JP2007334551A

JP2007334551A - コントローラ

Info

Publication number: JP2007334551A
Application number: JP2006164465A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Oe; 聡尾江
Original assignee: Yushin Precision Equipment Co Ltd; Yushin Seiki KK
Current assignee: Yushin Precision Equipment Co Ltd; Yushin Seiki KK
Priority date: 2006-06-14
Filing date: 2006-06-14
Publication date: 2007-12-27
Anticipated expiration: 2026-06-14
Also published as: JP4714086B2

Abstract

【課題】コントローラとして、取出ロボットの手動操作に際して操作ミスを起こさせないよう表示画像を工夫して使い勝手をよくする。
【解決手段】コントローラ１は、表示画面１０にロボット擬似画像７と共に十字キーを模した矢印画像８を表示する。画像処理部により、軸選択ボタン６で選択されたアーム軸に対応するロボット擬似画像７のアーム軸画像７２〜７４部分、及び選択されたアーム軸７２〜７４の移動可能な方向に対応する矢印画像８のボタン画像８１〜８４部分をアクティブ表示させる。手動操作制御部により、アクティブ表示されたボタン画像８１〜８４に対応する軸移動ボタン５をオン操作すると、アクティブ表示されたアーム軸画像７２〜７４部分に対してアクティブ表示のボタン画像８１〜８４で示す方向と一致して実機の取出ロボットのアーム軸を移動させるよう取出ロボットに指令する。
【選択図】図６

Description

本発明は、成形機から成形品を取出す取出ロボットを手動操作可能とするコントローラに関するものである。

従来より、成形機２から成形品を取出す取出ロボット３は、成形機２の固定プラテン２４上に固定された横行アーム軸３２と、この横行アーム軸３２に沿って横行方向（Ｘ軸方向）に移動する引抜アーム軸３３と、この引抜アーム軸３３に沿って引抜方向（Ｙ軸方向）に移動すると共に上下方向（Ｚ軸方向）に移動する昇降アーム軸３４とを備え、昇降アーム軸３４の下端に成形品を保持する取出ヘッド３５を取付けたものがある（図１参照）。

また、この取出ロボット３には、ティーチング作業等のために各アーム軸３３，３４を手動操作するためのコントローラが通信接続されている。図１０に示すように、このコントローラ１００としては、例えば、取出ロボット３の各アーム軸３３，３４を手動操作するための十字キーからなる軸移動ボタン１０５と、手動操作するアーム軸３３，３４を選択する軸選択ボタン１０６と、液晶パネル等の表示画面１１０とを備え、この表示画面１１０には、設置された取出ロボット３を模したロボット擬似画像１０７を表示すると共に、このロボット擬似画像１０７上にアーム軸３３，３４の移動方向を示す４つの矢印画像１８１〜１８４を表示する。

そして、このコントローラ１００で取出ロボット３を手動操作するには、例えば、軸選択ボタン１０６で「横行」を選択すると、軸移動ボタン１０５の右ボタン１５２、左ボタン１５４のオン操作により引抜アーム軸３３及び昇降アーム３４を横行方向（Ｘ軸方向）に移動させることができる。この「横行」の軸選択時は、引抜アーム軸３３を横行方向（Ｘ軸方向）に移動可能とするだけなので、軸移動ボタン１０５の上ボタン１５１、下ボタン１５３をオン操作しても引抜アーム軸３３が動くことはなく、また、軸移動ボタン１０５の右ボタン１５２、左ボタン１５４をオン操作しても昇降アーム軸３４が動くこともない。

また、軸選択ボタン１０６で「引抜・上下」を選択すると、軸移動ボタン１０５の右ボタン１５２、左ボタン１５４で、昇降アーム軸３４を引抜方向（Ｙ軸方向）に移動させることができると同時に、軸移動ボタン１０５の上ボタン１５１、下ボタン１５３で、昇降アーム軸３４を上下方向（Ｚ軸方向）に移動させることができる。この「引抜・上下」の軸選択時は、昇降アーム軸３４を引抜方向（Ｙ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）に移動可能とするだけなので、軸移動ボタン１０５の右ボタン１５２、左ボタン１５４をオン操作しても引抜アーム軸３３が動くことはない。
この手動操作の際、表示画面１１０のロボット擬似画像１０７及び矢印画像１８１〜１８４を参照することで、取出ロボット３の各アーム軸３３，３４の移動方向が認識できる。
特許第３０６０３０５号公報特許第３５８４３５２号公報特開２００５−４５２３号公報（図１）

しかしながら、上記コントローラ１００において、そのロボット擬似画像１０７を見ても、今現在どのアーム軸３３，３４が手動操作可能であるかは知ることができない。そして、上述のとおり、「横行」あるいは「引抜・上下」の軸選択に応じて、十字キーからなる軸移動ボタン１０５の上下左右の各ボタン１５１〜１５４が機能する。そのため、作業者が軸移動ボタン１０５の所定のボタン１５１〜１５４を操作したとき、作業者にとって予想外のアーム軸３３，３４が移動したり、ボタン操作しているにもかかわらず所望のアーム軸３３，３４が移動しないといった事態が起こり得る。

