JP2007516030A - 医療器具用ｕリンク組立体とその製造方法 - Google Patents

Abstract

本発明の実施形態は、内視鏡器具に関する。より詳しくは、本発明の実施形態は内視鏡器具のＵリンク部分の特徴に関する。Ｕリンク（２１）は薄板材から形成し、実質的筒状の端部と少なくとも一つのＵリンクアーム（２４）とを得ることができる。Ｕリンクの特徴には、Ｕリンクアーム（２４）に係合する少なくとも一つの張り出し端を有する軸（２５）と、Ｕリンクアーム（２４）上にあって軸（２５）を受けるＵ形状溝と、Ｕリンクアームを強化する強化リブとが含まれる。

Description

本発明の実施形態は、医療器具、例えば内視鏡器具に関する。より詳しくは、本発明の実施形態はこの種装置及び器具の遠位Ｕリンク（ｃｌｅｖｉｓ）部分の特徴に関する。Ｕリンクはシート材から打ち抜き、実質的筒状の端部と少なくとも一つのＵリンクアームを得るよう形成することができる。

本出願は、２００３年１２月１０日出願の米国特許出願第１０／７３１，１５３号に基づく優先権を主張するものである。

内視鏡医療装置は、内視鏡と協働使用して特許に対し医学処置を施すことができる。例えば、内視鏡生検鉗子は人体から分析用組織標本を取り出すのに使用することができる。内視鏡器具は、通常、近位ハンドルと遠位端エフェクタ組立体とハンドルを遠位組立体へ接続する長く細身の可撓性部材とを含む。細長部材は、実質的その全長に沿ってＰＴＦＥやＦＥＰ或いはポリオレフィン製の外筒で覆われている。その細長部材は、そこを貫通して延びる軸方向変位可能な一対の制御ワイヤを含んでよい。制御ワイヤは可撓性で長手方向に非弾性的であり、鋼等の金属から形成することができる。制御ワイヤは、それらの近位端をハンドルの一部に結合するとともにその遠位端を遠位端エフェクタ組立体の一部に結合する。

内視鏡医療処置は、通常、体内に挿入し処置部位へ操作することにより案内される内視鏡との関係で達成される。内視鏡は、通常、光学レンズ付きの長い幅狭の可撓性管と内視鏡医療装置、例えば生検鉗子を受ける幅狭の内孔とを含む。開業医は光学レンズの使用を介して適当な像処理により内視鏡を処置部位へ案内し、内視鏡の内孔を介して内視鏡医療装置を処置部位へ挿入する。内視鏡の光学レンズの使用を介して処置部位を観察しつつ、開業医は駆動ハンドルを操作し、端エフェクタ、例えば生検鉗子掴み具により医療処置を遂行する。処置後、開業医及び／又は助手は内視鏡から医療器具を慎重に引き抜く。

多くの内視鏡器具の遠位組立体は、遠位組立体を細長部材へ接続し、また生検鉗子掴み具等の遠位端エフェクタを保持するＵリンクを含む。現在の一つの鋳造Ｕリンク設計は、二つの対向する遠位アームを有する。遠位アームの一方のアームから軸が突出し、他方の対向する遠位アームが貫通孔を有する。掴み具を軸上に設置すると、対向する遠位アームは折り畳まれて貫通孔内に軸を配置し、そのときに貫通孔を貫く軸の端部が鋲着されて遠位アームは拡開しないようになる。他のＵリンク構成が米国特許第５，７１６，３７４号に図示し開示されており、その開示全体が本願明細書に参考として取り込まれる。

〔発明の概要〕
本発明の一実施形態は、医療器具用Ｕリンク組立体を含む。医療器具は、基部とこの基部から延びた複数のアームと複数のアーム間に延びた軸とを有するＵリンクを含む。複数のアームのそれぞれは軸の一部を収容する構成であり、かつ軸の端が複数のアームの一アームの外面に係合する張り出し端を含む。

別の実施形態では、本発明はハンドル部と端エフェクタ組立とハンドル部を端エフェクタ組立体へ接続する細長部材を含む医療器具を含む。端エフェクタ組立体は、基部とこの基部から延びる複数のアームと複数のアーム間を延びる軸とを含む。複数のアームのそれぞれが軸の一部を収容する構成であり、軸の一端が複数のアームの一アームの外面に係合する張り出し端を含む。

