JP2007288891A - 電力変換装置 - Google Patents
電力変換装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007288891A JP2007288891A JP2006112224A JP2006112224A JP2007288891A JP 2007288891 A JP2007288891 A JP 2007288891A JP 2006112224 A JP2006112224 A JP 2006112224A JP 2006112224 A JP2006112224 A JP 2006112224A JP 2007288891 A JP2007288891 A JP 2007288891A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- motor
- power conversion
- abnormality
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Inverter Devices (AREA)
Abstract
【課題】 モータ通電時にd軸電流指令を与え、d軸電圧指令が飽和しないかを監視することで、電流検出部の異常を検出することができることを目的とする。
【解決手段】 モータ7に電力を供給する電力変換部6と、前記電力変換部6を制御して外部からの電流指令通りにモータ電流を供給させる電流制御部5と、前記電力変換部6から供給されるモータ電流値を検出する電流検出部4とを備えた電力変換装置において、前記モータへの通電時にd軸電流指令を与える前記電力制御部5と、前記d軸電圧指令について異常検出を行う電圧指令異常検出部3を備えたものである。
【選択図】図1
【解決手段】 モータ7に電力を供給する電力変換部6と、前記電力変換部6を制御して外部からの電流指令通りにモータ電流を供給させる電流制御部5と、前記電力変換部6から供給されるモータ電流値を検出する電流検出部4とを備えた電力変換装置において、前記モータへの通電時にd軸電流指令を与える前記電力制御部5と、前記d軸電圧指令について異常検出を行う電圧指令異常検出部3を備えたものである。
【選択図】図1
Description
本発明は、モータを駆動する電力変換装置の保護方法に関する。
従来の電力変換装置では、モータトルクに寄与しないd軸電流をモータに供給し、エンコーダ情報から異常な動作がないかを、また、電流検出部が検出するモータ電流から異常な電流がないかを監視し、モータ駆動装置の異常検出を行っている(例えば、特許文献1参照)。
また、一般的な電力変換装置について図を用いて説明する。図2に示すように、モータ7に電流を供給する電力変換部6と、電力変換部6を制御して外部からの電流指令通りにモータ電流を供給させる電流制御部5と、電力変換部6から供給されるモータ電流値を検出する電流検出部4と、モータ電流検出値の異常を判定するモータ電流異常検出部3と、モータエンコーダで検出した位置情報の異常を判定するエンコーダ異常検出部2を備えている。
電力変換部6には、3相電圧形PWMインバータなどが用いられる。3相電圧形PWMインバータでは電流制御部5より電圧幅が指令され、モータ7端子間に電圧を供給し、モータ電流を流す。電流制御部5では、外部から与えられた電流指令通りにモータ電流を流すように、電流指令と電流検出部4で検出したモータ電流値を用いたPI制御などを行う。電流検出部4ではモータ電流値を検出し、電流制御部5にデータを渡している。電流検出部は、モータ性能向上のためには必要なものである。サーボにおいては前述したように電流制御のフィードバックとして用いられるし、インバータにおいてもベクトル制御の電流フィードバックや、V/F運転でのモータ乱調防止に使用されている。この電流検出値の異常を判断するためにモータ電流異常検出部3を備えている。また、モータの挙動から異常を判断するためにエンコーダ異常検出部があり、エンコーダ情報から得られる位置や速度の情報から異常を判断することができる。
このようなモータを駆動する電力変換装置は、ロボットや工作機械に用いられるので、モータや電力変換装置の異常を確実に検出し、モータの誤動作からマシンや人を保護することが求められる。異常検出の方法としては、モータに搭載しているエンコーダの情報から異常な動作を検出する方法や、電流検出部が検出するモータ電流を監視する方法などがある。
特開平11−341897公報
また、一般的な電力変換装置について図を用いて説明する。図2に示すように、モータ7に電流を供給する電力変換部6と、電力変換部6を制御して外部からの電流指令通りにモータ電流を供給させる電流制御部5と、電力変換部6から供給されるモータ電流値を検出する電流検出部4と、モータ電流検出値の異常を判定するモータ電流異常検出部3と、モータエンコーダで検出した位置情報の異常を判定するエンコーダ異常検出部2を備えている。