例えば、引抜アーム軸３３を横行方向（Ｘ軸方向）に移動させようと、軸移動ボタン１０５の右ボタン１５２又は左ボタン１５４を操作したところ、実際は昇降アーム軸３４が手動操作可能となる「引抜・上下」の軸選択がなされているため、作業者の予想に反して昇降アーム軸３４が引抜方向（Ｙ軸方向）に移動されるとか、また、昇降アーム軸３４を上下方向（Ｚ軸方向）に移動させようと、軸移動ボタン１０５の上ボタン１５１又は下ボタン１５３を操作したところ、実際は引抜アーム軸３３が手動操作可能となる「横行」の軸選択がなされているため、昇降アーム軸３４が全く動かないというような事態である。

また、作業者は、取出ロボット３を手動操作しているとき、取出ヘッド３５位置の確認のため、コントローラ１００を持って取出ロボット３周辺の各所に適宜移動することがあり、この場合に、コントローラ１００における軸移動ボタン１０５の十字キーで示す方向が、作業者の立ち位置から眺めた実機の取出ロボット３の状態と不一致となることがあり、この場合は、上記操作ミスをより起こし易くなる。

例えば、作業者が、表示画面１１０に表示されるロボット擬似画像１０７の状態と反対側となる場所に移動すると（例えば、取出ロボット３に対する作業者の視点が、図４の操作側位置の状態から図８の反操作側位置の状態へ移動）、軸移動ボタン１０５の右ボタン１５２と左ボタン１５４による軸移動方向は、作業者のその立ち位置から眺めた実機の取出ロボット３のアーム軸（例えば、引抜アーム軸３３）の左右の移動方向（例えば、横行方向：Ｘ軸方向）との関係が逆転してしまう。この場合、例えば、実機の取出ロボット３を眺めて、所望のアーム軸を右方向に移動させようとして、軸移動ボタン１０５の右ボタン１５２をオン操作すると、実機の取出ロボット３のアーム軸（例えば、引抜アーム軸３３）が作業者の予想に反して反対の左方向に動くといった具合である。

以上のことから、実機の取出ロボット３を見ながらのコントローラ１００による手動操作に際して、作業者の予想外にアーム軸が移動して金型２０等の周辺部に衝突させてしまったり、取出ヘッド３５を所定位置に移動させるのに手間どるといったことにもなり兼ねない。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、取出ロボットの手動操作に際して操作ミスを起こさせないようにすべく、表示画像を工夫して使い勝手のよいコントローラを提供することを課題とする。

（１）本発明に係るコントローラは、
成形機から成形品を取出す取出ロボットを手動操作可能とするコントローラであって、
上記取出ロボットの各アーム軸を手動操作するための十字キーからなる軸移動ボタンと、
手動操作する上記取出ロボットのアーム軸を選択する軸選択ボタンと、
設置された取出ロボットを模したアーム軸画像を有するロボット擬似画像を表示すると共に、このロボット擬似画像上に十字キーを模してアーム軸の移動方向を示すボタン画像を有する矢印画像を表示可能とする表示画面とを備え、
上記軸選択ボタンで選択されたアーム軸に対応する上記ロボット擬似画像のアーム軸画像部分、及び選択されたアーム軸の移動可能な方向に対応する上記矢印画像のボタン画像部分をともにアクティブ表示させる画像処理部と、
アクティブ表示された矢印画像のボタン画像に対応する軸移動ボタンをオン操作すると、アクティブ表示されたロボット擬似画像のアーム軸画像部分に対してアクティブ表示された矢印画像のボタン画像で示す方向と一致して、実機の取出ロボットのアーム軸を移動させるように取出ロボットに指令する手動操作制御部とを備えることを特徴とするものである（請求項１）。

上記画像処理部によって、上記軸選択ボタンで選択された取出ロボットのアーム軸に対応するロボット擬似画像のアーム軸部分、及び選択された取出ロボットのアーム軸の移動可能な方向に対応する矢印画像の部分をともにアクティブ表示させるので、作業者は、このロボット擬似画像におけるアクティブ表示によって手動操作可能となっているアーム軸と、矢印画像のアクティブ表示によって十字キーからなる軸移動ボタンのうちの使用可能なボタンとが一目瞭然に認識できる。
また、上記手動操作制御部によって、アクティブ表示された矢印画像のボタン画像に対応する軸移動ボタンをオン操作すると、アクティブ表示されたロボット擬似画像のアーム軸画像部分に対してアクティブ表示された矢印画像のボタン画像で示す方向と一致して、実機の取出ロボットのアーム軸を移動させるので、上記軸移動ボタンによる取出ロボットのアーム軸の移動方向の誤認を起こし難いものとなる。
従って、実機の取出ロボットを見ながらのコントローラによる手動操作に際して、この表示画面を参照することで、作業者の予想外にアーム軸が移動するといった操作ミスを起こさせないように予防できる。

（２）上記コントローラにおいて、
オン操作によって、上記表示画面に表示するロボット擬似画像を、本コントローラから実機の取出ロボットを眺めた視点に応じたロボット擬似画像に切替え可能な視点ボタンと、
上記視点ボタンによって切替えられたロボット擬似画像に対応して上記軸移動ボタンを構成する十字キーの移動指示方向機能を再調整する方向調整手段とを備えるようにしてもよい（請求項２）。

これにより、作業者の立ち位置から眺めた実機の取出ロボットの状態と、表示画面に表示するロボット擬似画像を一致させ、且つ作業者の立ち位置から眺めた軸移動ボタンによる実機の取出ロボットのアーム軸の移動方向と、表示画面に表示する矢印画像によるロボット擬似画像に対する移動方向とを一致させることができる。従って、実機の取出ロボットを見ながらのコントローラによる手動操作に際して、作業者がコントローラを持って取出ロボット周辺の各所に適宜移動するような場合でも、この表示画面を参照することで、作業者の予想外にアーム軸が移動するといった操作ミスを起こさせないように予防できる。