他の実施形態では、本発明は医療器具の端エフェクタ組立体の製造方法を含む。本方法は、シート（ｓｈｅｅｔ）材を操作してＵリンクを形成する。このＵリンクが基部とこの基部から延びる複数のアームを含み、複数のアームへ軸を装着する。この軸が端エフェクタを保持し、かつ軸の第一端に第一張り出し端を含む。軸の装着には、第一張り出し端に複数のアームの一アームの外面を係合させることが含まれる。

さらに別の実施形態では、本発明は基部とこの基部から延びる複数のアームとを含み、複数のアームの少なくとも一アームが軸を受ける構成の溝を形成する医療器具用Ｕリンクを含む。

さらに別の実施形態では、本発明はハンドル部と端エフェクタ組立体とハンドル部を端エフェクタ組立体へ接続する細長部材とを含む。端エフェクタ組立体は基部と基部から延びる複数のアームとを含み、この複数のアームの少なくとも一アームが軸を受ける構成の溝を形成する。

さらに別の実施形態では、本発明は医療器具のＵリンク製造方法を含み、この方法にはシート材を処理してＵリンクを形成する。Ｕリンクは基部とこの基部から延びる一対のアームとを含み、複数のアームの少なくとも一アームが軸を受ける構成の溝を形成する。

別の実施形態では、本発明は基部とこの基部から延びる複数のアームを含む医療器具用Ｕリンクを含む。複数のアームの少なくとも一アームが強化部を含む。

本発明の他の目的及び利点は以下の説明に一部記載され、説明から一部は自明であり或いは本発明の実施により理解されよう。本発明の目的及び利点は、添付特許請求の範囲に特に指摘した要素と組み合わせにより実現され達成されよう。

前述の一般的な説明と以下の詳細な説明は共に例示説明に過ぎず、特許請求する発明を拘束するものでないことを理解されたい。

添付図面は、本明細書に組み込まれてその一部を構成するものであるが、本発明の実施形態を例示するものであり、説明と併せ本発明原理の説明に資するものである。

ここで本発明の実施形態を詳細に参照し、それらの例を添付図面に示す。同一又は同様の部分を指すのに、可能な限り全図面を通じて同一の参照符号を用いるものとする。

内視鏡器具１０の例示的実施形態が、図１に描かれている。内視鏡器具１０には、可撓性細長部材１３により相互に接続されたハンドル部１１と端エフェクタ組立体１２とが含まれる。制御ワイヤ２６，２７が、ハンドル部１１と端エフェクタ組立体１２の間に可撓性細長部材１３を通って延びている。

ハンドル部１１は、細長部１１ｂの近位に配置したリング部１１ｃを含む。スプール部１１ａが細長部１１ｂ周りに配置され、細長部１１ｂに対し長手方向に動く構成である。スプール部１１ａは、制御ワイヤ２６，２７に接続されてる。細長部材１３は、外部カバーすなわちジャケット部１３ａにより囲繞した内コイル部１３ｂ（図２参照）を含む。１内コイル部１３ｂは中空であり、制御ワイヤ２６，２７を収容する構成であり、そこを貫通する制御ワイヤ２６，２７の長手方向の動きを可能にする。説明したハンドル部１１と細長部材１３は例示に過ぎず、他の適当な構成とすることができる。

端エフェクタ組立体１２の例示的実施形態が、図２に示されている。端エフェクタ組立体１２は、その近位端を細長部材１３へ結合したＵリンク２１を有する。端エフェクタ組立体１２は、形状と外観を実質的同様とし得る一対の鉗子掴み具２２，２３を有する。

