JP2007282377A - 減速機付きモータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 インナロータタイプのモータのロータの内周に、遊星差動歯車減速機をロータと一体に設ける。または、アウタロータタイプのモータのロータの外周に、遊星差動歯車減速機をロータと一体に設ける。前記減速機は、第1と第2の外歯車7a、6a及び第1と第2の内歯車8a、8bを有し、4種の歯車の各々の歯数の組合わせで、15〜10000内の任意の減速比とすることを特徴とする減速機付きモータとする。
【選択図】図1
Description
図9は従来の減速機付きモータの例であり、特許文献1、図2に示されているものである。
図9において、モータ部110は、ケーシングの内部にロータ111を備えシャフト112に固定している。ロータ111はステータ113の内側で回転するようになっている。モータ部の出力は、ブラケット125に隔壁された減速機部の偏心支軸117の挿入孔118に圧入固定している。
減速機部は遊星差動歯車減速機となっており、偏心支軸117の外側に第1の遊星歯車121と第2の遊星歯車122とを回転自在に支持している。第1の遊星歯車121には第1の内歯車131が噛合い、第2の遊星歯車122には第2の内歯車132が噛合っている。第1の内歯車131はブラケット125に設け、ブラケット125は取付け部126により外部に固定している。第2の内歯車は、同心支軸133に回転自在に支持する部材に設けているため、減速された回転出力部となっている。このような遊星差動歯車減速機によれば、製作加工が難しい特殊な部品を用いることなく、100以上の極めて高い減速比を容易に提供できる。
また、別の従来の減速機付きモータとして、減速機部とモータ部を隔壁なしに構成したものがある。(例えば、特許文献2参照)。
図10は別の従来の減速機付きモータの例であり、特許文献2、図1に示されているものである。
図10において、2固体の型合わせからなるハウジング201の内部に減速機部とモータ部を設けている。減速機部は遊星差動歯車減速機からなり、ハウジング201の片側を貫通して延びる出力軸220を、モータ部203の軸受けとなる軸受けロッド230と同軸一体に形成し、対向側のハウジング201まで掛け渡し状に延設し、回転自在に軸支している。
軸受けロッド230の外側にモータ部203と減速機部202を設けているが、モータ部と減速機部の間に隔壁がないため、その分小型化がなされている。
特許文献2に示した別の従来の減速機付きモータは、モータ部と減速機部の間に隔壁がないため、その分小型化がなされているものの、モータ部と減速機部を依然別個に形成しているため、モータ部から減速機部までトルクを伝達するだけの、トルクを増大することに寄与しない部材が必要となり、その体積分、小型化を妨げているという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、モータ部と減速機部を一体に構成し、簡単な構造で小型の減速機付きモータを提供することを目的とする。
請求項1に記載の発明は、ロータとステータと遊星差動歯車減速機とを備えた減速機付きモータにおいて、前記ロータは、インナーロータであり、前記遊星差動歯車減速機を前記ロータの内周に、前記ロータと一体に設けたことを特徴とするものである。
請求項2に記載の発明は、前記遊星差動歯車減速機は、前記ロータの回転に応じて回転自在ながら遊星的に揺動してモータ出力を伝達する揺動体と、前記揺動体の内周に設けられた第1および第2の内歯車と、モータフレームに対して固定され、前記第1の内歯車と噛合う第1の外歯車と、出力シャフトに設けられ、前記第2の内歯車と噛合う第2の外歯車と、を備えたことを特徴とするものである。
請求項3に記載の発明は、ロータとステータと遊星差動歯車減速機とを備えた減速機付きモータにおいて、前記ロータは、アウターロータであり、前記遊星差動歯車減速機を前記ロータの外周に、前記ロータと一体に備えたことを特徴とするものである。
請求項4に記載の発明は、前記遊星差動歯車減速機は、前記ロータの回転に応じて回転自在ながら遊星的に揺動し、モータ出力を伝達する揺動体と、前記揺動体の外周に設けられた第1の右および左の外歯車並びに第2の外歯車と、モータフレームに対して固定され、前記第1の右および左の外歯車とそれぞれ噛合う第1の右および左の内歯車と、被駆動部に設けられ、前記第2の外歯車と噛合う第2の内歯車と、を備えたことを特徴とするものである。