電力変換部6には、3相電圧形PWMインバータなどが用いられる。3相電圧形PWMインバータでは電流制御部5より電圧幅が指令され、モータ7端子間に電圧を供給し、モータ電流を流す。電流制御部5では、外部から与えられた電流指令通りにモータ電流を流すように、電流指令と電流検出部4で検出したモータ電流値を用いたPI制御などを行う。電流検出部4ではモータ電流値を検出し、電流制御部5にデータを渡している。電流検出部は、モータ性能向上のためには必要なものである。サーボにおいては前述したように電流制御のフィードバックとして用いられるし、インバータにおいてもベクトル制御の電流フィードバックや、V/F運転でのモータ乱調防止に使用されている。この電流検出値の異常を判断するためにモータ電流異常検出部3を備えている。また、モータの挙動から異常を判断するためにエンコーダ異常検出部があり、エンコーダ情報から得られる位置や速度の情報から異常を判断することができる。
このようなモータを駆動する電力変換装置は、ロボットや工作機械に用いられるので、モータや電力変換装置の異常を確実に検出し、モータの誤動作からマシンや人を保護することが求められる。異常検出の方法としては、モータに搭載しているエンコーダの情報から異常な動作を検出する方法や、電流検出部が検出するモータ電流を監視する方法などがある。
しかしながら、従来の電力変換装置は、エンコーダや電流検出部が正常に動作していることが前提の基では有効であるが、エンコーダや電流検出部に異常があると、モータや電力変換装置の異常を正確に検出できないという問題が生じていた。このため、最近のエンコーダは、シリアル通信方式のもので自己診断機能を有するものが主流となり、エンコーダ自体の異常も確実に検出できるようになってきた。
しかし、電流検出部の異常はあまり考慮されておらず、例えば、電流検出部が故障または断線して電流値が「0」としか認識されなかった場合、電流制御部は電圧指令を最大にして電流を流そうとするので、過剰な電流が流れ、電力変換部のパワー素子が破壊したり、モータが焼損したりする問題が生じていた。また、エンコーダが正常であればd軸電流しか流れないので、モータが動作することはない。このため、モータ動作の異常を監視していても異常を検出することはできない等の問題が生じていた。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、最初のモータ通電時にd軸電流指令を与え、d軸電圧指令が飽和しないかを監視することで、電流検出部の異常を検出することができる電力変換装置を提供することを目的とする。
しかし、電流検出部の異常はあまり考慮されておらず、例えば、電流検出部が故障または断線して電流値が「0」としか認識されなかった場合、電流制御部は電圧指令を最大にして電流を流そうとするので、過剰な電流が流れ、電力変換部のパワー素子が破壊したり、モータが焼損したりする問題が生じていた。また、エンコーダが正常であればd軸電流しか流れないので、モータが動作することはない。このため、モータ動作の異常を監視していても異常を検出することはできない等の問題が生じていた。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、最初のモータ通電時にd軸電流指令を与え、d軸電圧指令が飽和しないかを監視することで、電流検出部の異常を検出することができる電力変換装置を提供することを目的とする。
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項1に記載の発明は、モータに電力を供給する電力変換部と、前記電力変換部を制御して外部からの電流指令通りにモータ電流を供給させる電流制御部と、前記電力変換部から供給されるモータ電流値を検出する電流検出部とを備えた電力変換装置において、
前記モータへの通電時にd軸電流指令を与える前記電力制御部と、前記d軸電圧指令について異常検出を行う電圧指令異常検出部とを備えたものである。
また、請求項2に記載の発明は、前記電流検出部で検出するd軸電流が、前記d軸電流指令に追従しているかを判別することで異常検出処理を行うものである。
また、請求項3に記載の発明は、前記モータに取り付けられたエンコーダのエンコーダ信号から算出されたモータ位相が変化しないかを判別することで異常検出処理を行うものである。
また、請求項4に記載の発明は、前記モータに取り付けられたエンコーダのエンコーダ信号から算出されたモータ位相に基づいて計算される速度が、一定速度以上になるかを判別することで異常検出処理を行うものである。
請求項1に記載の発明は、モータに電力を供給する電力変換部と、前記電力変換部を制御して外部からの電流指令通りにモータ電流を供給させる電流制御部と、前記電力変換部から供給されるモータ電流値を検出する電流検出部とを備えた電力変換装置において、
前記モータへの通電時にd軸電流指令を与える前記電力制御部と、前記d軸電圧指令について異常検出を行う電圧指令異常検出部とを備えたものである。
また、請求項2に記載の発明は、前記電流検出部で検出するd軸電流が、前記d軸電流指令に追従しているかを判別することで異常検出処理を行うものである。
また、請求項3に記載の発明は、前記モータに取り付けられたエンコーダのエンコーダ信号から算出されたモータ位相が変化しないかを判別することで異常検出処理を行うものである。