（３）また、上記コントローラにおいて、
実機の取出ロボットとの位置関係を自動的に判断する判断手段と、
上記判断手段の結果に応じて、上記表示画面に表示するロボット擬似画像を、コントローラ位置からの視点と一致するロボット擬似画像に自動的に切替える表示切替手段と、
上記表示切替手段によって切替えられたロボット擬似画像に対応して上記軸移動ボタンを構成する十字キーの移動指示方向機能を再設定する方向設定手段とを備えるようにしてもよい（請求項３）。

これにより、作業者がコントローラを持って取出ロボット周辺の各所に適宜移動するような場合でも、自動的に、作業者の立ち位置から眺めた実機の取出ロボットの状態と、表示画面に表示するロボット擬似画像を一致させ、且つ作業者の立ち位置から眺めた軸移動ボタンによる実機の取出ロボットのアーム軸の移動方向と、表示画面に表示する矢印画像によるロボット擬似画像に対する移動方向とを一致させることができる。従って、実機の取出ロボットを見ながらのコントローラによる手動操作に際して、作業者がコントローラを持って取出ロボット周辺の各所に適宜移動するような場合でも、この表示画面を参照することで、作業者の予想外にアーム軸が移動するといった操作ミスを起こさせないように一層確実に予防できる。

以上のように、本発明によれば、実機の取出ロボットを見ながらのコントローラによる手動操作に際して、表示画面のアクティブ表示されたロボット擬似画像及び矢印画像を参照することで、作業者の予想外にアーム軸が移動するといった操作ミスを起こさせないように予防できる。従って、手動操作時に取出ヘッドあるいはアーム軸を金型等の周辺部に衝突させてしまうとか、取出ヘッドを所定位置に移動させるのに手間どるといったこと等を回避でき、手動操作を円滑且つ効率よく行え、その結果、ティーチング作業を効率よく且つ短時間で行うことも可能となる。

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
（実施の形態１）
図１に示すように、本実施の形態によるコントローラ１は、成形機２から成形品を取出す取出ロボット３に通信ケーブルＫによって通信接続されている。なお、コントローラ１は、無線通信によって取出ロボット３との間で通信接続されていてもよい。
図１に示した取出ロボット３は、トラバース型と称されるものであり、ＸＹＺの各軸方向に延びるアーム機構３０と、成形機２の金型２０から成形品を取出す取出ヘッド３５とを備える。上記アーム機構３０は、成形機２の幅方向（Ｘ軸方向）に延設される横行アーム軸３２と、成形機２の長手方向（Ｙ軸方向）に延設される引抜アーム軸３３と、成形機２の上下方向（Ｚ軸方向）に延設される昇降アーム軸３４とを備える。

横行アーム軸３２は、成形機２の固定プラテン２４上に基台３１を介して搭載され、固定されている。引抜アーム軸３３は、この横行アーム軸３２に搭載され、サーボモータ等の第１駆動源Ｍ１（図２参照）により成形機２の幅方向（横行方向：Ｘ軸方向）に進退移動される。昇降アーム軸３４は、この引抜アーム軸３３に垂設され、サーボモータ等の第２駆動源Ｍ２（図２参照）により成形機２の長手方向（引抜方向：Ｙ軸方向）に進退移動されると共にサーボモータ等の第３駆動源Ｍ３（図２参照）により成形機２の上下方向（Ｚ軸方向）に昇降移動される。
上記取出ヘッド３５は、上記昇降アーム軸３４の下端に取付けられており、金型２０から製品となる成形品を保持して取出し、成形機２外の所定の回収位置で保持を解除して成形品を回収させる。

また、この取出ロボット３には、上記各アーム軸３３，３４の動作制御を行う制御部４０（図２参照）が設けられ、この制御部４０にコントローラ１が通信接続されている。
図２に示すように、制御部４０は、例えば、第１駆動源Ｍ１に接続されて第１駆動源Ｍ１に設けられたエンコーダ等の位置検出部材（図示せず）からの位置検出信号が入力されて第１駆動源Ｍ１を数値駆動制御するＸ軸駆動制御回路４１と、第２駆動源Ｍ２に接続されて第２駆動源Ｍ２に設けられたエンコーダ等の位置検出部材（図示せず）からの位置検出信号が入力されて第２駆動源Ｍ２を数値駆動制御するＹ軸駆動制御回路４２と、第３駆動源Ｍ３に接続されて第３駆動源Ｍ３に設けられたエンコーダ等の位置検出部材（図示せず）からの位置検出信号が入力されて第３駆動源Ｍ３を数値駆動制御するＺ軸駆動制御回路４３と、取出ヘッド３５の吸着部材（図示せず）の負圧をＯＮ／ＯＦＦ制御するバルブ駆動制御回路４４と、取出ロボット３の取出動作の基本動作を規定する取出動作プログラムを格納したＲＯＭ等の第１メモリ４５と、取出ロボット３の取出動作を教示するティーチングデータ等を格納したＲＡＭ等の第２メモリ４６と、コントローラ１と通信接続するためのインターフェイス４７と、上記各部４１〜４７が接続されて取出動作プログラムやティーチングデータに基づいてＸ軸駆動制御回路４１、Ｙ軸駆動制御回路４２、Ｚ軸駆動制御回路４３及びバルブ駆動制御回路４４等に適宜に制御信号を出力して取出ロボット３の動作制御を行うＣＰＵ４８とを備える。