請求項5に記載の発明は、前記第1の右および左の外歯車は、それぞれ前記揺動体の両端に設けられたことを特徴とするものである。
請求項6に記載の発明は、前記ロータは、前記第1と第2の外歯車または前記第1と第2の内歯車に対して揺動運動を伴う自転運動を生じさせる偏心部と前記外歯車または前記内歯車を回転自在とするためのベアリングの保持部とを少なくとも有するロータの構造部材を備えたことを特徴とするものである。
請求項7に記載の発明は、前記ロータの構造部材は、前記ロータの回転に伴い発生する振動を軽減するためのカウンタウェイト部を備えたことを特徴とするものである。
請求項8に記載の発明は、ロボットのアーム駆動用モータを請求項1乃至8いずれかに記載の減速機付きモータとしたことを特徴とするものである。
また、請求項3に記載の発明によると、前記アウタロータタイプのモータのロータの外周に、遊星差動歯車減速機をロータと一体に設けたため、モータ部から減速機部までトルクを伝達するだけの、トルクを増大することに寄与しない部材が不要となり、小型の減速機付きモータを提供できる。
また、請求項2、4に記載の発明によると、前記4種の歯車の各々の歯数の組合わせで、15〜10000内の任意の減速比とするため、単純な構成ながら減速比の広い要求範囲に対応する減速機付きモータを提供できる。
また、請求項5に記載の発明によると、シャフトにかかる駆動トルクが左右対称となり、ベアリングや摺動部の摩擦トルクが軽減できる。
また、請求項6に記載の発明によると、前記ロータの構造部材は、第1と第2の外歯車か、または第1と第2の内歯車に揺動運動を伴う自転運動を生じさせる偏心部を有し、前記外歯車または内歯車を回転自在とするためのベアリングの保持部を有するため、別に減速機を構成する部材を設ける必要がなく、小型の減速機付きモータを提供できる。
また、請求項7に記載の発明によると、前記第1と第2の外歯車は同軸上に設け、前記第1と第2の内歯車も同軸上に設けるため、第1の外歯車または内歯車と、第2の外歯車または内歯車の偏心量が同一になり、ロータの偏心部を共用できるとともに、前記外歯車または内歯車を回転自在とするためのベアリングも共用でき、小型の減速機付きモータとすることができる。
また、請求項8に記載の発明によると、前記ロータの構造部材は、そのアンバランスに起因してロータの回転に伴い発生する振動を軽減するための、カウンタウェイト部を有するため、ロータの回転に伴い発生する振動の少ない減速機付きモータを提供できる。
また、請求項9に記載の発明によると、減速機を別に設ける必要が無く、コンパクトなロボットを提供できる。
図において、本発明の減速機付きモータはフレーム3と左側ブラケット13の内側に設けられ、シャフト6を出力軸とし、シャフトに固定される左側被駆動部1と右側被駆動部2を回動させる。リードケーブル15はモータへの電力供給線や、必要に応じて信号線を
まとめたものである。
これらの図において、フレーム3の内側にはインナロータタイプのモータ部を構成するマグネットを設置したロータとステータ4がある。ステータ4はフレーム3に固定され、その内側に、マグネット16を設置したロータの構造部材5を、2つのロータベアリング11を介して、左側ブラケット13と右側ブラケット14に対して回転自在に設けている。ロータの構造部材5の内周には、遊星差動歯車減速機を構成する偏心部5aを一体に設けている。2つの偏心部ベアリング12を、ロータの構造部材5のベアリング保持部5bに設け、偏心部ベアリング12を介して揺動体8を設置する。そのため、マグネットを設置したロータの回転に応じて、揺動体8は回転自在ながら遊星的に揺動する。その揺動体8の内周に、第1の内歯車8aと第2の内歯車8bを設け、その各々に第1の外歯車7aと第2の外歯車6aを噛合わせることで、差動による歯車減速を得る。第1の外歯車7aを左側ブラケット13に連結したハブ7に設け、第2の外歯車6aをシャフト6に設けることで、モータ部の回転を減速しトルクを増大して、フレーム3に対し被駆動部1,2が相対作動する。
つまり、本発明の減速機付きモータは、インナロータタイプのモータのロータの内周に、遊星差動歯車減速機をロータと一体に設けている。
仮に回転自在に同軸上に設置された各々19と20の歯数を持つ2つの内歯車、第1の内歯車8aと第2の内歯車8bがあり、その内側に同軸に連結された各々18と19の歯数を持つ2つの外歯車、第1の外歯車7aと第2の外歯車6aがあるとする。今、図に示すように、2つの外歯車を自転させずに遊星的に揺動すれば、その1回転に対し、歯数の違いにより第1の内歯車8aは1/19回転し、第2の内歯車8bは1/20回転する。そのため、第1の内歯車8aを固定側とし、第2の内歯車8bを出力側とすれば、ロータの1回転に対し、2つの内歯車の回転の差である1/380回転という大きな減速比が得られる。