Ｕリンク２１は、貫通する軸２５を収容する一対のＵリンクアーム２４を有する。掴み具２２，２３は、Ｕリンクアーム２４間に軸２５の一部に回動可能に装着されている。各掴み具２２，２３は、遠位切断刃２２ａ，２３ａと近位突起２２ｂ，２３ｂと近位突起２２ｂ，２３ｂ上の取付け孔２２ｃ，２３ｃとを有する。近位突起２２ｂ，２３ｂはそれぞれ、細長部材１３の中空中心を挿通する個々の制御ワイヤ２６，２７の遠位端に結合されている。ハンドル部１１の操作、例えば細長部１１ｂに対するスプール部１１ａの動きが細長部材１３に対する制御ワイヤ２６，２７の長手方向の動きを生む。制御ワイヤ２６，２７の動きが掴み具２２，２３の近位突起２２ｂ，２３ｂに作用し、掴み具２２，２３相互の開閉を生ずる。端エフェクタ組立体１２は、Ｕリンク２１の遠位端に装着され、かつ掴み具２２，２３の間に配置される偏平なナイフやスパイク２８をも含む。

Ｕリンクの例示実施形態が、図３Ａ乃至図３Ｃに示されている。Ｕリンク２１は、一体成形材或いは鋳造部材として形成することができる。Ｕリンク２１はＵリンクアーム２４がそこから延出する近位端２９を有し、かつ近位端２９は細長部材１３の遠位端に圧着又は溶接する構成とすることができる。例えば、近位端２９は細長部材１３を中央で受けるか或いは受けられるように構成したシリンダ或いは破断シリンダ３３を形成するようラップすることができる。各Ｕリンクアーム２４は、軸２５を受ける取付け孔３０を有する。Ｕリンクアーム２４には、近位端から遠位にかつ取付け孔３０の近位に配置した実質的に直交する横材３１が結合されている。中心タブ３２は横材３１からスパイク２８に向け遠位へ延び、かつＵリンクアーム２４の他の取付け孔３０と実質的同様の位置に配置される第三取付け孔３０を有してよい。この第三取付け孔３０が、軸２５の安定性を改善することができる。掴み具２２，２３は、スパイク２８を掴み具２２，２３に延ばした状態で中心タブ３２の両側又は片側に装着することができる。図４Ａと図４Ｂの実施形態に関連して説明する如く、Ｕリンク２１はアーム２４に沿って強化リブを含み、付加的強度を与え、所定方向におけるアーム２４の可撓性を低減できる。

図３Ｂに示す如く、Ｕリンク２１はステンレス鋼板３４から打ち抜く（ｓｔａｍｐ）ことができ、この鋼板は切断し（打ち抜い）て少なくとも二つの比較的幅広の近位基部３９と、少なくとも二つの比較的幅狭の実質的平行なＵリンクアーム２４で一方のアーム２４が各基部３９から延出するものとを形成する。切断した板は中心タブの片側で横材３１を「Ｓ」構造に屈曲することにより形成し、各Ｕリンクアーム２４及び中心タブ３２の取付け孔３０が相互に実質的同軸に整合される。鋼板３４を切断し、遠位スパイク２８が中心タブ３２から延びるようにすることもできる。アーム２４は、取付け孔３０に間近な部分２４ａに沿って一定角度、例えば実質的１５度で内方へ屈曲させることができる。少なくとも二つの近位基部３９を相互に屈曲させ、二股シリンダ３３を形成する。二股シリンダ３３は、圧着或いは溶接し、さもなくば細長部材１３の遠位に固定することができる。

図３Ｃに示す張り出し端すなわちフランジ２５ａを有する軸２５が設けられる。この軸２５には、軸２５の全長に亙り、実質的一定の内周（例えば、内径）をもった実質的円形断面を有していてよい。張り出し端すなわちフランジ２５ａは、アーム２４の外面に接触する構成とした部分の最大外周（例えば、外径）から軸２５の非張り出し端の外周或いは軸２５の内周のいずれかと実質的同様の最小周（例えば、内径）へ先細とした実質的円形の断面を有していてよい。端エフェクタ組立体１２、例えば掴み具は、張り出し端すなわちフランジ２５ａとは反対側の端２５ｂを介して軸２５上に配置することができる。第一取付け孔３０を通して軸２５の端２５ｂを配置した後、端エフェクタ組立体１２は軸２５上に配置することができ、続いて端２５ｂを他の取付け孔３０を介して配置することができる。外部アーム２４間に第三アーム２４が存在する実施形態では、端２５ｂを先ず一つの取付け孔３０と端エフェクタ組立体１２の一部、例えば掴み具を通して配置し、軸２５上に配置することができる。その端２５ｂはそこで中心アーム２４上の取付け孔を通して配置でき、端エフェクタ組立体１２の他の部分をそこで軸２５上に配置でき、続いて端２５ｂを残る取付け孔３０を介して配置することができる。この時点で、張り出し端すなわちフランジ２５ａはアーム２４の外面に接触させることができ、その一方で残りの軸２５の外面を取付け孔３０の内面に接触させ、取付け孔３０内で回動させることができる。軸２５の他端２５ｂをそこで張り出させ、さもなくばＵリンク２１のアーム２４内の軸２５を取り外し、軸２５と端エフェクタ組立体１２が例えば端エフェクタ組立体１２の作動期間中に取付け孔３０から外れるのを比較的難しくできる。かゝる状態で、端２５ｂの位置をアーム２４の外面に接触させ、端２５ｂの張り出し端を取付け孔３０内に配置することもできる（すなわち、取付け孔３０内の端２５ｂの周囲を増大させ、残りの端２５ｂの張り出しに起因する取付け孔３０への圧力嵌めを形成する）。