この取出ロボット３は、自動運転による取出動作時にアーム機構３０を次のように動作させる。
図３には、この取出動作時における取出ヘッド３５の移動軌跡を示し、図１と共にこの図３をも参照して、まず、昇降アーム軸３４を下降（−Ｚ方向）させて、金型２０上方の待機位置（Ｐ１）の取出ヘッド３５を型開きされた金型２０内の進入位置（Ｐ２）に進入させ、次に、昇降アーム軸３４を引抜方向（＋Ｙ方向）に移動させて取出ヘッド３５を金型２０面に接近させた取出位置（Ｐ３）に移動させる。この取出位置（Ｐ３）で、取出ヘッド３５により金型２０内の成形品を保持させる。

そして、昇降アーム軸３４を引抜戻り方向（−Ｙ方向）に移動させて取出ヘッド３５を後退位置（Ｐ４）に移動させ、次に、昇降アーム軸３４を上昇（＋Ｚ方向）させて取出ヘッド３５を金型２０上方の上昇位置（Ｐ５）に移動させ、次に、引抜アーム軸３３を横行方向（＋Ｘ方向）に移動させて取出ヘッド３５を解放位置（Ｐ６）に移動させ、次に、昇降アーム軸３４を下降（−Ｚ方向）させて取出ヘッド３５を回収位置（Ｐ７）に移動させる。この回収位置（Ｐ７）で、取出ヘッド３５から成形品を保持解除して成形品を回収させる。
その後、昇降アーム軸３４を上昇（＋Ｚ方向）させて取出ヘッド３５を解放上昇位置（Ｐ８）に移動させ、次に、引抜アーム軸３３を横行戻り方向（−Ｘ方向）に移動させて取出ヘッド３５を元の待機位置（Ｐ１）に移動させる。
以上の過程で１回の取出動作が完了し、自動運転時は、この取出動作が繰り返し行われる。

ところで、取出ロボット３に通信接続するコントローラ１は、成形機２の金型２０の段取り替え時等において、作業者による操作によって取出ロボット３の取出ヘッド３５が各位置に正しく移動するように位置設定等を行うティーチング作業等のときにも使用される。

図４に示すように、コントローラ１は、取出ロボット３の各アーム軸３３，３４を手動操作するための十字キーからなる軸移動ボタン５と、手動操作するアーム軸３３，３４を選択する軸選択ボタン６と、取出ロボット３を模して横行アーム軸画像７２、引抜アーム軸画像７３及び昇降アーム軸画像７４を有するロボット擬似画像７を表示すると共にこのロボット擬似画像７上に軸移動ボタン５の十字キーを模した４つのボタン画像８１〜８４を有する矢印画像８を表示可能とする表示画面１０とを備える。また、表示画面１０の上方には、取出ロボット３の動作を緊急停止させる非常停止ボタン１１が設けられている。

軸移動ボタン５は、十字キーを構成する上下左右の４方向を示す４つのボタン５１〜５４によって構成され、図示しないデッドマンスイッチのオン操作によってその操作が有効となり、これら４つの各ボタン５１〜５４を各別にオン操作することで、そのオン操作した方向にアーム軸３３，３４を移動させる。

軸選択ボタン６は、軸移動ボタン５を構成する十字キーの中心に配置したエンターマーク入の丸ボタンによって構成され、この軸選択ボタン６をオン操作する度に、引抜アーム軸３３を昇降アーム軸３４とともに横行方向（図１中のＸ軸方向）に移動可能とする「横行」の軸選択と、昇降アーム軸３４を引抜方向（図１中のＹ軸方向）及び上下方向（図１中のＺ軸方向）に移動可能とする「引抜・上下」の軸選択とが行われる。

表示画面１０は、例えば、液晶パネル等で構成されると共にＧＵＩ機能を有してこの表示画面１０上にてタッチ操作可能な画像を表示できるようにしている。そして、表示画面１０には、ロボット擬似画像７及び矢印画像８の他に、軸選択ボタン６で選択可能なアーム軸３３，３４の移動方向を表示する軸表示部１２ａ，１２ｂと、この軸表示部１２ａ，１２ｂに並べて取出ヘッド３５の座標位置を数値表示する座標表示部１３とが表示される。また、この表示画面１０には、軸表示部１２ａ，１２ｂの横に軸移動ボタン５の十字キーと共に軸選択ボタン６の丸ボタンとを模したボタンマーク１４が表示され、且つこのボタンマーク１４に対して各部の機能解説文を併記させている。これにより、軸移動ボタン５や軸選択ボタン６の使い方を容易に知ることができる。

さらに、この表示画面１０には、ロボット擬似画像７をコントローラ１から取出ロボット３を眺めた視点に応じたロボット擬似画像７に切替え可能な視点ボタン１５が設けられている。この視点ボタン１５は、表示画面１０のＧＵＩ機能により表示画面１０上にタッチ操作可能な画像として設けられているが、表示画面１０外の適宜箇所に設けるようにしてもよい。