同様に、2つの内歯車を連結し、2つの外歯車を回転自在とした場合では、1/18回転と1/19回転の差である1/342回転の減速比が得られる。
つまり、外歯車の歯数のおおよそ2乗の大きな減速比が得られ、例えば100程度の歯数の外歯車と1だけ歯数の大きい内歯車で構成した本減速機によれば、1/10000程度の減速比が得られる。
本実施例の減速機付きモータは、このような遊星差動歯車減速機をモータに一体に構成したものであり、連結した2つの内歯車が遊星的に揺動する動力をモータより与え、4種の歯車の各々の歯数の組合わせで、15〜10000内の任意の減速比を得て、トルクを増大できる。
図において、マグネット16を保持するロータの構造部材5は、筒状であり、マグネットの磁路を形成する。
また、図1に示した第1の内歯車部8aと第2の内歯車8bに揺動運動を伴う自転運動を生じさせる偏心部5aを有し、前記内歯車を回転自在とするためのベアリングの保持部5bを有するとともに、ロータの回転に伴い発生するアンバランスを軽減するための、カウンタウェイト部5cを有する。
図において、被駆動部21はゴムラバー22を外装した駆動輪となっている。その内部に本発明の減速機付きモータがフレーム23に固定したシャフト26に支持され設けられている。リードケーブル35は固定したフレーム側に設けているため、駆動輪はシャフト26に対し、回動角度の制限なく回転し得る。
図において、シャフト26の外側にはアウタロータタイプのモータ部を構成するマグネットを設置したロータとステータ24がある。ステータ24はシャフト26に固定し、その外側に、マグネット36を設置したロータの構造部材25を、2つのロータベアリング31を介して、左側ブラケット33と右側ブラケット34に回転自在に設けている。ロータの構造部材25の外周には、遊星差動歯車減速機を構成する偏心部25aを一体に設けている。2つの偏心部ベアリング32はニードルタイプのベアリングであり、ロータの構造部材25のベアリング保持部25bに設け、偏心部ベアリング32を介して揺動体27を設置する。そのため、マグネットを設置したロータの回転に応じて、揺動体27は回転自在ながら遊星的に揺動する。その揺動体27の外周に、第1の左の外歯車部27a、第1の右の外歯車部27bと第2の外歯車部27cを設け、その各々に第1の左の内歯車28、第1の右の内歯車29と被駆動部21に設けた第2の内歯車部21aを噛合わせることで、差動による歯車減速を得る。第1の左の内歯車28を左側ブラケット33に固定し、第1の右の内歯車29を右側ブラケット34に固定する。被駆動部21はニードルタイプのベアリングである2つの被駆動部ベアリング30を介して、回転自在に左側ブラケット33と右側ブラケット34に設置する。左側ブラケット33と右側ブラケット34はフレーム23に固定するため、第2の内歯車部21aを設けた被駆動部21が、モータ部の回転を減速しトルクを増大して、フレーム23に対し相対作動する。
つまり、本実施例の減速機付きモータは、アウタロータタイプのモータのロータの外周に、遊星差動歯車減速機をロータと一体に設けている。
図っている。そのため、実施例1と同様に前記減速機は、第1と第2の外歯車及び第1と第2の内歯車を有し、4種の歯車の各々の歯数の組合わせで、15〜10000内の任意の減速比を得る。
また、揺動体の両端に左の内歯車と右の内歯車を設けているので、シャフトにかかる駆動トルクが左右対称となり、ベアリングや摺動部の摩擦トルクが軽減できる。
なお、第1の外歯車と内歯車では無く、第2の外歯車と内歯車を2分割しても良い。
図において、マグネット36を保持するロータの構造部材25は、筒状であり、マグネットの磁路を形成する。
また、図6に示した第1の左の外歯車部27a、第1の右の外歯車部27bと第2の外歯車部8bに揺動運動を伴う自転運動を生じさせる偏心部25aを有し、前記外歯車を回転自在とするためのベアリングの保持部25bを有する。
ベアリング保持部25bの軸心は、内歯車と外歯車の軸心距離を偏心量として形成し、偏心部25aに設置する偏心部ベアリング32は、径方向のサイズを小さくするためニードルタイプのベアリングを用いている。偏心部ベアリング32を介して設置する揺動体27に設けた外歯車は、その噛合いピッチ円上において、内歯車の噛合いピッチ円上の片側で噛合う。
