JP2008020276A - 周辺監視システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】他車認識部3によってカメラ2が撮影した画像b2中の自動二輪車400が、初めて認識されると(a2)、画像b2中の自動二輪車400が写り込んでいる領域410のサイズW2が基準サイズSとして設定され、レーダ装置1で測定した自動二輪車400の相対距離L2が基準距離Dとして設定されることになる(a2)。以降の各時点a3、a4、a5では、他車認識部3によって認識された画像b3、b4、b5中の自動二輪車400が写り込んだ領域410のサイズW3、W4、W5に対する、基準サイズSの比と、基準距離Dに基づいて、各時点における自動二輪車400の相対距離L3、L4、L5を算定する。
【選択図】図3
Description
なお、このような周辺監視システムは、前記基準値設定手段において、前記追尾対象二輪車と自車との間の距離を前記レーダ装置に測定させる際に、当該追尾対象二輪車が写り込んでいる領域の前記画像中の位置より推定される当該追尾対象二輪車の位置に対する、レーダ装置の感度を、一時的に増加することが好ましい。
図1aに、本第実施形態に係る周辺監視システムの構成を示す。
本周辺監視システムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、周辺監視システムは、レーダ装置1、カメラ2、他車認識部3、物標追尾部4、周辺状況提示部5、表示装置6、音声出力装置7とを有している。
ここで、本周辺監視システムが搭載された自動車を自車100として、図1bに示すようにレーダ装置1とカメラ2は、自車100の後部に配置される。そして、レーダ装置1は、自車100後方をスキャン範囲としてスキャン範囲内にある他車の自車100に対する相対位置(相対方位、相対距離)を測定しレーダ測定データとして出力するスキャン処理を繰り返し行う。
ここで、物標追尾部4は、二輪車である他車については、以下のように、その追尾を行う。
すなわち、物標追尾部4は、他車認識部3からカメラ測定データが出力されたならば、カメラ測定データに含まれる相対位置より、当該カメラ測定データが、既に追尾中の他車についてのカメラ測定データであるかどうかを調べる。そして、カメラ測定データが、既に追尾中の他車についてのカメラ測定データでなければ、カメラ測定データに含まれる種別が二輪車であるかどうかを調べ、二輪車であれば、当該二輪車を追尾対象二輪車として次に示す二輪車追尾処理を行う。
図示するように、この二輪車追尾処理では、まず、カメラ測定データが表す、追尾対象二輪車が写り込んでいた領域のサイズSを当該追尾対象二輪車の基準サイズSとして記憶する(ステップ202)。
そして、レーダ装置1の測定特性を、追尾対象二輪車に対する感度が増大するように変更する(ステップ204)。より詳細には、このステップ204では、追尾対象二輪車に対する感度を増大させるために、レーダ装置1のレーダの発振強度やレーダ反射波の受信利得を大きくしたり、ノイズ除去のしきい値を緩和したり、カメラ測定データが表す追尾対象二輪車の相対方位についてのレーダ装置1の指向性を高めたり、スキャン範囲をカメラ測定データが表す追尾対象二輪車の相対方位を中心とする通常よりも狭い方位範囲に狭めたりする。または、このステップ204では、レーダ装置1のスキャン範囲を、カメラ測定データが表す追尾対象二輪車の相対方位を中心とする通常よりも狭い方位範囲に狭めた上で、一度のスキャン処理において、スキャン範囲に対しての複数回スキャンを行って、同じ他車に対して複数の相対距離を測定し、測定した複数の相対距離から当該他車の最尤性ある相対距離を求める所定の統計的処理(平均値算出処理や中央値算出処理や最頻値算出処理等)を実行し、当該統計的処理で求まった相対距離を、最終的に当該他車の相対距離として出力するように、レーダ装置1を設定する。なお、この場合には、レーダ装置1は、複数回のスキャンで測定した相対距離のうちの、相互に近接する相対距離を、同じ他車に対して測定された相対距離として、前述した最尤性ある相対距離を求める。