また、このコントローラ１には、図５の機能ブロック図に示すように、取出ロボット３の制御部４０と通信接続するためのインターフェイス１７や、このコントローラ１の各機能を制御する制御ユニット１６が内蔵されている。
制御ユニット１６は、表示画面１０に出力する画像を生成等するためのプログラム等からなる画像処理部１６Ｃと、軸移動ボタン５や軸選択ボタン６からの操作によるアーム軸３３，３４の動作を制御指令するためのプログラム等からなる手動操作制御部１６Ｂと、上記各部５，６，１０，１５〜１７の動作を制御するＣＰＵ１６Ａとを備える。

画像処理部１６Ｃは、表示画面１０において、手動操作時の手動操作画面として、設置された取出ロボット３を模したアーム軸画像７２〜７４を有するロボット擬似画像７を表示すると共に、このロボット擬似画像７上に軸移動ボタン５の十字キーを模してアーム軸３３，３４の移動方向を示す４つのボタン画像８１〜８４を有する矢印画像８を表示可能とする。また、画像処理部１６Ｃによって、表示画面１０には、軸表示部１２ａ，１２ｃ、座標表示部１３、ボタンマーク１４、視点ボタン１５等も表示可能とする。
そして、この画像処理部１６Ｃは、表示画面１０のロボット擬似画像７や矢印画像８に対して、上記軸選択ボタン６で選択された取出ロボット３のアーム軸３３，３４に対応する上記ロボット擬似画像７のアーム軸画像７３，７４部分、及び選択されたアーム軸３３，３４の移動可能な方向に対応する上記矢印画像８のボタン画像８１〜８４部分をともにアクティブ表示させる。

ここで、アクティブ表示とは、アクティブ表示する画像部分を他の画像部分と区別可能となるように強調表示することであり、例えば、アクティブ表示する画像部分を明表示（明るい色に変えたり、明るさ・彩度・コントラスト等を上げる等）する場合や、アクティブ表示しない他の画像部分を暗表示（暗い色に変えたり、明るさ・彩度・コントラストを下げる等）又は非表示とする場合等である。

手動操作制御部１６Ｂは、アクティブ表示された矢印画像８のボタン画像８１〜８４に対応する軸移動ボタン５をオン操作すると、アクティブ表示されたロボット擬似画像７のアーム軸画像７３，７４に対してアクティブ表示された矢印画像８のボタン画像８１〜８４で示す方向と一致して、実機の取出ロボット３のアーム軸３３，３４を移動させるように取出ロボット３の制御部４０に指令する。また、この手動操作制御部１６Ｂには、上記視点ボタン１５によって切替えられたロボット擬似画像７に対応して上記軸移動ボタン５を構成する十字キーの移動指示方向機能を再調整する方向調整手段１８を備える。

次に、手動操作時における上記表示画面１０（手動操作画面）の画面構成を説明する。
なお、図４、図６、図７に示すロボット擬似画像７は、操作側パターンで表示されたものであり、すなわち、実機の取出ロボット３が成形機２における固定プラテン２４の後側に設置されている射出機２１を右側に見る位置から、横行アーム軸３２が成形機２の操作盤２３がある手前側に延出されている操作側パターンで設置され（引抜アーム軸３３は成形機２の射出機２１と反対の型締機２２側に延出される）、且つコントローラ１が成形機２の操作盤２３を設けた手前側である操作側位置に配置されている状態である（図１参照）。

この場合、この場合、表示画面１０としては、図４に示すように、横行アーム軸３２が手前側（操作側）に延出した操作側取出ロボット３のロボット擬似画像７が表示されると共に、このロボット擬似画像７上に軸移動ボタン５の十字キーを模した４つのボタン画像８１〜８４からなる矢印画像８が表示可能とされる。なお、この画面では、上記矢印画像８を暗表示としてもよい。

そして、軸選択ボタン６をオン操作して「引抜・上下」の軸選択を行うと、図６に示すように、ロボット擬似画像７における昇降アーム軸画像７４の部分が、例えば黄色に変わるアクティブ表示となり、且つ矢印画像８の４つのすべてのボタン画像８１〜８４が、例えばそれらの表示が維持されるアクティブ表示となる。
なお、手動操作制御部１６Ｂは、軸選択ボタン６で「引抜・上下」を選択すると、軸移動ボタン５の右ボタン５２、左ボタン５４で、昇降アーム軸３４を引抜方向（図１中のＹ軸方向）に移動させると同時に、軸移動ボタン５の上ボタン５１、下ボタン５３で、昇降アーム軸３４を上下方向（図１中のＺ軸方向）に移動させるように取出ロボット３の制御部４０に指令するので、軸移動ボタン５の右ボタン５２、左ボタン５４をオン操作しても引抜アーム軸３３が横行方向（図１中のＸ軸方向）に動くことはない。

これにより、作業者は、このロボット擬似画像７における昇降アーム軸画像７４のアクティブ表示によって「引抜・上下」の軸選択が行われていること、併せて、矢印画像８における上下左右の４つすべてのボタン画像８１〜８４を表示するアクティブ表示によって、軸移動ボタン５の右ボタン５２、左ボタン５４で、昇降アーム軸３４を引抜方向（図１中のＹ軸方向）に移動させることができると同時に、軸移動ボタン５の上ボタン５１、下ボタン５３で、昇降アーム軸３４を上下方向（図１中のＺ軸方向）に移動させることができることが一目瞭然に認識できる。従って、作業者は、実機の取出ロボット３を見ながらのコントローラ１による手動操作に際して、この表示画面１０を参照することで、作業者の認識と合致させて、十字キーからなる軸移動ボタン５をオン操作して昇降アーム軸３４を引抜方向又は上下方向に移動させることが可能となる。