各種実施形態では、軸２５の内部は中空或いは中実とすることができ、所望の断面形状とし、その長さに沿って変化する断面形状とすることができる。軸２５の外面は、平滑でなくてよい。その外面には、例えば軸２５上の端エフェクタ組立体１２の一部の整合を支援する溝或いは他の特徴を持たせることができる。その外面は所定部分に粗い面を有し、孔３０を形成するＵリンク２１の一部に相互作用させ、それによってこれらのアームに対する回動運動を制限することもできる。張り出し端すなわちフランジ２５ａは軸２５の端部の全周周りには配置できないが、その代りにフランジ２５ａと実質的同様に機能する軸２５の端部周りに配置するタブ或いは複数のタブとすることもできる。張り出しに加え、軸２５の他端２５ｂに螺設してナットをその上に螺合させるか、鋲着する構成とするか、或いは接着剤を受ける構成とすることができる。

軸２５の設計及びＵリンク２１の形成時のその軸の使用は、必要に応じてＵリンク２１と掴み具２２，２３の整合支援として取付け孔３０への軸２５の設置を利用することによって、端エフェクタ組立体１２の製造性を改善することができる。さらにまた、軸２５の各端部２５ａ，２５ｂを張り出させることで、軸２５及び軸２５に装着したもの、例えば掴み具２２，２３が取付け孔３０から軸方向へずれないようにできる。しかしながら、或る場合には、軸２５及び／又は掴み具２２，２３を取付け孔３０内で軸方向へ遷移させる仕方で軸２５の端部２５ａ，２５ｂから張り出させることが望ましい。

張り出し端２５ａ付きの軸２５の設計が、軸２５の整合に軸２５の中心オリフィスを用いることで軸２５の製造性を改善することができる。例えば、製造性が改善できるのは、軸２５の設計が軸方向の鋲着精度を保証できるからである。オリフィス付き軸２５の設計を用いることで、製造期間中の軸２５の再加工や交換が可能となり、恐らくは中心軸や装置の廃棄が回避される。

Ｕリンクの別の例示実施形態が、図４Ａ，図４Ｂに図示されている。Ｕリンク１２１は、一体的成形材或いは鋳造部材として形成され、Ｕリンクアーム１２４がそこから延出する実質的筒状の近位端１２９を有する。Ｕリンク１２１の近位端１２９を巻き込んで（ｗｒａｐｐｅｄ）シリンダ或いは破断シリンダ１３３を形成し、細長部材１３の遠位端へ圧着或いは溶接し、さもなくば固定することができる。Ｕリンクアーム１２４はそれぞれ、図４Ｃに示した軸ピン１２５を受ける少なくとも一つのＵ形状溝１３０を形成している。Ｕリンクアーム１２４には、Ｕ形状溝１３０の近位に配置した実質的直交横材１３１が結合されている。中心タブ１３２を横材１３１から遠位側へ延ばし、第三Ｕ形状溝１３０を配設することができる。掴み具２２，２３は、スパイク１２８が掴み具２２，２３の間に延ばした状態で中心タブ１３２の両側又は片側に装着することができる。Ｕリンクアーム１２１は、付加的強度を付与するためにＵリンクアーム１２１のそれぞれの外面１３６上に強化リブ１３５を含み、かつアーム１２１の可撓性を所定方向に低下させることもできる。