また、請求項4に記載の発明は、前記モータに取り付けられたエンコーダのエンコーダ信号から算出されたモータ位相に基づいて計算される速度が、一定速度以上になるかを判別することで異常検出処理を行うものである。
請求項1に記載の発明によると、電流検出部の異常を検出することができるので、電力変換部のパワー素子の破壊やモータの焼損を防ぐことができる。
また、請求項2に記載の発明によると、複数の異常検出手段により異常検出を行うので、電流検出部の異常がより確実に検出できる。
また、請求項3および請求項4に記載の発明によると、電流検出部の異常検出と同時にエンコーダの異常を検出できるので、モータや電力変換装置の異常をより確実に検出できる。
また、請求項2に記載の発明によると、複数の異常検出手段により異常検出を行うので、電流検出部の異常がより確実に検出できる。
また、請求項3および請求項4に記載の発明によると、電流検出部の異常検出と同時にエンコーダの異常を検出できるので、モータや電力変換装置の異常をより確実に検出できる。
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図1に基づいて説明する。
図1は、本発明の方法を実施するモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。図において、1は電圧指令を監視し、d軸電流指令を与えた時にd軸電圧指令が飽和に近いレベルまで大きくなった場合に異常を検出する電圧指令異常検出部、2はエンコーダが管理しているモータの位相情報を監視したり、エンコーダの自己診断機能で発生する異常を監視したりすることで、モータやエンコーダの異常を検出するエンコーダ異常検出部、3は電流検出部で検出したモータ電流値が異常であるかを判別するモータ電流異常検出部、4はモータ電流値を検出する電流検出部となっている。電流検出部4は一般的には電力変換装置内に組み込まれているが、場合によっては、電流制御部と電力変換部が分離され、電流検出部は電力変換部に置かれ、電流検出値データは二つの装置間に渡されたケーブルで伝送するような構成も存在する。この場合、ケーブルコネクタの勘合の不備などにより、電流検出が正確にできない不具合も発生しやすくなる。また、5は電力変換部を制御して外部からの電流指令通りにモータ電流を供給させる電流制御部、6は3相PWMインバータなどで構成される電力変換部、7はモータ、8はモータ位相を検出するエンコーダとなっている。最近のエンコーダは、シリアル通信方式のもので自己診断機能を有するものが主流となり、エンコーダ自体の異常も検出できるようになっているものも多い。
本発明が特許文献1と異なる点は、電圧指令異常検出部を設けることにより、電流検出部の異常を検出できるようになっていることである。
本発明が特許文献1と異なる点は、電圧指令異常検出部を設けることにより、電流検出部の異常を検出できるようになっていることである。
モータ7を回転させるために一般的にはU,V,Wの3相の電流を用いるが、電流制御部5での計算を簡単にするため、トルクを発生させるq軸電流とトルクに寄与しないd軸電流の2相電流に変換し、電流制御を行う。
外部よりトルクを発生させるq軸電流の指令が電流制御部5に与えられると、q軸とd軸それぞれについてPI制御を行い、q軸電圧指令,d軸電圧指令を作成する。その後、q軸電圧指令とd軸電圧指令をエンコーダ8の位相情報に基づいてU相電圧指令,V相電圧指令,W相電圧指令に変換し、電力変換部6に転送する。電力変換部6は、U相電圧指令,V相電圧指令,W相電圧指令に基づいた電圧をモータ端子間に供給することで、モータ7に電流を流し、トルクを発生させている。また、モータ7に流れる電流値は、電流検出部4で検出され、U相電流,V相電流,W相電流をq軸電流,d軸電流に変換し、PI制御にフィードバックしている。
外部よりトルクを発生させるq軸電流の指令が電流制御部5に与えられると、q軸とd軸それぞれについてPI制御を行い、q軸電圧指令,d軸電圧指令を作成する。その後、q軸電圧指令とd軸電圧指令をエンコーダ8の位相情報に基づいてU相電圧指令,V相電圧指令,W相電圧指令に変換し、電力変換部6に転送する。電力変換部6は、U相電圧指令,V相電圧指令,W相電圧指令に基づいた電圧をモータ端子間に供給することで、モータ7に電流を流し、トルクを発生させている。また、モータ7に流れる電流値は、電流検出部4で検出され、U相電流,V相電流,W相電流をq軸電流,d軸電流に変換し、PI制御にフィードバックしている。
本発明は、トルクに寄与しないd軸電流を流してもモータは回転しないことを電流検出部の異常検出に利用している。具体的な方法を以下に示す。
電源投入後、最初のモータ通電(サーボオン)の信号が与えられた時、外部から与えられる電流指令がどのようなものであろうと、まず、一定のd軸電流指令を与えるようにする。d軸電流はモータトルクに寄与しないので、モータ7が回転することはない。回転した場合は、その時点でエンコーダ異常検出部2がアラームを出力するので、システムを停止させることができる。