また、軸選択ボタン６をオン操作して「横行」の軸選択を行うと、図７に示すように、ロボット擬似画像７における引抜アーム軸画像７３と昇降アーム軸画像７４の部分が、例えば黄色に変わるアクティブ表示となり、且つ、例えば矢印画像８のうちの左右のボタン画像８２，８４だけを表示するアクティブ表示となる。つまり、上下のボタン画像８１，８３を非表示とする。
なお、手動操作制御部１６Ｂは、軸選択ボタン６で「横行」を選択すると、軸移動ボタン５の右ボタン５２、左ボタン５４のオン操作により引抜アーム軸３３を昇降アーム軸３４とともに横行方向（図１中のＸ軸方向）に移動させるように取出ロボット３の制御部４０に指令するので、軸移動ボタン５の右ボタン５２、左ボタン５４をオン操作しても昇降アーム軸３４が引抜方向（図１中のＹ軸方向）に動くことはなく、また、軸移動ボタン５の上ボタン５１、下ボタン５３をオン操作しても引抜アーム軸３３が上下方向（図１中のＺ軸方向）に動くこともない。

これにより、作業者は、このロボット擬似画像７における引抜アーム軸画像７３と昇降アーム軸画像７４のアクティブ表示によって「横行」の軸選択が行われていること、併せて、矢印画像８における左右のボタン画像８２，８４だけを表示するアクティブ表示によって、軸移動ボタン５の右ボタン５２、左ボタン５４のオン操作により引抜アーム軸３３を横行方向（図１中のＸ軸方向）に移動させることができることが一目瞭然に認識できる。従って、作業者は、実機の取出ロボット３を見ながらのコントローラ１による手動操作に際して、この表示画面１０を参照することで、作業者の認識と合致させて、十字キーからなる軸移動ボタン５をオン操作して引抜アーム軸３３を横行方向に移動させることが可能となる。

また、表示画面１０に表示する軸表示部１２ａ，１２ｂ及び座標表示部１３も、軸選択ボタン６のオン操作に伴って選択軸の対応箇所がアクティブ表示され、これによっても、手動操作可能となっているアーム軸３３，３４を認識することができる。
なお、この軸表示部１２ａ，１２ｂは、表示画面１０にＧＵＩ機能を持たせてタッチ操作することで、軸選択ボタン６と同様に手動操作するアーム軸３３，３４を選択する機能を有するようにしてもよい。

以上のことから、本コントローラ１によれば、上記軸選択ボタン６で選択された取出ロボット３のアーム軸３３，３４に対応する上記ロボット擬似画像７のアーム軸画像７３，７４部分、及び選択されたアーム軸３３，３４の移動可能な方向に対応する上記矢印画像８のボタン画像８１〜８４部分をともにアクティブ表示させるので、作業者は、このロボット擬似画像７におけるアクティブ表示によって手動操作可能となっているアーム軸３３，３４と、矢印画像８のアクティブ表示によって十字キーからなる軸移動ボタン５のうちの使用可能なボタン５１〜５４とが一目瞭然に認識できる。

また、上記手動操作制御部１６Ｂによって、アクティブ表示された矢印画像８に対応する軸移動ボタン５をオン操作すると、アクティブ表示されたロボット擬似画像７のアーム軸画像７３，７４部分に対してアクティブ表示された矢印画像８のボタン画像８１〜８４で示す方向と一致して、実機の取出ロボット３のアーム軸３３，３４を移動させるので、上記軸移動ボタン５による取出ロボット３のアーム軸３３，３４の移動方向の誤認を起こし難いものとなる。

従って、実機の取出ロボット３を見ながらのコントローラ１による手動操作に際して、この表示画面１０を参照することで、作業者の予想外にアーム軸３３，３４が移動するといった操作ミスを起こさせないように予防できる。よって、手動操作時に取出ヘッド３５あるいはアーム軸３３，３４を金型２０等の周辺部に衝突させてしまうとか、取出ヘッド３５を所定位置に移動させるのに手間どるといったこと等を回避でき、手動操作を円滑且つ効率よく行え、その結果、ティーチング作業を効率よく且つ短時間で行うことも可能となる。

また、視点ボタン１５のオン操作によって、画像処理部１６Ｃは、表示画面１０におけるロボット擬似画像７を、図４に示すような操作側位置から見た操作側パターンと、図８に示すような反操作側位置（成形機２の操作盤２３に対して向こう側の位置）から見た操作側パターンとに切替え表示可能とする。この場合、方向調整手段１８は、視点ボタン１５によって切替えられたロボット擬似画像７に対応して軸移動ボタン５を構成する十字キーの移動指示方向機能を次のように再調整する。

すなわち、操作側位置から見た操作側パターンのロボット擬似画像７のときは（図４）、昇降アーム軸３４を引抜方向（図１のＹ軸方向）に移動させる際は（図６の表示画面）、右ボタン５２をオン操作すると昇降アーム軸３４が横行アーム軸３２に接近する方向（図１中、−Ｙ方向）に移動し、左ボタン５４をオン操作すると昇降アーム軸３４が横行アーム軸３２から遠ざかる方向（図１中、＋Ｙ方向）に移動する。