図４Ｂに示す如く、Ｕリンク１２１はステンレス鋼板（ｓｈｅｅｔ）１３４から打ち抜き、この板を切断し（打ち抜い）て少なくとも二つの比較的幅広の基部１３９と、少なくとも二つの比較的幅狭の実質的平行なＵリンクアーム１２４で一方のアーム１２４が各基部１３９から延出するものとを形成する。切断された板は中心タブの片側に「Ｓ」構造に直交横材１３１を屈曲させて形成し、各Ｕリンクアーム１２４のＵ形状溝１３０と中心タブ１３２が相互に実質的同軸に整合するようにされている。鋼板１３４は、中心タブ１３２から遠位スパイク１２８が延出するように切断することもできる。アーム１２４は、一定角度、例えばＵ形状溝１３０に間近な部分１２４ａに沿って約１５度で内方へ屈曲させることができる。少なくとも二つの近位基部１３９を相互に屈曲し、二股シリンダ１３３を形成する。二股シリンダ１３３は相互に圧着或いは溶接し、さもなくば細長部材１３の遠位端に固定することができる。

Ｕ形状溝１３０は、例えば図４Ｃに示す如く、掴み具２２，２３を収容する構成とした軸ピン１２５を受け入れて保持する構成である。軸ピン１２５は弾装或いはＵ形状溝１３０内の所定箇所に固定することができる。例えば、Ｕ形状溝１３０には軸ピン１２５を保持する構成としたそれらの端部の内部に突起或いは隆起１３７（図４Ｂに図示）を持たせることができる。ピン１２５を一旦溝１３０内に配置すると、隆起１３７がピン１２５上に横たわる。さもなくば或いは付加的に、ピン１２５を適当な生体適合性接着剤でもって溝１３０の中に接着することができる。軸ピンを保持する他の熟慮した方法には、接触領域のスポット溶接やシーム溶接や鑞付けや抵抗溶接や当分野に公知の他の方法が含まれる。

掴み具２２，２３は軸ピン１２５上に配置でき、続いて軸ピン１２５をＵ形状溝１３０内に配置でき、Ｕ形状溝１３０内への掴み具２２，２３の組み込みと軸ピン１２５の整合の両方の工程を単純化することができる。図３Ａ乃至図３Ｃの実施形態の如く、この構成は板１３４の屈曲期間中のＵ形状溝１３０の若干の軸方向の整列ずれにも耐性がある。

強化リブ１３５は板１３４上に打ち抜き、板の内面１３８上の材料の一部を外面１３６へ変位させることができる。この構成はアーム１２４上により大きな安定性を付与し、外力に起因するか或いは端エフェクタ組立体１１２の動作のいずれかに起因する屈曲や捩れに対しより耐性をもたせる。

ピン１２５は、ピン１２５の全長に亙り実質的一定の内周（例えば、内径）を有する実質的円形の断面にできる。張り出し端すなわちフランジ１２５ａ，１２５ｂは、アーム２４の外面に接触する構成とした部分の最大外周（例えば、外径）からピン１２５の張り出し端の外周或いはピン１２５の内周のいずれかと実質的同様の最小周（例えば、内径）へ先細となる実質的円形の断面を有する。端エフェクタ組立体１２、例えば掴み具をピン１２５上に配置し、続いてピン１２５を溝１３０内に挿入することができる。この時点で、張り出し端すなわちフランジ１２５ａ，１２５ｂはアーム２４の外面に接触し、その一方で残りのピン１２５の外面が溝１３０の内面に接触し、溝１３０内で回動することができる。この種の状態にあっては、ピン１２５と端エフェクタ組立体１２は例えば端エフェクタ組立体１２の作動時に溝３０から取り除くのが比較的困難となろう。ピン１２５の一部は、ピン１２５を溝１３０内に保持するのを支援する隆起或いは突起１３７に接触させることもできる。