一方、本発明の減速機付きモータの効率の限界は、減速部の大きなラジアル荷重に起因するところの軸受け部のロストルクに対するモータ部が発生するトルクの比によるところが大きい。そのため、減速比を同じとして比較すれば、モータ部が減速部の外側に設置された実施例1の減速機付きモータは、実施例2に対し、効率の点において優れる。
2 右側被駆動部
3 フレーム
4 ステータ
5 ロータの構造部材
5a 偏心部
5b ベアリング保持部
5c カウンタウェイト部
6 シャフト
6a 第2の外歯車部
7 ハブ
7a 第1の外歯車部
8 揺動体
8a 第1の内歯車部
8b 第2の内歯車部
9 Oリング
11 ロータベアリング
12 偏心部ベアリング
13 左側ブラケット
14 右側ブラケット
15 リードケーブル
16 ロータマグネット
21 被駆動部
21a 第2の内歯車
22 ゴムラバー
23 フレーム
24 ステータ
25 ロータの構造部材
25a 偏心部
25b ベアリング保持部
26 シャフト
27 揺動体
27a 第1の左の外歯車部
27b 第1の右の外歯車部
27c 第2の外歯車部
28 第1の左の内歯車
29 第1の右の内歯車
30 被駆動部ベアリング
31 ロータベアリング
32 偏心部ベアリング
33 左側ブラケット
34 右側ブラケット
35 リードケーブル
36 ロータマグネット
110 モータ部
111 ロータ
112 シャフト
113 ステータ
117 偏心支軸
118 挿入孔
119 カウンタウェイト
121 第1の遊星歯車
122 第2の遊星歯車
125 ブラケット
126 取付け部
131 第1の内歯車
132 第2の内歯車
133 同心支軸
135 止め輪
201 ハウジング
202 減速機部
203 モータ部
210 固定内歯車
220 出力軸
221 出力盤
221h 調整孔
221p ピン
222 遊星外歯車
222p 内ピン
222g 外歯車
223 ベアリング
224 偏心体
224p 係合ピン
225 ベアリング
230 軸受けロッド
231 ロータ
231h 係合孔
232 ステータ
233 ベアリング
e 偏心量
C 偏心体の偏心軸
O 軸受けロッドの回転軸
Claims (9)
- ロータとステータと遊星差動歯車減速機とを備えた減速機付きモータにおいて、
前記ロータは、インナーロータであり、前記遊星差動歯車減速機を前記ロータの内周に、前記ロータと一体に設けたことを特徴とする減速機付きモータ。 - 前記遊星差動歯車減速機は、前記ロータの回転に応じて回転自在ながら遊星的に揺動してモータ出力を伝達する揺動体と、
前記揺動体の内周に設けられた第1および第2の内歯車と、
モータフレームに対して固定され、前記第1の内歯車と噛合う第1の外歯車と、
出力シャフトに設けられ、前記第2の内歯車と噛合う第2の外歯車と、を備えたことを特徴とする請求項1記載の減速機付きモータ。 - ロータとステータと遊星差動歯車減速機とを備えた減速機付きモータにおいて、
前記ロータは、アウターロータであり、前記遊星差動歯車減速機を前記ロータの外周に、前記ロータと一体に備えたことを特徴とする減速機付きモータ。 - 前記遊星差動歯車減速機は、前記ロータの回転に応じて回転自在ながら遊星的に揺動し、モータ出力を伝達する揺動体と、
前記揺動体の外周に設けられた第1の右および左の外歯車並びに第2の外歯車と、
モータフレームに対して固定され、前記第1の右および左の外歯車とそれぞれ噛合う第1の右および左の内歯車と、
被駆動部に設けられ、前記第2の外歯車と噛合う第2の内歯車と、を備えたことを特徴とする請求項3記載の減速機付きモータ。 - 前記第1の右および左の外歯車は、それぞれ前記揺動体の両端に設けられたことを特徴とする請求項4記載の減速機付きモータ。
- 前記ロータは、前記第1と第2の外歯車または前記第1と第2の内歯車に対して揺動運動を伴う自転運動を生じさせる偏心部と前記外歯車または前記内歯車を回転自在とするためのベアリングの保持部とを少なくとも有するロータの構造部材を備えたことを特徴とする請求項1または3に記載の減速機付きモータ。
- 前記ロータの構造部材は、前記ロータの回転に伴い発生する振動を軽減するためのカウンタウェイト部を備えたことを特徴とする請求項6に記載の減速機付きモータ。
- 前記第1と第2の外歯車及び前記第1と第2の内歯車を、同軸上に備えたことを特徴とする請求項1または3に記載の減速機付きモータ。
- ロボットのアーム駆動用モータを請求項1乃至8いずれかに記載の減速機付きモータとしたことを特徴とするロボット。
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