従って、ロボット擬似画像７を反操作側位置から見た操作側パターンにしたときは（図８）、以上の移動指示方向を逆転させ、昇降アーム軸３４を引抜方向（図１のＹ軸方向）に移動させる際は、右ボタン５２をオン操作すると昇降アーム軸３４が横行アーム軸３２から遠ざかる方向（図１中、＋Ｙ方向）に移動し、左ボタン５４をオン操作すると昇降アーム軸３４が横行アーム軸３２に接近する方向（図１中、−Ｙ方向）に移動するよう、軸移動ボタン５を構成する十字キーの移動指示方向機能を変更する。
なお、この場合、昇降アーム軸３４を上下方向（図１中のＺ軸方向）に移動させる際の軸移動ボタン５の上ボタン５１及び下ボタン５３の移動指示方向は変更されず、また、引抜アーム軸３３を昇降アーム軸３４と共に横行方向（図１中のＸ軸方向）に移動させる際の軸移動ボタン５の右ボタン５２及び左ボタン５４の移動指示方向も変更されない。

これにより、作業者の立ち位置から眺めた実機の取出ロボット３の状態と、表示画面１０に表示するロボット擬似画像７を一致させ、且つ作業者の立ち位置から眺めた軸移動ボタン５による実機の取出ロボット３のアーム軸３３，３４の移動方向と、表示画面１０に表示する矢印画像８によるロボット擬似画像７に対する移動方向とを一致させることができる。従って、実機の取出ロボット３を見ながらのコントローラ１による手動操作に際して、作業者がコントローラ１を持って取出ロボット３周辺の各所に適宜移動するような場合でも、この表示画面１０を参照することで、作業者の予想外にアーム軸３３，３４が移動するといった操作ミスを起こさせないように予防でき、手動操作を円滑且つ効率よく行え、その結果として、ティーチング作業を効率よく且つ短時間で行うことも可能となる。

なお、上記視点ボタン１５のオン操作によって、画像処理部１６Ｃは、表示画面１０におけるロボット擬似画像を、図４に示す操作側パターンのロボット擬似画像７と、図９に示す反操作側パターンのロボット擬似画像７Ａとに切替え表示可能とするように構成してもよい。この場合も、視点ボタン１５のオン操作によって切替えられたロボット擬似画像７Ａに対応して、方向調整手段１８は、上述の内容に習って、軸移動ボタン５を構成する十字キーの移動指示方向機能を再調整する。

ここで、ロボット擬似画像７Ａの反操作側パターンとは、実機の取出ロボット３が成形機２における固定プラテン２４の後側に設置されている射出機２１を左側に見る位置から、横行アーム軸３２が成形機２の操作盤２３がない側に延出されている反操作側パターンで設置され（引抜アーム軸３３は成形機２の射出機２１と反対の型締機２２側に延出される）、コントローラ１が成形機２の操作盤２３がない向こう側である反操作側位置に配置され、この反操作側位置のコントローラ１位置から反操作側パターンの取出ロボット３を見たときの状態である。

さらに、上記視点ボタン１５のオン操作によって、画像処理部１６Ｃは、表示画面１０におけるロボット擬似画像７を、反操作側位置から見た反操作側パターンの取出ロボット３を現した状態（図９）と、操作側位置から見た反操作側パターンの取出ロボット３を現した状態（図示せず）とに切替え表示可能としてもよい。
すなわち、上記視点ボタン１５は、操作側パターンあるいは反操作側パターンで設置された実機の取出ロボット３を、操作側位置あるいは反操作側位置から見た状態のロボット擬似画像に適宜切替えできる等、そのオン操作によって表示画面１０に表示するロボット擬似画像７を、本コントローラ１から実機の取出ロボット３を眺めた視点に応じたロボット擬似画像７に切替えることができる。

（実施の形態２）
実施の形態２によるコントローラ１は、図示しないが、上記実施の形態１のコントローラ１において、更に、取出ロボット３との位置関係を自動的に判断する判断手段と、判断手段の結果に応じてコントローラ位置からの視点と一致するロボット擬似画像７に自動的に切替える表示切替手段と、表示切替手段によって切替えられたロボット擬似画像７に対応して軸移動ボタン５を構成する十字キーの移動指示方向機能を再設定する方向設定手段とを備える。

上記判断手段としては、例えば、方向センサを用いることができ、具体的には、取出ロボット３に発信器を取り付けると共に、コントローラ１にこの発信器からの発信信号を受信する受信器を取り付け、この受信器での受信状況によって取出ロボット３との位置関係を自動的に判断する。この場合、取出ロボット３の発信器は、操作側位置あるいは反操作側位置の一側に対して略１８０度範囲に発信信号を発信するようにし、コントローラ１の受信器で発信器からの発信信号の受信の有無で、コントローラ１が取出ロボット３の操作側位置か、反操作側位置のいずれに配置されているかを認識できるようにすればよい。

そして、上記表示切替手段は、判断手段の結果に応じて、操作側位置から見た取出ロボット３のロボット擬似画像７（図４）と、反操作側位置から見た取出ロボット３のロボット擬似画像７（図８）とに切替え表示するように画像処理部１６Ｃに指令する。
また、上記方向設定手段は、表示切替手段によって切替えられたロボット擬似画像７に対応して軸移動ボタン５を構成する十字キーの移動指示方向機能を再設定するように手動操作制御部１６Ｂに指令する。なお、この方向設定手段は、上述した方向調整手段１８と同様に作用するものである。