d軸に電流を流したとき、電流検出部4の断線などが起こっている場合を考える。この場合、実際のモータ電流は流れているにも関わらず、モータ電流検出値は「0」のまま変化しない。モータ7が停止している時、電流制御にモータ7の誘起電圧外乱は発生しないので、この状態でPI制御を行うと、電流制御部5はもっと電流を多く流そうとしてd軸電圧指令を大きくする。そのため、実際のモータ7には過大な電流が流れることになる。モータ7に過大な電流が流れても、ここではd軸に電流を流しているので、モータ7は回転することはない。そのため、モータ7の動きをエンコーダ8で監視していてもこの異常は検出できないのである。
また、モータ電流検出値が「0」のままなので、過大な電流を検出し、アラームを出力するモータ電流検出部3もこの異常は検出できない。
この状態を検出するため、d軸電圧指令に着目し、d軸電圧指令が電圧飽和に近いレベルまで大きくなったら、電流検出部の故障、または、断線として異常検出を行う電圧指令異常検出部1を追加する。この異常検出を行うことで、電力変換部のパワー素子の破壊やモータの焼損を防ぐことができる。
電源投入後、最初のモータ通電(サーボオン)の信号が与えられた時、外部から与えられる電流指令がどのようなものであろうと、まず、一定のd軸電流指令を与えるようにする。d軸電流はモータトルクに寄与しないので、モータ7が回転することはない。回転した場合は、その時点でエンコーダ異常検出部2がアラームを出力するので、システムを停止させることができる。
d軸に電流を流したとき、電流検出部4の断線などが起こっている場合を考える。この場合、実際のモータ電流は流れているにも関わらず、モータ電流検出値は「0」のまま変化しない。モータ7が停止している時、電流制御にモータ7の誘起電圧外乱は発生しないので、この状態でPI制御を行うと、電流制御部5はもっと電流を多く流そうとしてd軸電圧指令を大きくする。そのため、実際のモータ7には過大な電流が流れることになる。モータ7に過大な電流が流れても、ここではd軸に電流を流しているので、モータ7は回転することはない。そのため、モータ7の動きをエンコーダ8で監視していてもこの異常は検出できないのである。
また、モータ電流検出値が「0」のままなので、過大な電流を検出し、アラームを出力するモータ電流検出部3もこの異常は検出できない。
この状態を検出するため、d軸電圧指令に着目し、d軸電圧指令が電圧飽和に近いレベルまで大きくなったら、電流検出部の故障、または、断線として異常検出を行う電圧指令異常検出部1を追加する。この異常検出を行うことで、電力変換部のパワー素子の破壊やモータの焼損を防ぐことができる。
また、上記異常検出と同時に、モータ電流検出値を監視し、d軸電流指令に応じたd軸電流が流れているかを判断することによって、電流検出部のより多くの故障モードを検出することができると同時に、電力変換装置やモータの異常も検出することができるので、システムとしての異常検出精度を向上することもできる。
また、上記異常検出と同時に、エンコーダ情報を監視し、モータの異常な動作を検出することで、異常検出の精度を向上することもできる。
また、上記異常検出と同時に、エンコーダのエンコーダ信号から算出されるモータ位相に基づいて計算される速度を監視することで、異常検出の精度を向上することもできる。
また、上記異常検出と同時に、エンコーダ情報を監視し、モータの異常な動作を検出することで、異常検出の精度を向上することもできる。
また、上記異常検出と同時に、エンコーダのエンコーダ信号から算出されるモータ位相に基づいて計算される速度を監視することで、異常検出の精度を向上することもできる。
このように、d軸電流指令を与えてd軸電圧指令を監視することで、電流検出部の異常検出ができるのである。
1 電圧指令異常検出部
2 エンコーダ異常検出部
3 モータ電流異常検出部
4 電流検出部
5 電流制御部
6 電力変換部
7 モータ
8 エンコーダ
2 エンコーダ異常検出部
3 モータ電流異常検出部
4 電流検出部
5 電流制御部
6 電力変換部
7 モータ
8 エンコーダ
Claims (4)
- モータに電力を供給する電力変換部と、前記電力変換部を制御して外部からの電流指令通りにモータ電流を供給させる電流制御部と、前記電力変換部から供給されるモータ電流値を検出する電流検出部とを備えた電力変換装置において、
前記モータへの通電時にd軸電流指令を与える前記電力制御部と、前記d軸電圧指令について異常検出を行う電圧指令異常検出部とを備えたことを特徴とする電力変換装置。 - 前記電流検出部で検出するd軸電流が、前記d軸電流指令に追従しているかを判別することで異常検出処理を行うことを特徴とする請求項1記載の電力変換装置。
- 前記モータに取り付けられたエンコーダのエンコーダ信号から算出されたモータ位相が変化しないかを判別することで異常検出処理を行うことを特徴とする請求項1記載の電力変換装置。
- 前記モータに取り付けられたエンコーダのエンコーダ信号から算出されたモータ位相に基づいて計算される速度が、一定速度以上になるかを判別することで異常検出処理を行うことを特徴とする請求項1記載の電力変換装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006112224A JP2007288891A (ja) | 2006-04-14 | 2006-04-14 | 電力変換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006112224A JP2007288891A (ja) | 2006-04-14 | 2006-04-14 | 電力変換装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007288891A true JP2007288891A (ja) | 2007-11-01 |