一方、追尾窓内の相対位置と二輪車を表す種別とを含むカメラ測定データが出力されていれば、当該カメラ測定データが追尾対象二輪車のカメラ測定データであるものとして、基準サイズSの、当該カメラ測定データが示す追尾対象二輪車が写り込んだ領域のサイズに対する比率に、基準距離Dを乗じた値を、追尾対象二輪車の相対距離として算出する(ステップ220)。そして、追尾対象二輪車のカメラ測定データが示す追尾対象二輪車の相対方位とステップ220で算出した相対距離で表される位置を、追尾対象二輪車の相対位置とし(ステップ222)、ステップ214からの処理に戻る。
なお、以上の二輪車追尾処理は、二輪車追尾処理の実行中に定期的にステップ202-210の処理を行って基準サイズSと基準距離Dを、定期的に更新するように修正して実施するようにしてもよい。
また、以上の二輪車追尾処理は、レーダ装置1において追尾対象二輪車の検出漏れが生じた場合にのみ、ステップ220とステップ222によって、基準サイズSと基準距離Dを用いた追尾対象二輪車の相対距離と相対位置の算定を行い、レーダ装置1において追尾対象二輪車が検出できているときには、レーダ装置1が出力する追尾対象二輪車のレーダ測定データの相対距離と相対位置を、そのまま追尾対象二輪車のレーダ測定データの相対距離と相対位置として用いるように修正して実施するようにしてもよい。なお、この場合には、スキャン処理で出力されたレーダ測定データの内に、ステップ214で設定した追尾窓内の相対位置を表すレーダ測定データが存在しなかった場合に、追尾対象二輪車の検出漏れが生じたと判定する。また、ステップ214で設定した追尾窓内の相対位置を表すレーダ測定データを追尾対象二輪車のレーダ測定データとする。
いま、図3a1、a2、a3、a4、a5のように、自動二輪車400が自車100の後方より接近してきた場合、各時点において、カメラ2によって撮影された画像は、図3b1、b2、b3、b4、b5のようになる。
そして、この場合、a2の時点で、他車認識部3によってカメラ2が撮影した画像b2中の自動二輪車400が初めて認識されると、b2に示すように、画像中の自動二輪車400が写り込んでいる領域410のサイズが基準サイズSとして設定される。ここで、図示した例では、領域410のサイズとして、領域410の幅W2を用いた場合を示しており、この場合、この領域410の幅W2が基準サイズSとして設定される。
以上のように、本実施形態は、カメラ1が撮影した画像中に追尾対象二輪車が写り込む領域の大きさが追尾対象二輪車との間の距離に応じて変化することを利用した、過去にレーダ装置1を用いて精度良く測定した追尾対象二輪車の相対距離に基づく追尾対象二輪車の相対距離の算定を行うことができるので、レーダ装置1によって追尾対象二輪車の検出漏れが生じるような状況にあるときにも、比較的精度良く自車100周辺の二輪車の相対距離を計測することができるようになる。
Claims (5)
- 自動車に搭載され、当該自動車である自車周辺の他車を検出する周辺監視システムであって、
自車周辺の他車の位置を測定するレーダ装置と、
自車周辺を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した画像に対して画像認識処理を施して、当該画像中の二輪車が写り込んでいる領域を抽出する二輪車認識手段と、
自車周辺の二輪車を追尾対象二輪車として追尾する二輪車追尾手段とを有し、
前記二輪車追尾手段は、
前記二輪車認識手段が抽出した領域に写り込んでいる追尾対象二輪車と自車との間の距離を前記レーダ装置に測定させ、当該レーダ装置によって測定された距離を当該追尾対象二輪車の基準距離として設定すると共に、当該二輪車認識手段が抽出した領域の大きさを当該追尾対象二輪車の基準サイズとして設定する基準値設定手段と、
前記基準距離と基準サイズとが設定されている追尾対象二輪車について、前記二輪車認識手段が抽出した当該追尾対象二輪車が写り込んでいる領域の大きさと、当該追尾対象二輪車に設定されている基準サイズとの比率と、当該追尾対象二輪車に設定されている基準距離とに基づいて、当該追尾対象二輪車と自車との間の距離を算定する二輪車距離算定手段とを有することを特徴とする周辺監視システム。 - 請求項1記載の周辺監視システムであって、