各種実施形態では、ピン１２５の内部は中空或いは中実とすることができ、任意の所望の断面形状とし、その長さに沿って変化する断面形状とすることができる。ピン１２５の外面は、平滑でなくてよい。その表面には、例えばピン１２５上での端エフェクタ組立体１２の一部の整合を支援する溝或いは他の特徴を持たせることができる。その表面にＵリンク１２１の一部と相互作用する所定部分に粗い面をもたせてＵ形状溝１３０を形成し、それによってそれらのアーム１２４に対するその回動運動を制限することもできる。張り出し端すなわちフランジ１２５ａ，１２５ｂをピン１２５の端部の全周周りに配設することはできないが、その代りに図３Ｃのフランジ２５ａと実質的同様に機能するピン１２５の端部周りに配置するタブ或いは複数のタブとすることもできる。さらにまた、張り出す代りに、ピン１２５のいずれかの端部１２５ａ，１２５ｂに螺設してナットをその上に螺合させたり、鋲着する構成としたり、接着剤を受ける構成とすることができる。

内視鏡器具用Ｕリンクの幾つかの実施形態とその製造方法を、本願明細書に説明し図示してきた。本発明の特定の実施形態を説明してきたが、本発明はこれに限定する意図はなく、何故なら本発明を当分野で許容される範囲で広くし、明細書が同様に読み取られることを意図するからである。

このように、特定の材料を開示してきたが、他の材料を使用できることも理解されたい。例えば、開示されたＵリンクは様々な金属と非金属を含む任意の適当な生体適合材料で形成することができる。加えて、筒状部分は不完全な或いは破断シリンダとして図示したが、溶接や半田付けや鑞付けや他の処理を用い必要に応じて筒状部分を完成できることが認識されよう。例えば、Ｕリンクと端エフェクタは鋼から打ち抜くことができるだけでなく、青銅やプラスチックや金属やセラミック或いは当分野で公知の他の適当な材料から鋳造や成形或いは機械加工することもできる。加えて、掴み具は相互に実質的同様の形状をなすが、それらは相互に異なる構成とすることもできる。

さらに他の例では、Ｕリンクを生検鉗子器具における使用について図示したが、Ｕリンクは例えばクランプや鋏や解剖器具や把持具等を含む内視鏡或いは非内視鏡医療装置の一部として種々の端エフェクタと共に用いることができる。各種実施形態において、本発明は内視鏡処置や医療器具の用途に限定はされないが、他の任意の医療処置（例えば、消化管や泌尿器や婦人科や心臓病等）や非医療処置、或いは医療器具や非医療器具にも用いることができる。

さらに、取付け孔とスパイクを参照して特定の構成を開示したが、他の構成も同様に使用できる。さらに別の例では、明細書に開示された特徴のいずれかは明細書に開示された他の任意の部分へ再構成することができる。例えば、Ｕリンクは、複数アーム内の少なくとも一アームが取付け孔を有し、その一方で少なくとも一つの他アームがＵ形状溝を有する構成であってよい。それ故、特許請求の範囲ならびに趣旨から逸脱することなく、本発明に対しさらに他の改変を為し得ることが当業者には理解されよう。

本発明の他の実施形態は、本願明細書に開示された本発明の明細書と実施例を考慮することで当業者には明らかとなろう。明細書と実施例は例示に過ぎず、本発明の真の範囲と趣旨は特許請求の範囲に示される。

本発明の一実施形態による医療器具の概略図である。 図１の医療器具の端エフェクタ組立体の部分断面図である。 図２の端エフェクタ組立体のＵリンクの透視図である。 図３ＡのＵリンクの概略製造見取り図である。 図３ＡのＵリンクと共に使用する軸の斜視図である。 本発明の別の実施形態による医療器具に使用する端エフェクタ組立体のＵリンクの斜視図である。 図４ＡのＵリンクの概略製造見取り図である。 図４ＢのＵリンクと共に用いる軸の斜視図である。

Claims (65)