以上の実施の形態２によるコントローラ１によれば、作業者がコントローラ１を持って取出ロボット３周辺の各所に適宜移動するような場合でも、自動的に、作業者の立ち位置から眺めた実機の取出ロボット３の状態と、表示画面１０に表示するロボット擬似画像７を一致させ、且つ作業者の立ち位置から眺めた軸移動ボタン５による実機の取出ロボット３のアーム軸３３，３４の移動方向と、表示画面１０に表示する矢印画像８によるロボット擬似画像７に対する移動方向とを一致させることができる。

従って、実機の取出ロボット３を見ながらのコントローラ１による手動操作に際して、作業者がコントローラ１を持って取出ロボット３周辺の各所に適宜移動するような場合でも、この表示画面１０を参照することで、作業者の予想外にアーム軸３３，３４が移動するといった操作ミスを起こさせないように一層確実に予防でき、手動操作を円滑且つ効率よく行え、その結果として、ティーチング作業を効率よく且つ短時間で行うことも可能となる。

なお、本発明は、上記実施の形態のものに限定されず、適宜変更可能である。例えば、以下の変更が可能である。
（１）表示画面１０の矢印画像８の各ボタン画像８１〜８４は、ＧＵＩ機能を有し、これらのボタン画像８１〜８４をタッチ操作することで、軸移動ボタン５と同様にアーム軸３３，３４を移動させる機能を有していてもよい。
（２）取出ロボット３としては、引抜アーム軸３３において昇降アーム軸３４と並設して成形品のスプルーを把持させるためのランナーアーム軸を垂設したものでもよく、また、上記トラバース型のみならず、金型２０の側方から成形品の取出しを行うサイドエントリー型や、アームを旋回移動させて金型２０の成形品を取出す旋回型等に適用してもよい。この場合、コントローラ１は、取出ロボットのそれぞれの型式に対応して手動操作可能に構成される。
（３）取出ロボット３を設けた成形機２２としては、型締め・型開き動作が行われるものであれば、竪型式、横型式のいずれでもよく、また、その成形品としては、樹脂製のみならず、アルミニウム等の金属製等でもよい。

取出ロボットの全体構成を示す斜視図である。取出ロボットの制御部の構成を示すブロック構成図である。取出ロボットの基本動作の際における取出ヘッドの移動軌跡を示す模式図である。コントローラが手動操作時の表示画面となっている状態を示す平面図である。コントローラの機能を示すブロック構成図である。コントローラの表示画面がアクティブ表示されているときの状態を示す平面図である。コントローラの表示画面がアクティブ表示されているときの別の状態を示す平面図である。ロボット擬似画像の視点を変更したときの画面構成を示す平面図である。ロボット擬似画像の視点を変更したときの別の画面構成を示す平面図である。従来のコントローラにおける手動操作時の表示画面の状態を示す平面図である。

符号の説明

１コントローラ
２成形機
３取出ロボット
５軸移動ボタン
６軸選択ボタン
７ロボット擬似画像
８矢印画像
１０表示画面
１５視点ボタン
１６Ｂ手動操作制御部
１６Ｃ画像処理部
１８方向調整手段
３０アーム機構
３２横行アーム軸
３３引抜アーム軸
３４昇降アーム軸
５１上ボタン
５２右ボタン
５３下ボタン
５４左ボタン
７２横行アーム軸画像
７３引抜アーム軸画像
７４昇降アーム軸画像
８１上ボタン画像
８２右ボタン画像
８３下ボタン画像
８４左ボタン画像

Claims

成形機から成形品を取出す取出ロボットを手動操作可能とするコントローラであって、
上記取出ロボットの各アーム軸を手動操作するための十字キーからなる軸移動ボタンと、
手動操作する上記取出ロボットのアーム軸を選択する軸選択ボタンと、
設置された取出ロボットを模したアーム軸画像を有するロボット擬似画像を表示すると共に、このロボット擬似画像上に十字キーを模してアーム軸の移動方向を示すボタン画像を有する矢印画像を表示可能とする表示画面とを備え、
上記軸選択ボタンで選択されたアーム軸に対応する上記ロボット擬似画像のアーム軸画像部分、及び選択されたアーム軸の移動可能な方向に対応する上記矢印画像のボタン画像部分をともにアクティブ表示させる画像処理部と、
アクティブ表示された矢印画像のボタン画像に対応する軸移動ボタンをオン操作すると、アクティブ表示されたロボット擬似画像のアーム軸画像部分に対してアクティブ表示された矢印画像のボタン画像で示す方向と一致して、実機の取出ロボットのアーム軸を移動させるように取出ロボットに指令する手動操作制御部とを備えることを特徴とするコントローラ。
請求項１に記載のコントローラにおいて、
オン操作によって、上記表示画面に表示するロボット擬似画像を、本コントローラから実機の取出ロボットを眺めた視点に応じたロボット擬似画像に切替え可能な視点ボタンと、
上記視点ボタンによって切替えられたロボット擬似画像に対応して上記軸移動ボタンを構成する十字キーの移動指示方向機能を再調整する方向調整手段とを備えるコントローラ。
請求項１又は２に記載のコントローラにおいて、
実機の取出ロボットとの位置関係を自動的に判断する判断手段と、
上記判断手段の結果に応じて、上記表示画面に表示するロボット擬似画像を、コントローラ位置からの視点と一致するロボット擬似画像に自動的に切替える表示切替手段と、
上記表示切替手段によって切替えられたロボット擬似画像に対応して上記軸移動ボタンを構成する十字キーの移動指示方向機能を再設定する方向設定手段とを備えるコントローラ。