前記二輪車追尾手段の基準値設定手段は、前記二輪車認識手段が追尾対象二輪車となっていない二輪車が写り込んでいる領域を抽出したときに、当該領域に写り込んでいる二輪車を新規に追尾対象二輪車に設定すると共に、当該新規に設定した追尾対象二輪車と自車との間の距離を前記レーダ装置に測定させ、当該レーダ装置によって測定された距離を当該追尾対象二輪車の基準距離として設定すると共に、前記二輪車認識手段が抽出した当該新規に設定した追尾対象二輪車が写り込んでいる領域の大きさを当該追尾対象二輪車の基準サイズとして設定することを特徴とする周辺監視システム。 - 請求項1記載の周辺監視システムであって、
前記基準値設定手段は、前記追尾対象二輪車と自車との間の距離を前記レーダ装置に測定させる際に、当該追尾対象二輪車が写り込んでいる領域の前記画像中の位置より推定される当該追尾対象二輪車の位置に対する、レーダ装置の感度を、一時的に増加することを特徴とする周辺監視システム。 - 自動車に搭載され、当該自動車である自車周辺の他車を検出する周辺監視システムにおいて、自車周辺の二輪車との間の距離を測定する距離測定方法であって、
自車周辺を撮影するカメラで撮影した画像に対して画像認識処理を施して、当該画像中の二輪車が写り込んでいる領域を抽出する画像認識ステップと、
自車周辺の二輪車を追尾対象二輪車として追尾する二輪車追尾ステップとを有し、
前記画像認識ステップと前記二輪車追尾ステップは繰り返し行われ、
前記二輪車追尾ステップは、
前記画像認識ステップで、追尾していない二輪車が写り込んでいる領域が抽出されたときに、当該領域に写り込んでいる二輪車を新規に追尾対象二輪車に設定すると共に、当該領域に写り込んでいる二輪車と自車との間の距離を、レーダ装置を用いて測定し、当該レーダ装置によって測定した距離を、新規に設定した追尾対象二輪車の基準距離として設定すると共に、当該抽出された領域大きさを新規に設定した追尾対象二輪車の基準サイズとして設定する基準値設定ステップと、
前記追尾対象二輪車について、前記画像認識ステップで抽出された当該追尾対象二輪車が写り込んでいる領域の大きさと、当該追尾対象二輪車に設定されている基準サイズとの比率と、当該追尾対象二輪車に設定されている基準距離とに基づいて、当該追尾対象二輪車と自車との間の距離を算定する二輪車距離算定ステップとを有することを特徴とする距離測定方法。 - 請求項4記載の距離測定方法であって、
前記基準値設定ステップにおいて、前記領域に写り込んでいる二輪車と自車との間の距離を前記レーダ装置に測定させる際に、前記領域の前記画像中の位置より推定される当該領域に写り込んでいる二輪車の位置に対する、レーダ装置の感度を、一時的に増加することを特徴とする距離測定方法。
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---|---|---|---|---|
US10997436B2 (en) | 2016-09-22 | 2021-05-04 | Denso Corporation | Object detection apparatus and object detection method |
Citations (3)
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JPH06214015A (ja) * | 1993-01-19 | 1994-08-05 | Toyota Motor Corp | 周波数変調レーダ装置 |
JP2002207077A (ja) * | 2001-01-09 | 2002-07-26 | Hitachi Ltd | 車載レーダ走行支援装置 |
JP2005300315A (ja) * | 2004-04-09 | 2005-10-27 | Denso Corp | 物体検出装置 |
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- 2006-07-12 JP JP2006191356A patent/JP4818002B2/ja active Active
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