動部)
461 CPU(判断手段、回転制御手段、第1検出部回転制御手段、第1回転制御手段、判定手段、第2検出部回転制御手段、第2回転制御手段)
463b2 判断プログラム(判断手段)
463b3,463b3A,463b3B 回転制御プログラム(回転制御手段)
463b4B,463b4C 第1検出部回転制御プログラム(第1検出部回転制御手段)
463b5B,463b5C 第1回転制御プログラム(第1回転制御手段)
463b6B 判定プログラム(判定手段)
463b7B,463b7C 第2検出部回転制御プログラム(第2検出部回転制御手段)
463b8B,463b8C 第2回転制御プログラム(第2回転制御手段)
F 床面
M 赤外光ビーム(光ビーム)
R 室内
Q1,Q2 隣り合う2つの光ビームセンサから等間隔の位置方向
2 充電装置
21 接触端子
22 発光部(発光手段)
4,4A,4B,4C 自走式掃除機(自走式装置)
40 本体部
45,45A,45B,45C 検出部
412L 左輪駆動モータ(回転駆動部)
412R 右輪駆動モータ(回転駆動部)
431 端子
452 光ビームセンサ(検出手段)
453A,453C 検出部駆動モータ(回転駆動部)
453B,453C 検出部駆動モータ(検出部回転駆動部)
461 CPU(判断手段、回転制御手段、第1検出部回転制御手段、第1回転制御手段、判定手段、第2検出部回転制御手段、第2回転制御手段)
463b2 判断プログラム(判断手段)
463b3,463b3A,463b3B 回転制御プログラム(回転制御手段)
463b4B,463b4C 第1検出部回転制御プログラム(第1検出部回転制御手段)
463b5B,463b5C 第1回転制御プログラム(第1回転制御手段)
463b6B 判定プログラム(判定手段)
463b7B,463b7C 第2検出部回転制御プログラム(第2検出部回転制御手段)
463b8B,463b8C 第2回転制御プログラム(第2回転制御手段)
F 床面
M 赤外光ビーム(光ビーム)
R 室内
Q1,Q2 隣り合う2つの光ビームセンサから等間隔の位置方向
Claims (6)
- 所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
前記床面に対して略垂直方向に並んで複数配置され、光ビームを発光する発光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
当該自走式装置の本体部の上面に配置され、前記発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、
当該自走式装置の本体部を前記検出部とともに回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備えることを特徴とする自走式装置充電システム。 - 所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
前記床面に対して略垂直方向に並んで複数配置され、光ビームを発光する発光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
当該自走式装置の本体部の上面に配置され、前記発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、
当該自走式装置の本体部を前記検出部と独立して回転させることによって、当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備えることを特徴とする自走式装置充電システム。 - 所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、
前記充電装置は、
前記自走式装置が着脱自在であり、当該自走式装置が装着されると当該自走式装置に前記充電のための電力を供給する接触端子と、
光ビームを発光する発光手段と、
を備え、
前記自走式装置は、
前記接触端子と接触して、当該接触端子から前記充電のための電力の供給を受ける端子と、
前記発光手段により発光された光ビームを受光して検出する検出手段を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部と、
当該自走式装置を回転させる回転駆動部と、
予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により予め設定された当該自走式装置の充電タイミングになったと判定された場合であって、前記検出手段により光ビームが検出された際に、当該光ビームを検出した検出手段の方向に、当該自走式装置の進行方向が向くように、前記回転駆動部を制御する回転制御手段と、
を備えることを特徴とする自走式装置充電システム。 - 請求項3に記載の自走式装置充電システムにおいて、
前記回転駆動部は、前記自走式装置の本体部を前記検出部と独立して回転させることによって、当該自走式装置を回転させることを特徴とする自走式装置充電システム。 - 請求項3又は4に記載の自走式装置充電システムにおいて、
前記検出部は、前記自走式装置の本体部の上面に配置されていることを特徴とする自走式装置充電システム。 - 請求項3〜5の何れか一項に記載の自走式装置充電システムにおいて、
前記発光手段は、前記床面に対して略垂直方向に並んで複数配置されていることを特徴とする自走式装置充電システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006213121A JP2008040725A (ja) | 2006-08-04 | 2006-08-04 | 自走式装置充電システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006213121A JP2008040725A (ja) | 2006-08-04 | 2006-08-04 | 自走式装置充電システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008040725A true JP2008040725A (ja) | 2008-02-21 |
Family
ID=39175659
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006213121A Pending JP2008040725A (ja) | 2006-08-04 | 2006-08-04 | 自走式装置充電システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008040725A (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101640295A (zh) * | 2008-07-31 | 2010-02-03 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 充电装置 |
JP2013168148A (ja) * | 2012-02-16 | 2013-08-29 | Micro-Star Internatl Co Ltd | 清掃ロボットの制御方法および清掃ロボット |