Family
ID=38760164
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006112224A Pending JP2007288891A (ja) | 2006-04-14 | 2006-04-14 | 電力変換装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007288891A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013208019A (ja) * | 2012-03-29 | 2013-10-07 | Ebara Corp | 電力変換装置 |
JP2014135844A (ja) * | 2013-01-10 | 2014-07-24 | Kobe Steel Ltd | 発電システム及び発電システムに設けられた負荷変動吸収装置 |
JP5955447B1 (ja) * | 2015-12-24 | 2016-07-20 | 山洋電気株式会社 | エンコーダ故障検出装置 |
-
2006
- 2006-04-14 JP JP2006112224A patent/JP2007288891A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013208019A (ja) * | 2012-03-29 | 2013-10-07 | Ebara Corp | 電力変換装置 |
JP2014135844A (ja) * | 2013-01-10 | 2014-07-24 | Kobe Steel Ltd | 発電システム及び発電システムに設けられた負荷変動吸収装置 |
JP5955447B1 (ja) * | 2015-12-24 | 2016-07-20 | 山洋電気株式会社 | エンコーダ故障検出装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8901863B2 (en) | Motor control device | |
CN103210581B (zh) | 电动机控制系统及其安全监视方法 | |
JP6316449B2 (ja) | モータ制御装置、電動パワーステアリング装置およびインバータ系故障検出方法 | |
JP5661839B2 (ja) | 異常検出診断機能を備える同期電動機の制御システム | |
US20070176573A1 (en) | Motor control method and motor control apparatus | |
JP6370513B1 (ja) | 電力変換装置およびロジック回路 | |
JP2006280193A (ja) | 駆動回路の異常判定装置およびこれを備える駆動装置並びに駆動回路の異常判定方法 | |
CN110417314B (zh) | 马达控制装置及电动助力转向装置 | |
JP2005518178A (ja) | 電動機のエラー検出方法 | |
EP2615734B1 (en) | Ac motor rotation direction detecting method and electric power conversion device for ac motor using same | |
JP4942425B2 (ja) | エレベータの制御装置 | |
US10444288B2 (en) | Abnormality diagnosing device and abnormality diagnosing method | |
JP2007288891A (ja) | 電力変換装置 | |
WO2017135258A1 (ja) | 冷却ファン制御装置 | |
KR20170002759A (ko) | 홀센서 고장진단방법 | |
JP4475403B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2005094912A (ja) | 電流センサの故障検出装置 | |
CN109951135B (zh) | 电力控制单元 | |
JP6457583B2 (ja) | 異常診断装置および異常診断方法 | |
JP5288165B2 (ja) | 交流電動機の制御装置 | |
JP2008206276A (ja) | 異常判定装置 | |
JP4534612B2 (ja) | モータ駆動制御装置 | |
JP3684940B2 (ja) | 異常検出システム | |
KR101531340B1 (ko) | 서보 모터 제어 시스템 | |
JP2007288829A (ja) | 機械の異常検出方法およびその装置 |