1. 基部と前記基部から延びた複数のアームとを有するＵリンクと、
   前記複数のアーム間に延びた軸とを含み、
   前記複数のアームの各々は前記軸の一部を収容する構成であり、
   前記軸の一端が前記複数のアームの一アームの外面に係合する張り出し部を含む、ことを特徴とする医療器具用Ｕリンク組立体。
2. 前記軸は端エフェクタ組立体の少なくとも一部を収容する構成である、請求項１記載の組立体。
3. 前記複数のアームに対し前記軸を長手方向へ移動させないように前記張り出し部を前記複数のアームの一アームの外面に係合させた、請求項１記載の組立体。
4. 前記複数のアームは前記軸を受ける孔を形成する、請求項１記載の組立体。
5. 前記張り出し部はフランジである、請求項１記載の組立体。
6. 前記軸は前記張り出し部とは反対側の軸端に変形部を有する、請求項１記載の組立体。
7. 前記複数のアームのそれぞれが前記軸を受けるＵ形状溝を形成する、請求項１記載の組立体。
8. 前記複数のアームの一アームが孔を形成し、前記複数のアーム内の他アームがＵ形状溝を形成し、前記孔と前記溝が前記軸を受ける、請求項１記載の組立体。
9. 前記軸は前記複数のアーム内の他アームの外面に係合する第二張り出し部を含む、請求項１記載の組立体。
10. 前記複数のアームの少なくとも一アームに対する強化部をさらに含む、請求項１記載の組立体。
11. 前記強化部は外方へ変位させた前記アームの一部を含む、請求項１２記載の組立体。
12. ハンドル部と、
    端エフェクタ組立体と、
    前記ハンドル部を前記端エフェクタ組立体へ接続する細長部材とを含み、
    前記端エフェクタ組立体が、
    基部と前記基部から延びた複数のアームを有するＵリンクと、
    前記複数のアーム間に延びた軸とを含み、
    前記複数のアームの各々が前記軸の一部を収容する構成であり、
    前記軸の端が前記複数のアームの一アームの外面に係合する張り出し部を含む、ことを特徴とする医療器具。
13. 前記軸が前記端エフェクタ組立体の少なくとも一部を収容する構成である、請求項１２記載の医療器具。
14. 前記軸を前記複数のアームに対し長手方向に移動させないように前記張り出し部を前記複数のアームの一アームの外面に係合させた、請求項１２記載の医療器具。
15. 前記複数のアームのそれぞれが前記軸を受ける孔を形成する、請求項１２記載の医療器具。
16. 前記張り出し部はフランジである、請求項１２記載の医療器具。
17. 前記軸は前記張り出し部とは反対側の端に変形部を有する、請求項１２記載の医療器具。
18. 前記複数のアームはそれぞれ前記軸を受けるＵ形状溝を形成する、請求項１２記載の医療器具。
19. 前記複数のアームの一アームが孔を形成し、前記複数のアーム内の他アームがＵ形状溝を形成し、前記孔と溝が前記軸を受ける、請求項１２記載の医療器具。
20. 前記軸が前記複数のアーム内の他アームの外面に係合する第二張り出し部を含む、請求項１２記載の医療器具。
21. 前記複数のアームの少なくとも一アームに対する強化部をさらに含む、請求項１２記載の医療器具。
22. 前記強化部は外方へ変位した前記アームの一部を含む、請求項２１記載の医療器具。
23. 前記端エフェクタ組立体が一対の掴み具をさらに含む、請求項１２記載の医療器具。
24. 前記ハンドル部が細長部と前記細長部周りに摺動可能に配置したスプール部とを含む、請求項１２記載の医療器具。
25. 前記細長部材は中空コイル部を覆うジャケットを含む、請求項１２記載の医療器具。
26. 医療器具の端エフェクタ組立体の製造方法であって、
    シート（ｓｈｅｅｔ）材を操作して、基部と前記基部から延びた複数のアームとを含むＵリンクを形成し、かつ
    前記複数のアームへ、端エフェクタ組立体を保持しかつ軸の第一端に第一張り出し部を含む軸を装着し、
    前記軸の装着が前記第一張り出し部に前記複数のアームの一アームの外面を係合させることを含む、ことを特徴とする方法。
27. 前記軸の第二端に第二張り出し部を形成することをさらに含む、請求項２６記載の方法。
28. 前記第二張り出し部を前記複数のアーム内の他アームの外面に係合させる、請求項２７記載の方法。
29. 前記軸の第二端を変形させることをさらに含む、請求項２６記載の方法。