WO2014012026A1 (en) * | 2012-07-13 | 2014-01-16 | Orbotix, Inc. | Self-optimizing power transfer |
US9193404B2 (en) | 2011-01-05 | 2015-11-24 | Sphero, Inc. | Self-propelled device with actively engaged drive system |
US9218316B2 (en) | 2011-01-05 | 2015-12-22 | Sphero, Inc. | Remotely controlling a self-propelled device in a virtualized environment |
WO2016017212A1 (ja) * | 2014-07-31 | 2016-02-04 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
US9280717B2 (en) | 2012-05-14 | 2016-03-08 | Sphero, Inc. | Operating a computing device by detecting rounded objects in an image |
CN105581728A (zh) * | 2014-10-23 | 2016-05-18 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 吸尘器 |
US9483876B2 (en) | 2012-05-14 | 2016-11-01 | Sphero, Inc. | Augmentation of elements in a data content |
KR101762084B1 (ko) | 2014-08-27 | 2017-07-26 | 도시바 라이프스타일 가부시키가이샤 | 자율주행체 장치 |
US9827487B2 (en) | 2012-05-14 | 2017-11-28 | Sphero, Inc. | Interactive augmented reality using a self-propelled device |
US9829882B2 (en) | 2013-12-20 | 2017-11-28 | Sphero, Inc. | Self-propelled device with center of mass drive system |
US9886032B2 (en) | 2011-01-05 | 2018-02-06 | Sphero, Inc. | Self propelled device with magnetic coupling |
US10022643B2 (en) | 2011-01-05 | 2018-07-17 | Sphero, Inc. | Magnetically coupled accessory for a self-propelled device |
US10168701B2 (en) | 2011-01-05 | 2019-01-01 | Sphero, Inc. | Multi-purposed self-propelled device |
CN110352028A (zh) * | 2017-11-10 | 2019-10-18 | 松下知识产权经营株式会社 | 移动机器人以及移动机器人的控制方法 |
-
2006
- 2006-08-04 JP JP2006213121A patent/JP2008040725A/ja active Pending
Cited By (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101640295A (zh) * | 2008-07-31 | 2010-02-03 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 充电装置 |
US10168701B2 (en) | 2011-01-05 | 2019-01-01 | Sphero, Inc. | Multi-purposed self-propelled device |
US10281915B2 (en) | 2011-01-05 | 2019-05-07 | Sphero, Inc. | Multi-purposed self-propelled device |
US9886032B2 (en) | 2011-01-05 | 2018-02-06 | Sphero, Inc. | Self propelled device with magnetic coupling |
US9193404B2 (en) | 2011-01-05 | 2015-11-24 | Sphero, Inc. | Self-propelled device with actively engaged drive system |
US9218316B2 (en) | 2011-01-05 | 2015-12-22 | Sphero, Inc. | Remotely controlling a self-propelled device in a virtualized environment |
US9841758B2 (en) | 2011-01-05 | 2017-12-12 | Sphero, Inc. | Orienting a user interface of a controller for operating a self-propelled device |
US11460837B2 (en) | 2011-01-05 | 2022-10-04 | Sphero, Inc. | Self-propelled device with actively engaged drive system |
US10678235B2 (en) | 2011-01-05 | 2020-06-09 | Sphero, Inc. | Self-propelled device with actively engaged drive system |
US10423155B2 (en) | 2011-01-05 | 2019-09-24 | Sphero, Inc. | Self propelled device with magnetic coupling |
US10012985B2 (en) | 2011-01-05 | 2018-07-03 | Sphero, Inc. | Self-propelled device for interpreting input from a controller device |
US9766620B2 (en) | 2011-01-05 | 2017-09-19 | Sphero, Inc. | Self-propelled device with actively engaged drive system |
US10248118B2 (en) | 2011-01-05 | 2019-04-02 | Sphero, Inc. | Remotely controlling a self-propelled device in a virtualized environment |
US9952590B2 (en) | 2011-01-05 | 2018-04-24 | Sphero, Inc. | Self-propelled device implementing three-dimensional control |
US9836046B2 (en) | 2011-01-05 | 2017-12-05 | Adam Wilson | System and method for controlling a self-propelled device using a dynamically configurable instruction library |
US11630457B2 (en) | 2011-01-05 | 2023-04-18 | Sphero, Inc. | Multi-purposed self-propelled device |
US10022643B2 (en) | 2011-01-05 | 2018-07-17 | Sphero, Inc. | Magnetically coupled accessory for a self-propelled device |
JP2013168148A (ja) * | 2012-02-16 | 2013-08-29 | Micro-Star Internatl Co Ltd | 清掃ロボットの制御方法および清掃ロボット |
US9483876B2 (en) | 2012-05-14 | 2016-11-01 | Sphero, Inc. | Augmentation of elements in a data content |
US10192310B2 (en) | 2012-05-14 | 2019-01-29 | Sphero, Inc. | Operating a computing device by detecting rounded objects in an image |
US9827487B2 (en) | 2012-05-14 | 2017-11-28 | Sphero, Inc. | Interactive augmented reality using a self-propelled device |
US9280717B2 (en) | 2012-05-14 | 2016-03-08 | Sphero, Inc. | Operating a computing device by detecting rounded objects in an image |
JP2015528275A (ja) * | 2012-07-13 | 2015-09-24 | スフィロ インコーポレイテッド | 自己最適化電力転送 |
US10056791B2 (en) | 2012-07-13 | 2018-08-21 | Sphero, Inc. | Self-optimizing power transfer |
WO2014012026A1 (en) * | 2012-07-13 | 2014-01-16 | Orbotix, Inc. | Self-optimizing power transfer |
US9829882B2 (en) | 2013-12-20 | 2017-11-28 | Sphero, Inc. | Self-propelled device with center of mass drive system |
WO2016017212A1 (ja) * | 2014-07-31 | 2016-02-04 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
KR101762084B1 (ko) | 2014-08-27 | 2017-07-26 | 도시바 라이프스타일 가부시키가이샤 | 자율주행체 장치 |
CN105581728A (zh) * | 2014-10-23 | 2016-05-18 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 吸尘器 |
CN110352028A (zh) * | 2017-11-10 | 2019-10-18 | 松下知识产权经营株式会社 | 移动机器人以及移动机器人的控制方法 |
CN110352028B (zh) * | 2017-11-10 | 2021-11-19 | 松下知识产权经营株式会社 | 移动机器人以及移动机器人的控制方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2008040725A (ja) | 自走式装置充電システム | |
AU2019236712B2 (en) | Cleaning robot and controlling method thereof | |
CN206950128U (zh) | 自主移动机器人 | |
RU2283750C1 (ru) | Способ коррекции координат робота-уборщика и автоматическая система уборки с использованием этого способа | |
KR20160126968A (ko) | 청소 로봇 및 그에 포함되는 원격 제어기 | |
US11832782B2 (en) | Vacuum cleaner and method for controlling same | |
US10542858B2 (en) | Self-propelled electronic device and travel method for self-propelled electronic device | |
JP2006043071A (ja) | 自走式掃除機 | |
EP3093727A1 (en) | Traveling body device | |
JP2020068897A (ja) | 清掃ロボット | |
KR20140066850A (ko) | 로봇청소시스템 및 그 제어방법 | |
JP2017228195A (ja) | 清掃ロボット | |
KR20200105916A (ko) | 로봇 청소기 및 그의 제어방법 | |
JP2005222226A (ja) | 自律走行ロボットクリーナー | |
JP6636289B2 (ja) | 走行体装置 | |
TWI788690B (zh) | 移動式機器人 | |
JP2008084007A (ja) | 自走式装置充電システム | |
JP2008198057A (ja) | 自走式装置誘導システム | |
JP2004139264A (ja) | 自律走行ロボット | |
KR20200130885A (ko) | 이동 로봇 | |
JP2008139992A (ja) | 自走式装置及び自走式装置誘導システム | |
JP7345139B2 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
JP2008102698A (ja) | 自走式装置充電システム | |
JP2007286730A (ja) | 自走式掃除機 | |
CN113219961A (zh) | 自走式移动体、判断程序和判断方法 |