30. 前記変形させた第二端を前記複数のアーム内の他アームの外面に実質的に隣接させる、請求項２９記載の方法。
31. 前記装着は前記複数のアームのそれぞれに形成された孔へ軸を延ばすことを含む、請求項２６記載の方法。
32. 前記複数のアームの少なくとも一アームが前記軸を受ける溝を含む、請求項２６記載の方法。
33. 前記複数のアームの一アームが溝を有し、前記複数のアームの他アームが孔を有し、前記溝と前記孔が前記軸を受ける構成である、請求項２６記載の方法。
34. 基部と、
    前記基部から延びた複数のアームとを含み、前記複数のアームの少なくとも一つが軸を受ける構成の溝を形成している、ことを特徴とする医療器具用Ｕリンク。
35. 前記溝はＵ形である、請求項３４記載のＵリンク。
36. 前記溝上に前記軸の保持を支援する部をさらに含む、請求項３４記載のＵリンク。
37. 前記軸の保持を支援する部が突起を含む、請求項３６記載のＵリンク。
38. 前記各アームが溝を有する、請求項３４記載のＵリンク。
39. 軸をさらに備える、請求項３４記載のＵリンク。
40. 前記軸が前記複数のアームの一アームの外面に係合する張り出し部を有する、請求項３９記載のＵリンク。
41. 前記複数のアームの一アームが孔を有する、請求項３４記載のＵリンク。
42. 前記複数のアームの少なくとも一アームに対する強化部をさらに含む、請求項３４記載のＵリンク。
43. 前記強化部が外方へ変位した前記アームの一部を含む、請求項４２記載のＵリンク。
44. ハンドル部と、
    端エフェクタ組立体と、
    前記ハンドル部を前記端エフェクタ組立体へ接続する細長部材とを含み、
    前記端エフェクタ組立体が、
    基部と、
    前記基部から延びた複数のアームを含み、前記複数のアームの少なくとも一つが軸を受ける構成の溝を形成している、ことを特徴とする医療器具。
45. 前記溝がＵ形である、請求項４４記載のＵリンク。
46. 前記軸の保持を支援する部を前記溝上にさらに含む、請求項４４記載のＵリンク。
47. 前記軸の保持を支援する部が突起を含む、請求項４６記載のＵリンク。
48. 前記各アームが溝を有する、請求項４４記載のＵリンク。
49. 軸をさらに含む、請求項４４記載のＵリンク。
50. 前記軸は前記複数のアームのうちの一つの外面に係合する張り出し部を有する、請求項４９記載のＵリンク。
51. 前記複数のアームの一つが孔を有する、請求項４４記載のＵリンク。
52. 前記複数のアームの少なくとも一アームに対する強化部をさらに含む、請求項４４記載のＵリンク。
53. 前記強化部が外方へ変位した前記アームの一部を含む、請求項５２記載のＵリンク。
54. 医療器具のＵリンク製造方法であって、
    シート材を操作してＵリンクを形成し、前記Ｕリンクが基部と前記基部から延びた複数のアームとを含み、前記複数のアームの少なくとも一アームが軸を受ける構成の溝を形成している、ことを特徴とする方法。
55. 前記軸を前記溝内に挿入することをさらに含む、請求項５４記載の方法。
56. 前記軸の挿入が前記軸の第一張り出し部に前記複数のアームの内の一アームの外面を係合させることを含む、請求項５５記載の方法。
57. 前記軸の挿入が前記軸の第二張り出し部に前記複数のアーム内の他アームの外面を係合させることを含む、請求項５６記載の方法。
58. 前記複数のアームの一アームが前記軸を受ける孔を有する、請求項５４記載の方法。
59. 前記溝上の一部が前記軸の保持を支援する構成にする、請求項５４記載の方法。
60. 前記溝上の前記軸の保持を支援する部が突起を含む、請求項５９記載の方法。
61. 前記各アームが溝を有する、請求項５４記載の方法。
62. 基部と、
    前記基部から延びた複数のアームとを含み、
    前記複数のアームの少なくとも一アームが強化部を含む、ことを特徴とする医療器具用Ｕリンク。
63. 前記強化部はリブである、請求項６２記載のＵリンク。
64. 前記強化部は前記複数のアームの少なくとも一アームに一体形成されている、請求項６２記載のＵリンク。
65. 前記強化部が外方へ変位した前記アームの一部を含む、請求項６２記載のＵリンク。

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